DE2247632C2 - Device for controlling the movement of objects - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Steuern der Bewegung von längs einer Transportbahn in aufeinanderfolgenden, gleichgroßen Schritteinheiten zu bewegenden Gegenständen, insbesondere Aufzeichnungsträgern, mit Antriebsmotor, Kupplung und Bremse und mit einer über einen mit der Transportvorrichtung gekuppelten Taktimpulsgeber über einen Zähler betätigbaren Steuereinrichtung zum wechselseitigen vom Zählerstand abhängigen Betätigen von Kupplung und Bremse.The invention relates to a device for controlling the movement of along a transport path in successive, equally sized step units for moving objects, in particular recording media, with drive motor, clutch and brake and with one over one with the transport device coupled clock pulse generator via a counter operable control device for reciprocal Clutch and brake actuation depending on the meter reading.

Derartige Steuervorrichtungen weisen gewöhnlich eine geschlossene Rückkopplungsschleife auf. Es ist klar, daß bei modernen mit hoher Geschwindigkeit arbeitenden Transportvorrichtungen, insbesondere für den Transport von Dokumenten, solche Rückkopplungssysteme außerordentlich schnell sein müssen und demgemäß mit sehr hohen Kosten verbunden sind.Such control devices usually have a closed feedback loop. It's clear, that in modern high-speed transport devices, especially for the Transport of documents, such feedback systems have to be extremely fast and are therefore associated with very high costs.

Man hat auch schon einfachere Verfahren einschließlich mechanischer Anschläge in Lochkartenmaschinen angewandt, durch die die Karten oder Dokumente in der gewünschten Position angehalten werden. Hierbei sind aber komplizierte mechanische Einrichtungen notwendig, die für die Erfordernisse hochmoderner Anlagen keinesfalls schnell genug arbeiten. Außerdem können mechanische Anschlagvorrichtungen die VorSimpler methods including mechanical stops in punched card machines have also been found which stop the cards or documents in the desired position. Here but complicated mechanical facilities are necessary for the requirements of the most modern Systems never work fast enough. In addition, mechanical stop devices can prevent the

derkante eines Dokumentes beschädigen.damage the edge of a document.

Zum Stand der Technik ist beispielsweise aus der US-PS 36 02 348 (entspricht etwa der DE-AS 15 36 468) -eine selbsttätige lmpulssteuening für den Antrieb von Sch.ieidmaschinen mit einer Steuervorrichtung zum An- und Abschalten einer Magnetkupplung bekannt. Eine mit dem Antriebsmotor gekuppelte Steuerscheibe liefert Zählimpulse an einen voreinstellbaren Zähler, der bei Erreichen eines vorgegebenen Zählerstandes einenThe prior art is for example from US-PS 36 02 348 (corresponds approximately to DE-AS 15 36 468) -an automatic pulse control for driving Sch.ieidmaschinen with a control device for and switching off a magnetic clutch known. A control disk coupled to the drive motor supplies counting pulses to a presettable counter which, when a given counter status is reached, sends a

in Impuls an den Bremsmagneten der Magnetkupplung abgibt und so den Antrieb stillsetzt.sends an impulse to the brake magnet of the magnetic coupling and thus stops the drive.

Nach erneuter Voreinstellung des Zählers wird die Bremse gelöst und der Antrieb wieder angekuppelt.
Andererseits wäre es an sich ein einfaches Verfahren, wenn man in einem bestimmten Abstand vor dem gewünschten Haltepunkt eine Abfühlstation anordnet, um dann die Transporteinrichtung rechtzeitig auszukoppeln und abzubremsen, wenn das Dokument an der Abfühlstation vorbeiläuft. Mit einer solchen AnordnungAfter the counter has been preset again, the brake is released and the drive is reconnected.
On the other hand, it would be a simple method per se if a sensing station were arranged at a certain distance in front of the desired stopping point in order to then decouple and brake the transport device in good time when the document passes the sensing station. With such an arrangement

2Ci ist aber ein präzises Anhalten des Dokuments nicht möglich, weil selbst mit guten Bremsen, beispielsweise mit einer Magnetpulverkupplung, die eine feststehende Welle ergreift, sich die Eigenschaften der Bremse mit der Zeit und mit der Temperatur verändern. Dadurch2Ci is not a precise stopping of the document possible because even with good brakes, for example with a magnetic particle clutch, the one that is fixed Shaft, the properties of the brake change with time and temperature. Through this

2': ergibt sich eine graduelle Verschiebung des Haltepunktes für das Dokument. Von Zyklus zu Zyklus wäre zwar der Tran^r,portvorgang innerhalb der Grenzen der Bremsvorrichtung im wesentlichen konstant. Es ist aber von erstrangiger Bedeutung, mittel- oder langfristig 2 ': results in a gradual shift of the stop point for the document. From cycle to cycle, the tran ^r , port process would be essentially constant within the limits of the braking device. But it is of primary importance, in the medium or long term

in auftretende Veränderungen der Bremseigenschaften zu korrigieren, wobei man unterstellen muß, daß man gegenüber kleinen Schwankungen von Zylus zu Zyklus nichts unternehmen kann, es sei denn, man wählt eine Bremse aus, bei der diese Schwankungen an sich schon klein sind.in occurring changes in the braking properties correct, whereby it must be assumed that there are small fluctuations from cycle to cycle nothing can be done unless you choose a brake that already has these fluctuations in itself are small.

Ferner ist aus der US-PS 35 64 367 (entspricht etwa der DE-AS 15 88 074) eine Vorrichtung zum Abbremsen einer Maschine bekannt, die einen mit dem Antrieb der gekuppelten Impulsgeber verwendet, dessen Impulsfre-Furthermore, from US-PS 35 64 367 (corresponds approximately to DE-AS 15 88 074) a device for braking known of a machine that uses a pulse generator coupled to the drive, the pulse frequency of which

4f) quenz der Geschwindigkeit und dessen Impulsanzahl dem zurückgelegten Weg proportional sind. Aus diesen Werten werden über D/A Wandler und Radiziernetzwerke Steuerimpulse für ein zunächst rasches und dann sanftes Abbremsen der Maschine abgeleitet. Diese Art der Steuerung ist aufwendig, wobei dieser Aufwand für den Schwermaschinenbau vertretbar erscheint.4f) frequency of the speed and its number of pulses are proportional to the distance covered. These values are converted into D / A converters and square root networks Control impulses for an initially rapid and then gentle braking of the machine derived. This kind the control is complex, and this effort appears to be justifiable for heavy machinery construction.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Steuervorrichtung für das exakte Anhalten von sich bewegenden transportierten Gegenständen zu schaffen, die relativIt is the object of the invention to provide a control device for the exact stopping of moving vehicles transported objects to create the relative

so billig ist im Vergleich zu den wesentlich komplizierteren bisher verwendeten Systemen mit geschlossenen Rückkopplungsschleifen, insbesondere für den Transport von Dokumenten in Büromaschinen, bei denen es darauf ankommt, die Dokumente in jedem Arbeitszyklus mit einem hohen Grad von Präzision an einer vorbestimmten Stelle anzuhalten.is so cheap compared to the much more complicated closed systems used so far Feedback loops, especially for the transport of documents in office machines where there is What matters is that the documents in each work cycle with a high degree of precision at one stop at a predetermined point.

Dies wird gemäß der Erfindung dadurch erreicht, daß zur zeitlichen Steuerung des Bremsvorganges und zum stetigen Einhalten eines am Ende des BremsvorgangesThis is achieved according to the invention in that for the timing of the braking process and for constant compliance with one at the end of the braking process

bo zu erreichenden vorgegebenen Haltepunktes des Gegenstandes die Kapazität des Zählers der Anzahl der Einheitsschritte längs der Transportbahn zwischen einer Abfühlstation und dem Haltepunkt entspricht, daß der Taktimpulsgeber, beginnend mit dem Einlaufen derbo predetermined breakpoint of the Subject the capacity of the counter of the number of unit steps along the transport path between one Sensing station and the breakpoint corresponds to that the clock pulse generator, starting with the arrival of the

h5 Vorderkante des Gegenstandes an der Abfühlstation, den Zähler entsprechend der Anzahl der von dem Gegenstand durchlaufenden Schritteinheiten bis zu einem vorgegebenen Zählerstand fortschaltet, und daßh5 leading edge of the object at the sensing station, the counter corresponding to the number of step units traversed by the object up to advances a predetermined count, and that

beim Erreichen dieses Zählerstandes über ein Ausgangssignal der Zählvorrichtung die Brems- und Kupplungssteuerung betätigbar ist, während gleichzeitig mit dem daraufhin ablaufenden Bremsvorgang die noch bis zum Stillstand des Gegenstandes eintreffenden Taktimpulse den Zähler fortzuschalten vermögen.when this count is reached via an output signal of the counting device, the braking and Clutch control can be actuated while simultaneously with the then running braking process clock pulses arriving until the object comes to a standstill are able to advance the counter.

Vorzugsweise wird als Zähler ein Ringzähler verwendet. Mit Vorteil läßt sich die Vorrichtung zur Steuerung des Transports von Dokumenten in schnellen Verarbeitungsmaschinen, d. h. Büromaschinen, verwenden. A ring counter is preferably used as the counter. The device can advantageously be used for Control of the transport of documents in high-speed processing machines, d. H. Office machines, use.

Die Erfindung wird nunmehr anhand von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit den Zeichnungen näher beschrieben.The invention will now be described on the basis of exemplary embodiments in conjunction with the drawings described in more detail.

Dabei zeigtIt shows

F i g. 1 schematisch eine Steuervorrichtung für eine Transporteinrichtung für Dokumente gemäß der Erfindung, F i g. 1 schematically shows a control device for a transport device for documents according to the invention,

F i g. 2 eine Tabelle zur Erläuterung der Arbeitsweise der in F i g. 1 gezeigten Vorrichtung,F i g. 2 is a table to explain the operation of the in F i g. 1 shown device,

F i g. 3 und 4 schematisch als Blockschaltbild verschiedene Ausführungsformen von Transporteinrichtungen zum Zusammenführen einer Papierbahn und eines Films gemäß der vorliegenden Erfindung.F i g. 3 and 4 schematically as a block diagram different embodiments of transport devices for bringing together a paper web and a film according to the present invention.

In Fig. 1 ist rein schematisch eine Transporteinrichtung für Dokumente dargestellt. Ein Motor 3, der kontinuierlich angetrieben ist, treibt eine Antriebsrolle 5 über eine Kupplung 7 und eine Bremse 9. Diese Teile sind von üblicher Bauart. Wird die Kupplung 7 erregt, dann wird die Antriebsrolle 5 in Pfeilrichtung gedreht. Wird die Kupplung 7 aber gelöst, dann wird die Bremse durch die Zufuhr von Steuersignalen angelegt und die Antriebsrolle 5 wird augenblicklich angehalten. Ein endloses Transportband 11 läuft um die Antriebsrolle 5 und über eine zweite Rolle 13, die hier als Laufrolle angenommen ist. Ein Taktgeber oder Impulsgenerator 15 ist mit der Welle der Laufrolle 13 verbunden und kann beispielsweise als magnetischer Taktgeber oder photoelektrischer Taktgeber ausgestaltet sein, wobei lediglich erforderlich ist, daß er während der Rotation der Laufrolle 13 eine Reihe diskreter Impulse oder Signale abgibt. Die einzelnen Teile sind so gewählt und zueinander angeordnet, daß für jede Bewegungseinheit des Förderbandes beispielsweise von etwa 0,51 mm ein Impuls abgegeben wird. Der Punkt, an dem die auf dem Förderband transportierten Dokumente 17 angehalten werden sollen, ist durch eine gestrichelte Linie SP bezeichnet. An einer vorbestimmten festen Position vor dem Haltepunkt SP ist eine Abfühlstation 19 vorgesehen, die an sich beliebig aufgebaut sein kann, beispielsweise als photoelektrische Zelle und ein Ausgangssignal abgibt, wenn die Vorderkante des Dokuments 17 die Abfühlstation 19 passiert.In Fig. 1, a transport device for documents is shown purely schematically. A motor 3, which is continuously driven, drives a drive roller 5 via a clutch 7 and a brake 9. These parts are of conventional design. If the clutch 7 is energized, the drive roller 5 is rotated in the direction of the arrow. If the clutch 7 is released, however, the brake is applied by the supply of control signals and the drive roller 5 is stopped immediately. An endless conveyor belt 11 runs around the drive roller 5 and over a second roller 13, which is assumed here as a roller. A clock generator or pulse generator 15 is connected to the shaft of the roller 13 and can be configured, for example, as a magnetic clock generator or photoelectric clock generator, all that is required is that it emit a series of discrete pulses or signals during the rotation of the roller 13. The individual parts are selected and arranged in relation to one another so that an impulse of about 0.51 mm, for example, is emitted for each unit of movement of the conveyor belt. The point at which the documents 17 transported on the conveyor belt are to be stopped is indicated by a dashed line SP . A sensing station 19 is provided at a predetermined fixed position in front of the stopping point SP , which can be constructed as desired, for example as a photoelectric cell and emits an output signal when the leading edge of the document 17 passes the sensing station 19.

Eine Kippschaltung 21 wird durch einen Impuls von der Abfühlstation 19 eingestellt und wird durch ein Ausgangssignal einer monostabilen Kippschaltung 23, deren Eingang mit dem Ausgang des Taktgebers 15 verbunden ist, in ihren Ruhestand zurückgestellt. Der Taktgeber 15 liefert außerdem Signale an den Eingang eines UND-Gliedes 25, dessen anderer Eingang mit dem Ausgang der bistabilen Kippschaltung 21 verbunden ist und entsperrt ist, wenn die Kippschaltung eingeschaltet ist. Das Ausgangssignal des UND-Gliedes 25 liegt als Eingangssignal an einem Zähler 27, dessen Ausgangssignal am Eingang einer Steuerschaltung 29 zur Steuerung der Kupplung 7 und der Bremse 9 liegt. Der Zähler 27 ist ein Ringzähler an sich bekannter Bauart. Die Endstellung, die der 2'ähler 27 erreichen kann, wird durch den Abstand zwischen der Dokumentabfühlstation 19 und dem Anhaltepunkt SP bestimmt. Dieser Abstand geteilt durch die Anzahl der Einheitsstrecken, die dem Ausgangssignal des Taktgebers 15 equivalent ist, stellt die maximale Zählkapazität des Zählers 27 dar. Wenn beispielsweise ein Transportschritt 0,51 je Taktimpuls beträgt und die Abfühleinheit 19 etwa 6'/2cm hinter dem Haltepunkt SPliegt, dann muß die Zählkapazität des Zählers 128 Einheiten betragen.A flip-flop circuit 21 is set by a pulse from the sensing station 19 and is reset by an output signal of a monostable multivibrator circuit 23, the input of which is connected to the output of the clock generator 15, in their idle state. The clock generator 15 also supplies signals to the input of an AND element 25, the other input of which is connected to the output of the bistable trigger circuit 21 and is unlocked when the trigger circuit is switched on. The output signal of the AND element 25 is applied as an input signal to a counter 27, the output signal of which is applied to the input of a control circuit 29 for controlling the clutch 7 and the brake 9. The counter 27 is a ring counter of a known type. The end position that the counter 27 can reach is determined by the distance between the document sensing station 19 and the stopping point SP . This distance divided by the number of unit sections, which is equivalent to the output signal of the clock generator 15, represents the maximum counting capacity of the counter 27. For example, if a transport step is 0.51 per clock pulse and the sensing unit 19 is about 6 '/ 2cm behind the stopping point SP , then the counting capacity of the counter must be 128 units.

Im Betrieb fördert die Transporteinrichtung über das Förderband 11 das Dokument 17, das sich der Abfühlstation 19 nähen. Wenn die Vorderkante des Dokumentes 17 die Abfühlstation 19 durchläuft, wird an die Kippschaltung 21 ein Signal abgegeben, das diese einschaltet. Dadurch wird das UND-Glied 25 entsperrt und die von dem Taktgeber 15 kommenden Impulse werden über dieses UND-Glied an den Eingang des Zählers 27 abgegeben. Wenn der Zähler 27 eine vorbestimmte Position durchläuft, was sich schaltungsmäßig leicht durchführen läßt, beispielsweise beim Zählerstand 0, wird ein Ausgangssignal um die Steuerung für Kupplung und Bremse abgegeben.During operation, the transport device uses the Conveyor belt 11 the document 17 which is sewn to the sensing station 19. When the leading edge of the Document 17 passes through the sensing station 19, a signal is sent to the flip-flop circuit 21, which this turns on. This unlocks the AND gate 25 and the pulses coming from the clock generator 15 are sent to the input of the counter 27 via this AND element. When the counter 27 is a passes through a predetermined position, which can be easily carried out in terms of circuitry, for example when Counter reading 0, an output signal is sent to the clutch and brake control.

Wenn also das Verhalten der Bremse im ersten und zweiten Zyklus identisch gleich ist, was normalerweise wegen des kurzen Zeitintervalls der Fall sein wird, wird der im zweiten Zyklus von dem Dokument zurückgelegte Weg dem n-X 1 Taktgeberimpulsen entsprechen, bevor die Bremse anspricht, und X1 Taktgeberimpulsen während des Bremsvorganges. Der gesamte vom Dokument zwischen dem Bezugspunkt und dem Haltepunkt zurückgelegte Weg wird damit n, d.h. das Dokument kommt genau in der vorbestimmten Position zur Ruhe. Ist das Verhalten der Bremse im zweiten Zyklus nicht exakt gleich dem Verhalten im ersten Zyklus, dann ist die Anzahl der Taktgeberinipulse für den Bremsweg iir. zweiten Zyklus, dargestellt durch den Wert X 2, geringfügig verschieden von X 1 und X 2-X 1 wäre dann die Anzahl der Taktgeberimpulse, die dem Einstellfehler entspricht. Unabhängig davon, ob nun X 2 gleich X1 ist oder nicht, die Anzahl der zwischen Bezugspunkt und dem Punkt, an dem die Bremse angelegt wird, wäre im dritten Zyklus n-X 2, wenn das Bremsverhalten im dritten Zyklus gleich dem zweiten ist, so daß das Dokument im dritten Zyklus exakt an dem gewünschten Punkt zur Ruhe korrmt. Man sieht also, daß unabhängig davon, welcher Fehler in dem vorhergehenden Zyklus aufgetreten ist, wenn das Bremsverhalten sich im laufenden Zyklus wiederholt, das Dokument exakt an dem gewünschten Ort im laufenden Zyklus zur Ruhe kommt.So if the behavior of the brake is identically the same in the first and second cycle, which will normally be the case because of the short time interval, the distance covered by the document in the second cycle will correspond to the nX 1 clock pulses before the brake responds, and X 1 Clock pulses during the braking process. The entire path covered by the document between the reference point and the stopping point thus becomes n, ie the document comes to rest precisely in the predetermined position. If the behavior of the brake in the second cycle is not exactly the same as in the first cycle, then the number of pulse generator mini-pulses for the braking distance is iir. second cycle, represented by the value X 2, slightly different from X 1 and X 2-X 1 would then be the number of clock pulses that corresponds to the setting error. Regardless of whether X 2 is now equal to X 1 or not, the number of times between the reference point and the point at which the brake is applied would be nX 2 in the third cycle if the braking behavior in the third cycle is equal to the second, so that in the third cycle, the document is brought to rest exactly at the desired point. It can therefore be seen that regardless of which error occurred in the previous cycle, if the braking behavior is repeated in the current cycle, the document comes to rest exactly at the desired location in the current cycle.

Das System fordert, daß der Zähler 27 zwischen dem Zeitpunkt, an dem ein Dokument am Haltepunkt SPzur Ruhe kommt und dem Eintreffen der Vorderkante des nächsten Dokumentes an dem durch die Abfühlstation 19 gekennzeichneten Bezugspunkt ankommt, in seinen Ausgangs- oder Ruhezustand zurückgeführt wird. Dies wird im vorliegenden Fall durch einen rr.onostabilen Multivibrator 23 erreicht, dessen Abfallzeit so gewählt ist, daß wenn die Abstände zwischen den Taktgeberimpulsen größer als ein vorbestimmter Wert werden, was beispielsweise durch Anhalten des Dokumenttransports durch die Bremse 9 der Fall ist, der monostabile Multivibrator 23 ein Ausgangssignal liefert, das die bistabile Kippschaltung 21 zurückstellt, die ihrerseits das UND-Glied 25 sperrt, so daß keine weiteren Zählimpulse an den Zähler 27 gelangen können. Der Zähler 27 könnte natürlich durch andere nicht dargestellte Mittel zurückgestellt werden, und zwarThe system requests that the counter 27 be counted between the time at which a document is at the stopping point SP Calm comes and the arrival of the leading edge of the next document at that by the sensing station 19 arrives, is returned to its initial or idle state. this is achieved in the present case by a rr.onostable multivibrator 23 whose fall time is selected in this way is that when the intervals between the clock pulses become greater than a predetermined value, what for example, by stopping the document transport by the brake 9, the monostable is the case Multivibrator 23 supplies an output signal which resets the bistable multivibrator 21, which in turn the AND gate 25 blocks so that no further counting pulses can reach the counter 27. Of the Counter 27 could of course be reset by other means not shown, namely

über das an die Kupplung 7 abgegebene Signal, durch das das Dokument 17 vom Haltepunkt SP nach der Bearbeitung in einer irgendwie gearteten Bearbeitungsstation weitertransportiert wird. In jedem Fall wird der Zähler durch ein Signal der Abfühlstation 19 wieder betätigt, das anzeigt, daß Jas nächste Dokument diesen Punkt durchlaufen hat.via the signal transmitted to the coupling 7, by means of which the document 17 is transported on from the stopping point SP after processing in a processing station of some kind. In either event, the counter is reset by a signal from the sensing station 19 indicating that Y's next document has passed this point.

Fig. 2 zeigt eine Tabelle zur Erläuterung der Arbeitsweise der in F i g. 1 gezeigten Vorrichtung unter verschiedenen Betriebsbedingungen der Bremse. Für die Beschreibung wird angenommen, daß die Abfühlstation 6.51 cm vor dem Anhaltpunkt SP angeordnet ist. Wenn der Taktgeber für je 0,51 mm Weg einen Taktimpuls abgibt, dann muß der Zähler 128 Impulse zählen können.FIG. 2 shows a table to explain the operation of the functions shown in FIG. 1 under different operating conditions of the brake. For the description it is assumed that the sensing station is located 6.51 cm in front of the reference point SP . If the clock emits a clock pulse for every 0.51 mm of travel, then the counter must be able to count 128 pulses.

Die verschiedenen Betriebsbedingungen ergeben sich von selbst aus der Darstellung der Tabelle, so daß eine Einzelbeschreibung nicht erforderlich erscheint, mit Ausnahme der letzten Zeile, wo der Wiederanlauf nach Ausschalten dargestellt ist. In diesem Fall ist angenommen, daß der Zähler in seiner O-Stellung sieht und man würde in diesem Fall im ersten Arbeitszyklus ein Probedokument durchlaufen lassen. Dabei würden dann 128 Taktimpulse vor Anlegen der Bremse zugeführt, so daß der gesamte Zwischenraum zwischen Abfühlstation und Anhaltepunkt durchlaufen würde. Unter normalen Betriebsbedingungen der Bremse ist klar, daß noch einmal 90 Taktimpulse vergehen werden, bis das Dokument angehalten ist, so daß sich eine Gesamtdistanz von 11,1 cm für das Dokument ergibt. Damit ist das Dokument weit ü^er ^?« 7|οΐ hinausgeschoben, aber man sieht, daß bereits das nächste Dokument im stationären Zustand in der richtigen Halteposition 6.51 cm von der Abfühlstation angehalten wird.The various operating conditions result from the representation in the table, so that a Individual description not required appears, with the exception of the last line, where the restart is after Switching off is shown. In this case it is assumed that the counter can be seen in its 0 position and in this case one would be in the first working cycle Let the sample document run through. In this case, 128 clock pulses would then be supplied before the brake is applied, see above that the entire space between the sensing station and the stopping point would be traversed. Under normal Operating conditions of the brake it is clear that another 90 clock pulses will pass before the Document is paused so that the total distance for the document is 11.1 cm. So is the document far above ^? «7 | οΐ postponed, but you can see that the next document is already in the stationary state in the correct holding position 6.51 cm from the sensing station.

Statt ein Probedokument zu verwenden, wenn der Zähler wegen Netzabschaltung in seiner O-Position steht oder beim ersten Anlaufen der Vorrichtung, kann man auch beim Wiederanlaufen künstlich 90 Taktimpulse zuführen. Sollte der Zähler andererseits aus Schaltelementen aufgebaut sein wie z. B. aus Magnetkernen, die die einmal gespeicherte Information nicht verlieren, dann wird selbst das erste Dokument annähernd richtig angehalten werden, da beim Anlauf der Zähler etwa in der Position 90 sein wird und dies war die Position der Maschine nach Abschalten, nach Durchlaufen des letzten Dokumentes.Instead of using a sample document when the meter is in its O position due to a power cut or when the device is started up for the first time, you can artificially 90 clock pulses when you restart it respectively. On the other hand, should the counter be constructed from switching elements such as B. from magnetic cores, which do not lose the information once stored, then becomes the first document itself be stopped almost correctly, since the counter will be in position 90 when it starts up and it was the position of the machine after switching off, after running through the last document.

F i g. 3 und 4 zeigen einige weitere Ausgestaltungen der Vorrichtung in F i g. 1 für ein gesteuertes Zusammenführen von Film und Papierbahn, wenn der Druckvorgang auf dem Papier durch Anhalten des Papieres kurz unterbrochen wird, während der Film weiterläuft. Das Hauptproblem besteht darin, eine vorbestimmte Zeile auf dem Papier mit einer vorbestimmten Zeile auf dem Film in Übereinstimmung zu bringen, wobei die Papierbahn neu anläuft während der Film sich kontinuierlich bewegt. Die in F i g. 3 gezeigte Anordnung ist relativ einfach aufgebaut und liefert eine Korrektur für Abweichungen der Brems- und Beschleunigungswege des vorhergegangenen Zyklus. Die in F i g. 4 gezeigte Anordnung ist etwas komplizierter aufgebaut, hat aber den Vorteil, daß nicht nur der Beschleunigungsweg des vorangegangenen Zyklrs als auch noch der Bremsweg des laufenden Zyklus korrigiert wird. d. h. mit anderen Worten, daß selbst kurze Abweichungen im Bremsweg voll kompensiert werden.F i g. 3 and 4 show some further configurations of the device in FIG. 1 for controlled merging of film and paper web when printing on paper by pausing the Paper is briefly interrupted while the film continues. The main problem is finding a predetermined line on the paper to correspond to a predetermined line on the film Bring, the paper web starts again while the film moves continuously. The in F i g. 3 shown The arrangement is relatively simple and provides a correction for deviations in the braking and acceleration distances of the previous cycle. The in F i g. The arrangement shown in FIG. 4 is somewhat more complicated built up, but has the advantage that not only the Acceleration distance of the previous cycle as well as the braking distance of the current cycle is corrected. d. H. in other words, that even short deviations in the braking distance are fully compensated will.

Die in den Zeichnungen dargestellte Abfühlstationen geben eine Möglichkeit an. wie vorbestimmte PunkteThe sensing stations shown in the drawings indicate one possibility. like predetermined points

längs der Bahn des Dokumentes festgelegt werden können. Sollte diese Information jedoch aus anderen Quellen zur Verfügung stehen, d. h. wo zu einem bestimmten Zeilpunkt in einem sich bewegenden System verschiedene Bezugspunkte liegen, dann kann diese Information anstelle der Abfühlstationen benutzt werden.can be set along the path of the document. However, this information should come from others Sources are available, d. H. where to a specific line point in a moving If there are different reference points in the system, this information can be used instead of the sensing stations will.

Man sieht weiter, daß die Anordnung in Fig. 3 zwei Filmabfühlstationen benutzt, während die Anordnung in Fig. 4 nur eine Filmabfühlstation und einen zusätzlichen Zähler benutzt. Die zweite Filmabfühlstation in Fig. 3 ist voll austauschbar gegen einen zusätzlichen Zähler. Das eine oder andere Gerät ist erforderlich, um die Lage von Film und Papierbahn am Punkt der Zusammenführung oder an irgendeinem Punkt in der Nähe dieses Punktes zu vergleichen, vorausgesetzt natürlich, daß an diesem Punkt die Kupplung auch unter schlechtesten Betriebsbedingungen voll in Eingriff ist.It will also be seen that the arrangement in FIG. 3 uses two film sensing stations, while the arrangement in FIG Fig. 4 only one film sensing station and one additional Counter used. The second film sensing station in Figure 3 is fully interchangeable with an additional one Counter. One or the other device is required to determine the location of the film and paper web at the point of Merge or compare at any point near that point, provided of course, at this point the clutch is fully engaged even under the worst operating conditions.

Man erkennt in Fig. 3, daß der obere Teil der dort gezeigten Vorrichtung ähnlich aufgebaut ist wie die in F i g. 1 gezeigte Vorrichtung mit einer Transporteinrichtung, für eine Papierbahn mit geeigneten Kupplungsund Bremsvorrichtungen, sowie einer Taktgeberschaltung 15, die diskrete Taktimpulse an einen Zähler 27 abgibt, nach dem die Anlage durch das Vorbeilaufen der Papierbahn an der Papierabfühlstation 19 und in Anwesenheit eines Papierstopsignals von einer nicht dargestellten Hauptsteuereinheit entsperrt worden ist. Wenn der Zähler seine Index- oder O-Position durchläuft, dann wird die Papiertransportbremssteuerung 29 wirksam, kuppelt die Kupplung aus und schaltet die Bremse ein. wodurch die Papierbahn angehalten wird. Die Papiertransport- und Kupplungssteuerung 29a, die im unteren Teil der F i g. 3 dargestellt ist. liefert ein Signal, das die Papierantriebskupplung einschaltet und die Bremse löst, wodurch die Papierbahn entsprechend einem von der Hauptsteuereinrichtung gelieferten Signal und einer Anzeige von der Filabfühlstation 1, daß vorbestimmte Bezugspunkte auf dem sich kontinuierlich bewegenden Film aufgetreten sind, wieder in Bewegung gesetzt wird. Die Filmabfühlstation 2 liefert ein Sperrsignal an den Zähler 27, dessen Ausgangssignal die Papiertransportbremssteuerung betätigt.It can be seen in Fig. 3 that the upper part of the device shown there is constructed similarly to that in F i g. 1 shown device with a transport device for a paper web with suitable coupling and Braking devices, as well as a clock circuit 15, the discrete clock pulses to a counter 27 releases, after which the system by the passage of the paper web at the paper sensing station 19 and in Presence of a paper stop signal has been unlocked by a main control unit, not shown. When the counter passes its index or 0 position, the paper transport brake control is activated 29 effective, disengages the clutch and engages the brake. whereby the paper web stopped will. The paper transport and clutch control 29a shown in the lower part of FIG. 3 is shown. supplies a signal that turns on the paper drive clutch and releases the brake, causing the paper web to move accordingly a signal supplied by the main control device and a display from the filamentary sensing station 1, that predetermined reference points have occurred on the continuously moving film, again in Movement is set. The film sensing station 2 supplies a lock signal to the counter 27, the output of which the paper transport brake control operated.

Natürlich sind Papier- und Filmtransporteinrichtungen in geeigneter Form mechanisch miteinander synchronisiert, um ein richtiges Zusammenführen der Film- und Papierbahnen sicherzustellen.Of course, paper and film transports are suitably mechanically interrelated synchronized to ensure correct merging of the film and paper webs.

Dabei muß die Summe des Bremsweges und des Beschleunigungsweges des vorhergehenden Zyklus im Ringzähler registriert werden. Wenn dann ein Signal »Papier anhalten« kommt, dann wird das Anlegen der Bremse tür die zum Auttüllen des Zählers erforderliche Anzahl von Taktimpulsen verzögert Mit anderen Worten, je weiter die Papierbahn im vorangegangenen Zyklus während der Beschleunigung und Verzögerung läuft, um so früher wird die Bremse angelegt.The sum of the braking distance and the acceleration distance of the previous cycle must be included in the Ring counters are registered. Then, when a "stop paper" signal comes, the Brake for the number of clock pulses required to fill the meter delayed with others Words, the further the paper web in the previous cycle during acceleration and deceleration runs, the earlier the brake is applied.

Die zweite Filmabfühlstation wird als willkürlich gewählter Bezugspunkt benutzt, um das Ende der Beschleunigungsperiode festzulegen. Dieser Punkt muß in einem Bereich liegen, wo Papier und Film sich gleichförmig bewegen, aber nicht notwendigerweise an dem theoretisch vorher bestimmten Zusammenführungspunkt The second film sensing station is used as a random reference point to locate the end of the To specify the acceleration period. This point must be in an area where paper and film meet move uniformly, but not necessarily at the theoretically predetermined merging point

Wenn der Zähler durch 0 läuft, wird die Bremse angelegt Die Summe der Bewegungen der Papierbahn während des Abbremsens und Beschleunigens wird im Zähler aufgezeichnet Am Ende der Beschleunigungsperiode wird der Eingang zum Zähler gesperrt DieserWhen the counter runs through 0, the brake is applied. The sum of the movements of the paper web during deceleration and acceleration is recorded in the counter At the end of the acceleration period the input to the counter is blocked

Zählereingang wird durch das Signal »Papier anhalten« erneut entsperrt, wenn der Papierbezugspunkt die Abfühlstation erreicht. Das Anliegen der Bremse wird so lange verzögert, bis der Zähler vollgelaufen ist.
Wenn:The counter input is unlocked again by the "Stop paper" signal when the paper reference point reaches the sensing station. The application of the brake is delayed until the counter is full.
If:

a = der Anzahl der während der Beschleunigung von dem Impulsgeber abgegebenen Taktimpulse ist, a = the number of clock pulses emitted by the pulse generator during acceleration,

b = der Anzahl der vom Taktgeber für den Papiertransport abgegebenen Taktimpulse ist, b = the number of clock pulses emitted by the clock generator for the paper transport,

w = die Anzahl der Impulse vom Taktgeber für den Papiertransport ist, bevor die Bremse angelegt wird, w = the number of pulses from the clock for the paper transport before the brake is applied,

/V = die Zählerkapazität ist,/ V = the counter capacity,

ρ = der Weg der Papierbahn ist im /i-ten Zyklus (gemessen von der Papierabfühlstation) während der Zeit, in der der Film von der Filmabfühlstation 1 nach der Fiimabfühlstation 2 läuft und ρ = the path of the paper web is in the / i-th cycle (measured by the paper sensing station) during the time in which the film is running from the film sensing station 1 to the film sensing station 2 and

δ = der Weg, den die Papierbahn je Taktimpuls zurücklegt (Emitterauflösung) und δ = the path that the paper web travels per clock pulse (emitter resolution) and

π = als Index den n-ten Zyklus beschreibt, dann π = describes the nth cycle as an index, then

ergibt sichsurrendered W₁, +b„ + a„)öW ₁ , + b "+ a") ö (ύ,,-Vi) + (a„(ύ ,, - Vi) + (a " P = ( P = ( wobei:whereby: N- Vi - a„ ι N- Vi - a " ι »·« =»·« = Damit wird:This will: [N +[N +

= ρ = ρ

b„ = b„.. ι und a„ = α,,-,, b " = b". . ι and a "= α ,, - ,,

P = No = konstant, d. h. die ordentliche Zusammenfuhrung ist erreicht.P = No = constant, i.e. H. the proper merging is reached.

Man sieht daher das für gleichförmiges Betriebsverhalten von Kupplung und Bremse die Papierbahn die Distanz No während der Zeit durchläuft die der Film von der Abfühlstation 1 nach der Abfühlstation 2 benötigt, unabhängig von den verschiedenen Eigenschaften von Kupplung und Bremse.You can therefore see that the paper web for uniform operating behavior of the clutch and brake Distance No during the time the film travels from sensing station 1 to sensing station 2 required, regardless of the various properties of the clutch and brake.

In F i g. 4 ist wiederum ein großer Teil gleich der in F i g. 1 und 3 gezeigten Anordnung, nur daß hier der Filmtransport und der Papiertransport niii geeigneten Taktimpulsgebern versehen sind und daß zusätzliche Zähler vorhanden sind.In Fig. 4 is again largely the same as in F i g. 1 and 3, only that the film transport and the paper transport are not suitable here Clock pulse generators are provided and that additional counters are available.

Die Beschreibung der Fig.4 wird am besten verständlich, wenn man die Arbeitsweise der Vorrichtung in einzelnen Schlitten beschreibt Zunächst sei angenommen, daß der Ringzähler 3 (Bezugszeichen 35) seine Endposition erreicht hat und ein Ausgangssignal liefert Zu diesem Zeitpunkt bewirkt die Kupplungs- und Bremsensteuerung das Lösen der Bremse und das Eingreifen der Kupplung. Die Impulstorschaltung 1 (Bezugszeichen 37) wird entsperrt und die Impulstorschaltung 4 (43) wird durch das Ausgangssignal des Ringzählers 3 gesperrt, wobei Impulstorschaltung 2 (39) und Impulstorschaltung 5 (47) entsperrt bleiben, so daß sich dabei keine Änderung gegen den vorherigen Zustand ergibt. Ebenso bleibt die Impulstorschaltung 3 (4t) gesperrt.The description of Figure 4 is best understood by looking at the operation of the device describes in individual slides. First of all, it is assumed that the ring counter 3 (reference number 35) has reached its end position and provides an output signal. At this point, the clutch and Brake control releasing the brake and engaging the clutch. The impulse gate circuit 1 (Reference numeral 37) is unlocked and the impulse gate circuit 4 (43) is by the output of the Ring counter 3 blocked, with impulse gate circuit 2 (39) and impulse gate circuit 5 (47) remain unlocked, so that there is no change from the previous one State results. The impulse gate circuit 3 (4t) also remains blocked.

Die Papierbahn wird nunmehr beschleunigt und die Taktimpulse werden im Ringzähler 2 (45) bei NullThe paper web is now accelerated and the clock pulses in the ring counter 2 (45) are at zero

-. beginnend, vom Papiertaktimpulsgeber über die Impulstorschaltung 2 (39) kommend eingespeichert. Die Taktimpulse für den Filmtransport werden bei Null beginnend im Ringzähler 1 (27a^gezählt.
Wenn Zähler I vollgelaufen ist, dann zeigt dies an, daß-. starting, stored in coming from the paper clock pulse generator via the pulse gate circuit 2 (39). The clock pulses for the film transport are counted starting at zero in the ring counter 1 (27a ^.
If counter I has full then this indicates that

ι» die Beschleunigung der Papierbahn beendet oder etwas darüber hinaus gegangen ist und dies hat die folgende Wirkung. Das Ausgangssignal vom Ringzähler 1 bewirkt, daß die Impulstorschaltungen 1 (37), 2 (39) und 5 (47) gesperrt werden. Die Vorrichtung arbeitet nunmehr normal, wobei der Zähler 1 den Beschleunigungsweg der Papierbahn anzeigt, während die Zähler t und 3 auf Null stehen.ι »the acceleration of the paper web stopped or something has gone beyond and this has the following effect. The output signal from the ring counter 1 causes the impulse gate circuits 1 (37), 2 (39) and 5 (47) to be blocked. The device works now normal, the counter 1 showing the acceleration path of the paper web, while the counter t and 3 are at zero.

Die Vorrichtung arbeitet nunmehr, bis von der Hauptsteuereinrichtung ein Signal »Papier halt« kommtThe device now works until a "paper stop" signal comes from the main control device

2(i und ein Bezugspunkt auf der Papierbahn die Papierabfühlstation erreicht. Zu diesem Zeitpunkt wird ein Signal durch das UND-Glied 49 durchgelassen und bewirkt das Auskuppeln der Kupplung und das Anlegen der Bremse. Das Ausgangssignal des UND-Gliedes 49 entsperrt2 (i and a reference point on the paper web is the paper sensing station achieved. At this point in time, a signal is passed through the AND gate 49 and causes that Disengaging the clutch and applying the brake. The output of the AND gate 49 is unlocked

:■> außerdem die Impulstorschaltung 2 (39). Zu diesem Zeitpunkt liefert der Papiertransport-Taktgeber Verzögerungsimpulse an den Zähler 2 (45) über die Impulstorschaltung 2 (39). Wenn die Papierbahn zur Ruhe gekommen ist, dann stellt die Zählposition des: ■> also the impulse gate circuit 2 (39). To this Time the paper transport clock delivers delay pulses to the counter 2 (45) via the Impulse gate circuit 2 (39). When the paper web has come to rest, the counting position of the

3d Zählers 2 (45) die Summe der Beschleunigungsimpulse de: vcr2ngeganger.cn Zyklus und der Verrögerungsimpulse des laufenden Zyklus dar.3d counter 2 (45) the sum of the acceleration pulses de: vcr2ngeganger.cn cycle and the delay pulses of the current cycle.

1st die Papierbahn angehalten, dann fühlt die monostabiie Kippschaltung ab, daß die Papierbahn inIf the paper web is stopped, the monostable toggle switch senses that the paper web is in

3> Ruhe ist, da von der Papiertransporttaktimpulsschaltung keine Impulse ankommen und die Impulstorschaltung 3 (4i) entsperren. Die vom Filmtransporttaktimpulsgeber gelieferten Impulse werden gleichzeitig den Zählern 2 und 3 zugeführt.3> Quiet is because of the paper transport clock pulse circuit no impulses arrive and unlock the impulse gate circuit 3 (4i). The one from the film advance clock pulse generator The pulses supplied are fed to counters 2 and 3 at the same time.

4c Wenn der Zähler 2 (45) voll ist dann wird die Impulstorschaltung 3 (41) gesperrt und die Impulstorschaltung 4 (43) entsperrt. Diesen Zeitpunkt hat natürlich der Zähler 2 ein O-Ausgangssignal, während im Zähler 3 das Komplement der Summe der Beschleuni-5 gungs- und Verzögerungsimpulse liegt die zuvor im Zähler 2 eingespeichert wurden, wobei die Zähler 2 und 3 die gleiche Kapazität haben. Zu diesem Zeitpunkt ist die Papierbahn stationär und der Film bewegt sich. Im Stand der Zähler ergibt sich keine Veränderung.4c If counter 2 (45) is full then the Pulse gate circuit 3 (41) locked and the pulse gate circuit 4 (43) unlocked. Has this point in time of course the counter 2 has a 0 output signal, while im Counter 3, the complement of the sum of the acceleration and deceleration pulses, is in the Counters 2 have been stored, with counters 2 and 3 having the same capacity. At this point it is the paper web is stationary and the film is moving. There is no change in the counters.

-.ο Wenn die Hauptsteuereinrichtung ein Startsignal für die Papierbahn abgibt dann erreicht anschließend der Bezugspunkt auf der Fiimbaiiii die riimäbfühisiation und das UND-Glied 50 liefert demgemäß ein Signal, das die Impulstorschaltung 5 entsperrt. Dann werden vom Filmtaktimpulsgeber kommende Impulse über die Impulstorschaltungen 5 und 4 in Reihe zu der augenblicklichen Einstellung im Zähler 3 hinzuaddiert Ist der Zähler 3 vollgelaufen, dann wird die Bremse-.ο When the main control device gives a start signal for the paper web releases then subsequently reaches the reference point on the fiimbaiiii the riimäbfühisiation and the AND gate 50 accordingly supplies a signal which unlocks the pulse gate circuit 5. Then the Film clock pulse generator incoming pulses through the pulse gate circuits 5 and 4 in series to the The current setting in counter 3 is added. If counter 3 is full, the brake is applied

gelöst die Kupplung kommt in Eingriff und der Arbeitszyklus wird wiederholtdisengaged, the clutch engages and the cycle is repeated

Man sieht daß durch die beschriebene Ausgestaltung einer Kupplungs- und Bremssteuerung ein sich bewegender Gegenstand, insbesondere in einer Dokumenttransporteinrichtung, unter genauer Einhaltung des Anhalteweges aufgebaut werden kann. Die Steuerung ist auch auf Mehrfacheinrichtungen anwendbar, solange sie mechanisch miteinander synchronisiert sind.It can be seen that the described configuration of a clutch and brake control is a moving one Object, especially in a document transport facility, in strict compliance with the Stopping distance can be built up. The control is also applicable to multiple devices as long as they are mechanically synchronized with each other.

HiL-rzu 2 BIaU ZeichnungenHiL-rzu 2 BIaU drawings

230 213/101230 213/101

Claims (3)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Vorrichtung zum Steuern der Bewegung von längs einer Transportbahn in aufeinanderfolgenden, gleich großen Schritteinheiten zu bewegenden Gegenständen, insbesondere Aufzeichnungsträgern, mit Antriebsmotor, Kupplung und Bremse und mit einer über einen mit der Transportvorrichtung gekuppelten Taktimpulsgeber über einen Zähler betätigbaren Steuereinrichtung zum wechselzeitigen vom Zählerstand abhängigen Betätigen von Kupplung und Bremse, dadurch gekennzeichnet, daß zur zeitlichen Steuerung des Bremsvorganges und zum stetigen Einhalten eines am Ende des Bremsvorganges zu erreichenden vorgegebenen Haltepunktes des Gegenstandes die Kapazität des Zählers der Anzahl der Einheitsschritte längs der Transportbahn (11) zwischen einer Abfühlstation (19) und dem Haltepunkt (SP) entspricht, daß der Taktimpulsgeber (15), beginnend mit dem Einlaufen der Vorderkante des Gegenstandes (17) an der Abfühlstation (19), den Zähler (27) entsprechend der Anzahl der von dem Gegenstand durchlaufenden Schritteinheiten bis zu einem vorgegebenen Zählerstand fortschaltet, und daß beim Erreichen dieses Zählerstandes über ein Ausgangssignal der Zählvorrichtung (27) die Brems- und Kupplungssteuerung (29) betätigbar ist, während gleichzeitig mit dem daraufhin ablaufenden Bremsvorgang die noch bis zum Stillstand des Gegenstandes eintreffenden Taktimpulse den Zähler fortzuschalten vermögen.1. Device for controlling the movement of objects to be moved along a transport path in successive step units of the same size, in particular recording media, with drive motor, clutch and brake and with a control device that can be actuated via a counter via a clock pulse generator coupled to the transport device, for changing times dependent on the counter reading Actuation of the clutch and brake, characterized in that the capacity of the counter of the number of unit steps along the transport path (11) between a sensing station (19) is used to control the timing of the braking process and to constantly maintain a predetermined stopping point of the object to be reached at the end of the braking process. and the stopping point (SP) corresponds to the fact that the clock pulse generator (15), beginning with the entry of the leading edge of the object (17) at the sensing station (19), counts the counter (27) corresponding to the number of steps passed by the object units advances up to a predetermined count, and that when this count is reached, the brake and clutch control (29) can be actuated via an output signal from the counting device (27), while at the same time as the braking process that follows, the clock pulses that still arrive until the object comes to a standstill Ability to advance the counter. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (27) als Ringzähler aufgebaut ist.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the counter (27) as a ring counter is constructed. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportbahn (11) ein Transportband zur Bewegung von Aufzeichnungsträgern ist.3. Apparatus according to claim 1 and 2, characterized in that the transport path (11) is a Conveyor belt for moving recording media is.