DE2359029A1

DE2359029A1 - Schrittmotor

Info

Publication number: DE2359029A1
Application number: DE2359029A
Authority: DE
Inventors: Alan Burnett
Original assignee: Wickman Machine Tool Sales Ltd
Current assignee: Wickman Machine Tool Sales Ltd
Priority date: 1972-12-06
Filing date: 1973-11-27
Publication date: 1974-06-20
Also published as: FR2210045B1; JPS4995122A; GB1459179A; FR2210045A1; IT1002142B; US3885210A

Description

Wickman Machine Tool Sales Limited

Banner Lane, Tile Hill, Coventry, Warwickshire

Großbritannien "

GB 7376

27. November 1973

SK/Br

Schrittmotor

Die Erfindung betrifft einen Schrittmotor und insbesondere eine Antriebs schaltung für einen Schrittmotor, welcher eine Vielzahl von Wicklungen aufweist, die zur Bewirkung der erforderlichen Schrittbewegung des Motors nacheinander erregt werden.

Der Erfindung liegt vor allem die Aufgabe zugrunde, einen Schrittmotor mit einer verbesserten Antriebsschaltung zu schaffen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelost, daß die Antriebsschaltung zur Änderung des Stromflusses in jeder Wicklung in stufenförmigen Schritten zwischen Hall und einem Maximalwert vorgesehen ist.

Weitere Abwandlungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen«,

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ORIGINAL INSPECTED

Im folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 das Blockschaltbild einer AusführungsfornL der Erfindung, Fig. 2 die Kurvenverläufe bei der Schal bang gemäß Fig. 1, Fig. 3 Einzelheiten der Schaltung gemäß Fig. 1, und Fig. 4 die Schaltung einer abgewandelten Ausführungsform der Erfindung.

Gemäß Fig. 1 umfaßt ein Schrittmotor vier Wicklungen 16, 17, 18 und 19» die nacheinander erregt werden, um die erforderliche Schrittbewegung des Motors zu bewirken. Jeweils ein Ende der Wicklungen 16 bis 19 ist über eine zugehörige Diode 32 bis 35 an eine Versorgungsleitung bzw. Versorgungsschiene 36 angeschlossen, während das jeweilige andere Ende der 7/icklungen mit Sfcrom-Steuereinrichtungen verbunden ist. Die Verbindungen der Wicklungen 16 bis 19 mit ihren zugehörigen Dioden 32 bis 35 sind über entsprechende Schalter 20 bis 23 an eine Versorgungsschiene 37 angekoppelt.

Sowohl die Schalter 20 bis 23 wie auch die Strom-Steuer einrichtungen 12 bis 15 werden in einer Weise gesteuert, wie sie durch die Ausgänge bzw. Ausgangs signale von vier Funktionsverstärkern 28 bis 31 beschrieben werden. Die nicht invertierenden Eingänge der Funktionsverstärker 28 bis 31 werden durch vier jeweils zugeordnete Digital-Analog-Umsetzer 24 bis 27 gespeist, während die invertierenden Eingänge der Funktionsverstärker 28 "bis 31 ein Rückkopplungssignal von den Sfcrora-

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Steuereinrichtungen 12 bis 15 empfangen. Die Umsetzer 24 Ms« 27 werden von einem Decoder 10 gespeist, der seinerseits durch einen Zähler 11 gespeist wird; der Zähler 11 empfängt Eingangsiinpulse mit einer Frequenz, die von der erforderlichen -Schrittgeschwindigkeit abhängt. Der Eingangsimpuls zum Zähler 11 kann von einer konventionellen Geschwindigkeits- bzw. Ratenmultiplizier-Schaltung in einer Weise abgegeben werden, die zur Erläuterung der Erfindung nicht -wichtig ist.

Zur Verdeutlichung der Arbeitsweise dieser Anordnung wird sich nunmehr auf Fig. 2 bezogen, welche die Spannungsverläufe an den Ausgängen der vier Konverter 24 bis 27 darstellte Der in Fig» 2 gezeigte Zyklus stellt 1/50 der Umdrehung des Motors dar; am Beginn dieses Zyklus sind die Wicklungen 18 und 19 voll erregt, während die Wicklungen 16 und 17 überhaupt nicht erregt sind. Wenn der nächste Impuls im Zähler 11 empfangen wird, behält der Decoder 10 genau die gleichen Eingänge der Konverter 24, 25 und 27 bei, so daß die in die Wicklungen 16, 17 und 19 fließenden Ströme nicht geändert werden. Der Ausgang des Konverters 26 wird jedoch erniedrigt, wie durch die abwärts verlaufende Stufe in Fig. 2 veranschaulicht ist. Der Verstärker 30 arbeitet derart, daß er in der Wicklung 18 einen Strom erzeugt, so daß die Eingänge der beiden Anschlüsse des Verstärkers 30 gleich sind. Da die Spannung an dem nicht invertierenden Anschluß des Verstärkers 30 nun reduziert ist, wird die Strom-Steuereinrichtung 14 eine Reduzierung des in die Wicklung 18 fließenden Stroms bewirken ;· dieser Strom wird von

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der Leitung 36 über die Diode 34 abgeleitet bzw. abgegeben. Weitere Impulse, die in den Zähler 11 gelangen, reduzieren weiterhin stufenweise den Stromfluß in die Wicklung 18, bis nach Erhalt des achten Impulses kein Stromfluß in die Wicklung 18 vorliegt. Der neunte Impuls modifiziert dann die Spannung am nicht invertierenden Anschluß des Verstärkers 28 und es beginnt ein Strom in die Wicklung 16 zu fließen. Die weitere Arbeitsfolge ergibt sich eindeutig aus der Betrachtung der Pig. 2.

Ein wichtiges Merkmal der beschriebenen Anordnung liegt darin, daß festgestellt wurde, daß gleiche stufenförmige Spannungsänderungen, d. h. gleiche Änderungen der Spannungszunahme an den Ausgängen der Umsetzer 24 bis 27 keine gleichen stufenweisen Bewegungen bzw· Drehungen des Motors ergeben. Mit anderen Worten bedeutet dies» wenn eine vorbestiramte Spannungsänderung zur Drehung des Motors aus einer ersten Lage in eine zweite Lage erforderlich ist, kann es sein, daß zur Drehung bzw. Bewegung des Motors aus der zweiten Position in eine dritte Position entweder eine größere oder eine kleinere stufenförmige Spannungsänderung benötigt wird. Die gezeigte Anordnung bewältigt dieses Problem durch eine solche Anordnung, daß die Spannungsstufeη derart an den Motor angepaßt werden, daß gleiche Motorstufen bzw. -schritte erhalten werden. Dies kann ganz einfach durch Anordnung von fünf Eingangsleitungen gemäß Fig. 1 vom Decoder 10 zu den Umsetzern 24 bis 27 erreicht werden. Da fünf Eingangsleitungen vorgesehen werden, gibt es ersichtlicherweise zweiunddreißig mögliche Zahlen, die vom Decoder den Umsetzern 24 bis 27 zugeführt werden können.

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Da in der beschriebenen Anordnung jedoch nur acht Stufen bzw. Schritte in den Ausgängen jedes Umsetzers erforderlich sind, ergibt sich ersichtlicherweise infolgedessen der Spielraum, die Spannungsstufen derart zu regeln, daß sie ungleich sind und die erforderliehen gleichen Motorechritte bzw, -stufen abgeben.

In der vorstehenden Beschreibung wurden die Schalter 20 bis nicht näher erläuterte Unter der Voraussetzung, daß die erforderliche Schrittgeschwindigkeit unter einem vorbestimmten Wert ist, wird der Strom in der geeigneten Wicklung in einer solchen Rate ansteigen, daß der Eingang zu dem Verstärker 28, 29, 30 oder 31 im wesentlichen gleich bleibt, wenn einer der Verstärker 28 bis 30 einen größeren Strom in seiner zugehörigen Wicklung 16 bis 19 erfordert; ferner steigt die Ausgangsspannung des Verstärkers nicht auf einen ausreichenden Wert zur Einschaltung eines der Schalter 20 bis 23 an, wobei diese Schalter spannungsempfindlich sind» Ist jedoch die Schrittgeschwindigkeit ausreichend hoch, dann wirken die Wicklungen bis 19 aufgrund ihrer Induktanz der Stromzunahme in solchem Umfang entgegen,· daß die Ausgangsspannung des entsprechenden Verstärkers 28 bis 31 auf einen Wert ansteigt, der ausreicht, um den zugeordneten Schalter 20 bis 23 einzuschalten bzw. zu schließenο Wenn dieser Fall auftritt, wird die entsprechende Wicklung an die Versorgungsschiene 37 über einen der Schalter 20 bis 23 angekoppelt und die entsprechende Diode 32 bis 35 wird in entgegengesetzter Richtung vorgespannt. Da die Versorgungsschiene 37 eine wesentlich höhere Spannung als die

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,Schiene 36 besitzt, kann der Stromfluß in den Wicklungen 16 Mb 19 schneller ansteigen und erhöht somit die Schrittgeschwindigkei t.

Die Details der Strom-Steuereinrichtungen bzw. Regeleinrichtungen 12 bis 15 und der Schalter 20 Mb 23 können natürlich in weitem Umfang variieren; eine Anordnung ist jedoch in Fig. veranschaulicht. In Fig. 3 sind die Verstärker 28 und 29 dargestellt; die gezeigte Anordnung ist ebenfalls für die Verstärker 30 und 31 vorgesehen. Gemäß Fig. 3 sind die Wicklungen 16 und 17 an ihr ein einen Ende miteinander verbunden, wodurch die Schalter 20, 21 kombiniert werden können. Die Anordnung kann jedoch offensichtlich derart verändert; werden, daß sie einer völligen Trennung der Wicklungen 16 und 17 voneinander gerecht wird.

In Fig. 3 sind die Verstärker 28 und 29, die ihnen zugeordneten Umsetzer 24 und 25 sowie 7/icklungen 16, 17 gezeigt. Die Leitungen 3&i 37 sind ebenfalls zusammen mit einer Masseleitung 41 veranschaulicht. Gemäß Fig. 3 sind die Wicklungen 16 und 17 gemeinsam über die Diode 32 an die Leitung 36 angeschlossen. Die Diode 33 ist; nicht erforderlich, da die Wicklungen 16, 17 an einem Ende miteinander verbunden sind.

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Der Aus gan gsanschluß des Verstärkers 28 ist über einen Widerstand 42 und einen dazu parallel liegenden Kondensator 43 an seinen invertierenden Eingang angeschlossen und steht ferner über eine Diode 44 mit der Leitung 41 in Verbindung. Der Ausgangsanschluß des Verstärkers 28 ist zusätzlich über einen Widerstand 45 an die Basis eines n-p-n-Transistors 46 angeschlossen, dessen Emitter an der Basis eines n-p-n-Transistors 47 anliegt; der Kollektor des Transistors 47 ist mit der Wicklung 16 und der Emitter dieses Transistors über einen Widerstand 48 mit der Leitung 41 verbunden. Die erforderliche Rückkopplung zum Verstärker 28 wird mittels eines Widerstands 49 vom'Emitter des Transistors 47 abgenommen. Darüber hinaus ist die Basis des Transistors 46 mit dem Kollektor des Transistors 47 über eine

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Diode 51 und eine dazu in Serie liegende Zenerdiode 52 verbunden,,

Die dem Verstärker 29 zugeordneten Bauelemente sind die gleichen wie die dem Vers barker 28 zugeordneten Elemente und sind mit der gleichen Bezugsziffer und dem Zusatz a versehen,,

Der Ausgangsanschluß des Verstärkers 28 ist über einen Widerstand 53 mit der Anode einer Diode 54 verbunden. In ähnlicher Weise liegt der Ausgangsanschluf des Verstärkers 29 über einen Widerstand 53a an der Anode einer Diode 54a an. Die Dioden 54 und 54a ergeben den Eingang den kombinierten Schalters 20, 21, wobei dieser Schalter eine Zenerdiode 55 umfaßt, welche die Kathoden der Dioden 54, 54a an die Basis eines n—p-n-Transistors 56 ankoppelt; der Kollektor dieses Transistors 56 ist über einen Widerstand 57 mit der Leitung 37 verbunden und außerdem an die Basis eines n-p-n—Transistors 58 angeschlossen. Die Emitter der Transistoren 56, 58 liegen an der Leitung 41 an. Der Kollektor des Transistors 58 ist über einen Widerstand 59 an die Basis eines n-p-n-Transistors 61 angeschlossen, der in Kaskadenschaltung mit zwei weiteren n—p-n—Transistoren 62, 63 liegt; der Emitter des Transistors 63 liegt jeweils am oberen Ende der -"/ick lung en 16, 17 an, während die Kollektoren der Transistoren 61, 62, 63 mit der Leitung 37 verbunden sind. Darüber hinaus ist die Basis des Transistors 61 über einen Widerstand 64- an die Kollektoren der Transistoren 61, 62, 63 sowie über eine Diode 65 jeweils an das obere Ende der Wicklungen 16, 17 angeschlossen.

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Solange die Frequenz, mit der der Schrittmotor betrieben wird, unter einem vorbestimmten Wert liegt, steigt die Ausgangsspannung des Verstärkers 28 niemals so weit an, daß sie die Zenerdiode 55 einschaltet bzw. durchschaltet; infolgedessen sind durch den Strömfluß.durch den Widerstand 57 der Transistor 56 gesperrt und der Transistor 58 durchgeschalten bzw. leitend« Da der Transistor 58 somit leitend ist, wird ein durch einen Widerstand 64 fließender Strom aufgrund des Widerstands 59 abgeleitet und die Transistoren 61 bis 63 sind gesperrt, "so daß die Wicklungen 16 und 17 gegenüber der Leitung 37 abgekoppelt und über die Diode 32 an die Leitung 36 angeschlossen sind. Der Verstärker 28 vergleicht die Signale an seinen beiden Eingang sanschlüssen, wie bereits vorher erläutert wurde und verändert den Leitzustand der Transistoren 46 und 47, um den erforderlichen Stromfluß in der Wicklung 16 zu erzeugen. Der Verstärker 29 verhält sich zum Zwecke der Änderung des Stromflusses in der Wicklung 17 in gleicher Weise. Die verschiedenen Dioden und der Kondensator, die in der Schaltung verwendet sind, arbeiten zwecks. Abgabe der erforderlichen Charakteristiken und der Stabilität in der Anordnung in konventioneller Weise,

Wenn die gewählte Frequenz einen vorbestimmten Viert derart übersehreitet, daß der Ausgang des Verstärkers 28 oder des Verstärkers 29 ansteigt und die Zenerdiode 55 durchbricht, wird der Transistor 56 eingeschaltet bzw. durehge schaltet} infolgedessen wird der Transistor 58 gesperrt und es kann ein Strom durch den Widerstand 64 fließen, um die Transistoren 61, 62 -

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und 65 durchzuschallen. Die Verstärker arbeiten in xnau der gleichen Weise, jedoch sind die Wicklungen 16 und 17 nun an die Leitung 37 angekoppelt, wie obenotehend beschrieben wurde.

Nachfolgend wird nunmehr auf die Fig. 4 bezug genommen. Die Wandler 24 bis 28 werden in genau der gleichen V/eise- gesteuert, wie dies in Verbindung mit Fig. 4 erläutert ist; die Anordnung in Fig. 4 steuert das Äquivalent der V.'icklunren 16 und 18 in Fig. 1. Signal verlaufe gemäß Fig. 2 treffen in gleicher ä'eise auf die Schaltung in Fig. 4 zu und die Anordnung der Schaltung in Figo 4 ist zur Steuerung der Wicklungen 17 und 19 verdoppelt. Die Ausgänge der Umsetzer 24 und 2Θ sind gemäß Fig. 4 an die nicht invertierenden Eingänge von zwei Funktionsverstärkern 71 > 71a sowie an ein logisches Netzwerk 72 angeschlossen. Die Schaltung umfaßt positive und negative Versorgungsleitungen 73» 74-» der Ausgangsanschiuß des Verstärkers 71 ist über eine Diode 75 und in Serie liegende Widerstände 76, 77 mit der Leitung 74- verbunden} die Verbindung zwischen den Widerständen 76» 77 liegt an einem Schmitt-Trigger 78 an, der außerdem ein Eingangssignal von logischen Netzwerk 72 empfängt. Der Ausgangsanschluß der Schmitt-Trigger-Schaltung ist über einen 7/iderctand 79 an die; Basis eines n—p-n-Transistors 80 angeschlossen j der Kollektor dieses Transistors 80 steht über einem Widerstand 81 mit der Leitung 73 und der Emitter mit der Leitung 74 in Verbindung. Der Kollektor des Transistors 80 ist v/eiter-hin über· einen «id er stand 82 an die Basis eines p-n-p-Transistors 83 angeschlossen, dessen Emitter

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an der Leitung 73 und dessen Kollektor an der Basis eines n-p-n-Transintors 84 anliegen. Der Kollektor des Transistors 84 liegt an der Leitung 73, der Emitier des Transistors 84 übei* einen Y.iderstand 85 am Kollektor des Transistors 8.3 an. Der Emitter den Transistors 85 ist außerdem über eine Diode 86 an die Kollektoren von zwei n-p-n-Transistoren.87, 88 angeschlossen, während der Emitter des Tran ei «tors 88 über einen widerstand. 89 mit der Leitung 74 verbunden ist. Der Emitter des Transistorε 87 liegt dabei an der Basis des Transistors 88 sowie über einen Widern tend 90 am Emitter des Transistors 88 an. Die Basis des Transistors 87 ist .mit dem Kollektor eines n—p-n-Trannistcrs 91 verbunden, dessen Emitter an der Leitung 74 und dessen Kollektor über einen Widerstand_9? an der Leitung 73 anliegenβ Die Basis des Transistors 91 ist mit dem logischen Ketzv/erk 72 verbunden» Die Diode 93 bzw. 94 verbindet weiterhin den.Emitter des Transistors 84 mit der Leitung 73 bzw. 74-, Der Emitter des Transistors 88 liegt am invertierenden Eingangsanschluß des Verstärkers 71a an.

Ein ziemlich glei eher Satz an Bauelementen ist mit dem Ausgangsanschluß des Verstärkers 71a verbunden j diese Bauelemente c-ind mit der gleichen Bezüge-Ziffer, -jedoch mit dem Zusatz a bezeichnet, Schließlich sind die Wicklungen 16 und 18 in Parallelschaltung zueinander zwischen die Emitter der Transistoren 84, 84a eingeschaltet.

Die Art de;; Motors, bei dem die Anordnung" gemäß Fig. 4 benutzt

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ist, unterscheidet sich von der Art des Motors, der bei der Schaltung gemäß Fig. 3 verwendet wird_o

Bei der Fig. 3 wird der Motor durch einen Motor mit sechs Leitungen dargestellt, d„ h. es sind sechs Leitungen zur Herstellung von Verbindungen mit den Wicklungen verfügbar. In Fig. 4 sind die beiden Enden der Wicklungen für die Herstellung von Verbindungen verfügbar, d. h„ der Motor besitzt acht Leitungen ( Motor mit acht Leitungen). In einer derartigen Anordnung können die Wicklungen 16 und 18 gleichzeitig erregt werden undder Stromfluß zwischen den Leitungen 73 und 74 von rechts nach links durch, die Y/icklungen 16, 18 gemäß Fig. 4 ist der Wicklung 16 äquivalent, die in Fig. 3 erregt wird, während ein Stromfluß von links nach rechts durch die Wicklungen 16 und 18 der Erregung der V/ick]ung 18 in Fig. 3 äquivalent ist. Aus Fig. 2 ergibt sich, daß die Y/icklungen 16 und 18 in dieser V/ei so kombiniert v/erden können, weil bei jedem Stromfluß in der Wicklung 16 gemäß Fig. 3 kein Stromfluß in der Wicklung 18 gemäß Fig. 3 und umgekehrt vorliegt.

Zur Verdeutlichung der Arbeitsweise wird eine Situation betrachtet, in der die Wicklung 16 gemäß Fig. 2 gerade erregt wird, d. h. beide 7/icklungen 16 und 18 in Fig. 4 müssen mit einem Strorifluß von rechts nach links erregt werden. In dem Moment, in den. eine stufenförmige Zunahme des Eingangssignal π zu den Verstärkern 71 und 71a (vgl. Fig. 2) vorliegt, sperrt das lorische Netzwerk 72 die Trigger-Schaltung 78, so daß der Tran-

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sistor 80 gesperrt ist und die Transistoren 83 und 84 nicht leitend sind. Das logische Netzwerk scha.ltet auch den Transistor 91 aus, d.ho sperrt ihn, so daß die Transistoren 87 und 88 nicht leiten; das logische Netzwerk schaltet den Transistor 91a durch, so daß die Transistoren 88a und 87a nicht leiten. Die Spannung am nicht invertierenden EingangsanscSaluß des Verstärkers 71a ist größer als die Spannung am invertierenden Eingangsanschluß des Verstärkers 71a, da kein Stromfluß in dem Widerstand 89 vorliegt} infolgedessen schaltet der Ausgang bzw. das Ausgangssignal - des Verstärkers 71a die Trigger-Schaltung 78a, die den Transistor 80a durchschaltet und dieser Transistor 80a seinerseits die Transistoren 83a und 84a durchschaltet. Es fließt jetzt daher ein Strom von rechts nach links durch die Wicklungen 16, 18, wie es·erforderlich ist. Der Stromfluß in dem V/iderstand 89 steigt nunmehr an, bis ein Punkt erreicht ist, an dem der Verstärkerausgang 71a einen solchen Wert annimmt, daß die Trigger-Schaltung 78a in ihren Ursprungszustand zurückkehrt, wobei_%der Transistor 80a gesperrt wird, so daß die Transistoren 84a und 83a gesperrt werden. Diese Unterbrechungswirkung dauert weiter an, um einen Haupts tr omwert in den Wicklungen 16, 18 aufrechtzuerhalten, der dem Strombedarf am nicht invertierenden Eingangsanschluß des Verstärkers 71a gleich, ist. Da das Signal am nicht invertierenden Eingangsanschluß des Verstärkers 71a stufenweise, wie in Fig. 2 gezeigt, zunimmt, wird der Strom in den Wicklungen 16, 18 in ähnlicher Weise zunehmen. Die Anordnung unterscheidet sich wesentlich von der in Fig. 3 gezeigten Schaltung darin, daß die die Wicklungen 16, 18 steu-

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ernden Transistoren alle entweder durchrrecehaltet oder gesperrt sind, was sich von einer Verstärkungsbetriebs art v,ie in Fi^. 3 unterscheidet. Hierdurch kann eine höhere Spannungsversorgung zwischen 'den Leitungen 73, 74 verwendet werden und für diesen Zweck ist die Zwei-Spannungsversorgung der in Fit;. 3 verwendeten Art unnötig.

Die Anordnung, in der das Äquivalent zur Wicklung 18 in Fi*-. 5 erregt uird, ist ähnlich. In Fig. 4 wird diene Anordnung durch den SfcroEfluß von links nach rechts durch die Y-'icklunren 16, 18

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dargestellt; unter dienen Umständen läßt sich leicht erkennen, daß das logische ITetzv/erk die Transistoren 8?, SS, 8Ja, 84a sperrt und die Transistoren 87a, 88a durch Gehaltet«, Der Verstärker 71 steuert soriit die Leitung bzw. das Durchschalten der Transistoren 83 und 84 in der in bezu^ au: die Transistoren 83a, 84a oben beschriebenen Unterteilungs-Betriebsart.

Die Dioden 94, 94a liefern den erforderlichen Leitungsweg während dem Unterbrechungsbetrieb bzw. Zerhackungsbetrieb. Somit wird bei einen Stromfluß von rechts nach links bei durch den Verstärker 71a gesperrten Transistoren 83a, 84a ein Strom— fluß durch die Transistoren 87, 88 und die Diode 94a aufrechterhalten. Dieser Strom wird natürlich abklingen bis der Ver stärker 71a die Transistoren 8Ja und 84a wieder durciischaltet. Die Diode 94 führt eine ähnliche Funktion aus, wenn der Strom von links nach rechts durch die Wicklungen 16, 18 fließt. Die Dioden 93 und 93a sind vorgesehen, um die Energie zu verbrau chen, wenn das logische Netzwerk die Transistoren 87, 88 oder

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die Transistoren 87a, 88a sperrt. Dies wird natürlich dann auftreten, wenn kein weiterer Stromfluß in den Wicklungen 16, 18 erforderlich ist.

Obgleich das logische Netzwerk 72 nicht detailliert beschrieben ist, ist offensichtlich," daß es verschiedene Form annehmen kann, da er. nur einfache Schal tf unk tion en in Übereinstimmung mit denjenigen Wandler 24, 26, der einen Ausgang erzeugt, annehmen kann.

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Claims

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Patentansprüche SK/Br

Λ·) Schrittmotor mit mehreren, nacheinander erregten Wicklungen zur Ausführung einer schrittweisen Drehung, mit einer Antriebsschaltung, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsschaltung zur Änderung des Stromflusses in jeder Wicklung in stufenförmigen Schritten zwischen ITuIl und einem Maximalwert vorgesehen ist.
2. Schrittmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die stufenförmigen Schritte unterschiedlich groß und derart gewählt sind, daß sie gleiche Stufenschritte des Motors erzeugen.
3. Schrittmotor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine erste Spannungsversorgung zur Erregung von 7/icklungen unter der Steuerung der Antriebs schaltung,

über
eine zweite und gegen/der ersten Spannungsversorgung höhere Spannungsversorgung sowie eine Schalteinrichtung vorgesehen sind, wobei die Schalteinrichtung bei Überschreiten eines vorbestimmten Werts durch die Schri ttgeschvjindigkex t zur Ankopplung der Wicklungen an die zweite Spannungsversorgung tätig ist.
4. Schrittmotor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur ständigen Lieferung eines erforderlichen Stroms in einer Wicklung ein Transistor in Serie zu der

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Wicklung geschaltet ist und daß dieser Transistor zur Erzeugung eines Haupt-Stromflusses in der Wicklung ein- und ausschaltbar ist, wobei der Haupt-Stromfluss gleich dem erforderlichen Strom ist.

5· Schrittmotor nach Anspruch 3 oder 4-, dadurch gekennzeichnet, daß ein Funktionsverstärker zum Empfang eines Signals Torgesehen ist, welches den erforderlichen Strom in einer ,Wicklung darstellt, und daß an den !Funktionsverstärker ein Bückkopplungssignal anlegbar ist, welches den tatsächlichen Stromfluss in der Wicklung darstellt, wobei das Ausgangssignal des Funktionsverstärkers den Stroiafluss in-der Wicklung steuert.

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