DE2443962A1 - Greifvorrichtung - Google Patents

Description

KABUSHIKI KAISHA KOMATSU SEISAKUSHO

DA- 11 koj

13. September 1974

Priorität: 14. September 1973, Japan, Nr. 107 159/73

Greifvorrichtung

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zur Verwendung in einem in der Industrie benutzten Robot oder Manipulator, und insbesondere eine Greifvorrichtung mit einem Paar von Klemmarmen und einem ein Fehlgreifen anzeigenden Mechanismus.

Die herkömmlichen Greifvorrichtungen, wie sie bei industriellen Robots oder Manipulatoren verwendet werden, haben nur ein Paar von Klemmarmen, die schwenkbar auf einer Basisplatte der Vorrichtung sitzen, und einen die Klemmarme öffnenden und schließenden Stab, der mittels einer Kolben-Zylinder-Anordnung über ein Paar von Zwischengliedern ausgefahren und eingezogen wird, so daß das Paar von Klemmarmen für das Greifen eines Werkstücks geöffnet und geschlossen wird. Sie können also ein Werkstück weder formschlüssig greifen, noch sind sie für ein Greifen von Werkstücken ausgelegt, die in den am meisten bevorzugten Greiflagen der Klemmarme irgendeine Größe und Gestalt haben.

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Ein ein Fehlgreifen anzeigender Mechanismus bei den herkömmlichen Greifvorrichtungen ist so gebaut, daß der Hub des den Klemmarm öffnenden und schließenden Stabes, der mit dem Paar von Klemmarmen über das Paar von Zwischengliedern verbunden ist, mittels Begrenzungsschalter festgestellt wird, um dadurch ein Fehlgreifen zu messen. Bei einem solchen Aufbau ist jedoch Unbedingt ein Begrenzungsschalter erforderlich Außerdem hat der Aufbau den Nachteil, daß er sehr kompliziert ist.

Erfindungsgemäß sollen nun diese Nachteile der herkömmlichen Greifvorrichtung beseitigt werden.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht deshalb darin, eine Greifvorrichtung zum Einsatz bei einem Robot oder Manipulator für die Industrie zu schaffen, der so ausgelegt ist, daß er konstant ein Werkstück irgendeiner Größe und Gestalt in den bevorzugten GreifStellungen eines Paares von Klemmarmen formschlüssig greifen kann, ohne daß ein Fehlgreifen des Werkstückes eintritt. Die Greifeinrichtung soll dabei mit einem ein eventuelles Fehlgreifen anzeigenden bzw. feststellenden Mechanismus versehen sein, der zwangsläufig das Fehlgreifen feststellt, wobei nur Druckschalter in Hydraulikfluxdleitungen einer Kolben-Zylinder-Anordnung vorgesehen werden sollen.

Ausgehend von einer Greifvorrichtung mit einem Paar von Klemmarmen, die schwenkbar auf einer Basisplatte sitzen und mit einem einen Klemmarm öffnenden und schließenden Stab über ein Paar von Verbindungsgliedern verbunden sind, und mit einer Kolben-Zylinder-Anordnung zum Ausfahren und Einziehen des die Klemmarme öffnenden und schließenden Stabes, damit das Paar von Klemmarmen für das Greifen eines Werkstückes öffnet und schließt, wird die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe durch die nachstehenden Merkmale gelöst.

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Ein Klemmarm des Paares von Klemmarmen ist kürzer als der andere Klemmarm und mit einem zusätzlichen Klemmarm als ein zusatzliches Teil versehen. Der zusätzliche Klemmarm hat einen an seiner Oberfläche sitzenden vorstehenden Zapfen. Der zusätzliche Klemmarm ist mittels eines Schwenkzapfens im wesentlichen auf seinem Zwischenteil schwenkbar mit dem äußeren Endteil des kurzen Klemmarms verbunden. Der kurze Klemmarm hat ein schlankes Langlöch, das sich in Schwenkrichtung des zusätzlichen Klemmarms erstreckt und auf der dem zusätzlichen Klemmarm zugewandten Oberfläche an der Stelle gegenüber dem vom zusätzlichen Klemmarm vorstehenden Zapfen ausgebildet ist. Zur Erleichterung des Greifens sind an jedem Seitenendteil des zusätzlichen Klemmarms und an den den jeweiligen Seitenendteilen des zusätzlichen Klemmarms gegenüberliegenden Teilen des anderen Klemmarms Greifausätze ausgebildet .

Die Greifvorrichtung zeichnet sich weiterhin dadurch aus, daß die Kolben-Zylinder-Anordnung einen Mechanismus zum Feststellen eines Fehlgreifens hat. Dieser Mechanismus weist ein zylindrisches Rohr und einen zylindrischen freien Kolben auf, der Verbindungsöffnungen auf jeder Stirnseite hat und in dem Zylinderrohr hin- und herverschiebbar eingesetzt ist, wodurch eine erste und eine zweite Druckkammer auf jeder Seite des freien Kolbens in dem Zylinderrohr gebildet wird. Der Mechanismus hat weiterhin einen Innenkolben, der fest an dem Stab für das Öffnen und Schließen der Klemmarme sitzt und hin- und herbewegbar in dem freien Kolben angeordnet ist, wobei dazwischen ein Umfangsraum verbleibt. Dieser Innenkolben schließt jede Verbindungsöffnung des freien Kolbens dicht ab, so daß die erste oder zweite Druckkammer abgedichtet ist, wenn der Innenkolben gegen die entsprechende Verbindungsöffnung anstößt. Der Mechanismus umfaßt weiterhin eine erste Hydraulikfluidleitung, die mit der ersten Druckkammer des Zylinderrohres über eine erste Hydraulikfluxdoffnung verbundenist, die in dem Zylinderrohr vorgesehen ist, eine zweite

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Hydraulikfluidleitung, die mit der zweiten Druckkammer des Zylinderrohrs über eine zweite Hydraulikfluidöffnung verbunden ist, die in dem Zylinderrohr ausgebildet ist, und in der ersten bzw. zweiten Hydraulikfluidleitung vorgesehene Druckschalter.

Bei der so gebauten Greifvorrichtung sind Gestalt, Größe, Einstellage usw. eines jeden Konstruktionselementes des Greifteils, d. h. der Klemmarme, der Zwischenglieder, der Schwenkzapfen usw., vorher ausgewählt und so eingestellt, daß das Paar von Klemmarmen mit dem zusätzlichen Klemmarm geschlossen ist, wobei die Klemmarme fast miteinander in Kontakt kommen, ehe sowohl der freie Kolben als auch der Innenkolben gleichzeitig zu ihren Hubenden auf der Ausfahrseite des Stabes zum Öffnen und Schließen der Klemmarme gebracht werden, wenn der freie Kolben zusammen mit dem Innenkolben in eine solche Richtung bewegt wird, daß der Stab für das Öffnen und Schließen der Klemmarme in' einer solchen Weise ausfährt, daß die Verbindungsöffnung an der Seite der ersten Druckkammer des freien Kolbens durch die Stirnseitenfläche des Innenkolbens abgedichtet wird.

Gegenstand der Erfindung ist somit eine Greifvorrichtung für den Einsatz bei einem Robot oder Manipulator für die Industrie, Die Greifvorrichtung hat ein Paar von Klemmarmen, die auf einer Basisplatte der Vorrichtung sitzen und mit einem Stab für die Klemmarmbetätigung über ein Paar von Zwischengliedern und einer Kolben-Zylinder-Anordnung verbunden sind, die einen Mechanismus zum Feststellen eines Fehlgriffs hat. Ein Arm des Paares von Klemmarmen ist kürzer als der andere Klemmarm und ist mit einem zusätzlichen Klemmarm versehen, der bezüglich des kurzen Klemmarmes verschwenkbar ist. Die Einrichtung zum Feststellen des Fehlgreifens arbeitet durch Wirkung eines Druckschalters, der in einer Hydraulikfluidleitung sitzt, die eine Verbindung zwischen der Versorgungsquelle für Hydraulikfluid und einer Druckkammer herstellt,

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die in der Kolben-Zylinder-Anordnung ausgebildet ist. Auf diese Weise kann die Greifvorrichtung ein Werkstück wirksam und formschlüssig greifen.

Anhand der beiliegenden Zeichnungen wird die Erfindung beispielsweise näher erläutert.

Fig. 1 ist eine Draufsicht auf ein Greifteil einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung.

Fig. 2 ist eine teilweise geschnittene Ansicht längs der Linie II-II von Fig. 1.

Fig. 3 ist ein Querschnitt längs der Linie III-III von Fig.

Fig. k zeigt in einer Einzelheit teilweise geschnitten eine Draufsicht auf den einen Arm eines Paares von Klemmarraen, der den zusätzlichen Klemmarm der Greifvorrichtung gemäß der Erfindung hat.

Fig. 5 zeigt schematisch im Längsschnitt den Mechanismus der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung zum Feststellen eines Fehlgreifens.

Fig. 6 und 7 zeigen im Längsschnitt die Wirkungsweise des Mechanismus zum Feststellen des Fehlgreifens gemäß Fig. 5·

Die in den Figuren 1 bis k gezeigte Greifvorrichtung hat eine Dasisplatte 1, ein Paar von Klemmarmen 2 und 3j die schwenkbar auf der Dasisplatte 1 mittels Schwenkzapfen ka bzw. 4b sitzen. Die inneren Enden der Klemmarme 2 und 3 sind mit dem äußeren Ende einer Stange 7 zum Offnen und Schließen der Klemmarme über ein Paar von Zwischengliedern 5a und 5b, Schwenkzapfen 6a, 6b und 6c und eine Kupplung verbunden. Der Klemmarm 2 ist kurzer als der andere Klemmarm 3 und mit einem zusätzlichen Klemmarm.2oo als zusätzliches Teil versehen.

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Der zusätzliche Klenunarm 2oo hat einen an seiner Oberfläche vorstehenden Zapfen 2o5 und ist schwenkbar mit dem äußeren Endteil des kurzen Klemmarms in dem im wesentlichen dazwischenliegenden Teil des zusätzlichen Klemmarms mittels eines Schwenkzapfens 2o3 verbunden. Auf der dem zusätzlichen Klemmarm 2oo zugewandten Fläche des Klemmarms 2 ist ein schlankes Langloch 2o4, das sich in Scivwenkrichtung des zusätzlichen Armes 2oo erstreckt, so ausgebildet, daß der vorstehende Zapfen 2o5 auf der Oberfläche des zusätzlichen Klemmarmes 2oo damit gleitend verschiebbar in Eingriff steht. Der zusätzliche Klemmarm 2oo hat Greifausätze 2ol und 2o2, um die Greifwirkung an jedem Seitenendteil auf der Fläche gegenüber dem anderen Klemmarm 3 zu erleichtern. An dem Klemmarm 3 sind ebenfalls Greifausätze 3ol und 3o2 an den Teilen gegenüber den Greifaufsätzen 2ol und 2o2 an dem zusätzlichen Klemmarm 2oo ausgebildet. Der Greifausatz 3°1 ist an dem äußeren Endteil des Klemmarms 3» der Greifaufsatz 3o2 auf der Seite des inneren Endes über eine Abstützung 3o3 ausgebildet.

Wenn bei der so konstruierten Vorrichtung der Stab 7 für das Öffnen und Schließen der Klemmarme in die durch den Pfeil "a" bezeichnete Richtung bewegt wird, werden das Paar von Klemmarmen 2 und 3 gleichzeitig um die Schwenkzapfen ka. und 4b, die ihre jeweiligen Drehpunkte darstellen, so verschwenkt, daß die Klemmarme 2 und 3 ausgehend von ihren jeweiligen Lagen, die in Fig» I strichpunktiert gezeigt sind, in die ausgezogenen Schließlagen gebracht werden, wodurch ein Werkstück A gegriffen wird. In diesem Fall wird abhängig von der Große und der Gestalt des Werkstückes A der zusätzliche Klemmarm 2oo ebenfalls um den Schwenkzapfen 2o3 als Drehpunkt mit dem Abstandsbereich S verschwenkt, um den der abstehende Zapfen 2o5 des zusätzlichen Klemmarmes 2oo sich in dem Loch 2o4t in dem Klemmarm 2 verschieben kann, so daß das Werkstück A formschlüssig durch den zusätzlichen

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Klemmarm 2oo zusammen mit dem Paar von Klemmarmen 2 und zusammenwirkend mit den jeweiligen Greifaufsätzen 2ol, 2o3» 3ol und 3o2 gegriffen wird und dadurch das Werkstück A immer auf der Greifmittellinie B-B des Paares von Klemmarmen 2 und 3 angeordnet ist.

Da die erfindungsgemäße Greifvorrichtung den vorstehend erwähnten Greifteil hat, kann sie ein Werkstück in einer konstanten Greiflage auf der Seite des Klemmarmes 3 zusammenwirkend mit dem zusätzlichen Klemmarm 2oo, der an dem Klermnarm 2 sitzt, ohne Fehlgreifen des Werkstückes formschlüssig greifen. Da die Schwenkbewegung des zusätzlichen Klemmarmes 2oo durch die Beziehung des vorstehenden Zapfens 2o5 an dem zusätzlichen Klemmarm 2oo mit dem schlanken Langloch 2o^ in dem Klemmarm 2 gesteuert wird, ist zusätzlich das Ausmaß der Schwingbewegung durch Vergrößern der Länge des Loches 2o*t ausgedehnt. Somit kann die erfindungsgemäße Greifvorrichtung ein Werkstück jeder Größe und Gestalt formschlüssig und wirksam greifen.

Anhand der Figuren 5 bis 7 wird nun der Mechanismus der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung zum Feststellen eines Fehlgreifens beschrieben.

Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung hat eine Kolben-Zylinder-Anordnung 8, die an der Basisplatte 1 der Greifvorrichtung befestigt ist und zum Ausfahren und Einziehen des Stabes 7 zum Öffnen und Schließen der Klemmarme dient. Die Kolben-Zylinder-Anordnung 8 ist so gebaut, daß sie außen ein Zylinderrohr Io und ein hohles Halteteil 9 aufweist, in welchem der Stab 7 für das Öffnen und Schließen der Klemmarme gleitend verschiebbar gelagert ist. In dem Zylinderrohr Io ist verschiebbar ein zylindrischer hohler freier Kolben 11 eingesetzt. Dadurch wird das Innere des Zylinderrohres Io in eine erste und eine zweite Druckkammer loa bzw. lob unterteilt, die auf jeder Seite des freien Kolbens 11 angeordnet sind. An beiden Stirnseitenflächen

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des freien Kolbens 11 sind Verbindungslöcher 11a bzw. lib ausgebildet. In dem freien Kolben ist hin- und herbewegbar ein Innenkolben 12 derart eingesetzt, daß ein Umfangsraum "t" zwischen dem Innenumfang des freien Kolbens 11 und dem Außenumfang des Innenkolbens 12 verbleibt. Der Innenkolben 12 sitzt fest an dem Stab 7 für das Öffnen und Schließen der Klemmarme. Jede Stirnseitenfläche des Innenkolbens 12 kann abdichtend entweder das Verbindungsloch 11a oder 11b so verschließen, daß die erste Druckkammer loa oder die zweite Druckkammer lob abgedichtet ist, wenn der Innenkolben 12 entweder gegen das Verbindungsloch lla oder lib anliegt. Die erste Druckkammer loa und die zweite Druckkammer lob sind mit einer ersten bzw. zweiten Hydraulikfluidleitung l4 bzw. über Öffnungen 13 bzw. 15 verbunden. Die erste Leitung l4 und die zweite Leitung 16 sind mit einer nicht gezeigten Hydraulikf luidquelle über ein nicht gezeigtes Richtungssteuerventil verbunden. In der ersten Hydraulikfluidleitung l4 und in der zweiten Hydraulikfluidleitung l6 sind jeweils Druckschalter 19 bzw. 2o vorgesehen.

Bei der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung sind die Gestaltung, Größe, Einstellage usvr. eines jeden Konstruktionselementes des Greifteils, d. h. des Paares von Klemmarmen 2 und 3 ι des Paares von Zwischengliedern ^a und 5b, der Schwenkzapfen 4a und 4b usw. vorher ausgewählt und so eingestellt, daß das Paar von Klemmarmen 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarmes 2oo geschlossen sind und miteinander annähernd in Berührung stehen, ehe sowohl der freie Kolben 11 als auch der Innenzylinder 12 gleichzeitig zu ihren jeweiligen Hubenden auf der Ausfahrseite des Stabes 7 für das Öffnen und Schliessen der Klemmarme derart gebracht werden, daß das Verbindungsloch lla auf der Seite der ersten Druckkammer loa durch die Stirnfläche des Innenkolbens 12 abgedichtet wird, d. h. die innenseitige Stirnfläche des freien Kolbens 11 an der Stelle des Verbindungsloches lla und die Stirnfläche des Innenkolbens 12 stehen miteinander in abdichtendem Kontakt.

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Wenn somit Hydraulikfluid von der Versorgungsquelle für Hydraulikfluid der ersten Druckkammer loa in dem Zylinderrohr Io über die erste Hydraulikfluidleitung l4 und die Öffnung 13 zugeführt wird, wird der freie Kolben 11 in der Zeichnung nach rechts verschoben. Dann wird das Verbindungsloch lla des freien Kolbens 11 auf der Seite der ersten Druckkammer loa durch den Innenkolben 12 abgedichtet, so daß die innenseitige Stirnfläche des freien Kolbens 11 an der Stelle des Verbindungsloches lla und die dem Verbindungsloch lla zugewandte Stirnseite des Innenkolben3 12 in abdichtendem Kontakt miteinander kommen. Dies führt dazu, daß die erste Druckkammer loa abgedichtet ist. Wenn danach weiterhin Hydraulikfluid in die erste Druckkammer loa eingeführt wird, werden der Kolben 11 und der Innenkolben 12 gleichzeitig in eine solche Richtung bewegt, daß der Stab 7 für das Öffnen und Schließen der Klemmarrae im gleichen Zustand wie vorher ausgefahren wird, so daß das Paar von Klemmarmen 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarmes 2oo so miteinander geschlossen werden, daß das Werkstück A durch die Wirkung des Paares von Zwischengliedern 5a bzw. 5b gegriffen wird. Wenn das Werkstück A gegriffen ist_r wird der Stab 7 für das Öffnen und Schließen der Klemmarme nicht weiter ausgefahren, da nicht nur das Paar von Klemmarmen 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarmes 2oo, sondern auch das Paar von Zwischengliedern 5a und 5b im stationären Zustand gehalten werden. Dies führt dazu, daß der Hydraulikdruck in der ersten Druckkammer loa sowie der in der ersten Hydraulifluidleitung l4 ansteigen, wodurch der Druckschalter 19 in der Leitung lk auf "ein" schaltet. Dadurch ist angezeigt, daß das Werkstück A formschlüssig von dem Paar von Klemmarmen 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarms 2oo gegriffen ist.

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- Io -

Wenn das Paar von Klemmarmen 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarraes 2oo des Werkstücks A fehlgreifen, werden der freie Kolben 11 und der Innenkolben 12 gleichzeitig weiter in die Richtung des Ausfahrens für den Stab 7 zum Öffnen und Schließen der Klemmarme bewegt, bis der freie Kolben 11 gegen die Innenseitenstirnfläche 17 des Zylinderrohres Io anschlägt, die auf der Ausfahrseite des Stabes 7 zum Öffnen und Schließen des Klemmarmes, wie es in Fig. 6 zu sehen ist, liegt» Dann wird nur der Innenkolben 12 weiter in die gleiche Richtung wie oben beschrieben bewegt. Der Innenkolben 12 wird in der Zwischenlage in dem freien Kolben 11, wie in Fig. 7 gezeigt ist, angehalten, da die Klemmarme 2 und 3 des Paares einschließlich des zusätzlichen Klemmarmes 2oo geschlossen ist und miteinander in Kontakt steht , ehe der Innenkolben 12 abdichtend gegen die innenseitige Stirnfläche des freien Kolbens 11 anliegt, wo das Verbindungsloch 11b ausgebildet ist. Dies führt dazu, daß in die Druckkammer Io zugeführtes Hydraulikfluid aus der zweiten Hydraulikfluidleitung l6 über die Öffnung 15 abgeführt wird. Das Fehlgreifen wird deshalb dadurch festgestellt, daß der Druckschalter 19 in der ersten Hydraulikleitung l4 nicht auf "ein" schaltet, da der Hydraulikdruck in der erstell Druckkammer" loa und der ersten Leitung Ik nicht angestiegen ist»

Wenn das Hydraulikfluid in die zweite Druckkammer lob über die zweite Hydraulikfltiidleitung l6 und die Öffnung 15 eingeführt wird, ist die Arbeitsweise des freien Kolbens 11 und des Innenkolbens 12 in dem Zylinderrohr Io umgekehrt, so daß das Paar von Klemmarmera 2 und 3 einschließlich des zusätzlichen Klemmarmes 2oo so betätigt wird, daß das Werkstück A durch ihre entsprechenden, zum Öffnen führenden Schwenkbewegungen freigegeben wird.

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Claims (2)

1. - 11 PATENTANS PRÜCHE

   Greifvorrichtung mit einem Paar von Klemmarmen, die schwenkbar auf einer Basisplatte sitzen und mit einem Stab zum Öffnen und Schließen der Klemmarme über ein Paar von Zwischengliedern verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, daß ein Arm (2) des Paares von Klemmarmen (2, 3) kurzer ist als der andere Klemmarm (3) und mit einem zusätzlichen Klemmarm {2oo) als zusätzliches Teil versehen ist, der einen von seiner Oberfläche vorstehenden Zapfen (2o5) hat und mit dem äußeren Endteil des kurzen Klemmarmes (2) in dem im wesentlichen dazwischenliegenden Teil mittels eines Schwenkzapfens (2o3) schwenkbar verbunden ist, daß der kurze Klemmarm (2) ein schlankes Langloch (2o^) hat, das sich in Schwenkrichtung des zusätzlichen Kl'emmarmes (2oo) erstreckt und auf der dem zusätzlichen Klemmarm (2oo) zugewandten Fläche in der Lage gegenüber dem von dem zusätzlichen Klemmarm (2oo) vorstehenden Zapfen (2o5) ausgebildet ist, und daß Greifaufsätze (2ol, 2o2; 3ol, 3o2) zum Erleichtern der Greifwirkung an jedem Seitenendteil des zusätzlichen Klemmarms (2oo) und den Teilen des anderen Klemmarms (3) gegenüber dem jeweiligen Seitenendteil des zusätzlichen Klemmarmes (2oo) ausgebildet sind.
2. 2. Greifeinrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Kolben-Zylinder-Anordnung, die einen Mechanismus zum Feststellen eines Fehlgreifens aufweist, bestehend aus einem Zylinderrohr (lo), einem zylindrischen freien Kolben (ll) mit Verbindungslöchern (lla, lib) an jeder Stirnseite, der hin- und herverschiebbar in dem Zylinderrohr (lo) eingesetzt ist, wodurch eine erste und eine

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   zweite Druckkammer (loa, lob) auf jeder Seite des freien Kolbens (ll) in dem Zylinderrohr (lo) gebildet ist, aus einem Innenkolben (12), der fest an dem Stab (7) für das Öffnen und Schließen der Klemmarme sitzt, hin- und herbewegbar in dem freien Kolben (ll) sitzt, wobei ein Umfangsraum (t) zwischen dem Innenumfang des freien Kolbens (11) und dem Außenumfang des Innenkolbens (12) vorgesehen ist, und der jedes Verbindungsloch (lla, lib) in jeder Stirnfläche des freien Kolbens (ll) abdichtend verschließt, so daß die erste oder zweite Drtickkammer (loa, lob) abgedichtet ist, wenn der Innenkolben (12) gegen eine der Stirnflachen des freien Kolbens (ll) anliegt, aus einer ersten Hydraulikfluidleitung (l4), die mit dar ersten Druckkammer (loa) in dem Zylinderrohr (lo) über eine erste Hydraulikfluidoffnung (13) in dem Zylinderrohr (lo) verbunden ist, aus einer zweiten Hydraulikfluidleitung (l6), die mit der zweiten Druckkammer (lob) in dem Zylinderrohr (lo) über eine zweite Hydraulikfluidoffnung (15) in dem Zylinderrohr (lo) verbunden ist, und aus Druckschaltern (19» 2o), die in der ersten bzw. zweiten Hydraulikfluidleitung (l4, l6) vorgesehen sind, wobei die Konstruktionsbedingungen, die Gestaltung, Größe, Einstellage für das Paar von Klemmarmen (2, 3)> der zusätzliche Klemmarm (2oo), das Paar von Zwischengliedern (5a, 5b) und die Schwenkzapfen (4a, 4b) vorher ausgewählt und so eingestellt sind, daß die Klemraarme (2,. 3) des Paares mit dem zusätzlichen Klemmarm (2oo) geschlossen und annähernd miteinander verbunden sind,ehe sowohl der freie Kolben (ll) als auch der Innenkolben (12) gleichzeitig zu ihren jeweiligen Hubenden ihrer Hin- und Herbewegung in dem Zylinderrohr (lo) auf der Ausfahrseite des Stabes (7) für das Öffnen und Schließen der Klemmarme gebracht sind, wenn der

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   freie Kolben (ll) zusammen mit dem Innenkolben (12) in eine dem Ausfahren des Stabes (7) für das Öffnen und Schließen der Klemmarme entsprechenden Richtung aus dam Zylinderrohr (lo) derart bewegt wird, daß das Verbindungsloch (lla) auf der Seite der ersten Druckkammer (loa) des freien Kolbens (ll) durch die Stirnfläche des Innenkolbens (12) abgedichtet ist.

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