DE2443962C3 - Greifvorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung der im Gattungsbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art.
Die herkömmlichen Greifvorrichtungen, wie sie bei industriellen Robots oder Manipulatoren verwendet werden, haben nur ein Paar von Klemmarmen, die schwenkbar auf einer Basisplatte der Vorrichtung sitzen, und einen die Klemmarme öffnenden und schließenden Stab, der mittels einer Kolben-Zylinder-Anordnung über ein Paar von Zwischengliedern ausgefahren und eingezogen wird, so daß das Paar von Klemmarmen für das Greifen eines Werkstücks geöffnet und geschlossen wird. Sie können also ein Werkstück weder formschlüssig greifen, noch sind sie für ein Greifen von Werkstücken ausgelegt, die in den am meisten bevorzugten Greiflagen der Klemmarme irgendeine Größe und Gestalt haben.

Ein ein Fehlgreifen anzeigender Mechanismus bei den herkömmlichen Greifvorrichtungen ist so gebaut, daß der Hub des den Klemmarm öffnenden und schließenden Stabes, der mit dem Paar von Klemmarmen über das Paar von Zwischengliedern verbunden ist, mittels Begrenzungsschalter festgestellt wird, um dadurch ein Fehlgreifen zu messen. Bei einem solchen Aufbau ist jedoch unbedingt ein Begrenzungsschalter erforderlich. Außerdem hat der Aufbau den Nachteil, daß er sehr kompliziert ist.

Aus der US-PS 35 67 208 ist eine Greifvorrichtung bekannt, bei der zwei Klemmarme an einer Basisplatte drehbar angeordnet sind. Einer der beiden Klemmarme ist kürzer als der andere Klemmarm und am kürzeren Klemmarm ist ein äußerer Klemmarm mittels eines Loches und eines Stiftes drehbar angebracht. Der äußere Klemmarm mit der Klemmbacke wird mittels Zwischengliedern um den genannten Bolzen gedreht, um die Klemmbacke in die Greifstellung zu bringen. Es sind also zwei Arme erforderlich, nämlich ein Arm für die Drehbewegung des äußeren Klemmarmes und ein Arm für die Führung bei der Drehbewegung des äußeren Klemmarmes. Zur Ausführung des Greifvorganges sind also mehrere Bauteile und komplizierte Bewegungen bzw. Betätigungen erforderlich, so daß der Mechanismus recht kompliziert und technisch aufwendig ist. Darüber hinaus kann sich die bekannte Greifvorrichtung nicht an unterschiedliche Abmessungen und Formen des Werkstückes anpassen, d. h. mit dem bekannten Greifer lassen sich nur Werkstücke gut und sicher greifen, bei denen die Flächen, an denen die

Klemmbacken angreifen, flach und parallel zueinander sind. Um unterschiedliche Formen und Größen von Gegenständen mit der bekannten Vorrichtung greifen zu können, müssen die Klemm- und Dreharme jeweils ausgetauscht werden.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, line Greifvorrichtung zum Einsatz bei einem Robot oder Manipulator für die Industrie, insbesondere für den Transport von heißen oder kalten Schmiede- oder Walzwerkstücken, die etwa rechteckförmig, prismenförmig oder trapezförmig sind, zu schaffen, die so ausgelegt ist, daß sie derartige Werkstücke formschlüssig, sicher und fest greifen kann, wobei die Greifvorrichtung einen möglichst einfachen Aufbau aufweist, einfach bedienbar und auch für unterschiedliche Formen und Abmessungen der Werkstücke kein Umbau der Vorrichtung oder ein Austausch der Arme erforderlich sein soll.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung ermöglicht ein formschlüssiges, sicheres und festes Greifen eines Werkstückes oder eines Gegenstandes, insbesondere auch dann, wenn das Werkstück keine zueinander parallelen Angriffsflächen, beispielsweise also pris men- oder trapezförmige Flächen aufweist. Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung ist daher insbesondere in Stahlwerken und Schmieden vorteilhaft zum Transpor tieren dort anfallender Werkstücke, aber auch auf anderen Gebieten der Technik vorteilhaft einsetzbar. Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung ist sehr einfach aufgebaut und handhabbar, besteht aus wenigen beweglichen Teilen, so daß der Verschleiß relativ gering ist. Ihr Aufbau ist sehr kompakt und robust. Ein wichtiger Vorteil der vorliegenden Greifvorrichtung besteht auch darin, daß mit ihr Werkstücke und Gegenstände unterschiedlichster Form und Abmessungen ergriffen werden können, ohne daß die Greifvorrichtung jedesmal umgebaut bzw. Teile der Vorrichtung, wie Klemmarme oder Klemmbacken, ausgetauscht werden müssen.

Ein Klemmarm des Paares von Klemmarmen ist kurzer als der andere Klemmarm und mk einem zusätzlichen Klemmarm als ein zusätzliches Teil versehen. Der zusätzliche Klemmarm hat einen an seiner Oberfläche sitzenden vorstehenden Zapfen. Der zusätzliche Klemmarm ist mittels eines Schwenkzapfens im wesentlichen auf seinem Zwischenteil schwenkbar mit dem äußeren Endteil des kurzen Klemmarms verbunden. Der kurze Klemmarm hat ein schlankes Langloch, das sich in Schwenkrichtung des zusätzlichen Klemmarms erstreckt und auf der dem zusätzlichen Klemmarm zugewandten Oberfläche an der Stelle gegenüber dem vom zusätzlichen Klemmarm vorstehenden Zapfen ausgebildet ist. Zur Erleichterung des Greifens sind an jedem Seitenendteil des zusätzlichen Klemmarms und an den den jeweiligen Seitenendteilen f,₀ des zusätzlichen Klemmarms gegenüberliegenden Teilen des anderen Klemmarms Greifaufsätze ausgebildet.

Die Greifvorrichtung zeichnet sich weiterhin dadurch aus, daß die Kolben-Zylinder-Anordnung einen Mechanismus zum Feststellen eines Fehlgreifens hat. Dieser <·,<; Mechanismus weist ein zylindrisches Rohr und einen zylindrischen freien Kolben auf, der Verbindungsöffnungen auf jeder Stirnseite hat und in dem Zylinderrohr hin- und herverschiebbar eingesetzt ist, wodurch eine erste und eine zweite Druckkammer auf jeder Seite des freien Kolbens in dem Zylinderrohr gebildet wird. Der Mechanismus hat weiterhin einen Innenkolben, der fest an dem Stab für das öffnen und Schließen der Kiemmarme sitzt und hin- und herbewegbar in dem freien Kolben angeordnet ist, wobei dazwischen ein Umfangsraum verbleibt Dieser Innenkolben schließt jede Verbindungsoffnung des freien Kolbens dicht ab, so daß die erste oder zweite Druckkammer abgedichtet ist, wenn der Innenkolben gegen die entsprechende Verbindungsöffnung anstößt. Der Mechanismus umfaßt weiterhin eine erste Hydraulikfluidleitung, die mit der ersten Druckkammer des Zylinderrohres über eine erste Hydraulikfluidöffnung verbunden ist, die in dem Zylinrterrohr vorgesehen ist, eine zweite Hydraulikfluidleitung, die mit der zweiten Druckkammer des Zylinderrohrs über eine zweite Hydraulikfluidöffnung verbunden ist, die in dem Zylinderrohr ausgebildet ist, und in der ersten bzw. zweiten Hydraulikfluidleitung vorgesehene Druckschalter.

Bei der so gebauten Greifvorrichtung sind Gestalt, Größe, Einstellage usw. eines jeden Konstruktionselementes des Greifteils, d. h. der Klemmarme, der Zwischenglieder, der Schwenkzapfen usw., vorher ausgewählt und so eingestellt, daß das Paar von Klemmarmen mit dem zusätzlichen Klemmarm geschlossen ist, wobei die Klemmarme fast miteinander in Kontakt kommen, ehe sowohl der freie Kolben als auch der Innenkolben gleichzeitig zu ihren Hubenden auf der Ausfahrseite des Stabes zum Öffnen und Schließen der Klemmarme gebracht werden, wenn der freie Kolben zusammen mit dem Innenkolben in eine solche Richtung bewegt wird, daß der Stab für das öffnen und Schließen der Klemmarme in einer solchen Weise ausfährt, daß die Verbindungsoffnung an der Seite der ersten Druckkammer des freien Kolbens durch die Stirnseitenfläche des Innenkolbens abgedichtet wird.

Gegenstand der Erfindung ist somit eine Greifvorrichtung für den Einsatz bei einem Robot oder Manipulator für die Instustrie. Die Greifvorrichtung hat ein Paar von Klemmar-ien, die auf einer Basisplatte der Vorrichtung sitzen und mit einem Stab für die Klemmarmbetätigung über ein Paar von Zwischengliedern und einer Kolben-Zylinder-Anordnung verbunden sind, die einen Mechanismus zum Feststellen eines Fehlgriffs hat. Ein Arm des Paares von Klemmarmen ist kürzer als der andere Klemmarm und ist mit einem zusätzlichen Klemmarm versehen, der bezüglich des kurzen Klemmarmes verschwenkbar ist. Die Einrichtung zum Feststellen des Fehlgreifens arbeitet durch Wirkung eines Druckschalters, der in einer Hydraulikfluidleitung sitzt, die eine Verbindung zwischen der Versorgungsquelle für Hydraulikfluid und einer Druckkammer herstellt, die in der Kolben-Zylinder-Anordnung ausgebildet ist. Auf diese Weise kann die Greifvorrichtung ein Werkstück wirksam und formschlüssig greifen.

Anhand der Zeichnungen wird die Erfindung beispielsweise näher erläutert.

Fig. 1 ist eine Draufsicht auf ein Greifteil einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung.

Fig. 2 ist eine teilweise geschnittene Ansicht längs der Linie H-II von Fig. 1.

Fig. 3 ist ein Querschnitt längs der Linie 11I-III von Fig. 1.

Fig.4 zeigt in einer Einzelheit teilweise geschnitten eine Draufsicht auf den einen Arm einps Paarp« vnn

Klemmarmen, der den zusätzlichen Klemmarm der Greifvorrichtung gemäß der Erfindung hat.

F i g. 5 zeigt schematisch im Längsschnitt den Mechanismus der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung zum Feststellen eines Fehlgreifens.

Fig. 6 und 7 zeigen im Längsschnitt die Wirkungsweise des Mechanismus zum Feststellen des Fehlgreifens gemäß Fig. 5.

Die in den F i g. 1 bis 4 gezeigte Greifvorrichtung hat eine Basisplatte 1, ein Paar von Klemmarmen 2 und 3, |_O die schwenkbar auf der Basisplatte 1 mittels Schwenkzapfen 4a bzw. 46 sitzen. Die inneren Enden der Klemmarme 2 und 3 sind mit dem äußeren Ende einer Stange 7 zum öffnen und Schließen der Klemmarme über ein Paar von Zwischengliedern 5a und 56, Schwenkzapfen 6a, 66 und 6c und eine Kupplung verbunden. Der Klemmarm 2 ist kürzer als der andere Klemmarm 3 und mit einem zusätzlichen Klemmarm 200 als zusätzliches Teil versehen.

Der zusätzliche Klemmarm 200 hat einen an seiner Oberfläche vorstehenden Zapfen 205 und ist schwenkbar mit dem äußeren Endteil des kurzen Klemmarms in dem im wesentlichen dazwischenliegenden Teil des zusätzlichen Klemmarms mittels eines Schwenkzapfens 203 verbunden. Auf der dem zusätzlichen Klemmarm 200 zugewandten Fläche des Klemmarms 2 ist ein schlankes Langloch 204, das sich in Schwenkrichtung des zusätzlichen Armes 200 erstreckt, so ausgebildet, daß der vorstehende Zapfen 205 auf der Oberfläche des zusätzlichen Klemmarmes 200 damit gleitend verschiebbar in Eingriff steht. Der zusätzliche Klemmarm 200 hat Greifaufsätze 201 und 202, um die Greifwirkung an jedem Seitenendteil auf der Fläche gegenüber dem anderen Klemmarm 3 zu erleichtern. An dem Klemmarm 3 sind ebenfalls Greifaufsätze 3Oi und 302 an den Teilen gegenüber den Greifaufsätzen 201 und 202 an dem zusätzlichen Klemmarm 200 ausgebildet. Der Greifaufsatz 301 ist an dem äußeren Endteil des Klemmarms 3. der Greifaufsatz 302 auf der Seite des inneren Endes über eine Abstützung 303 ausgebildet.

Wenn bei der so konstruierten Vorrichtung der Stab 7 für das öffnen und Schließen der Klemmarme in die durch den Pfeil »a« bezeichnete Richtung bewegt wird, werden das Paar von Klemmarmen 2 und 3 gleichzeitig um die Schwenkzapfen 4a und 46, die ihre jeweiligen Drehpunkte darstellen, so verschwenkt, daß die Klemmarme 2 und 3 ausgehend von ihren jeweiligen Lagen, die in F i g. 1 strichpunktiert gezeigt sind, in die ausgezogenen Schließlagen gebracht werden, wodurch ein Werkstück A gegriffen wird. In diesem Fall wird abhängig von der Größe und der Gestalt des Werkstückes A der zusätzliche Klemmarm 200 ebenfalls um den Schwenkzapfen 203 als Drehpunkt mit dem Abstandsbereich S verschwenkt, um den der abstehende Zapfen 205 des zusätzlichen Klemmarmes 200 sich in dem Loch 204 in dem Klemmarm 2 verschieben kann, so daß das Werkstück A formschlüssig durch den zusätzlichen Klemmarm 200 zusammen mit dem Paar von Klemmarmen 2 und 3 zusammenwirkend mit den jeweiligen Greifaufsätzen 201, 203, 301 und 302 gegriffen wird und dadurch das Werkstück A immer auf der Greifmittellinie B-B des Paares von Klemmarmen 2 und 3 angeordnet ist.

Da die erfindungsgemäße Greifvorrichtung den vorstehend erwähnten Greifteil hat kann sie ein Werkstück in einer konstanten Greiflage auf der Seite des Klemmarmes 3 zusammenwirkend mit dem zusätzlichen Klemmarm 200, der an dem Klemmarm 2 sitzt, ohne Fehlgreifen des Werkstückes formschlüssig greifen. Da die Schwenkbewegung des zusätzlichen Klemmarmes 200 durch die Beziehung des vorstehenden Zapfens 205 an dem zusätzlichen Klemmarm 200 mit dem schlanken Langloch 204 in dem Klemmarm 2 gesteuert wird, ist zusätzlich das Ausmaß der Schwingbewegung durch Vergrößern der Länge des Loches 204 ausgedehnt. Somit kann die erfindungsgemäße Greifvorrichtung ein Werkstück jeder Größe und Gestalt formschlüssig und wirksam greifen.

Anhand der Fig. 5 bis 7 wird nun der Mechanismus der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung zum Feststellen eines Fehlgreifens beschrieben.

Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung hat eine Kolben-Zylinder-Anordnung 8, die an der Basisplatte 1 der Greifvorrichtung befestigt ist und zum Ausfahren und Einziehen des Stabes 7 zum öffnen und Schließen der Klemmarme dient. Die Kolben-Zylinder-Anordnung 8 ist so gebaut, daß sie außen ein Zylinderrohr 10 und ein hohles Halteteil 9 aufweist, in welchem der Stab 7 für das öffnen und Schließen der Klemmarme gleitend verschiebbar gelagert ist. In dem Zylinderrohr 10 ist verschiebbar ein zylindrischer hohler freier Kolben 11 eingesetzt. Dadurch wird das Innere des Zylinderrohres 10 in eine erste und eine zweite Druckkammer 10a bzw. 106 unterteilt, die auf jeder Seite des freien Kolbens 11 angeordnet sind. An beiden Stirnseitenflächen des freien Kolbens 11 sind Verbindungslöcher 11a bzw. Mb ausgebildet. In dem freien Kolben ist hin- und herbewegbar ein Innenkolben 12 derart eingesetzt, daß ein Umfangsraum »t« zwischen dem Innenumfang des freien Kolbens 11 und dem Außenumfang des Innenkolbens 12 verbleibt. Der Innenkolben 12 sitzt fest an dem Stab 7 für das öffnen und Schließen der Klemmarme. Jede Stirnseitenfläche des Innenkolbens 12 kann abdichtend entweder das Verbindungsloch 11a oder ttb so verschließen, daß die erste Druckkammer 10a oder die zweite Druckkammer 10b abgedichtet ist, wenn der Innenkolben 12 entweder gegen das Verbindungsloch 11a oder 116 anliegt. Die erste Druckkammer 10a und die zweite Druckkammer 106 sind mit einer ersten bzw. zweiten Hydraulikfluidleitung 14 bzw. 16 über öffnungen 13 bzw. 15 verbunden. Die erste Leitung 14 und die zweite Leitung 16 sind mit einer nicht gezeigten Hydraulikfluidquelle über ein nicht gezeigtes Richtungssteuerventil verbunden. In der ersten Hydraulikfluidleitung 14 und in der zweiten Hydraulikfluidleitung 16 sind jeweils Druckschalter 19 bzw. 20 vorgesehen.

Bei der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung sind die Gestaltung, Größe, Einstellage usw. eines jeden Konstruktionselementes des Greifteils, d. h. des Paares von Klemmarmen 2 und 3, des Paares von Zwischengliedern 5a und 56, der Schwenkzapfen 4a und 46 usw. vorher ausgewählt und so eingestellt, daß das Paar von Klemmarmen 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarmes 200 geschlossen sind und miteinander annähernd in Berührung stehen, ehe sowohl der freie Kolben 11 ais auch der Innenzylinder 12 gleichzeitig zu ihren jeweiligen Hubenden auf der Ausfahrseite des Stabes 7 für das öffnen und Schließen der Klemmarme derart gebracht werden, daß das Verbindungsloch 11a auf der Seite der ersten Druckkammer 10a durch die Stirnfläche des Innenkolbens 12 abgedichtet wird, d. h. die innenseitige Stirnfläche des freien Kolbens 11 an der Stelle des Verbindungsloches 11a und die Stirnfläche des Innenkolbens 12 stehen miteinander in abdichtendem Kontakt.

Wenn somit Hydraulikfluid von der Versorgungsquelle für Hydraulikfluid der ersten Druckkammer 10a in dem Zylinderrohr 10 über die erste Hydraulikfluidleitung 14 und die öffnung 13 zugeführt wird, wird der freie Kolben 11 in der Zeichnung nach rechts verschoben. Dann wird das Verbindungsloch 11a des freien Kolben!. 11 auf der Seite der ersten Druckkammer 10a durch den Innenkolben 12 abgedichtet, so daß die innenseitige Stirnfläche des freien Kolbens 11 an der Stelle des Verbindungsloches 11a und die dem Verbindungsloch 11a zugewandte Stirnseite des Innenkolbens 12 in abdichtendem Kontakt miteinander kommen. Dies führt dazu, daß die erste Druckkammer 10a abgedichtet ist. Wenn danach weiterhin Hydraulikfluid in die erste Druckkammer iOa eingeführt wird, werden der Kolben 11 und der Innenkolben 12 gleichzeitig in eine solche Richtung bewegt, daß der Stab 7 für das Öffnen und Schließen der Klemmarme im gleichen Zustand wie vorher ausgefahren wird, so daß das Paar von Kiemmarmen 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarmes 200 so miteinander geschlossen werden, daß das Werkstück A durch die Wirkung des Paares von Zwischengliedern 5a bzw. 5b gegriffen wird. Wenn das Werkstück A gegriffen ist, wird der Stab 7 für das öffnen und Schließen der Klemmarme nicht weiter ausgefahren, da nicht nur das Paar von Klemmarmen 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarmes 200, sondern auch das Paar von Zwischengliedern 5a und 5b im stationären Zustand gehalten werden. Dies führt dazu, daß der Hydraulikdruck in der ersten Druckkammer 10a sowie der in der ersten Hydrauükfluidleitung 14 ansteigen, wodurch der Druckschalter 19 in der Leitung 14 auf »ein« schaltet. Dadurch ist angezeigt, daß das Werkstück A formschlüssig von dem Paar von Klemmarmen 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarms 200 gegriffen ist.

Wenn das Paar von Klemmarmen 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarmes 200 des Werkstücks A fehlgreifen, werden der freie Kolben 11 und der Innenkolben 32 gleichzeitig weiter in die Richtung des Ausfahrens für den Stab 7 zum Öffnen und Schließen der Klemmarme bewegt, bis der freie Kolben

11 gegen die Innenseitenstirnfläche 17 des Zylinderrohres 10 anschlägt, die auf der Ausfahrseite des Stabes 7 zum öffnen und Schließen des Klemmarmes, wie es in

,o F i g. 6 zu sehen ist, liegt. Dann wird nur der Innenkolben

12 weiter in die gleiche Richtung wie oben beschrieben bewegt. Der Innenkolben 12 wird in der Zwischenlage in dem freien Kolben 11, wie in Fig. 7 gezeigt ist, angehalten, da die Klemniarme 2 und 3 des Paares einschließlich des zusätzlichen Klemmarmcs 200 geschlossen ist und miteinander in Kontakt steht, ehe der Innenkolben 12 abdichtend gegen die innenseitige Stirnfläche des freien Kolbens 11 anliegt, wo das Verbindungsloch lib ausgebildet ist. Dies führt dazu, daß in die Druckkammer 10 zugeführtes Hydraulikfluid aus der zweiten Hydrauükfluidleitung 16 über die öffnung 15 abgeführt wird. Das Fehlgreifen wird deshalb dadurch festgestellt, daß der Druckschalter 19 in der ersten Hydraulikleitung 14 nicht auf »ein« schaltet, da der Hydraulikdruck in der ersten Druckkammer 10a und in der ersten Leitung 14 nicht angestiegen ist.

Wenn das Hydraulikfluid in die zweite Druckkammer iOb über die zweite Hydraulikfluidleitung 16 und die

öffnung 15 eingeführt wird, ist die Arbeitsweise des freien Kolbens 11 und des Innenkolbens 12 in dem Zylinderrohr 10 umgekehrt, so daß das Paar von Klemmarmen 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarmes 200 so betätigt wird, daß das Werkstück A durch ihre entsprechenden, zum öffnen führenden Schwenkbewegungen freigegeben wird.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (3)

Patentansprüche:

1. Greifvorrichtung, insbesondere zum Greifen von heißen oder kalten Schmiede- oder Walzwerkstücken, mit einem Paar von Klemmarmen, die schwenkbar auf einer Basisplatte sitzen und mit einem Stab zum öffnen und Schließen der Klemmarme über ein Paar von Zwischengliedern verbunden sind, wobei ein Arm des Paares von Klemmarmen kürzer ist als der andere Klemmarm, und ein zusätzlicher Klemmarm mit dem kürzeren Klemmarm drehbar verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, daß der zusätzliche Klemmarm (200) einen von seiner Oberfläche vorstehenden Zapfen (205) und der kürzere Klemmarm (2) ein schlankes Langloch (204) aufweist, das sich in Schwenkrichtung des zusätzlichen Klemmarmes (200) erstreckt und auf der dem zusätzlichen Klemmarm (200) zugewandten Fläche in der Lage gegenüber dem von dem zusätzlichen Klemmarm (200) vorstehenden Zapfen (205) ausgebildet ist, wobei die Drehbewegung des zusätzlichen Klemmarmes (200) durch den Zapfen (205) und das Langloch (204) begrenzt wird.

2. Greifeinrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Kolben-Zylinder-Anordnung, die einen Mechanismus zum Feststellen eines Fehlgreifens aufweist, bestehend aus einem Zylinderrohr (10), einem zylindrischen freien Kolben (11) mit Verbindungslöchern (11a, üb) an jeder Stirnseite, der hin- und herverschiebbar in dem Zylinderrohr (10) eingesetzt ist, wodurch eine erste und eine zweite Druckkammer {10a, iOb) auf jeder Seite des freien Kolbens (11) in dem Zylinderrohr (10) gebildet ist, aus einem Innenkolben (12), der fest an dem Stab (7) für das Öffnen und Schließen der Klemmarme sitzt, hin- und herbewegbar in dem freien Kolben (11) sitzt, wobei ein Umfangsraum (t) zwischen dem innenumfang des freien Kolbens (11) und dem Außenumfang des Innenkolbens (12) vorgesehen ist, und der jedes Verbindungsloch (lla. Wb) in jeder Stirnfläche des freien Kolbens (11) abdichtend verschließt, so daß die erste oder zweite Druckkammer (10a, \0b) abgedichtet ist, wenn der Innenkolben (12) gegen eine der Stirnflächen des freien Kolbens (11) anliegt, aus einer ersten Hydraulikfluidleitung (14), die mit der ersten Druckkammer (1Oa^ in dem Zylinderrohr (10) über eine erste Hydraulikfluidöffnung (13) in dem Zylinderrohr (10) verbunden ist, aus einer zweiten Hydraulikfluidleitung (16), die mit der zweiten Druckkammer (\Qb) in dem Zylinderrohr (10) über eine zweite Hydraulikfluidleitung (15) in dem Zylinderrohr (10) verbunden ist, und aus Druckschaltern (19, 20), die in der ersten bzw. zweiten Hydraulikfluidleitung (14, 16) vorgesehen sind, wobei die Konstruktionsbedingungen, die Gestaltung, Größe, Einstellage für das Paar von Klemmarmen (2,3), der zusätzliche Klemmarm (200), das Paar von Zwischengliedern (5a, 5b) und die Schwenkzapfen (4a, 4fc^vorher ausgewählt und so eingestellt sind, daß die Klemmarme (2, 3) des Paares mit dem zusätzlichen Klemmarm (200) geschlossen und annähernd miteinander verbunden sind, ehe sowohl der freie Kolben (11) als auch der Innenkolben (12) gleichzeitig zu ihren jeweiligen Hubenden ihrer Hin- und Herbewegung in dem Zylinderrohr (10) auf der

Ausfahrseite des Stabes (7) für das Offnen und Schließen der Klemmarme gebracht sind, wenn der freie Kolben (11) zusammen mit dem Innenkolben (12) in eine dem Ausfahren des Stabes (7) für das öffnen und Schließen der Klemmarme entsprechenden Richtung aus dem Zylinderrohr (10) derart bewegt wird, daß das Verbindungsloch (lla)auf der Seite der ersten Druckkammer (tOa) des freien Kolbens (U) durch die Stirnfläche des Innenkolbens (12) abgedichtet ist

3. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß Greifaufsätze (201, 202; 301, 302) zum Erleichtern der Greifwirkung an den Endteilen des zusätzlichen Klemmarms (200) und des anderen Klemmarms (3) ausgebildet sind.