DE2434732A1 - Coherent impulse doppler radar system - designed esp for low impulse sequence frequency and suppressing slow ground echo signals - Google Patents

Abstract

The objective is a radar sytem which blocks echo signals from ground vehicles and provides accurate information relating to the location of relatively fast air targets. The system has a send/receive unit whose sender unit is triggered by an impulse generator which generates sequentially groups of trigger impulses, each with a sequency frequency differing from that of the previous group. The sender accordingly generates radar output impulses whose sequence frequency changes during a target delay period i.e. the period required by the antennae to scan the target. The reflected echo signal received by the antennae is fed through the unit's receiver to a digital clutter-attenuation band-comb filter and control circuit.

Description

.Impuls-Dopplerradarsystem Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf kohärente Impuls-Dopplerradarsysteme und insbesondere auf ein Dopplerradarsystem niedriger Impulsfolgefrequenz, das einen mehrdeutigen Doppler- und eindeutigen Bereich aufweist und allgemein als ein AMTI-System bezeichnet wird. Der Zweck der Erfindung besteht darin, alle Hauptstrahl-, Bodenecho-Störflecken- und Langsam-Bodenziel-Echosignale unter einen vorgegebenen Grenzwert herabzusetzen.. Impulse Doppler Radar System The present invention relates to to coherent impulse Doppler radar systems in general and to a Doppler radar system in particular low pulse repetition rate that has an ambiguous Doppler and unique range and is commonly referred to as an AMTI system. The purpose of the invention is all main beam, ground clutter, and low ground target echo signals to be reduced below a predetermined limit value.

Impuls-Dopplerradarsysteme mit niedriger Impulsfolgefrequenz (AMTI-Radar) sind in der Lage, Targets oder Ziele in einer verriegelten oder phasenstarren Betriebsart zu erfassen und zu verfolgen, wo das Ziel-Echosignal zeitlich mit den starken Boden-Störflecken zusammenfällt. Das wird dadurch verwirklicht, daß gegenüber einem feststehenden Boden-Echosignal im Frequenzbereich diskriminiert wird, während Echosignale von sich bewegenden Zielen, deren Doppler-Frequenzen von der Doppler-Frequenz der stationären Boden-Störflecken abweichen, aufgefangen werden. Das kennzeichnen= de Merkmal eines solchen Radarsystems ist, daß das ausgesandte Signal kohärent mit dem Bezugssignal im Empfänger sein muß. Solche Systeme werden allgemein in "Introduction to Radar Systems" von Skolnik, McGraw-Hill (1962) erläutert Um eindeutig zu sein, muß der von dem Target reflektierte Echosignalimpuls zwischen dem ersten und dem zweiten vom Radar ausgesandten Impuls auftreten. Ferner breitet sich in einer Radar- PlattformüFr%neunfahrzeugs hoher Geschwindigkeit das Störflecken-Echosignal-Spektrum infolge der durch die Relativgeschwindigkeit hervorgerufenen Dopplerverschiebung aus. Diese Störflecken-Ausbreitung oder -Verteilung ließe sich durch Einsatz einer verhältnismäßig hohen Impulsfolgefrequenz überwinden, jedoch kann dadurch mehrdeutige Entfernungsinformation für große Entfernungen infolge der Tatsache erhalten werden, daß das Radar-Echosignal nach einem anschließend ausgesandten Impuls empfangen würde. Daher muß eine verhältnismäßig niedrige Impulsfolgefrequenz verwendet werden, um zu einem eindeutigen Betrieb auch für große Entfernungen zu kommen. Ein charakteristisches Merkmal eines solchen Radarsystems ist jedoch, daß es nicht in der Lage ist, die Geschwindigkeit erfaßter Targets auf der Basis von Doppler-Information eindeutig zu ermitteln. Dieses Merkmal hat sich als schädlich erwiesen, wenn nach in der Luft befindlichen Zielen gesucht wird, wobei auch auf sich relativ langsam fortbewegende Erdfahrzeuge gestoßen wird. Ein verwandter Effekt, der sich aus einer mehrdeutigen Doppler-Impulsfolgefrequenz ergibt, wird als "Blindgeschwindigkeit" bezeichnet und ist nach dem Stand der Technik durch Verwendung gestufter Impulsfolgefrequenzen überwunden worden, wie das in den US-PSen 3 480 953 - J. S. Shreve - und 3 491 360 - W. Stoorvogel - erläutert wird.Low Pulse Rate Pulse Doppler (AMTI) radar systems are capable of acquiring and tracking targets in a locked or phase-locked mode where the target echo signal coincides in time with the strong ground clutter. This is achieved by discriminating against a fixed ground echo signal in the frequency range, while echo signals from moving targets whose Doppler frequencies differ from the Doppler frequency of the stationary ground clutter are intercepted. The distinguishing feature of such a radar system is that the transmitted signal must be coherent with the reference signal in the receiver. Such systems are generally explained in "Introduction to Radar Systems" by Skolnik, McGraw-Hill (1962). To be clear, the echo signal pulse reflected from the target must occur between the first and second pulse emitted by the radar. Furthermore, in a radar Platform for% nine vehicles higher Speed out the clutter echo signal spectrum as a result of the Doppler shift caused by the relative speed. This clutter propagation or distribution could be overcome by using a relatively high pulse repetition rate, but this allows ambiguous range information to be obtained for long distances due to the fact that the radar echo signal would be received after a subsequently emitted pulse. A relatively low pulse repetition frequency must therefore be used in order to achieve unambiguous operation even over long distances. A characteristic feature of such a radar system, however, is that it is unable to unambiguously determine the speed of detected targets on the basis of Doppler information. This feature has been found to be deleterious when searching for airborne targets, including encountering relatively slow moving earth vehicles. A related effect resulting from an ambiguous Doppler pulse repetition rate is referred to as "blind speed" and has been overcome in the prior art by the use of stepped pulse repetition rates such as that in U.S. Patents 3,480,953 - JS Shreve - et 3 491 360 - W. Stoorvogel - is explained.

Eine weitere Lösung des Problems ist die Verwendung sehr breiter Störflecken-Sperrfilter, die nicht nur stationäre Boden-Störflekken sondern auch die Doppler-Frequenzen sperren, die den langsamen Erdfahrzeugen zugeordnet sind. Ein solches System kann entsprechend der US-PS 3 267 468 - K. S. Stull jr. - arbeiten. Diese Lösung hat jedoch zwei unmittelbare Folgen, nämlich einmal die, daß höhere Impulsfolgefrequenzen als sonst benötigt würden, da ein Sperr-Bandbereich, der für typische Erdfahrzeuge breit genug ist, das gesamte Intra-Impulsfolgefrequenz-Doppler-Intervall einnehmen würde, und zum anderen die, daß der breite Sperr-Bandbereich das Problem der "Blindgeschwindigkeitt' des mit niedriger Impuls folgefrequenz arbeitenden Impuls-Dopplerradarsystems verschlimmert.Another solution to the problem is to use very wide clutter rejection filters, which not only block stationary ground clutter but also the Doppler frequencies, which are assigned to the slow earth vehicles. Such a system can accordingly U.S. Patent 3,267,468 - K.S. Stull Jr. - work. However, this solution has two immediate solutions Consequences, namely once that higher pulse repetition frequencies are required than usual because a blocking band area that is wide enough for typical earth vehicles, would occupy the entire intra-pulse repetition rate doppler interval, and for others claim that the wide blocking band area eliminates the "blind speed" problem the with low pulse repetition frequency working pulse Doppler radar system aggravated.

Aufgabe vorliegender Erfindung ist daher die Schaffung von Einrichtungen zur Erzielung der gewünschten Erdfahrzeug-Sperrung, bei gleichzeitiger eindeutiger Entfernungsinformation für Luftfahrzeug-Ziele verhältnismäßig hoher Geschwindigkeit.The object of the present invention is therefore to create devices to achieve the desired earth vehicle blocking, while at the same time being clearer Range information for relatively high speed aircraft targets.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist ein Impuls-Dopplerradarsystem mit Sende-/Empfangseinheit, wobei die Sendeeinheit durch einen Impulsgenerator getriggert wird, der Triggerimpulse mit einer Mehrzahl Impulsfolgefrequenzen erzeugt, die sequentiell in eine vorgegebene Reihenfolge geschaltet werden1 so daß sie während jeder Target-Verweilzeit eine Mehrzahl Radar-Ausgangsimpulse erzeugen, erfindungsgemäß gekennzeichnet durch eine mit der Empfängereinheit gekoppelte MTI Filterschaltung, deren Filterkennlinie selektiv veränderlich ist und mindestens zwei ausgewählte Sperrbereiche für jede Harmonische der Mehrzahl Impulsfolgefrequenzen hat, um sowohl Bodenstörflecken-Echosignale als auch ausgewählte bewegliche Ziele (Targets) zu sperren, sowie durch eine mit dem Impulsgenerator gekoppelte, von den Triggerimpulsen abhängige Einrichtung, die mit der Filterschaltung gekoppelt ist und Signale erzeugt und damit koppelt, um die Filterkennlinie in Abhängigkeit von den einzelnen Impulsfolgefrequenzen zu regeln und die Sperrbereich-Kennlinie während der Folge der Mehrzahl Impulsfolgefrequenzen von einem Sperrbereich zu einem weiteren zu schalten.A pulse Doppler radar system with a transmitter / receiver unit is required to solve this problem. wherein the transmission unit is triggered by a pulse generator, the trigger pulses with a plurality of pulse repetition frequencies generated sequentially into a predetermined Sequence can be switched1 so that during each target dwell time they have a Generate a plurality of radar output pulses, characterized according to the invention by a MTI filter circuit coupled to the receiver unit, whose filter characteristic is selective is variable and has at least two selected stop ranges for each harmonic of the plurality of pulse repetition frequencies to produce both ground clutter echo signals and also to block selected moving targets (targets), as well as by one with the Pulse generator coupled device, dependent on the trigger pulses, which with the filter circuit is coupled and generates signals and thus couples to the To regulate the filter characteristic depending on the individual pulse repetition frequencies and the stop band characteristic during the sequence of the plurality of pulse repetition rates to switch from one restricted area to another.

Die Erfindung weist somit ein Impuls-Dopplerradarsystem niedriger Impulsfolgefrequenz mit einer Einrichtung zur Lieferung einer Mehrzahl Impulsfolgefrequenzen auf, die sequentiell in einer vorgegebenen Reihenfolge während einer Ziel-Verweilzeit geschaltet werden. Zusätzlich ist erfindungsgemäß ein digitales Bandpaßfilter vorgesehen, das mit der Empfängereinheit des Radars gekoppelt ist, dessen Filter-Charakteristik in ihrer zeitlichen Zuordnung zu den einzelnen Impuls folge frequenzen verändert wird. In jeder Filter-Charakteristik oder -Kennlinie befindet sich ein Sperrbereich von entweder +1,5 oder +o,75 normierten Frequenzeinheiten für jede Impulsfrequenz-llarmonische, und die Bandpaß-Kennlinie wird während der Impulsfolgefrequenz-Sequenz so geschaltet, daß eine breite Bandpaß-Kennlinie (+1,5 Frequenzeinheit-Sperrbereich) während des ersten Teils des Zwischenimpuls-Intervalls jeder der Dauer der ausgewählten höheren oder höchsten verwendeten Impulsfolgefrequenzen gleichenden Impulsfolgefrequenz verwendet wird, worauf für den Rest des entsprechenden Zwischenimpuls-Intervalls für alle niedrigeren Impulsfolgefrequenzen auf eine schmalere Bandpaßfilter-Kennlinie (+0-,75 Frequenzeinheit-Sperrbereich) umgeschaltet wird. Ein Bandpaß-Schaltzeit-Wählkreis und ein Bandpaßbreiten-Umschalt-Regelkreis sind zwischen das Filter und den Impulsfolgefrequenz-Generator geschaltet, um geeignete Filter-Rennlinien-in Abhängigkeit von der Impulsfolgefrequenz-Sequenz einzuste-len. Dadurch, daß der Sperrbereich für die kurzen Entfernungen +1,5 Frequenzeinheiten um die jeweilige Impulsfolgefrequenz-Harmonische, für große Entfernungen dagegen +3/4 Frequenzeinheiten gemacht wird, wobei mit einer Mehrzahl Impulsfolgefrequenzen gearbeitet wird, wird ein angestrebter Bodenziel-Sperrbereich erhalten, der eine gesicherte Sichtbarkeit von in der Luft befindlichen Zielen relativ hoher Geschwindigkeit (großer Dopplereffekt) für wenigstens eine der Impuls folgefrequenzen gewährleistet.The invention thus features a pulse Doppler radar system lower Pulse repetition rate having means for providing a plurality of pulse repetition rates on that sequentially in a predetermined order during a target dwell time be switched. In addition, a digital bandpass filter is provided according to the invention, which is coupled to the receiver unit of the radar, its filter characteristic in their temporal assignment to the individual pulse sequence changed frequencies will. There is a blocking range in each filter characteristic or curve of either +1.5 or + o.75 normalized frequency units for each pulse frequency llarmonic, and the bandpass characteristic is during the pulse repetition rate sequence switched so that a wide bandpass characteristic curve (+1.5 frequency unit blocking range) during the first portion of the interpulse interval, each of the duration of the selected higher or highest pulse repetition frequencies used equal to the impulse repetition frequency is used, followed by the remainder of the corresponding interpulse interval for all lower pulse repetition frequencies to a narrower bandpass filter characteristic (+ 0-, 75 frequency unit blocking range) is switched. A bandpass switching time selector circuit and a bandwidth switching control circuit are between the filter and the pulse repetition frequency generator switched to suitable filter racing lines -depending on the pulse repetition frequency sequence to cease. Because the stop range for the short distances is +1.5 frequency units around the respective pulse repetition frequency harmonics, for large distances on the other hand +3/4 frequency units is made, with a plurality of pulse repetition rates is worked, a target ground target restricted area is obtained, the one assured visibility of airborne targets at relatively high speed (large Doppler effect) guaranteed for at least one of the pulse repetition frequencies.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausfuhrungsbeispiels in Verbindung mit der zugehörigen Zeichnung erläutert. In der Zeichnung zeigen: Fig. 1A ein Blockschaltbild des bevorugten Ausführungsbeispiels nach der vorliegenden Erfindung; Fig. 1B ein Impulsdiagrainm einer Mehrzahl während einer Target-Verweilzeit ausgesandter Sende-Radarimpulse unterschiedlicher Impulsfolgefrequenzen; Fig. Z das Frequenzspektrum des bei einer der Mehrzahl Impulsfoigefrequenzen arbeitenden Systems und die in Verbindung damit eingesetzte entsprechende Bandpaßfilter-Rennliniei Fig. 3A eine Schar Impulsfolgen, wie sie für das Verhalten eines Kammfilters mit breiten Sperrbereichen typisch sind, das einen Sperrbereich von +1,5 normierten Frequenzeinheiten um jede Impulsfolgefrequenz-Harmonische hat; Fig. 3B eine Schar Impulsfolgen, wie sie für das Verhalten eines Kammfilters mit schmalen Sperrbereichen typisch sind, wobei jedes Filter einen Sperrbereich von +0,75 normierten Frequenzeinheiten um jede Impulsfolgefrequenz-Harmonische hat; Fig. 4 eine Schar Impuls folgen, wie sie für das Verhalten des geschalteten Sperrbereichfilters typisch sind und in bezug auf die verwendeten Impulsfolgefrequenzen erhalten werden; und Fig. 5 ein die Reichweite der vorliegenden Erfindung im Vergleich zu Systemen nach dem Stand der Technik veranschaulichendes Diagramm.The invention is illustrated below using an exemplary embodiment in Connection explained with the accompanying drawing. In the drawing: Fig. 1A is a block diagram of the preferred embodiment of the present invention Invention; 1B is a pulse diagram of a plurality during a target dwell time transmitted radar pulses of different pulse repetition frequencies; Fig. Z the frequency spectrum of the operating at one of the plurality of pulse train frequencies Systems and the corresponding bandpass filter racing line used in connection with it Fig. 3A shows a family of pulse trains as required for the behavior of a comb filter with widths Blocking ranges are typical, this is a blocking range of +1.5 standardized frequency units around each pulse repetition rate has harmonics; 3B shows a family of pulse trains, such as they are typical for the behavior of a comb filter with narrow blocking areas, each filter having a stop band of +0.75 normalized frequency units each pulse repetition rate has harmonics; Fig. 4 a bevy of impulses follow like them for the behavior of the switched stop band filter are typical and related are obtained on the pulse repetition rates used; and FIG. 5 shows the range Illustrative of the present invention as compared to prior art systems Diagram.

Im einzelnen zeigt Fig. 1A eine allgemein mit 10 bezeichnete Sender-/Empfängereinheit eines typischen in der Luft befindlichen Impuls-Dopplerradarsystems niedriger Impulsfolgefrequenz. Wie dem einschlägigen Fachmann allgemein geläufig, stellt ein solches Radarsystem ein kohärentes System dar, bei dem das ausgesandte Signal kohärent, d. h. in Phase mit dem Bezugs- oder Referenzsignal im Empfänger ist Der Senderteil kann von einem mikrowellenstabilisierenden phasenstarren Oszillator (STALO) - nicht dargestellt -gebildet sein, der durch eine Impulsfolge von einem durch eine Synchronisiereinrichtung - nicht dargestellt - gesteuerten Impulsgenerator 12 getriggert wird. Der STALO liefert normalerweise einen Ausgangsimpuls mit der Trägerfrequenz % , , der eine Abstrahl-Antenne 14 über einen gegateten Verstärker und Duplexer - ebenfalls nicht dargestellt - beaufschlagt. Ein STALO liefert normalerweise einen zweiten Ausgang verringerter Amplitude mit einer Frequenz fo + fif1 der einer Mischerstufe zugeführt wird, deren anderer Eingang den Radar-Echosignal-Impuls f0 aufweist, der an der Antenne empfangen und dieser durch den Duplexer zugeführt wird.In detail, FIG. 1A shows a transmitter / receiver unit designated generally by 10 of a typical low repetition rate pulse Doppler radar system in air. As is generally known to the person skilled in the art, such a radar system represents a coherent system in which the transmitted signal is coherent, i.e. H. in phase with the reference or reference signal in the receiver Microwave Stabilizing Phase Locked Oscillator (STALO) - not shown -Be formed by a pulse train of one by a synchronizer - Not shown - controlled pulse generator 12 is triggered. The STALO normally provides an output pulse with the carrier frequency%,, the one Radiated antenna 14 via a gated amplifier and duplexer - also not shown - applied. A STALO normally provides a second output reduced amplitude with a frequency fo + fif1 fed to a mixer stage whose other input has the radar echo signal pulse f0, the on the Antenna received and this is fed through the duplexer.

Der Mischer liefert dann ein kohärentes Zwischenfrequenz(IF)-Signal des Radar--Echosignal-Impulses bei einer Frequenz fif.The mixer then provides a coherent intermediate frequency (IF) signal of the radar echo signal pulse at a frequency fif.

Entsprechend der vorliegenden Erfindung erzeugt der Impulsgenerator 12 sequentiell Gruppen von Triggerimpulsen, wobei jede Gruppe eine Impulsfolgefrequenz hat, die sich von der vorausgehenden Gruppe unterscheidet. Diese Impulsfolge läßt den Senderteil des Radars Radar-Ausgangsimpulse erzeugen, deren Impuls folgefrequenz während einer Target-Verweilzeit sequentiell in einer vorgegebenen Reihenfolge, d. h. von einer verhältnismäßig hohen Impulsfolgefrequenz auf eine verhältnismäßig niedrige Impulsfolgefrequenz, verändert wird, wie das mit Fig. iB gezeigt ist. Bei dem speziellen Beispiel werden Impulse mit fünf aufeinanderfolgend abnehmenden Impulsfolgefrequenzen während der Target-Verweilzeit von der Radar-Antenne 14 abgestrahlt. Die Target-Verweilzeit ist als die Zeit definiert, die die Antenne 14 zur Abtastung des interessierenden Targets benötigt. Das reflektierte Target-Echosignal wird von der Antenne 14 aufgefangen, durch den Empfängerteil der Sender-/Empfängereinheit 10, etwa mittels eines Duplexers und eines ersten Mischers - nicht dargestellt -, geleitet, um dann zu einem digitalen Störflecken-Sperrbereich-Kammfilter 16 zu gelangen, das eine veränderliche, von außen gesteuerte Filter-Kennlinie hat, wie das mit Fig. 3A und 3B veranschaulicht ist. Die Filter-Kennlinie wird selektiv hinsichtlich des Bandpasses sowie des Sperrbereichs für jede Impulsfolgefrequenz in der Weise geändert, wie die Mehrzahl Impulsfolgefrequenzen aufeinanderfolgen. Der Einschnitt oder Sperrbereich der Filterkennlinie ist zwischen mindestens zwei Sperrbereichen oder Einschnitten einstellbar Das erfolgt mittels eines Steuerkreises 18 für die Schaltung der Einschnittbreite, der mit einem Einschnitt-Schalt-Zeitwähler 20 verbunden ist, der von der Impulsfolgefrequenz-Sequenz, wie sie von dem Impulsgenerator/ Sequenzer 12 erzeugt wird, abhängig ist.According to the present invention, the pulse generator generates 12 sequential groups of trigger pulses, each group having a pulse repetition rate different from the previous group. This pulse train leaves the transmitter part of the radar generate radar output pulses whose pulse repetition frequency during a target dwell time sequentially in a predetermined order, d. H. from a relatively high pulse repetition rate to a relatively low pulse repetition rate, is changed, as shown with Fig. 1B. at the specific example uses pulses with five successively decreasing pulse repetition rates emitted by the radar antenna 14 during the target dwell time. The target residence time is defined as the time it takes the antenna 14 to scan the object of interest Targets needed. The reflected target echo signal is picked up by the antenna 14, by the receiver part of the transmitter / receiver unit 10, for example by means of a duplexer and a first mixer - not shown -, routed to a digital one To get clutter rejection comb filter 16, which is a variable, of has an externally controlled filter characteristic, as illustrated with FIGS. 3A and 3B is. The filter characteristic becomes selective with regard to the bandpass and the stop range for each pulse repetition rate changed in the same way as the plurality of pulse repetition rates successive. The notch or blocking range of the filter characteristic is between at least two restricted areas or incisions can be set a control circuit 18 for the switching of the incision width, which with a incision switching time selector 20 is connected to the pulse repetition frequency sequence as it is from the pulse generator / Sequencer 12 is generated, is dependent.

Das digitale Störflecken-Einschnitt-Kammfilter 16 ist ein zweipoliges Rücklauffilter mit zwei einstellbaren Rüekkoplunskonstanten K9 und R2* Ein einem Targe.--EcinosignaL entsprechendes Zwlschenfrequenzsignal mit einem Frequenzspektrum für eine bestLmste Impulsfolgefrequenz entsprechend Fig. 2 wird über einen Signalleiter 22 zu einem Eingang eines ersten Summiergliedes 24 bas.The digital clutter notch comb filter 16 is a two-pole one Return filter with two adjustable feedback constants K9 and R2 * one one Targe .-- EcinosignaL corresponding intermediate frequency signal with a Frequency spectrum for a best pulse repetition frequency according to FIG via a signal conductor 22 to an input of a first summing element 24 bas.

eines zweiten Summiergliedes 26 geleitet. Das zweite Summierglied 26 erhält an seinem anderen Eingang das Ausgangssignal eines ersten Zeit-Verzögerungskreises 28, der eine Verzögerung von 1/Impulsfolgefrequenz(IFF) aufweist. Der Eingang des ersten Zeit-Verzögerungskreises 28 enthält den Ausgang des ersten Summiergliedes 24. Das erste Summierglied 24 erhält andererseits an seinem anderen Eingang den Ausgang eines dritten Summiergliedes 30. Ein Eingang des Summiergliedes 30 ist der Ausgang des zweiten Summiergliedes 26, der über einen Rückkopplungsverstärker 32 zugeführt wird, dessen Verstärkung K1 mittels eines Steuersignals gesteuert wird, das ihm von der Einschnittbreiten-Schaltstufe 18 über einen Signalleiter 34 zugeführt wird. Der andere Eingang des Summiergliedes 30 kommt von einem zweiten Rückkopplungsverstärker 36, dessen Verstärkung K2 ebenfalls mittels eines Signals einstellbar ist, das von der Schaltstufe 18 über einen Signalleiter 38 zugeführt wird. Der zweite Rückkopplungsverstärker 36 erhält sein Eingangssignal vom Ausgang eines vierten Summiergliedes 40, das einen Eingang unmittelbar von dem zweiten Summierglied 26 und denAusgang eines zweiten Zeit-Verzögerungskreises 42 erhält, der ebenfalls eine Zeitverzögerung von 1/IFF hat. Der Eingang des Zeitverzögerungskreises 42 ist mit dem Ausgang des zweiten Summiergliedes 26 gekoppelt.a second summing member 26 passed. The second summing element 26 receives the output signal of a first time delay circuit at its other input 28, which has a delay of 1 / pulse repetition rate (IFF). The entrance of the first time delay circuit 28 contains the output of the first summing element 24. On the other hand, the first summing element 24 receives the at its other input Output of a third summing element 30. An input of the summing element 30 is the Output of the second summing element 26, which via a feedback amplifier 32 is supplied, the gain K1 of which is controlled by means of a control signal, which is fed to him from the notch width switching stage 18 via a signal conductor 34 will. The other input of summer 30 comes from a second feedback amplifier 36, the gain K2 of which can also be adjusted by means of a signal that is transmitted by the switching stage 18 is fed via a signal conductor 38. The second feedback amplifier 36 receives its input signal from the output of a fourth summing element 40, the one Input directly from the second summer 26 and the output of a second Time delay circuit 42 receives, which also has a time delay of 1 / IFF Has. The input of the time delay circuit 42 is with the output of the second Summing member 26 coupled.

Das digitale Störflecken Einschnitt-Filter wird als eine Funktion der Impulsfolgefrequenz-Sequenz gesteuert; um eine Filter-Kennlinie zu erzeugen, die einen gewünschten Bodentarget-Sperrbereich sowie das Boden-Störflecken-Echosignal für jede IFF aufweist. Diese Verhältnisse sind mit Fig. 2 veranschaulicht. Wie allgemein in der Impuls-Dopplerradartechnik bekannt, weist das Frequenzspektrum des Echosignal-Impulses die ausgesandte Spektrallinie 44 sowie die Spektrallinien 46, 48, 50 etc. auf, die den Harmonischen der ausgesandten Trerfrequenz entsprechen, wie sie jeweils durch die augenblickliche 1FF abgetrennt worden sind, Wo das Radarsystem auf einer sich bewegenden Plattform wie einem schnellen Luftfahrzeug befestigt ist, unterliegen die empfangenen Boden-Störflecken-Spektren einer Doppler-Verschiebung oder -Ausbreitung, wie das mit den spektralen Hüllbögen 52 angedeutet ist, die symmetrisch um die Spektrallinien 44 - 50 herum verteilt sind. Sich bewegende Ziele liefern jedoch einen spektralen Hüllbogen 53, der wegen der erhöhten Doppler-Verschiebung infolge der Relativbewegung zwischen dem Ziel und der Radar-Plattform aus dem Boden-Störflecken-Signalbereich heraus verschoben ist. Dementsprechend erscheint ein Boden-Ziel 54 geringer Geschwindigkeit in dem Spektrum als Hdllbogen 54 neben den Boden-Störflecken-Spektren, während ein Spektrum-Hüllbogen 55 eines Targets hoher Geschwindigkeit noch weiter verschoben würde. Es ist daher ersichtlich, daß durch geeignete Auswahl einer Einschnitt-Filter-Kennlinie der Sperrbereich so ausgelegt werden kann, daß das Boden-Störflecken-Spektrum ebenso wie die Spektren der Ziele relativ niedriger Geschwindigkeit eingeschlossen werden, ebenso, wie die gewünschten Spektren der Ziele hoher Geschwindigkeit in den Bandpaß fallen kennen. Eine ins einzelne gehende Erläuterung eines Mehrfach-Verzögerungs-Einschnittfilters wie es in der vorliegenden Erfindung verwendet wird, wird in "Radar Design Principles" von Fred E. Nathanson, McGraw-Hill 1964, Kap. 9 gegeben.The digital clutter nick filter is used as a feature the pulse repetition frequency sequence controlled; to generate a filter characteristic, a desired ground target blocking area and the ground clutter echo signal for each IFF. These relationships are illustrated with FIG. 2. How general Known in pulse Doppler radar technology, has the frequency spectrum of the echo signal pulse the transmitted spectral line 44 and the spectral lines 46, 48, 50, etc. on the correspond to the harmonics of the transmitted trap frequency, as they are in each case by the current 1FF have been disconnected where the radar system is on one moving platform like a fast aircraft attached is, the received ground clutter spectra are subject to a Doppler shift or propagation, as indicated by the spectral envelope arcs 52, which are symmetrical are distributed around the spectral lines 44-50. Deliver moving targets however, a spectral envelope sheet 53, which because of the increased Doppler shift due to the relative movement between the target and the radar platform, out of the ground clutter signal area is shifted out. Accordingly, a low speed ground target 54 appears in the spectrum as envelope 54 next to the ground clutter spectra, while a Spectrum envelope sheet 55 of a high-speed target is shifted even further would. It can therefore be seen that by properly selecting a notch filter characteristic the stop band can be designed so that the ground clutter spectrum as well how to include the spectra of relatively low speed targets, as well as the desired spectra of the targets high speed in the bandpass know fall. A detailed discussion of a multiple delay notch filter as used in the present invention, in "Radar Design Principles" by Fred E. Nathanson, McGraw-Hill 1964, chap. 9 given.

Mit Fig. 3A ist eine Breitband-EinschnittKennlinie gezeigt, wie sie durch das Kamm-Filter 16 für fünf Impulsfolgefrequenzen erzeugt will, wobei PRF1 die niedrigste vertndete IFF und PRF5 die höchste IFF ist0 Es ist wesentlich zu beachten, daß bei Wahl der breiten Einschnitt-Kennlinie mittels des Zeitwählers 20 bzw. der Schaltstufe 18 ein Sperrbereich von #1,5 normierten Frequenzeinheiten um jede IFF-Harmonische herum erzeugt wird, wobei es sich dann um den gewünschten Sperrbereich handelt, um die in verhältnismäßig geringer Entfernung sich langsam bewegenden Ziele zu eliminieren. Es versteht sich jedoch, daß für die verhältnismäßig niedrigen Impulsfolgefrequenzen, beispielsweise PRFl und PRF2 in Fig. 3A, die zur eindeutigen Erfassung von Targets bei größeren Entfernungen verwendet werden, die Boden-Störflecken-Spektrum-Hüllbögen 52 der Fig. 2 geringe Abstände voneinander haben, so daß der verfügbare Bandpaß eingeengt wird, wenn mit einem breiten Einschnitt (Sperrbereich) gearbeitet wird, um die Echosignale von Zielen niedriger Geschwindigkeit zu eliminieren, was nicht wünschenswert ist. Da das Störflecken-Echosignal-Spektrum für höhere Impulsfolgefrequenzen verhältnismäßig große gegenseitige Abstände aufweist, ist die Kennlinie mit breiten Einschnitten akzeptabel.FIG. 3A shows a broadband notch characteristic as wants to be generated by the comb filter 16 for five pulse repetition frequencies, where PRF1 the lowest IFF distributed and PRF5 the highest IFF is0 It is essential to Note that when selecting the wide incision characteristic using the time selector 20 or the switching stage 18 a blocking range of # 1.5 standardized frequency units is generated around each IFF harmonic, which is then the desired one The restricted area is a relatively short distance to which it moves slowly Eliminate moving targets. It goes without saying, however, that for the proportionate low pulse repetition rates, for example PRFl and PRF2 in Fig. 3A, the unambiguous detection of targets are used at greater distances that Ground clutter spectrum envelope arcs 52 of FIG. 2 are closely spaced from one another so that the available bandpass is narrowed when using a wide one incision (Blocked Area) is worked to remove the echo signals from low speed targets to eliminate what is undesirable. As the clutter echo signal spectrum has relatively large mutual distances for higher pulse repetition frequencies, the characteristic with wide cuts is acceptable.

Wo jedoch eine eindeutige Ermittlung großer Entfernungen durchgeführt werden muß und dafür verhältnismäßig niedrige Impuls folgefrequenzen verwendet werden, wird es wünschenswert, den Sperrbereich der Einschnitt-Filter-Kennlinie einzuengen, wie das mit Fig. 3B gezeigt ist, wobei der Sperrbereich von +0,75 normierten Frequenzeinheiten verwendet und, wie gezeigt, eine zusammengesetzte Filter-Kennlinie geliefert wird.Easxhtch die zusammengesetzten Filter-Kennlinien sowohl für die Betriebsart mit breitem Einschnitt als auch mit schmalem Einschnitt eine Unterbrechung in dem Bandpaß aufweisen, so läßt sich dies doch durch Einsatz zusätzlicher Impulsfolgefrequenzen überwinden. Aus diesem Grunde wird die Anzahl verwendeter Impulsfolgefrequenzen nur zu Veranschaulichungszwecken gezeigt, während eine Einschränkung darin nicht zu sehen ist. Beim sequentiellen Durchlauf der Impulsfolgefrequenzen wird die Sichtbarkeit eines in der Luft befindlichen Ziels hoher Geschwindigkeit durch das Echosignal geliefert, das in dem Bandpaß mindestens einer der Impulsfolgefrequenzen erscheint. Zusätzlich wird eine Ausbreitung von Impulsfolgefrequenzen zwischen vier und acht normierten Frequenzeinheiten herangezogen, um eine gute Sichtbarkeit der gewünschten Ziele zu gewährleisten Die Schaltstufe 18 und der Zeitwähler 20 der Erfindung steuern die Filter-Kennlinien nach Fig 3A und 3B während des Intervalls mit schen ausgesandten Impulsen während die Impulsfolgefrequenz-Sequenz auftritt Fig 4 zeigtgdaß für eine gewählte Impulsfolge frequenz, beispielsweise die höchste Impulsfolgefrequenz wie PRFl, die Kennlinie mit breitem Einschnitt entsprechend Fig. 3A verwendet wird, Für ausgewahlte niedrigere Impulsfolgefrequenzen, beispielsweise die Impulsfolgefrequenzen 3, 4 und 5 der Fig. 3B, wird jedoch die Kennlinie mit schmalem Einschnitt nach einer Zeit während des Zwhenimpuls-Intervalls eingeschaltet, das im qesentlichen gleich der Dauer zwischen Impulsen gleich ist, wie sie bei der höchsten IFF auftreten. Diese Sperr-Einschnitte werden während des Zwischenimpuls-Intervalls für die niedrigen Impulsfolgefrequenzen geschaltet, die während einer Target-Verweilzeit auftreten, um so den Sperrbereich mit zunehmender Entfernung zu verringern.However, where a clear determination of great distances is carried out must be and relatively low pulse repetition frequencies are used for this, it becomes desirable to narrow the cut-off range of the incision filter characteristic, as shown with Fig. 3B, the stopband of +0.75 normalized frequency units is used and, as shown, a composite filter characteristic is supplied the composite filter characteristics for both the wide cut mode as well as with a narrow cut have an interruption in the bandpass filter, see above this can be overcome by using additional pulse repetition frequencies. For this reason, the number of pulse repetitions used is provided for illustrative purposes only shown, while there is no restriction to be seen in it. With the sequential Passing through the pulse repetition frequencies becomes the visibility of one in the air Target high speed delivered by the echo signal that is in the band pass at least one of the pulse repetition rates appears. In addition, there is a spread of Pulse repetition frequencies between four and eight standardized frequency units are used, to ensure good visibility of the desired targets The switching stage 18 and the time selector 20 of the invention control the filter characteristics of FIG. 3A and Fig. 3B during the intermittent pulse interval during the pulse repetition rate sequence occurs Fig. 4 shows that for a selected pulse train frequency, for example the highest pulse repetition frequency as PRFl, the characteristic with a wide incision accordingly Fig. 3A is used for selected lower pulse repetition rates, for example however, the pulse repetition rates 3, 4 and 5 of FIG. 3B become the characteristic with narrow incision switched on after a time during the two-pulse interval, which is essentially equal to the duration between pulses, as in the highest IFF occur. These barrier cuts are made during the interpulse interval switched for the low pulse repetitions that occur during a target dwell time occur in order to reduce the restricted area with increasing distance.

Fig. 5 zeigt ein Diagramm, das die System-Kapazität eines Impuls-Dopplerradarsystems niedriger IFF zeigt, das nur eine Sperrbereich-Einschnitt-Kennlinie hat, im Gegensatz zur vorliegenden Erfindung, die mindestens zwei Sperrbereich-Einschnitt-Kennlinien aufweist, wobei die Kennlinie für die breiten Einschnitte anfänglich verwendet wird, die Kennlinie mit den schmalen Einschnitten jedoch während des Zwischenimpuls-Intervalls für die verwendeten niedrigen Impulsfolgefrequenzen in das System geschaltet wird.Fig. 5 is a diagram showing the system capacity of a pulse Doppler radar system lower IFF shows that it has only a stop band-cut characteristic, in contrast for the present invention, the at least two stop band-incision characteristics with the characteristic curve for the wide incisions being used initially, the characteristic with the narrow incisions, however, during the interpulse interval is switched into the system for the low pulse repetition rates used.

Fig. 5 zeigt ferner mit dem strichpunktierten Bereich des Sperrbereichs die Möglichkeit, wie sie sich ergibt, wenn vier Einschnitt-Kennlinien mit jeweils abnehmender Einschnitt-Kennlinie in das System eingeschaltet werden, wenn die IFF verringert wird.FIG. 5 also shows the blocked area with the dot-dash area the possibility of how it arises when four incision characteristics each with decreasing incision characteristic can be switched into the system when the IFF is decreased.

Die Erfindung stellt somit ein Impuls-Dopplerradarsystem mit niedriger IFF zur Verfügung, bei dem mit einer Mehrzahl Impulsfolgefrequenzen gearbeitet wird, die während einer Target-Verweilzeit eingeschaltet werden. Die Kennlinie des Kamm- oder Einschnitt-Filters, wie sie den einzelnen Impulsfolgefrequenzen zugeordnet ist , wird so gesteuert, daß sich ein gewünschter Doppler-Sperrbereich ergibt, der Ziele umfaßt, die nicht die hohe Geschwindigkeit der gesuchten schnellen Ziele haben Ferner wird eine Einschnitt-Filter-Kennlinie mit einem verhaltnismäßis schmaleren Sperrbereich mit niedrigeren Impulsfolgefrequenzen verwendet. Wenn mit einer der niedrigeren Impulsfolgefrequenzen gearbeitet wird, wird das Einschnitt-Filter für eine Zeit nach der Impuls aussendung entsprechend dem eindeutigen Bereich der höchsten IFF verwendet, d. h. dem Zwischenimpuls-Intervall davon, worauf die Kennlinie mit den schmaleren Einschnitten für den übrigen Bereich der Zwischenmpuls-Periode der anderen Impuisfolgefrequenzen verwendet wird.The invention thus provides a pulse Doppler radar system with lower IFF available, in which a plurality of pulse repetition frequencies are used, which are switched on during a target dwell time. The characteristic of the comb or notch filters, as assigned to the individual pulse repetition frequencies is controlled to give a desired Doppler cutoff range, the Includes goals that do not have the high speed of the quick goals sought Furthermore, a notch filter characteristic becomes relatively narrower Stop band used with lower pulse repetition rates. If with one of the lower pulse repetition rates are used, the notch filter is used for a time after the pulse is emitted corresponding to the unambiguous range of the highest IFF used, i.e. H. the interpulse interval of what the characteristic curve with the narrower incisions for the rest of the interpulse period of the other pulse repetition rates is used.

Auf diese Weise werden Sperr-Einschnitte während der ZwischenimpuSs-Intervalle geschaltet, um auf diese Weise mit zunehmender Entfernung den Sperrbereich zu verringern Ein bedeutender Vorteil der erläuterten Möglichkeit besteht darin, daß dadurch der effektive eindeutige Bereich des Radars annähernd verdoppelt wird ohne die Leistungsfähigkeit im Intervall kurzer Entfernung zu beeinträchtigen, wobei der Kurzentfernungs-Bereich durch Eurichtungen nach dem Stand der Technik gewährleistet wird Außerdem gestattet die Anwendung derzeitiger digitaler Filtermöglichkeiten die Verwirklichung des erläuterten Prinzips ohne Schwierigkeiten oder nennenswerte Komplexität Patentansprüche:In this way, barrier notches are created during the interpulse intervals switched to this way with increasing Remove the restricted area to reduce A significant advantage of the option explained is that that this nearly doubles the effective unique range of the radar without impairing performance in the short distance interval, whereby the short-distance range is guaranteed by state-of-the-art e-directions It also allows the use of current digital filtering capabilities the realization of the principle explained without difficulties or noteworthy Complexity of claims:

Claims (1)

P a t e n t a n s p r ü c h e : 1. Impuls-Dopplerradarsystem mit Sende-/Empfangseinheit, wobei die Sendeeinheit durch einen Impulsgenerator getriggert wird, der Triggerimpulse mit einer Mehrzahl Impulsfolgefrequenzen erzeugt, die sequentiell in einervorgegebenO Reihenfolge geschaltet werden, so daß sie während jeder Target-Verweilzeit eine Mehrzahl Radar-Ausgangsimpulse erzeugt, gekennzeichnet durch eine mit der Empfängereinheit gekoppelte MTl-Filterschaltung, deren Filter-Kennlinie selektiv veränderbar ist und mindestens zwei ausgewählte Sperrbereiche für jede Harmonische der Mehrzahl Impulsfolgefrequenzen hat, r um sowohl Bodenstörflecken-Echosignale als auch ausgewählte bewegliche Ziele (Targets) zu sperren, sowie durch eine mit dem Impuls gekoppelte, von den Trägerimpulsen abhängige Einrichtung, die mit der Filterschaltung gekoppelt ist und Signale erzeugt und damit koppelt, um die Filter-Kennlinie in Abhängigkeit von den einzelnen Impulsfolgefrequenzen zu regeln und die Sperrbereich-Kennlinie während der Folge der Mehrzahl Impulsfolgefrequenzen von einem Sperrbereich zu einem weiteren zu schaltenO 2. Impuls-Dopplerradarsystem nach Anspruch 1 5 dadurch gekennzeichnet, daß die MTi-Filterschaltung ein Einschnitt-Filter aufweist und die Einrichtung die Filter-Kennlinie während des Zwischenimpuls-Intervalls mindestens einer IEF von einem Sperrbereich auf einen anderen umschaltet 3. Impuls-Dopplerradarsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine 1FF eine der niedrigeren Impulsfolgefrequenzen aufweist.P a t e n t a n s p r ü c h e: 1. Impulse Doppler radar system with transmitter / receiver unit, wherein the transmission unit is triggered by a pulse generator, the trigger pulses generated with a plurality of pulse repetition frequencies sequentially in a predetermined O Sequence can be switched so that they have a Multiple radar output pulses generated, characterized by one with the receiver unit Coupled MTI filter circuit, the filter characteristic of which can be changed selectively and at least two selected stop ranges for each harmonic of the plurality Pulse repetition rates have r around both ground clutter echo signals and selected ones to block moving targets (targets), as well as by a coupled with the impulse, device which is dependent on the carrier pulses and which is coupled to the filter circuit is and generates signals and thus couples, depending on the filter characteristic to regulate the individual pulse repetition frequencies and the blocking range characteristic during the sequence of the plurality of pulse repetition rates from one stop band to one further to switchO 2. pulse Doppler radar system according to claim 1 5, characterized in that that the MTi filter circuit has a notch filter and the device the Filter characteristic curve during the interpulse interval at least one IEF of switches from one restricted area to another 3. impulse Doppler radar system Claim 2, characterized in that at least one 1FF is one of the lower Having pulse repetition frequencies. 4. Impuls-Dopplerradarsystem nach Anspruch 3 dadurch gekennzeichnet, daß die Einschnitt-Filterschaltung ein digitales Einschnitt-Filter aufweist.4. pulse Doppler radar system according to claim 3, characterized in that that the notch filter circuit comprises a digital notch filter. 5. Impuls-Dopplerradarsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das MTI-Filter ein Einschnitt-Filter aufweist, das einen einem breiten Einschnitt entsprechenden Sperrbereich und einen einem schmalen Einschnitt entsprechenden Sperrbereich hat, und daß die Einrichtung die Filter-Kennlinie von einer Kennlinie mit einem breiten Einschnitt entsprechendem Sperrbereich während des Zwischenimpuls-Intervalls mindestens einer der niedrigen Impulsfolgefrequenzen nach einer Zeit, die im wesentlichen der Zwischenimpuls-Periode einer höheren Impulsfolgefrequenz gleich ist, auf die Kennlinie mit einem schmalen Einschnitt entsprechendem Sperrbereich umschaltet.5. Pulse Doppler radar system according to claim 1, characterized in that that the MTI filter has a cut filter having a wide cut corresponding restricted area and a restricted area corresponding to a narrow incision has, and that the device has the filter characteristic of a characteristic with a wide incision corresponding blocking area during the interpulse interval at least one of the low pulse repetition rates after a time that is substantially the interpulse period is equal to a higher pulse repetition rate to which Characteristic with a narrow incision switches corresponding blocking range. 6. Impuls-Dopplerradarsystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung die Filter-Kennlinie nach einer Zeit schaltet, die im wesentlichen gleich dem Zwischenimpuls-Intervall der höchsten IFF ist.6. pulse Doppler radar system according to claim 5, characterized in that that the device switches the filter characteristic after a time which essentially is equal to the interpulse interval of the highest IFF. 7. Impuls-Dopplerradarsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mehrzahl Impulsfolgefrequenzen ein Frequenzspektrum von mindestens vier bis acht normierten Frequenzeinheiten hat und daß die mindestens zwei Sperrbereiche im wesentlichen 1,5 normierte Frequenzeinheiten bzw.7. pulse Doppler radar system according to claim 1, characterized in that that the plurality of pulse repetition frequencies have a frequency spectrum of at least four has up to eight standardized frequency units and that the at least two stop ranges essentially 1.5 standardized frequency units or normierte Frequenzeinheiten enthalten. contain standardized frequency units. 8. Impuls-Dopplerradarsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung die Filter-Kennlinie während des Zwischenimpuls-Intervalls mindestens einer der niedrigeren Impulsfolgefrequenzen schaltet 9 Impuls-Dopplerradarsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß die MTI-Filterschaltung ein digitales EinschnittoFilter mit folgenden Bestandteilen aufweist: Einen mit dem Empfängerteil gekoppelten Eingangskreis für die Aufnahme des ZF¢Signals eines Radar-Echosignais davon; ein erstes und ein zweites Summierglied mit jeweils zwei Eingängen und einem Ausgang sowie weiter eine Schalte inrichtung zur Verbindung der Eingangsschaltung mit einem Eingang davon; einen ersten Zeitverzögerungskreis, der zwischen den Ausgang des ersten Signal-Summierglieds und den anderen Eingang des zweiten Signal-Summierglieds geschaltet ist; ein drittes Signal-Summierglied mit zwei Eingängen und einem Ausgang; einen zweiten Zeitverzögerungskreis, der zwischen den Ausgang des zweiten Signalsummierglieds und einen Eingang des dritten Signalsummierglieds geschaltet ist; eine Schalteinrichtung, die den Ausgang des zweiten Signal-Summierglieds mit dem anderen Eingang des dritten Signal-Summierglieds verbindet; ein viertes Signal-Summierglied mit zwei Eingängen und einem Ausgang; eine erste Signal-Rückkopplungs-Einrichtung, die von dem Ausgang des zweiten Signal-Summierglieds zum einen Eingang des vierten Signal-Summierglieds geschaltet ist und ferner eine Schalteinrichtung aufweist, die mit der Einrichtung zur Steuerung der Filter-Kennlinie gekoppelt ist, so daß die Rückkopplungs-Kennlinie gesteuert wird; eine zweite Rückkopplungs-Einrichtung, die zwischen den Ausgang des dritten Signal-Summierglieds und den anderen Eingang des vierten Signal-Summierglieds geschaltet ist und eine Einrichtung aufweist, die an die Einrichtung zur Steuerung der Filter-Kennlinie angeschlossen ist so daß die RückAzopplungs-Rennlinie der zweiten Rüc!rpplungs Schaltung gesteuert wird; eine den Ausgang des vierten Signal-Summierglieds mit des anderen Eingang des ersten Signal-Summierglieds kuppelnde Schaltungseinrichtung; und ungseine Ausgangs-Schalt/einrichtung, die an den Ausgang des dritten Signal-Summierglieds angeschlossen ist 10. Impuls-Dopplerradarsystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet daß der erste und der zweite Zeitvrzöger'ngskreis eine Zeitverzögerung haben, die im wesentlichen gleich dem Zwischenimpuls-Intervall der Mehrzahl Impulsfolgefrequenzen ist.8. pulse Doppler radar system according to claim 7, characterized in that that the device the filter characteristic during the interpulse interval at least one of the lower pulse repetition rates switches 9 pulse Doppler radar system according to claim 1, characterized in that the MTI filter circuit is a digital one Incision filter with the following components: One with the receiver part Coupled input circuit for receiving the IF ¢ signal of a radar echo signal of that; a first and a second summing element each with two inputs and one Output as well as a switching device to connect the Input circuit having an input thereof; a first time delay circuit that between the output of the first signal summing element and the other input of the second signal summing element is connected; a third signal summing element with two inputs and one output; a second time delay circuit between the output of the second signal summer and an input of the third signal summer is switched; a switching device that controls the output of the second signal summing element connects to the other input of the third signal summing element; a fourth Signal summing element with two inputs and one output; a first signal feedback device, from the output of the second signal summing element to one input of the fourth Signal summing element is connected and also has a switching device, which is coupled to the device for controlling the filter characteristic, so that the feedback characteristic is controlled; a second feedback device, between the output of the third signal summing element and the other input of the fourth signal summing element is connected and has a device which is connected to the device for controlling the filter characteristic so that the The feedback race line of the second feedback circuit is controlled; one the output of the fourth signal summing element with the other input of the first Signal summer coupling circuit means; and unheard of output switchgear, which is connected to the output of the third signal summing element 10. Impulse Doppler radar system according to claim 9, characterized in that the first and the second time delay circuit have a time delay that is essentially the same the interpulse interval of the majority is pulse repetition rates. 11. Impuls-Dopplerradarsystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und die zweite Rückkopplungs-Einrichtung Rückkopplungs-Verstärker aufweisen, deren jeweils= ge Verstärkungs-Kennlinie durch die Einrichtung zu Steuerung der Filter-Kennlinie gesteuert wird Leerseite11. Pulse Doppler radar system according to claim 10, characterized in that that the first and second feedback devices are feedback amplifiers have, their respective = ge gain characteristic by the device to control the filter characteristic is controlled Blank page