DE2302446A1

DE2302446A1 - Digitales druckregelventil

Info

Publication number: DE2302446A1
Application number: DE19732302446
Authority: DE
Inventors: Frieder Dipl Ing Beyer
Original assignee: LIEBHERR AERA TECHNIK GmbH
Current assignee: LIEBHERR AERA TECHNIK GmbH
Priority date: 1973-01-18
Filing date: 1973-01-18
Publication date: 1974-07-25

Description

Digitales Druckregelventil Die Erfindung bezieht sich auf ein digitales Druckregelventil, insbesondere für elektro-hydraulische Servosysteme.
Sie hat auch ein electro-hydraulisches Servosystem zur Verstellung beweglicher Teile um eine Strecke entsprechend einen digitalen Eingangssignal, insDesondere zur Steuerung von Flugzeugen und Werkzeugmaschinen, wobei ein zweistufiges Servoventil und ein an dessen zweiter Stufe angeschlossener Stellmotor vorgesehen sind, zum Gegenstand.
In der Steuerungs- und Regelungstechnils, insbesondere bei der Steuerung von Werkzeugmaschinen und 'lugzeugen, gibt an immer derInformationsübertragung mittels digitaler Signale den Vorzug. Damit ist vor allen eine hohe Uberstragungsgenauigkeit, eine informationsverlustlose Speicherbarkeit und Verarbeitbarkeit sowie eine flexible Progrannierbarkeit der jeweilligen Aufgabe ermöglicht. Bei Flugzeugen ist die Vernittlung von Steuerinformationen mittels digital er Signale insbesondere im Hinblick auf die Fehler- und Ausfallerkennung und somit die Zuverlässigkeit der Steuerung vorteilhait.
Bein bischerigen Arbeiven mit digitalen Signalen ist nan so vorgegangen, daß man diese vor Verarbeitung in einen elektro-hydraulischen Servosystem mittels eines elektronischen Digital-Analog-Umsetzers in analoge Signale umgewandelt hat, mit denen das analoge Servosyster beaufschlagt wird. Auch hat i,an bereits versucht, ohne einen solchen elektronischen Digital-Analog-Umsetzer auszukommen und digitale Servosystene zu entwickeln, welche also unmittelbar mit digitalen Signalen beaufschlagt werden können.
Diese Lösungen sind jedoch nachteilig und bisher nicht zufriedenstellend.
So ist beispielsweise ein digitales elektro-hydraulisches Servosystem mit einen digitalisierten Stellotor entwickelt worden, welcher aus nehreren hintereinandergeschalteten Kolben/Zylinder-Einheiten besteht, wobei jeder Einheit ein Steuerventil zugeordnet ist und diese Ventile jeweils in einer Konbination entsprechend den eingehenden Digitalsignal betätigt werden, so daß die Ausgangskolbenstange des Stellmotors jeweils un eine Strecke ausgefahren wird, welche den digitalen Eingangssignal und der Summe der Hübe des jeweils ausgefahrenen Einzeleinheiten entspricht.
Die Länge des Hubes weder einzelnen Kolben/Zylinder-einheit ist entsprechend dem Wert des zugehörigen Einzelsignals im eingegebenen, binär kodierten Gesamtsignal ausgebildet. Als nachteilig ist insbesondere anzusehen, daß der kleinste, technisch realisierbare Hub (neistens größer als 0,1 im) die Auflösungsgenauigkeit begrenzt, die Baulänge des gesamten Stellmotors, iu Vergleich lt den erreichbaren Gesamthub, sehr groß ist, und schließlich das dynamische Verhalten nicht zufriedenstellend ist.
Auch ist bekannt, konventionelle analoge elektrohydraulische Sorvosysteme mit einen zweistufigen Servoventil, einen Arbeitszylinder als Stellmotor und einer mechanischen Kichführung auf die erste Servoventilstufe dadurch zu digitttlisieren, daß statt des analogen Drehmomentmotors des Servoventils ein digitalisierter Drehmomentmotor verwendet wird, welcher aus mehreren, binär gestuften WicXlungen besteht unc !ie erste Stufe des Servoventils entsprechend deri jeweils eingegebenen, binär iodierten Digitalsignal ansteuert. B i cicser Lösung ist insbesondere nachteiling, daß die einzelnen Wicklungen des Drehmomentmotors ein temperaturabhängiges Drehmoment erzeugen. Durch verschieden häufige Betätigung weisen die Wicklungen des Motors verschiedene Temperaturen au, so daß nicht gewährleistet ist, daß bei denselben Eingangssignal immer dasselbe Drehmoment im Motor erzeugt und die erste Stufe es angeschlossenen Servoventils stets genau gleich beeinflußt wird.
Trotz dieser Entwichcklungen (VDI-Berichte Nr. 10 1966, Seitem 11 bis 14; DFL-Mitteilungen, Heft 8, 1968, Seiten 393 bis 404) besteht nach wie vor die Aufgabe, eletro-hydraulische Servosysteme für die digitale Steuerungs-und Regelungstechnik so auszubilden, daß sie bei unnittelbarer beaufschlagung mit binär kodierten digitalen Eingangssignalen zuverlässing arbeiten, wobei die dazu erforderlichen Geräte von möglichst geringen Abmessungen und einfachen Aufbau sein sollen.
Dies ist mit einen digitalen Druckregelventil der eingangs angegebenen Art erreicht, welches gekennzeichnet ist durch mehrere mit einem Ventilkörper zusammenwirkende Federn und mehrere Elektromagnete, welche jeweils einer Feder zugeordnet sind und bei Erregung die zugehörige Feder auf den Ventilkörper einwirken lassen oder umgekehrt die zuvor gegebene Einwirkung aufheben, so daß dieser nit einer dem jeweiligen elektrischen, den Elektronagneten aufgegebenen digitalen, binär kodierten Eingangs signal entsprechenden Gesamtfederkraft beaufschlagbar ist.
Der Ventilkörper überwacht den Druck in einen ange--schlossenen, mit einen Verbraucher verbindbaren Kanal, welcher Druck sich entsprechend der besagten Gesamtfederkraft einstellt. ÜL in den Kanal einen bestimmten Basisdruck aufrechtzuerhalten, kann der Ventilkörper ständig von einer I1'eder beaufschlagt sein, welcher also kein Elektromagnet zugeordnet ist. Es muß dann mindestens eine weitere Feder vorgesehen sein, der ein Elektromagnet zugeordnet ist.
Das Druckregelventil ist digital ansteuerbar, und zwar ungestört durch irgendwelche Temperatureinflüsse, so daß bei ein und demselben Eingangssignal stets derselbe Ausgangsdruck sich ergibt. Weiterhin zeichnet sich das erfindungsgemäße Druckregelventil durch einfachen Aufbau aus.
Es kann insbesondere als erste Stufe bei allen bekannten zweistufigen Servoventilkonstrul-tionen für eleltrohydraulische Servosysteme verwendet werden. Jedoch sind auch andere Anwendungsmöglichkeiten gegeben.
Vorzugsweise-wirken die Federn über einen zweiarnigen Hebel mit dem Ventilkörper zusammen. Der Hebel kann balken- oder plattenförmig ausgebildet sein.
Grundsätzlich sind zwei Möglichkeiten der Bederanordnung und -ausgestaltung gegeben. So können Identische federn in unterschiedlichem Abstand von der Hebelschwenkachse angeordnet sein, wobei die Abstände entsprechend dem Wert oder Gewicht des den der jeweiligen Feder zugeordneten Elektromagneten zugeordneten Bits im binär kodierten Eingangssignal gewählt sind. Sta-tt dessen können auch Federn unterschiedlicher Vorspannkräfte mit demselben Abstand von der Hebelschwenkachse vorgesehen sein. Die Vorspannkräfte sind dann so ausgewählt, wie vorstehend für die Abstände geschildert.
Mit Vorteil ist der Ventilkörper als eine mit einen Kegelsitz zusammenwirkende Kugel oder als Stößel ausgebildet. Statt dessen kann der Ventilkörper auch als eine nit einer Düse zusaj:enwirkende Prallplatte ausgebildet sein.
Das eingangs erwähnte, erfindungsgemäße eleLtrohydraulische Servosystem ist dadurch gekennzeichnet, daß als erste Servoventilstufe ein digitales Druckregelventil der charakterisierten Art und als zweite Servoventilstufe ein an sich bekannter, von den durch den Ventilkörper überwachten Druck gesteuerter Steuerschieber vorgesehen ist.
Zur mechanisch-hydraulischen Rückführung ist vorteilhafterweise zwischen den Stellglied des Stellmotors und den Steuerschieber ein Druckregelventil vorgesehen, welches den Beaufschlagungsdruck des Steuerschiebers auf der der ersten Servoventilstufe abgewandten Seite entsprechend der jeweiligen Stelligliedstellung einstellt.
Zur iolechanischen Rückführung ist vorzugsweise ZW1-schen den Stellglied des Stellmotors und den Steuerkolben des Steuerschiebers auf der der ersten Servoventilstufe abgewandten Seite eine Druckfeder vorgesehen, welche von Stellglied entsprechend dessen jeweiliger Stellung vorgespannt wirci.
Statt dessen kann auch zur mechanischen Rückführung zwischen dem Stellglied des Stellmotors und dem Ventilkörper des die erste Servoventilstufe bildenden Druckregelventils eine Druckfeder vorgesehen sein, welche den Ventilkörper entgegen den anderen Federn entsprechend der jeweiligen Stellung des Stellgliedes belastet.
Nachstehend ist die Erfindung anhand der Zeichnung beispielsweise beschrieben. Darin zeigen, jeweils schematisch: Fig. 1 ein erfindungsgemäßes digitales Druckregelventil, angeschlossen an einen beliebigen Verbraucher; und Fig. 2 ein erfindungsgemäßes elektro-hydraulisches Servosystem mit den digitalen Druckregelventil gemäß Fig. 1.
Das Druckregelventil 1 ist gemäß Fig. 1 einerseits an eine Druckmittelleitung 2 und andererseits an eine zu einen nicht dargestellten Druc'-mittelreservoir führende Druckmittelleitung 3 angeschlossen. Die Druckmittelleitung 2 ist über eine Drossel 4 mit einer nicht dargestellten Druc'Kmittelquelle verbunden, ferner zwischen Druckregelventil 1 und Drossel 4 mit einem Verbraucher 5. Das Druckregelventil 1 gewährleistet einen bestimmten Druck in der Leitung 2, mit welchen der Verbraucher 5 beaufschlagt wird, und welcher einem binär kodierten, digitalen Eingangssignal genau entspricht, welches den Druckregelventil 1 aufgegeben wird.
Das Druckregelventil 1 bestent in wesentlichen aus einem als eine mit einen Kegelsitz 6 zusammenwirkende Kugel 7 ausgebildeten Ventilkörper, einen un eine achse 8 verschwenkbar gelagerten, balkenförmigen, zweiarmigen Hebel 9, mehreren mit unterschiedlicher Abstand von der Hebelschwenkachse 8 angeorcqneten, identischen Druckfedern 10, denen jeweils ein Elektromagnet 11 zugeordnet ist, und einer weiteren Druckfeder 12.
Die Druckfeder 12 liegt der Kugel 7 gegenüber und drückt den Hebelarm 9 sowie die Kugel 7 ständig auf den Kegelsitz 6 zu. Die Druckfedern 10 sind zu Beaufschlagnung des anderen Armes vom zweiarmigen Hebelarm 9 angeordnet, un diesen ebenfalls in Richtung der Feder 12, d.h. auf die Kugel 7 hin zu belasten.
Die Druckfedern 10 liegen jeweils über einen Feder teller 13 an Stößel 14 des zugehörigen Elektronagneten 11 an.
Ist dieser nicht erregt, dann hält der Stößel-14 den Feder teller 13 in Abstand von Hebel 9, so daß dieser von der entsprechenden Feder 10 nicht belastet wird. Wird dagegen der Elektromagnet 11 erregt, dann wird der Stößel 14 eingezogen, so daß die zugehörige Feder 10 gegen den Hebel 9 drückt. Dies ist bei der mittleren Feder 10 der Ausführungsform gemäß Fig. 1 der Fall. Diese mittlere Feder 10 wirkt also zusammen nit der Druckfeder 12 auf die Kugel 7 ein. Diese wird andererseits von dem in der Leitung 2 befindlichen Druckmittel beaufschlagt, welches ständig über die Drossel 4 zuströmt und an der Kugel 7 vorbei in die Leitung 3 gelangt. Der Druck in der Leitung 2 entspricht der Belastung der Kugel 7 durch den Hebel 9, welcher selbst durch die Feder 12 und die nittlere Feder 10 beaufschlagt ist.
Die Belastung der Kugel z durch den Hebel 9 hängt davon ab, in welcher Kombination die Bedern 10 auf den Hebel 9 zur Einwirkung kommen . Jede Feder 10 drückt zwar mit derselben Kraft auf den Hebel 9, doch hat dies jeweils eine andere Belastung der Kugel 7 zur Folge, da die Federn 10 in unterschiedlichem Abstand von der Schwenkachse 8 des Hebels 9 angeordnet sind.
Dieser Abstand ist entsprechend dem Wert oder Gewicht desjenigen Bits im binär kodierten, digitalen Singangssignal gewählt, mit welcher der der jeweiligen Feder 19 zugeordnete Elektromagnet 11 beauSschlagt wird. Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 werden dem digitalen Druckregelventil 1 dreistellige digitale elektrische Signale binärer Kodierung aufgegeben. Diese gehen über drei parallele elektrische Leitungen zu, welche jeweils mit einem Elektromagneten 11 verbunden sind. Bei jeder Signaleingabe wird der Bit niedrigsten Wertes mit dem Bewertungsfaktor 20 dem.
der Hebelschwenkachse 8 am nächsten liegenden Elektromagneten 11 aufgegeben, der nächst höher bewertete Bit nit dem Bewertungsfaktor 21 dem anschließenden Elektromagneten 11 und der höchstbewertete Bit nit dem Bewertungsfaktor 22 dei Elektromagneten 11, welcher am weitesten von der Achse 8 entfernt ist. Entsprechend den Bewertungsfaktoren ist der zweite oder mittlere Elektromagnet 11 von der Rebelschwenkachse 8 doppelt so weit entfernt wie der der Schwenkachse 8 benachbarte Elektromagnet 11, der äußerste Elektromagnet 11 dagegen viermal so weit.
Statt dessen könnten die Druckfedern 10 auch alle mit demselben Abstand von der Hebelschwenkachse 8 angeordnet sein, wenn die Vorspannkräfte der Federn entsprechend abgestuft sind, d.h. jede Feder bei Erregung des zugehörigen Elektromagneten 11 mit einer dem Wert oder Gewicht des dem Magneten 11 aufgegebenen Bits entsprechenden Kraft auf den Hebel 9 drückt.
Auch eine Kombination dieser beiden grundsätzlichen Höglichkeiten kann realisiert werden. Selbstverständlich sind auch Ausgestaltungen möglich, welche mit binären Signalen von mehr als drei Stellen beaufschlagt werden können.
Weiterhin kann die Anordung auch umgekehrt getroffen sein, so daß die ledern 10 dann, wenn der zugehörige Elektromagnet 11 nicht erregt ist, den Hebel 9 belasten, um abzuheben, wenn der zugehörige Elektromagnet 11 erregt ist.
Auch auf diese Weise ist eine Belastung der Kugel 7 entsprechend den jeweiligen, binär kodierten, digitalen Eingangssignal gegeben.
In Fig. 2 ist ein elektro-hydraulisches Servosysten zur Verstellung beweglicher Teile, beispielsweise eines Blugzeugruders, um eine Strecke entsprechend einem digitalen Eingangasignal dargestellt. Das Servosystem weist als Stellmotor einen Stellzylinder 15 mit Kolben 16 und Kolbenstange 17, ein zweistufiges Servoventil, dessen erste Stufe aus dem digitalen Druckregelventil 1 gemäß Fig. 1 und dessen zweite Stufe aus einem Steuerschieber 18 besteht, und ein zweites Druckregelventil 19 zwischen den Schieber 18 und dem Stellzylinder 15 auf.
Als Verbraucher ist also an die Drucknittelleitung 2 des Druckregelventils 1 der Steuerschieber 18 angeschlossen.
Der Steuerschieber 18 ist symmetrisch ausgebildet und weist einen dreistufigen Steuerkolben 19' auf, welcher durch zwei Druckfedern 20 in ilittelstellung belastet ist, und dessen beide äußere Stufen zwei äußere Ringräume 21 überwachen, welche an das nicht dargestellte Druckmittelreservoir angeschlossen sind, während die nittlere Stufe des Kolbens 19' einen Ringraum 22 überwacht, der an die gleichfalls nicht wiedergegebene Druckmittelquelle angeschlossen ist. Zwischen jeden äußeren Ringraum 21 und dem mittleren Ringraum 22 steht der Steuerschieber 18 über jeweils eine Druckmittelleitung 23 bzw. 24 mit den Stellzylinder 15 in Verbindung, und zwar einerseits bzw. andererseits von Kolben 16.
Das Druckregelventil 19 weist eine nit einen Segelsitz 25 zusammenwirkende Kugel 26 auf, welche von einer Druckfeder 27 belastet ist. Die Vorspannung dieser Feder 27 ist über einen axial verschieblichen Stempel 28 veränderlich, welcher an einem Steuernocken 29 der Kolbenstange 17 anliegt.
Das Druckregelventil 19 ist ebenso wie das Druckregelventil 1 einerseits an das Druckmittelreservoir angeschlossen, andererseits über eine Drossel 30 nit der nicht gezeichneten Druckmittelquelle verbunden, welche auch über die Drossel 4 das Druekregelventil 1 beaufschlagt. Das von der Drossel 30 über die Leitung 31 zulaufende Druckmittel umströmt die Kugel 26, um in das Druckmittelreservoir zu gelangen. Die Leitung 31 ist zwischen Drossel 30 und Druckregelventil 19 an den Steuerschieber 18 angeschlossen, und zwar auf der den Druckregelventil 1 abgewandten Seite. Der Druck in der Leitung 31, welcher auf den Kolben 19' des Schiebers 18 einwirkt, hängt von der Vorspannung der Feder 27 in Ventil 19 ab, diese wiederum von der Stellung des Steuernockens 29 und somit der Kolbenstange 17 bezüglich des Ventils 19, d.h. im.Stellzylinder 15.
Die Wirkungsweise des Servosysteins nach Fig. 2 ist folgende. Soll ein an die Kolbenstange 17 bei 32 angeschlosesenes Bauteil, beispielsweise ein Flugzeugruder, um ein bestimmt es Ausnaß verstellt werden, dann amrd das digitale Druckregelventil 1 mit einem entsprechenden digitalen, binar kodierten Eingangssignal beaufschlagt. In der Leitung 2 stellt sich dann ein entsprechender Druck ein. Soll beispielsweise die Kolbenstange 17 weiter ausgefahren werden, dann ist dieser Druck höher als der zuvor vorhandene.
Dies hat zur Folge, daß der Kolben 19' des Steuerschiebers 18 in Fig. 2 nach rechts verschoben wird, so daß der in Fig. 2 untere Arbeitsraum des Stellzylinders 15 mit der Druckmittelquelle und der obere Arbeitsraum mit dem Druckmittelreservoir in Verbindung gesetzt werden. Der Kolben 16 bewegt sich nach oben und fährt die Kolbenstange 17 aus. Dabei verstellt der Steuernocken 29 den Stempel 28 vom Ventil 19 nach links, so daß sich die Vorspannung der Feder 27 erhöht, somit auch die Belastung der Kugel 26 des Ventils 19. Der Druck, mit welchen der Kolben 19' des Steuerschiebers 18 in Fig. 2 nach links belastet wird, steigt dementsprechend an. Sobald die gewünschte Stellung der Kolbenstange 17 erreicht ist, ist dieser Druck gleich dem vom Ventil 1 vorgegebenen, nach rechts auf den Kolben 19' einwirkenden Druck.
Der Kolben 19' des Schiebers 18 wird durch die Federn 20 wieder in die IIittelstellung gebracht, so daß die Beaufschlagung des Stellzylinders 15 aufhört und die Kolbenstange 17 stillsteht.
Statt der mechanisch-hydraulischen Rückführung mitt-els des Druckregelventils 19 zwischen der als Stellglied wirkenden kolbenstange 17 des Stellzylinders 15 und dem Steuerschieber 18 kann auch eine nechanische Rückführung zwischen diesem Stellglied des Stellnotors und dem Steuerkolben 191 des Steuerschiebers 18 vorgesehen sein. Bei dieser Ausführungsform wurde der Stempel 28 unnittelbar auf die in Fig. 2 rechte Druckfeder 20 des Steuerschiebers 18 einwirken.
Auch ist es möglich, zur mechanischen Hückführuing zwischen der als Stellglied wirkenden Kolbenstange 17 und dem Ventilkörper bzw. der Kugel 7 des die erste Servoventilstufe bildenden Druckregelventils 1 eine Druckfeder vorzusehen, welche den Ventilkörper bzw. die K:tigel 7 entgegen den anderen Federn 10 entsprechend der jeweiligen Stellung des Stellglieds bzw. der Kolbenstange 17 belastet.

Claims

Ansprüche

1. Digitales Druckregelventil, insbesondere fär elektrohydraulische Servosysteme, gekennzeichnet durch mehrere mit einer Ventilkörper (7) zusaulenlerl.ende ledern (10) und mehrere Elektromagnete (11), welche jeweils einer Feder (10) zugeordnet sind und bei Erregung die zugehörige Feder (10) auf den Ventilkörper (7) einwirken lassen oder umgekehrt die zuvor gegebene Einwirkung au,heben, so daß dieser mit einer dem jeweiligen elektrischen, den Elektromagneten (11) aufgegebenen digitalen, binär kodierten Eingangssignal entsprechenden Gesamtfederkraft beaufschlagbar ist.

2. Druckregelventil nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Federn (1C3 über einen zweiarmigen Hebel (9) nit dem Ventilkörper (7) zusammenwirken.

3. Druckregelventil nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß identische Federn (10) in unterschiedlichem Abstand von der Hebelschwenkachse (8) angeordnet sind.

4. Druckregelventil nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß Federn (10) mit unterschiedlichen Vorspannkräften mit denselben Abstand von der Hebelschwenkachse (8) vorgesehen sind.

5. Druckregelventil nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Ventilkörper als eine mit einem Kegelsitz (6) zusammenwirkende Kugel (7) oder als Stö-Bel ausgebildet ist.

6. Druckregelventil nach einen der Anspruche 1 bis 4, aadurch gekennzeichnet, daß der Ventilkörper als eine nit einer Düse zusammenwirkende Prellplatte ausgebildet ist.

7. Elektro-hydraulisches Servosystem zur Verstellung beweglicher Teile um eine Strecke entsprechend einen digitalen Eingangssignal, insbesondere zur Steuerung von Flugzeugen und Werkzeugmaschinen, wobei ein zweistufiges Servoventil und ein an dessen zweite Stufe angeschlossener Stellmotor vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß als erste Servoventilstufe ein digitales Druckregelventil (1) nit rehreren mit einen Ventilkörper (7) zusammenwirkenden Federn (10) und mehreren Elektromagneten (11), welche jeweils einer Feder (10) zugeordnet sind und bei Erregung die zugehörige Feder (10) auf den Ventllkörper (7) einwirken lassen oder umgekehrt die zuvor gegebene Einwirkung aufheben, so daß dieser mit einer dem jeweiligen elektrischen, den Elektromagneten (11) aufgegebenen digitalen, binär kodierten Eingangssignal entsprechenden Gesantfederkraft beaufschlagbar ist, vorgesehen ist, und daß als zweite Servoventilstufe ein an sich bekannter, von den durch den Ventilkörper (7) überwachten Druck gesteuerter Steuerschieber (18) vorgesehen ist.

8. Servosystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur mechanisch-hydraulischen Rückführung zwischen dem Stellglied (17) des Stellmotors (15) und dem Steuerscnieber (18) ein Druckregelventil (19) vorgesehen ist, welches den Beaufschlagungsdruck des Steuerschiebers (18) auf der der ersten Servoventilstufe (1) abgewandten Seite entsprechend der jeweiligen Stellgliedstellung einstellt.

9. Servosystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß ur mechanischen Rückführung zwischen den Stellglied (17) des Stelliiotors (15) und dem Steuerkolben (19¹) des Steuerschiebers (18) auf der der ersten Servoventilstufe (1) abgewandten Seite eine Druckfeder (20) vorgesehen ist, welche von Stellglied (17) entsprechend dessen jeweiliger Stellung vorgespannt wird.

1C. Servosystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur mechanischen zwischen dem Stellglied (17) des Stellmotors (15) und dem Ventilkörper (7) des die erste Servoventilstufe bildenden Druckregelventils (1) eine Druckfeder vorgesehen ist, welche den Ventilkörper (7) entgegen Cen anderen Federn (10) entsprechend der jeweiligen Stellung des Stellgliedes (17) belastet.