DE2233067A1

DE2233067A1 - SELF-PROPELLED STORAGE VEHICLE

Info

Publication number: DE2233067A1
Application number: DE2233067A
Authority: DE
Inventors: Juergen Dipl Ing Kummer; Volkmar Listing
Original assignee: H Jungheinrich and Co Maschinenfabrik
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1972-07-06
Filing date: 1972-07-06
Publication date: 1974-01-17
Also published as: FR2192520A5

Description

DIPL.-ING. O. R. KRETZSCHMAR 2 Hamburg ιDIPL.-ING. O. R. KRETZSCHMAR 2 Hamburg ι

BEIM STROHHAUSE 34 PATENTANWALT RUF O«1/24 67»3AT STROHHAUSE 34 PATENTANWALT RUF O «1/24 67» 3

H. Jungheinrich & Co. K/Sn - 4094H. Jungheinrich & Co. K / Sn - 4094

Maschinenfabrik .Machine factory.

2 Hamburg 70 ''^ ^;' '^:1' ^ 2 Hamburg 70 '' ^ ^; '' ^{: 1} '^

Anwaltsakte: 4094Attorney file: 4094

Selbstfahrendes LagerfahrzeugSelf-propelled warehouse vehicle

Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes lenkbares Lagerfahrzeug mit Rädern und einer automatischen Lenkeinrichtung, die berührungsfrei mit einer Energiequelle längs einer Leitlinie zusammenarbeitet, welche in, auf oder über der Fahrbahn in Fahrtrichtung verlegt ist, wobei die Lenkeinrichtung am Fahrzeug einen Empfänger aufweist, der- in Abhängigkeit von Abweichungen von der Leitlinie richtungsbestimmte Signale zur Einstellung der Lenkeinrichtung liefert.The invention relates to a self-propelled steerable warehouse vehicle with wheels and an automatic steering device that does not contact an energy source along a guideline cooperates, which is laid in, on or above the roadway in the direction of travel, the steering device on The vehicle has a receiver which, depending on deviations from the guideline, sends directional signals Setting the steering device supplies.

Der Ausdruck Lagerfahrzeug bezieht verschiedene !Typen, wie Hub- und Stapelfahrzeuge mit und ohne Mast, Schleppfahrzeuge und dergleichen ein.The term warehouse vehicle refers to different types, such as lifting and stacking vehicles with and without mast, towing vehicles and the like.

In der besonders bevorzugten Ausführungsform ist die Leitlinie ein elektrischer Draht, der insbesondere mit hochfrequentem Wechselstrom gespeist ist, so daß dann als Empfänger Hochfrequenz empfänger vorgesehen sind, die in Abhängigkeit vom Abstand zu dem Draht Impulse verschiedener Stärke entwickeln, welche über Verstärker einer Steueranordnung für die Lenkeinrichtung zugeführt werden. Dabei sind die Empfänger so ausgeführt, daß zugleich angezeigt wird, nach welcher Seite bezüglich des Empfängers der Abstand zwischen Leitlinie und Empfänger grosser wird.In the particularly preferred embodiment, the guideline is an electrical wire, which in particular with high frequency Alternating current is fed, so that high-frequency receivers are then provided as a receiver, depending on develop impulses of different strength from the distance to the wire, which via amplifiers of a control arrangement for the Steering device are supplied. The recipients are designed in such a way that at the same time it is indicated after which As far as the recipient is concerned, the distance between the guideline and recipient increases.

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KONTENi DRESDNER BANK, KONTO-NR. 9229371 · POSTSCHECK HAMBURG NR. 193766ACCOUNTS DRESDNER BANK, ACCOUNT NO. 9229371 POST CHECK HAMBURG NO. 193766

Der Empfänger kann zwei mit Abstand nebeneinander angeordnete Empfangseinrichtungen aufweisen, zwischen deren empfangenden Signalen ein Vergleich stattfindet, oder es handelt sich um einen Empfänger mit einer Ansprechempfindlichkeit, durch welche wahrgenommen wird, daß sich der Empfänger von der Quelle eines elektrischen Feldes entfernt, wobei in Abhängigkeit davon Steuersignale erzeugt werden.The receiver can have two receiving devices arranged at a distance from one another, between the receiving devices Signals a comparison takes place, or it is a receiver with a sensitivity through which it is perceived that the receiver is moving away from the source of an electric field, with depending from which control signals are generated.

Solche berührungsfrei arbeitenden Lenkeinrichtungen sind bekannt. Mit ihnen ist eine Ansteuerung eines beliebigen Punktes längs des Netzes der Drähte oder Leitlinien ohne Bedienungspersonal möglich. Bei einer Hochfrequenzsteuerung wird der Draht, der die elektrische Energie führt, im allgemeinen in der Fahrbahn verlegt, wobei eine induktive Übertragung der Energie vorgesehen ist.Such non-contact steering devices are known. They can be used to control any point possible along the network of wires or guidelines without operator. In the case of high frequency control, the Wire, which carries the electrical energy, is generally laid in the roadway, with an inductive transmission of the Energy is provided.

Die Erfindung bezieht auch andere Steuermöglichkeiten, die berührungsfrei arbeiten, ein, beispielsweise durch Ultraschall oder Lichtenergie.The invention also relates to other control options that are contactless work, for example, by ultrasound or light energy.

Bei bekannten selbstfahrenden Lagerfahrzeugen sind Räder lenkbar, beispielsweise mittels eines Drehschemels oder dergleichen, am Fahrzeug angeordnet und dieser Drehschemel wird vom Empfänger her angetrieben, welcher in Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor der Radanordnung vorgesehen ist. Eine solche bekannte Ausführung ist verhältnismäßig aufwendig. Beispielsweise ist eine solche Lösung in der Offenlegungsschrift 1 955 758 beschrieben.In known self-propelled warehouse vehicles, wheels are steerable, for example by means of a turntable or the like, arranged on the vehicle and this turntable is driven by the receiver, which is in the direction of travel of the vehicle is provided in front of the wheel assembly. Such a known design is relatively expensive. For example is one such solution in the Offenlegungsschrift 1 955 758.

Besonders aufwendig ist die bekannte Ausführung, wenn ein gleiches Fahrverhalten für Vorwärts- und Rückwärtsfahrt mit wenigstens nahezu gleichem Verhalten bei Kurvenfahrt beabsichtigt ist. Dabei sind nahezu identische Lenk- und Kadanordmingen am Vorder- und Hinterende eines Fahrzeugs notwendig und es müssen vor allem getrennte Lenkeinrichtungen für die Vorwärts- und Rückwärtsfahrt vorgesehen sein. Die der Fahrtrichtung entgegengesetzte lenkbare Radachse mit zwei oder auch nur einem Rad muß immer blockiert werden.The known design is particularly complex if the same driving behavior is used for driving forwards and backwards intended at least almost the same behavior when cornering is. There are almost identical steering and Kadanordmingen at the front and rear of a vehicle and there must be separate steering devices for the Forward and reverse travel can be provided. The direction of travel opposing steerable wheel axle with two or only one wheel must always be blocked.

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Es ist auch bekannt, daß vor und hinter lenkbaren Rädern jeweils zwei Abtastköpfe angeordnet werden, von denen jeweils .einer je nach gewählter Fahrtrichtung eingeschaltet wird,It is also known to have front and rear steerable wheels two scanning heads are arranged, one of which is switched on depending on the selected direction of travel,

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein selbstfahrendes lenkbares Lagerfahrzeug mit berührungsfrei arbeitender Lenk™ einrichtung der eingangs genannten Art dahingehend zu verbessern, daß ein Fahrzeug mit einem anpassungsfähigen Aufbau geschaffen wird, welcher mit vereinfachten Mitteln insbesondere auch gleiches Fahrverhalten bei Vorwärts— und Rückwärtsfahrt aufweist, wobei ©in wenigstens dreirädriges oder mehrrädriges Fahrzeug vorgesehen ist,The invention is based on the object of a self-propelled steerable warehouse vehicle with non-contact steering ™ Device of the type mentioned to improve that a vehicle with an adaptable structure is created, which with simplified means in particular also the same driving behavior when driving forwards and backwards has, where © in at least three-wheeled or multi-wheeled Vehicle is provided,

Diese Aufgabe- wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Räder des Fahrzeugs auf fahrzeugfesten Achsen angeordnet sind und das Fahrzeug in wenigstens zwei Abschnitte unterteilt ist, an deren zwei jeweils, mindestens eine Achse angeordnet ist, von der wenigstens eine zwei Räder aufweist, und daß die Fahrzeugabschnitte in an sich bekannter Weise durch ein Gelenk gekuppelt sind, welsches Drehbewegungen wenigstens um eine vertikale Achse zwischen den Fahrzeugabsehnitten zuläßt, und daß an durch Gelenke gekuppelten Fahrzeugabschnitten miteinander in Eingriff stehende und dem Gelenk zugeordnete Antriebsmittel angeordnet sind, die 'in Abhängigkeit von den Signalen zur Ausführung vor Drehbewegungen steuerbar sind, und ein Empfänger an wenigstens einem Fahrzeugabschnitt angeordnet ist;This object is achieved according to the invention in that the wheels of the vehicle are arranged on axles fixed to the vehicle and the vehicle is divided into at least two sections two each, at least one axis is arranged, of which at least one has two wheels, and that the vehicle sections are coupled in a manner known per se by a joint, which rotational movements at least about a vertical axis between the vehicle design allows, and that coupled by joints Drive means which are in engagement with one another and are associated with the joint are arranged in sections of the vehicle, which 'in Depending on the signals for execution before rotary movements can be controlled, and a receiver on at least one vehicle section is arranged;

Die Aufteilung eines Fahrzeugs in zwei gelenkig gekuppelte Abschnitte führt zunächst schon an sieh hinsichtlich der Radanordnung zu einem einfacherem Aufbau, wobei auch für die Vorwärt s- und Rückwärtsfahrt gleiche Antriebsmittel verwendbar sind, auch wenn sie von verschiedenen Empfängern gesteuert sind. Wenn das Kupplungsgelenk Drehbewegungen wenigstens um eine vertikale Achse zulassen soll, wird einbezogen, daß auch DrehbewegungenThe division of a vehicle into two articulated sections initially leads to a simpler structure with regard to the wheel arrangement, whereby also for the forward and backward travel the same drive means can be used, even if they are controlled by different receivers. If that Coupling joint should allow rotational movements at least about a vertical axis, it is included that also rotational movements

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um eine horizontale Achse nicht ausgeschlossen werden, was die Geländegängigkeit des Fahrzeugs verbessert und Vorteile beim Befahren von Rampen etc. hat. In diesem Zusammenhang "ärd einbezogen, daß auch eine vertikale underung der Abstände der Smpfänger zu der Leitlinie bzw. einem Hochfrequenzerergie ausstrahlenden Draht zu Steuereinflüssen an dem Gelenk zwecks Verschwenkung um eine vertikale Achse ausgenutzt wird.around a horizontal axis can not be excluded what the Off-road mobility of the vehicle is improved and has advantages when driving on ramps etc. In this context "ard included, that also a vertical underung of the distances of the Receivers to the guideline or a high frequency energy radiating wire is used to control influences on the joint for the purpose of pivoting about a vertical axis.

Zweckmäßig ist ein Empfänger an jedem Fahrzeugencabschnitt vorgesehen und in einer vorteilhaften Ausführungsform an dem von einem Gelenk des Fahrzeugendabschnitts abgekehrten Fahrzeugende. Dadurch kann der Empfänger fest am Fahrzeugendabschnitt eingebaut sein, so daß jegliche Stellmittel des Empfängers zum Fahrzeug selbst bzw. Drehschemel für lenkbare Räder entfallen können. Es versteht sich, daß die Empfänger in der Mittellinie des Fahrzeugs bzw. Fahrzeugabschnitts vorgesehen sind.It is useful to have a receiver on each vehicle section provided and in an advantageous embodiment on the from a joint of the vehicle end facing away from the vehicle end. As a result, the receiver can be permanently installed on the vehicle end section, so that any adjusting means of the Receiver to the vehicle itself or turntable for steerable wheels can be omitted. It goes without saying that the recipient provided in the center line of the vehicle or vehicle section are.

Wenn das Fahrzeug ein Hub- oder Stapelfahrzeug mit einem Mast ist, der unmittelbar vor oder auch oberhalb einer Radachse angeordnet ist, damit Hubschlitten mit dazugehörigen Last auf nah,-memitteln auch vor dem Fahrzeug auf den Boden absenkbar sind, ergeben sich besondere Probleme bezüglich der Anordnung des Empfängers zum in Fahrtrichtung liegenden Fahrzeugende vor dem hast bzw. der Lastaufnahmeeinrichtung. Eine solche Mast- oder Lastaufnahmeeinrichtung ist jedoch aus Gewichts-, Manövrierungsgründen und dergleichen zweckmäßig.If the vehicle is a lifting or stacking vehicle with a mast that is arranged directly in front of or above a wheel axle is so that the lifting carriage with the associated load can be lowered to the ground in front of the vehicle, special problems arise with regard to the arrangement of the receiver to the end of the vehicle in the direction of travel in front of the have or the load suspension device. Such a mast or load-bearing device is, however, for reasons of weight and maneuverability and the like expedient.

Die Erfindung ermtglicht in einer überraschend einfachen Ausführungsform, daß der Empfänger mittig unterhalb der Radachse fest angeordnet ist, wobei dann durch die wechselseitige "SLnknickung der Fahrzeugabschnitte der Empfänger praktisch auf der bzw. im Bereich der Leitlinie gehalten wird.In a surprisingly simple embodiment, the invention enables that the receiver is firmly arranged in the middle below the wheel axle, and then by the mutual "SLnknuckung" the vehicle sections the receiver is practically held on or in the area of the guideline.

Die Erfindung sieht zur Lösung dieser Probleme auch vor, daß der Empfänger im Bereich der bzw, unterhalb der Radachsen derTo solve these problems, the invention also provides that the receiver in the area of or below the wheel axles

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Fahrzeugendabschnitte und am zugeordneten Fahrzeugabschnitt in einer Richtung parallel zur Fahrebene derart beweglich angeordnet ist, daß er bei einer Verschwenkung des Fahrabschnittes zu der Leitlinie um einen proportionalen Drehwinkel aus der Fahrzeugabschnittsmittellinie auswandert. Dadurch kann ein extrem kurz bauender Fahrzeugendabschnitt mit einer Hubeinrichtung vorgesehen sein, die gegebenenfalls in Verbindung mit einem Mast unmittelbar am vorderen Ende des Fahrzeugendabschnitts angeordnet ist.Vehicle end sections and arranged so movably on the associated vehicle section in a direction parallel to the driving plane is that it occurs when the driving section is pivoted migrates to the guideline by a proportional angle of rotation from the vehicle section center line. This allows a Extremely short vehicle end section can be provided with a lifting device, possibly in connection is arranged with a mast directly at the front end of the vehicle end section.

In einer zweckmäßigen Ausgestaltung ist der Empfänger dabei an einem Hebel angeordnet, welcher am Fahrzeugendabschnitt um eine vertikale Achse verschwenkbar gelagert ist, die mit Abstand von der Radachse an dem das Gelenk aufxveisenden Ende des Fahrzeugendabschnitts vorgesehen ist, wobei der Hebel in seiner Längsrichtung bev/eglich mit einem starr an dem benachbarten Fahrzeugabschnitt angeordneten Stellhebel in Eingriff steht. Hierdurch sorgt die Verschwenkung zwischen den Fahrzeugabschnitten um das Kupplungsgelenk für eine proportionale seitliche Auswanderung des Empfängers.In an expedient embodiment, the receiver is arranged on a lever, which on the vehicle end section around a vertical axis is pivotably mounted, which is at a distance from the wheel axis at the end of the joint aufxveisenden Vehicle end portion is provided, wherein the lever in its longitudinal direction compared with a rigid on the adjacent Vehicle section arranged adjusting lever is in engagement. This ensures the pivoting between the vehicle sections around the coupling joint for a proportional lateral migration of the receiver.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung bestehen die Antriebsmittel aus Zylinderkolbenanordnungen. Es versteht sich, daß dabei zweiseitig beaufschlagbare Zylinderkolbenanordnungen vorgesehen sein können, so daß nur eine jedem Gelenk zugeordnet zu sein braucht. Zweckmäßig sind jedoch bezüglich der Fahrzeugmittellinie beidseitig eines Gelenks Zylinderkolbeneinrichtungen angeordnet, die wechselweise gesteuert sind. Hierdurch wird, eine symmetrische Anordnung mit gleichmäßiger Gewichtsverteilung geschaffen.According to an advantageous embodiment, the drive means exist from cylinder piston assemblies. It goes without saying that cylinder-piston arrangements can be acted upon on both sides can be provided so that only one needs to be assigned to each joint. However, with regard to the Vehicle center line on both sides of a joint arranged, which are controlled alternately. This creates a symmetrical arrangement with more uniform Weight distribution created.

Dabei wird eine elektro-hydraulische Ausführung mit elektromagnetisch betätigten Ventilanordnungen in einem hydraulischen Steuerkreis zum Antrieb der Zylinderkolbeneinrichtung bevorzugt. An electro-hydraulic version is used with electromagnetic actuated valve arrangements in a hydraulic control circuit for driving the cylinder piston device preferred.

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Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausgestaltung sind zwischen Fahrzeugabschnitten mechanische Antriebsmittel vorgesehen, die mittels eines Stellmotors betätigbar sind. Dabei liegt eine besonder© günstige Lösung in einer Getriebeanordnung zwischen den mittels eines Gelenks gekuppelten Fahrzeugabschnitten. Von dieser Getriebeanordnung ist ein Zahnkranz auf einem Gelenkelement angeordnet, das drehfest an einem Fahrzeugabschnitt vorgesehen ist, während ein mit einem Stellmotor versehenes Antriebszahnrad für den Zahnkranz an dem angelenkten Fahrzeugabschnitt angeordnet ist.According to another advantageous embodiment are between Vehicle sections provided mechanical drive means, the can be actuated by means of a servomotor. A particularly cheap solution in a gear arrangement lies between the vehicle sections coupled by means of a joint. A ring gear of this gear arrangement is on a joint element arranged, which is non-rotatably provided on a vehicle section, while one is provided with a servomotor Drive gear for the ring gear on the articulated vehicle section is arranged.

Es versteht sich, daß aneinander gekuppelte Fahrzeuge verschiedene Abmessungen zwischen dem Kupplungsgelenk und einer Radachse aufweisen können bzw. auch einer Badachsenanordnung. Dies wird für erfindungsgemäß gekuppelte Fahrzeugabschnitte einbezogen. Um dadurch ein gleiches Fahrverhalten bei Vorwärts- und Rückwärtsfahrt zu erreichen, sind die Empfänger in einer besonders günstigen Ausführungsform Jeweils an dem vom Gelenk abgekehrten Ende eines Fahrzeugabschnitts mit Abständen von den Radachsen angeordnet, deren Große von dem maximalen Auslenkwinkel des Fahrzeugs und von der Ansprechempfindlichkeit des Empfängers bestimmt ist.It goes without saying that vehicles coupled to one another are different Dimensions between the coupling joint and a May have a wheel axle or a bath axle arrangement. This is the case for vehicle sections coupled according to the invention included. In order to achieve the same driving behavior when driving forward In a particularly favorable embodiment, the receivers are each at the one of the joint to achieve and reverse travel remote end of a vehicle section arranged at distances from the wheel axles, the size of the maximum deflection angle of the vehicle and the responsiveness of the recipient is determined.

Eine erfindungsgemäße Kombination aus Fahrzeugabschnitten bezieht ein, daß an einem Fahrzeugabschnitt nur ein Rad in der Mittellinie des Fahrzeugs und an einem angekuppelten Fahrzeugabschnitt auf wenigstens einer Achse zwei Räder angeordnet sind.A combination of vehicle sections according to the invention relates one that on a vehicle section only one wheel in the center line of the vehicle and on a coupled vehicle section two wheels are arranged on at least one axle.

Es versteht sich, daß auch Fahrzeuge aus mehr als zwei Abschnitten zusammenkuppeIbar sind, wobei bei einer Ausführung beispielsweise aus drei Abschnitten Räder nur an den Endabschnitten vorgesehen sind. Dies ist besonders zweckmäßig für eine verschleißfreie Kurvenfahrt.It goes without saying that vehicles from more than two sections can be coupled together, with one execution For example, wheels from three sections are provided only at the end sections. This is particularly useful for wear-free cornering.

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Ferner können auch mehrere Mittelabschnitte angeordnet sein," iron denen, einige Eäder aufweisen können. Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform besteht das Fahrzeug aus vorzugsweise drei oder mehr Fahr.zeugab schnitt en, die durch Gelenke verbunden sind, wobei Eäder wenigstens an den Endabschnitten angeordnet sind, und insbesondere elekterohydraulisehe Antriebsmittel sind unmittelbar zwischen den Endabschnitten vorgesehen.Furthermore, several middle sections can be arranged, " iron those who may have some éder. According to one particular preferred embodiment consists of the vehicle preferably three or more vehicle sections connected by hinges, with wheels at least at the end sections are arranged, and in particular elekterohydraulisehe Drive means are provided directly between the end sections.

Gemäß einer anderen Ausgestaltung besteht das Fahrzeug aus drei oder mehr Fahrzeugabschnitten, die durch Gelenke' verbunden sind und daß Antriebsmittel jeweils jedem Gelenk zugeordnet sind.According to another embodiment, the vehicle consists of three or more vehicle sections which are connected by joints and the drive means are assigned to each joint are.

TIm bei Anordnung von Bädern auch an jnittleren Fahrzeugabsehnitten "Verschleiß bei Kurvenf ahrt zu vermeiden, sind · solche Eäder als reine Stützräder nach Art von Ifenkrollen angeordnet. Hierbei handelt es sich allerdings um eine "beliebige Zutat, die nicht mit der wesentlichen Ausgestaltung der fahrzeugfesten Achsen an gegeneinander lenkbaren Fahrzeugabschnitten in Yerbindung steht» Wenn zwei Fahrzeugabschnitte vorgesehen sind, die durch das Gelenk zueinander verschwenkbar sind, sind ausschließlich fahrzeugfeste Achsen vorgesehen und eine Ausgestaltung aus drei Fahrzeugab-schnltten weist" vorteilhaft im jm.it ti er en Fahrzeugabschnitt kein Ead auf.When arranging bathrooms, also on average vehicle sections "To avoid wear when cornering, such wheels are arranged as pure support wheels in the manner of Ifen rollers. This is, however, an "arbitrary ingredient that does not match the essential design of the vehicle-fixed Axles on mutually steerable vehicle sections is related to “If two vehicle sections are provided that can be pivoted to each other by the joint only axles that are fixed to the vehicle are provided and an embodiment of three vehicle sections has " Advantageously, there is no Ead in the vehicle section.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind.. In der Zeichnung zeigen:The invention is illustrated below with the aid of exemplary embodiments explained, which are shown in the drawing .. In the drawing show:

Fig. 1 bis 4-: Prinzip dar st ellung en in Draufsicht zur Erläuterung verschiedener Fahrzeugzusammenstellungen au s F ahr ζ eug ab s chnii; t en ■;Fig. 1 to 4-: Principle is a top view to explain various vehicle combinations from F ahr ζ eug from s chnii; t en ■;

Fig. 5^: einen hydraulischen BteuerkreisFig. 5 ^: a hydraulic control circuit

in schemati scher Bar st ellung;in schematic bar position;

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Fig. 6: eine Teildarstellung eines Fahrzeugs mit elektro-mechanischen Antriebsmitteln für ein Gelenk; 6 shows a partial representation of a vehicle with electro-mechanical drive means for a joint;

Fig. 7' eine Prinzipdarstellung eines von den Fig. 1 bis 4 abweichenden Fahrzeugs mit einem besonders kurzem Fahrzeugabschnitt ; 7 'shows a basic illustration of a vehicle which differs from FIGS. 1 to 4 and has a particularly short vehicle section;

Fig. 8: eine schematische Darstellung des Fahrzeugs nach Fig. 7 von oben gesehen bei einer Kurvenfahrt.FIG. 8: a schematic representation of the vehicle according to FIG. 7 from above seen when cornering.

Fig. 9· eine Seitenansicht einer Fahrzeugausführung, beispielsweise entsprechend dem in Fig. 7 gezeigten Aufbau.9 a side view of a vehicle version, for example accordingly the structure shown in FIG.

In den Zeichnungen sind nur die für die Erfindung wesentlichen Teile dargestellt. Es versteht sich, daß Fahrzeugabschnitte Antriebsmittel für Vorwärts- und Rückwärtsfahrt, die entsprechenden Steuerungen, einen Fahrzeugsitz, Lastaufnahmemittel und dergleichen aufweisen oder aufweisen können, wobei diese Teile auf einzelne Fahrzeugabschnitte verteilt sind.In the drawings, only those essential to the invention are shown Parts shown. It goes without saying that vehicle sections drive means for driving forwards and backwards, the corresponding Have or can have controls, a vehicle seat, load handling devices and the like, these parts being distributed over individual vehicle sections are.

Das Fahrzeug nach Fig. 1 besteht aus zwei Fahrzeugabschnitten 1, 2, die bei 3 durch ein Gelenk miteinander gekuppelt sind. Dieses Gelenk kann nach Art eines Königszapfensausgeführt sein. Das Gelenk ist in bezug zu den Fahrzeugabschnitten 1, so angeordnet, daß diese um den Gelenkzapfen, der sich senkrecht zur Fahrbahn erstreckt, zusammenknickbar sind. Dies kann dadurch erreicht werden, daß einander zugekehrte Fahrzeugabschnitte einander überlappende Elemente in verschiedenen Ebenen aufweisen, wobei diese Abschnitte über eine genügende Strecke vom Gelenk fort in ihren Ebenen verlaufen. Ferner besteht die Möglichkeit, die Fahrzeugabschnitte in der gezeigten Weise zum Gelenk hin mit einem längs der Mittellinie vorspringenden Ansatz zu versehen, so daß seitlich desThe vehicle according to FIG. 1 consists of two vehicle sections 1, 2 which are coupled to one another at 3 by a joint. This joint can be designed in the manner of a king pin be. The joint is arranged in relation to the vehicle sections 1 so that they are around the pivot pin, which is perpendicular extends to the roadway, are collapsible. This can be achieved in that mutually facing vehicle sections have overlapping elements in different planes, these sections over a sufficient Away from the joint in their planes. There is also the option of converting the vehicle sections into the manner shown to provide the joint with a projecting along the center line approach so that the side of the

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Gelenks freie Räume verbleiben, die sich nach außen erweitern. Joint-free spaces remain, which expand outwards.

Beide Fahrzeugabschnitte 1, 2 haben in der Nähe ihrer vom Gelenk 3 abgekehrten Enden eine starr eingebaute Radachse 4, 5, auf welchen zwei Räder 6, J_t 8, 9 gelagert sind. Wenigstens eine der Achsen 4, 5 bzw, die Räder auf einer Achse sind angetrieben.Both vehicle sections 1, 2 are in the vicinity of their ends remote from the joint 3 a built-in rigid axle 4, 5, on which two wheels 6, J _t 8, are mounted. 9 At least one of the axles 4, 5 or the wheels on one axle are driven.

An den vom Gelenk 3 abgekehrten Fahrzeugenden sind mit Abstand von den Radachsen 4, 5 und an der vom Gelenk abgekehrten Seite derselben Empfänger 10, 11 angeordnet, welche zur induktiven Aufnahme elektrischer Energie eingerichtet sind, um eine Lenkeinrichtung zwischen den beiden Fahrzeugabschnitten 2, 1 zu steuern.On the ends of the vehicle facing away from the joint 3 are at a distance from the wheel axles 4, 5 and on the one facing away from the joint Side of the same receiver 10, 11 arranged, which is set up for inductive reception of electrical energy are to control a steering device between the two vehicle sections 2, 1.

Nach Fig. 1 sind zwischen den Fahrzeugabschnitten beiderseits des Gelenks als Antriebsmittel der Lenkeinrichtung zwei Zylinderkolbenanordnungen 12, 13 vorgesehen, deren Kolbenstangen 14, 15 jeweils gelenkig bei 16, 17 an einem Fahrzeugabschnitt 1 und deren Zylinder bei 18, 19 gelenkig am anderen Fahrzeugabschnitt 2 gelagert sind. Beide Zylinderkolbenanordnungen 12, 13 werden in Abhängigkeit von Signalen von einem der Empfänger 10, 11 wechselweise gesteuert, wie noch anhand der Fig, 5 im einzelnen beschrieben wird.According to Fig. 1 are between the vehicle sections on both sides of the joint as a drive means of the steering device, two cylinder piston assemblies 12, 13 are provided, the piston rods 14, 15 of which are each articulated at 16, 17 on a vehicle section 1 and its cylinder at 18, 19 articulated on the other vehicle section 2 are stored. Both cylinder piston assemblies 12, 13 are alternately controlled as a function of signals from one of the receivers 10, 11, as shown in FIG. 5 in FIG is described individually.

Die Empfänger 10, 11 haben zwei senkrecht zur Fahrzeuglängsachse, auf der sie angeordnet sind, mit Abstand voneinander vorgesehene Empfangseinrichtungen, um auch die Richtung einer Abweichung von der Leitlinie aufzunehmen, damit die wechselweise Steuerung der Zylinderkolbenanordnung 12, 13 in der beabsichtigten Richtung möglich ist,The receivers 10, 11 have two perpendicular to the vehicle longitudinal axis on which they are arranged, at a distance from one another provided receiving devices to also record the direction of a deviation from the guideline, so that the alternating Control of the cylinder piston arrangement 12, 13 in the intended direction is possible,

Fig, 2, in welcher gleiche Teile wie in Fig, I mit gleichen Bezeugszeichen bezeichnet sind, ist an den Fahrzeugabschnitt ein Fahrζeugabschnitt 20 angekuppelt, der auf seinerFig, 2, in which the same parts as in Fig, I with the same Signs are designated, a Fahrζeugabschnitt 20 is coupled to the vehicle section, which on its

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Radachse 21 nur ein mittig angeordnetes Rad 22 aufweist. In dieser Ausführungsform ist nur an einer Seite des Gelenks 3 eine in diesem Falle allerdings zweiseitig beaufschlagbare Zylinderkolbenanordnung 23 angeordnet, deren beide durch den Kolben getrennte Zylinderräume durch Anschlüsse 24, 25 zugänglich sind. Eine Verlängerung oder Verkürzung der Zylinderkolbenanordnung 23 führt zu einer Verschwenkung um das GelenkWheel axle 21 has only one centrally arranged wheel 22. In In this embodiment, only one side of the joint 3 can, in this case, be acted upon on both sides Cylinder-piston arrangement 23 is arranged, the two cylinder spaces of which are separated by the piston and accessible through connections 24, 25 are. An extension or shortening of the cylinder piston assembly 23 leads to a pivoting around the joint

Es wird dabei bevorzugt, daß das Gelenk 3 nur eine Verschwenkung um eine vertikale Achse zuläßt, damit Bodenberührungen bei einer mittleren Belastung des Fahrzeugs im Falle der Fahrt über eine Erhöhung vermieden werden, es sei denn, daß in der bereits erwähnten Weise auch eine besondere Steuerung um eine horizontale Achse vorgesehen ist, wobei dann auch steile Erhöhungen in Verbindung mit einer geschwindigkeitsabhängigen Zeitsteuerung überfahren werden können.It is preferred that the joint 3 only allows pivoting about a vertical axis, so that ground contact occurs A medium load on the vehicle in the case of driving over an increase can be avoided, unless that is already done mentioned way a special control is provided around a horizontal axis, then also steep increases in Connection with a speed-dependent time control can be overridden.

In Fig, 3 besteht das Fahrzeug aus zwei Fahrzeugendabschnitten 1, 20 und einem mittleren Fahrzeugabschnitt 26, der mittels der Gelenke 27, 28 mit den Endabschnitten verbunden ist, die im übrigen den so bezeichneten und beschriebenen Fahrzeugabschnitten entsprechen.In Fig. 3, the vehicle consists of two vehicle end sections 1, 20 and a middle vehicle section 26, which by means of of the joints 27, 28 is connected to the end sections, which are otherwise the so designated and described vehicle sections correspond.

Die zur Verschwenkung um die Gelenke 27, 28 vorgesehenen Antriebsmittel, die im wesentlichen den Antriebsmitteln 12, 13 in Fig, 1 entsprechen, sind als Zylinderkolbenanordnungen 29, 3o ausgeführt, die aber in der beschriebenen Weise an den Fahrzeugendabschnitten 1, 20 verschwenkbar gelagert sind. Der mittlere Fahrzeugabschnitt 26 ist dabei so ausgeführt, daß die Zylinderkolbenanordnungen 29, 30 über oder unter tragenden Teilen geführt sind.The drive means provided for pivoting about the joints 27, 28, which essentially correspond to the drive means 12, 13 in Fig. 1, are as cylinder piston assemblies 29, 3o executed, but in the manner described on the vehicle end sections 1, 20 are pivotably mounted. The middle vehicle section 26 is designed so that the cylinder piston assemblies 29, 30 are performed over or under load-bearing parts.

Eine abweichende Ausführung ist in Fig. 4 gezeigt. Zwischen den Fahrzeugendabschnitten 1, 2 ist auch hier ein mittlerer Fahrzeugabschnitt 26 vorgesehen, der über die Gelenke 27, 28 mit den Fahrzeugendabschnitten 1, 2 gekuppelt ist,A different embodiment is shown in FIG. Between a middle vehicle section 26 is also provided here for the vehicle end sections 1, 2, which via the joints 27, 28 is coupled to the vehicle end sections 1, 2,

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223306? M 223306? M.

Als Zylinderkolbenanordnun-"en ausgeführte Antriebsmittel 31 , ;;£,. 33» 3k sind dabei aber jeweils paarweise jedem Gelenk 27, ■23 zugeordnet, wodurch eine definierte Einknickiing des Fahrzeugs an jedem Gelenk 27, 28 zwangsweise steuerbar ist. Hierdtircli wird die Kiirvengängigkeit gegenüber der Ausführung nach Fig. 3 besser steuerbar,, wobei die an einer Fahr zeug sei te angeordnete Zylinderkolbenanordnung 3.1 ₁ 33 bzw. 32,, 3A- jeweils im gleichen Sinne gesteuert werden, d. h. im Sinne einer Verkürzung oder Verlängerung der Zylinderkolbenanordnung,Drive means 31, ;; £ ,. 33 »3k designed as cylinder piston assemblies are assigned in pairs to each joint 27, 23, whereby a defined buckling of the vehicle at each joint 27, 28 can be controlled compared to the embodiment according to FIG. 3, better controllable, whereby the cylinder piston arrangement 3.1 ₁ 33 or 32, 3A- arranged on a vehicle are each controlled in the same sense, ie in the sense of a shortening or lengthening of the cylinder piston arrangement,

Fig.- 5 zeigt in Teildarstellung 'zwei Fahrzeugabschnitte 35}. 36j welche durch ein Gelenk 37 miteinander gekuppelt sind. Dieses Gelenk sitzt einerseits mit einem Element, beispielsweise der Luchse, am Fahrzeugabschnitt 36, während das andere Element, beispielsweise der Gelenkzapfen, an einem Ausleger 3'3 des Fahrzeuf?abschnitts 35 vorgesehen ist, welcher vor diesen Abschnitt 35 vorragt. Es versteht sich, daß die beiden Fahrzeugabschnitte in der beschriebenen Weise Bäder aufweisen können.Fig. 5 shows a partial representation of two vehicle sections 35}. 36j which are coupled to one another by a joint 37. This joint sits on the one hand with an element, for example the lynch, on the vehicle section 36, while the other element, for example the pivot pin, is provided on a boom 3'3 of the vehicle section 35, which protrudes in front of this section 35. It goes without saying that the two vehicle sections can have bathrooms in the manner described.

Der dargestellte hydraulische Steuerkreis besitzt zi^ei ZylinderkoIbenanOrdnungen 39, A-O, die entsprechend denen 12, 13 in Fig. 1 oder 29, 30 in Fig» k antreibbar sind, im vorliegenden Falle aber insofern anders gelagert sind als die Kolbenstangen A-I, J+2 um einen gern ein samen Gelenkpunkt ij.3 am Fahrzeugabschnitt 35 drehbar gelagert sind, Die Zylinder kkj W? sind mit Abstand voneinander bei A-6,. A-7 gelenkig am Fahrzeugabschnitt 36 gelagert. The illustrated hydraulic control circuit has zi ^ ei ZylinderkoIbenanOrdnungen 39, AO, which are corresponding to those 12, 13 in Fig. 1 or 29, 30 are "k drivable in Fig, but so far not stored in the present case as the piston rods AI, J + 2 are mounted rotatably about a common joint point ij.3 on the vehicle section 35, the cylinder kkj W? are at a distance from each other at A-6 ,. A-7 is articulated on the vehicle section 36.

Wie bei den Ausführung er., nach Fig. 1 und 3, handelt es sich um einseitig beaufschlagbare Zylinderkolbenanordnungen', deren Arbeitsräume A-Sj 1^9 an Leitungen 50, 51 für ein h5^rdraulisches Arbeitsmittel angeschlossen sind. Die an der abgekehrten KoI-borseite or-reordneten Zylinderräume können belüftet sein.As in the embodiments it., According to Fig. 1 and 3, is acted upon on one side cylinder piston assemblies', whose working spaces are A-Sj ^ 1 9 is connected to lines 50, 51 for a h5 ^{r-hydraulically} working medium. The cylinder spaces that are rearranged on the opposite side of the KoI can be ventilated.

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3 09883/0845
BAD ORIGINAL3 09883/0845
BATH ORIGINAL

Die Leitungen 50, 51 führen zu einem vorgesteuerten Servoventil 52 bekannter Ausführung, das durch einen Betätigungsmagneten 53 steuerbar ist, der über Verstärker durch die von einem Empfänger 10, 11 übertragenen Signale in einer Eichtung steuerbar ist, daß das Servo-Ventil einen der Zylinderräume 48, 49 an eine Druckmittelquelle und den anderen Zylinderraum an einen Tankabfluß anschließt, während es in der gezeigten Mittelstellung die Arbeitsräume 48, 49 verriegelt.The lines 50, 51 lead to a pilot operated servo valve 52 known design, which can be controlled by an actuating magnet 53, which is controlled by the amplifier via the signals transmitted to a receiver 10, 11 can be controlled in one direction so that the servo valve is one of the cylinder chambers 48, 49 to a pressure medium source and the other cylinder space connects to a tank drain, while it locks the working spaces 48, 49 in the middle position shown.

Aus einem Tank 54 fördert eine durch einen Motor 55 angetriebene Pumpe 56 öl über ein Buckschiagventil 57 in Druckspeicher 58. Der Druck wird durch ein Druckschaltventil 59 an der Zuleitung zwischen Rückschlagventil 57 und Speichern 58 überwacht, Dieses Druckschaltventil schaltet den Motor 55 der Pumpe 56. In der Zuleitung 60 zwischen den Druckspeichern 58 und dem vorgesteuerten Servo-Ventil 52 befindet sich ein vorgesteuertes und normalerweise zum Servo-Ventil hin schließendes Rückschlagventil 61. Ein weiteres Magnetventil 62 ist an die Leitung 60 angeschlossen und über eine VorsteuerleitungFrom a tank 54, a motor driven by a motor 55 conveys Pump 56 oil through a Buckschiag valve 57 in the pressure accumulator 58. The pressure is controlled by a pressure switching valve 59 on the supply line monitored between check valve 57 and accumulator 58, This pressure switching valve switches the motor 55 of the pump 56. In the supply line 60 between the pressure accumulators 58 and the pilot operated servo valve 52 is a pilot operated and check valve 61 normally closing towards the servo valve. Another solenoid valve 62 is on the line 60 is connected and via a pilot control line

63 mit dem vorgesteuerten Rückschlagventil 61 verbunden. Das Magnetventil 62 spricht an, wenn Lenkimpulse von einem Empfänger 10, 11 überhaupt geliefert werden, um die Verbindung zwischen den Druckspeiehern und dem Servo-Ventil 52 freizugeben. Diese Impulse werden in ihren richtungsbestimmten Eigenschaften auch zur Betätigung des Servo-Ventils 52 dem Betätigungsmagneten 53 zugeführt, um das Servo-Ventil entsprechend einzustellen. Dadurch wird eine Lenkung zwischen den Fahrzeugabschnitten 35> 36 bewirkt.63 connected to the pilot operated check valve 61. That Solenoid valve 62 responds when steering pulses from a receiver 10, 11 are delivered at all to the connection between the accumulators and the servo valve 52 to release. The directional properties of these pulses are also used to actuate the servo valve 52 Actuating magnet 53 supplied to adjust the servo valve accordingly. This creates a steering between the vehicle sections 35> 36 causes.

Tankabflußleitungen bzw. Leckölleitungen zum Tank sind mitTank drain lines or leakage oil lines to the tank are included

64 und 65 bezeichnet. Ferner ist zwischen dem Druckstutzen der Pumpe 56 und dem Tankabfluß 64 ein Überdruckableitungsventil 97 angeordnet. In den Leitungen sind Filter 104 angeordnet. 64 and 65. Furthermore, is between the pressure port the pump 56 and the tank drain 64, a pressure relief valve 97 arranged. Filters 104 are arranged in the lines.

Fig. 6 zeigt in schematischer Seitenansicht zwei Fahrzeugabschnitte 66, 67 mit jeweils einer Radachse 68, 69» Zwischen6 shows two vehicle sections in a schematic side view 66, 67 each with a wheel axle 68, 69 »between

- 12 3098 8 3/084 5- 12 3098 8 3/084 5

beiden Abschnitten ist das im ganzen mit 70 bezeichnete Gelenk angeordnet, das beispielsweise einen am Abschnitt 66 befindlichen Zapfen 71 aufweist, welcher von Buchsen 72, 73 eingefaßt ist, die an Armen 74-, 75 des Fahrzeug ab Schnitts 67 angeordnet sind. Die wechselseitigen G-elenkteile sind in der Höhe, d.h. parallel zum Zapfen 71» durch nicht näher gezeigte Mittel aneinander geführt.both sections is the joint designated as a whole by 70 arranged, for example, one on section 66 located pin 71, which of sockets 72, 73 is bordered on arms 74-, 75 of the vehicle from section 67 are arranged. The reciprocal joint parts are in the Height, i.e. parallel to pin 71 »by not shown in detail Funds brought together.

Auf dem Zapfen 71 befindet sich ein Zahnkranz 76, der somit drehfest am Fahrzeugabschnitt 66 angeordnet ist. Mit diesem Zahnkranz kämmt ein Ritzel 77» das von einem bei 78 angeordneten Servo-Getriebemotor nach Maßgabe von einem Empfänger empfangende Steuersignale in der einen oder anderen Richtung gedreht wird.On the pin 71 there is a ring gear 76, which thus is arranged non-rotatably on the vehicle section 66. With this A toothed ring meshes with a pinion 77 »that of a pinion arranged at 78 Servo gear motor according to control signals received from a receiver in one direction or the other is rotated.

Zur Verdeutlichung ist das Gelenk 70 gegenüber den Fahrzeugabschnitten 66,67 vergrößert dargestellt.For the sake of clarity, the joint 70 is opposite the vehicle sections 66.67 shown enlarged.

In den Fig. 7 und 8 besteht das Fahrzeug aus einem Fahrzeugabschnitt 79 mit einem an einem Ende mittig an einer starren Achse 80 angeordneten Rad 81 und einem weiteren Abschnitt 82, an dessen starrer Achse 83 zwei Räder 84, 85 gelagert sind. Der Abschnitt. 82 ist verhältnismäßig kurz ausgeführt und trägt beispielsweise einen Hubmast 105, dessen Lastträger 98, 99 unmittelbar vor diesem Abschnitt auf den Boden absenkbar sein soll, wobei der Raum unmittelbar vor den Rädern 84, 85 ausgenutzt werden soll.In FIGS. 7 and 8, the vehicle consists of a vehicle section 79 with a wheel 81 arranged at one end centrally on a rigid axle 80 and a further section 82, two wheels 84, 85 are mounted on its rigid axle 83. The section. 82 is carried out relatively briefly and carries, for example, a lifting mast 105, the load carriers 98, 99 of which can be lowered to the ground immediately in front of this section should be, the space immediately in front of the wheels 84, 85 should be used.

Beide Abschnitte sind durch ein Gelenk 86 in der anhand der Fig. 5 beispielsweise beschriebenen Weise miteinander verbunden, wobei beiderseits des Gelenks Zylinderkolbenanordnungen entsprechend den Anordnungen 12, 13 in Fig. 1 vorgesehen sind.Both sections are connected to one another by a joint 86 in the manner described with reference to FIG. 5, for example, cylinder-piston arrangements corresponding to arrangements 12, 13 in FIG. 1 are provided on both sides of the joint.

An dem Fahrzeugabschnitt 79 kann ein Empfänger 87 an einem hervorragenden Arm 88 mit Abstand von dem Rad 81 an der vom Gelenk 86 abgekehrten Seite desselben angeordnet sein.On the vehicle section 79, a receiver 87 can be attached to a protruding arm 88 may be arranged at a distance from the wheel 81 on the side facing away from the joint 86.

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309883/0845309883/0845

223305?223305?

Der Empfänger 89 des Abschnitts 82 ist jedoch aus den Gründen der Bewegung des Lastträgers unter der Radachse 83 vorgesehen. Der Empfänger 89 befindet sich an einem Hebel 90, welcher am Fahrzeugabschnitt 82 um eine vertikale Achse 91 verschwenkbar gelagert ist. Diese Achse ermöglicht eine Drehung um die gleiche Achsrichtung wie das Gelenk 86. Der Hebel 90 ist über die Drehachse 91 zum Fahrzeugabschnitt 79 tdn verlängert und endet in einer Gabel 92. Diese Gabel faßt einen Führungsanschlag 93 an einem starr und mittig am anderen Fahrzeugabschnitt 79 angeordneten Stellhebel 94- ein.However, the receiver 89 of the section 82 is on the grounds the movement of the load carrier under the wheel axle 83 is provided. The receiver 89 is located on a lever 90 which is on Vehicle section 82 pivotable about a vertical axis 91 is stored. This axis enables rotation about the same axial direction as the joint 86. The lever 90 is via the Axis of rotation 91 extended to vehicle section 79 tdn and ended in a fork 92. This fork holds a guide stop 93 on an actuating lever 94- arranged rigidly and centrally on the other vehicle section 79.

Fig. 8 zeigt, daß bei einer Abknickung beider Fahrzeugabschnitte 79, 82 um das Gelenk 86 zwangsläufig der Hebel 90 verschwenkt; wird, so daß der Empfänger 89 aus der Mittellinie 95 des Fahrzeugabschnitts 82 im Sinne einer Kurvenfahrt verschwenkt wird. Hierbei handelt es sich um den gleichen Winkel zwischen der Mittellinie und dem Hebel 90, um welchen auch die Radachse 83 bei Übergang in die Stellung 83' (Fig. 8) von der ursprünglichen Stellung in Fig. 7 verschwenkt wird. Entsprechend ist die Verschwenkung der Radachse 80 in die Stellung 80' am Fahrzeugabschnitt 79 gleich dem Verschwenkungswinkel 96 des Arms 88 gegenüber der ursprünglichen Längsmittellinie des Fahrzeugs. Daraus ist ersichtlich, daß eine proportionale Lenkung zur Auswanderung der Empfänger vorliegt.8 shows that when both vehicle sections 79, 82 are bent, the lever 90 inevitably pivots about the joint 86; so that the receiver 89 is off the center line 95 of the vehicle section 82 is pivoted in the sense of cornering. This is the same angle between the Center line and the lever 90, around which the wheel axle 83 when transitioning to the position 83 '(Fig. 8) from the original Position in Fig. 7 is pivoted. The pivoting of the wheel axle 80 into the position 80 'on the vehicle section is corresponding 79 equal to the pivot angle 96 of the arm 88 with respect to the original longitudinal center line of the vehicle. From this it can be seen that there is a proportional steering to the emigration of the recipients.

Der Empfänger, beispielsweise 87 oder 89, bei der Fahrt in der jeweiligen Richtung ist über einer Leitlinie, beispielsweise einem im Boden verlegten Draht, geführt, der ein radialsymmetrisches Feld entwickelt. Wenn dieser Draht zur Auslösung einer Kurvenfahrt entlang eines Bogens verlegt ist, wandert der Empfänger des geradeaus fahrenden Fahrzeugs zunächst aus. Hierdurch ändern sich die aus der empfangenden Energie entwickelten Signale, so daß die Antriebsmittel, beispielsweise 12, 13, insbesondere Zylinderkolbenanordnungen, entsprechend gesteuert werden, um die Fahrzeugabschnitte zueinander zu verschwenken, und dadurch den Empfänger wieder in den Bereich der stärksten Energie, d.h. über die Leitlinie oder einen Draht zurückzuführen.The receiver, for example 87 or 89, when driving in the respective direction is above a guideline, for example a wire laid in the ground, which develops a radially symmetrical field. When this wire to trip When cornering is laid along an arch, the receiver of the vehicle traveling in a straight line will initially migrate. This changes the signals developed from the received energy, so that the drive means, for example 12, 13, in particular cylinder piston assemblies, accordingly be controlled to pivot the vehicle sections to each other, and thereby the receiver back into the area the strongest energy, i.e. via the guide line or a wire.

- 14 30 988 3/0845- 14 30 988 3/0845

223308?223308?

Die Eurvengängigkeit kann dabei dadurch -verbessert werden, daß auch, der am anderen Fahrzeugabschnitt, beispielsweise 82, angeordnete Empfänger 89 Steuersignale liefert, so daß die Steuerung so erfolgt, daß nach Möglichkeit die Mitte des anderen Fahrzeugabsehnitts auch auf der Leitlinie gehalten wird, d.h. eine Sehleppkurve vermieden wird, wobei der EJnickpunkt seitlich auswandert. Ein Merkmal liegt somit auch darin, daß Empfänger an beiden Pahrzeugabschnitten gemeinsam zur Steuerung der Antriebsmittel wirksam sind*The euro can be improved by the fact that also, the one arranged on the other vehicle section, for example 82 Receiver 89 supplies control signals so that control is carried out so that, if possible, the center of the other vehicle section is also kept on the guideline, i.e. a slack curve is avoided, whereby the inflection point emigrates to the side. One of the characteristics is that that receivers on both parts of the vehicle work together to control the drive means *

In Pig. 9 ist eine Seitenansicht des Fahrzeugs nach Pig. '7 gezeigt. Dabei sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, so daß diese Teile nicht weiter erläutert zu werden brauchen.In Pig. Figure 9 is a side view of the Pig vehicle. '7 shown. The same parts are denoted by the same reference numerals, so that these parts are not explained further will need.

Auf dem Fahrzeugabschnitt 82 ist ein Hubmast 105 angeordnet und zwar noch vor den Bädern 84, 85· An diesem Hubmast ist ein an ihm νerfahrbar er La st aufnahme schlitten 98 angeordnet,, an dem eine Lastaufnahmegabel 99 angeordnet ist, Diese kann in an sich bekannter ¥eise verschwenkbar oder auch seitlich verschiebbar an dem Lastaufnahmeschlitten 98 angeordnet sein.A lifting mast 105 is arranged on the vehicle section 82 in front of the bathrooms 84, 85 · at this mast an on him can be experienced he load receiving carriage 98 is arranged, on which a load-bearing fork 99 is arranged. This can be pivoted in a manner known per se or also laterally be arranged displaceably on the load-bearing carriage 98.

In dem Pahrzeugabschnitt 79 sind als Energiequelle die Batterieanordnung 100 und ferner ein Fahrersitz 102 vorgesehen, über welehen an einem Ständer das Schutzdach 105 angeordnet ist. Dem Fahrersitz sind nicht näher gezeigte Steuer- und Lenk einrichtung en zugeordnet. Das Ead-81 ist als Lenk- und Antriebsrad in einer Baugruppe 101 vorgesehen, welche im Fahrzeugabschnitt um eine senkrechte Achse verdrehbar gelagert ist und bei 106 auch einen Antriebsmotor aufweist. Solche Ausfuhrungen sind bekannt und daher nicht näher dargestellt. In the vehicle section 79, as a power source, are the Battery arrangement 100 and also a driver's seat 102 are provided, over which the protective roof 105 is arranged on a stand is. Control and steering devices, not shown in detail, are assigned to the driver's seat. The Ead-81 is designed as a steering and drive wheel is provided in an assembly 101, which is mounted rotatably about a vertical axis in the vehicle section and also has a drive motor at 106. Such designs are known and therefore not shown in detail.

An a em Fahrzeugabschnitt 82 ist gemäß Fig. 7 der Ausleger angeordnet, der in dieser Figur schematisch dargestellt ist.According to FIG. 7, the boom is on a vehicle section 82 arranged, which is shown schematically in this figure.

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9883/08459883/0845

223306?223306?

Aus Fig. 9 ist erkennbar, daß der Ausleger aus den Abschnitten 107 und 108 besteht, welche über und unter einen Rahmenteil des Fahrzeugabschnitts 79 greifen. Der Rahmenteil 109 kann dabei auch obere und untere Arme 110, 111 besitzen. Zwischen beiden Teilen 109 einerseits sowie 107 und 108 andererseits ist längs der Achse des Gelenks 86 eine Gelenkstange 112 angeordnet, um die die Verschwenkung stattfindet.From Fig. 9 it can be seen that the boom consists of the sections 107 and 108 which are above and below a frame part of the vehicle section 79 grip. The frame part 109 can also have upper and lower arms 110, 111. Between the two parts 109 on the one hand and 107 and 108 on the other hand a link rod 112 is arranged along the axis of the joint 86, around which the pivoting takes place.

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309883/0845309883/0845

Claims

PL.-1 NG. O. R. KRETZSCHMAR _{2 H}aMburο ιPL.-1 NG. OR KRETZSCHMAR _{2 H} aMburο ι

jy BEIM STROH HAUSE 3*jy AT STROH HOUSE 3 *

PATENTANWALT Aj RUF Ο*ί1/β* 67*3 PATENT ADVERTISER Aj RUF Ο * ί1 / β * 67 * 3

H. Jungk einrieb & Go. K/Sn - 4-094-H. Jungk rub & go. K / Sn - 4-094-

MaschinenfabrikMachine factory

Hamburg 70Hamburg 70

Anwaltsakte: 4-094- Lawyer file: 4-094 -

PatentansprücheClaims

Selbstfahrendes lenkbares Lagerfahrzeug mit Bädern und einer automatischen Lenkeinrichtung, die berührungsfrei mit einer Energiequelle längs einer Leitlinie zusammenarbeitet, welche in, auf oder über der Fahrbahn in Fahrtrichtung verlegt ist, wobei die Lenkeinrichtung am Fahrzeug einen Empfänger aufweist, der in Abhängigkeit von Abweichungen von der Leitlinie richtungsbestimmte Signale zur Einstellung der Lenkeinrichtung liefert, dadurch gekennzeichnet, daß die Räder (6 bis 9, 11, 81, 84-, 85) des Fahrzeugs auf fehrzeugfesten Achsen (4-, 5, 21, 68, 69> 80, 83) angeordnet sind und das Fahrzeug in wenigstens zwei Abschnitte (1, 2, 20, 26, 35, 36, 66, 67, 79, 82) unterteilt ist, an deren zwei jeweils mindestens eine Achse angeordnet ist, von denen wenigstens eine (4·, 5) zwei Räder (6 bis 9) aufweist und daß die Fahrzeugabschnitte (1, 2 ... 79, 8^0 in an sich bekannter Weise durch ein Gelenk (3, ^7» ^8, 37, 70, 86) gekuppelt sind, welches Drehbewegungen wenigstens um eine vertikale Achse zwischen den Fahrzeugabschnitten zuläßt, und dau an durch Gelenke gekuppelten Fahrzeugabschnitten miteinander in Eingriff stehende und dem Gelenk zugeordnete Antriebjaittel (1^, 13, ^3, ^9 bis 34-, 4-0, 76 bis 78) angeordnet sind, die in Abhängigkeit von den Signalen zur Ausführung von Drehbewegungen steuerbar sind,Self-propelled steerable warehouse vehicle with bathrooms and an automatic steering device that works without contact with an energy source along a guideline, which is laid in, on or above the roadway in the direction of travel, with the steering device on the vehicle has a receiver which, as a function of deviations from the guideline, signals directional signals for adjusting the steering device, characterized in that the wheels (6 to 9, 11, 81, 84-, 85) of the vehicle on axles fixed to the vehicle (4-, 5, 21, 68, 69> 80, 83) are arranged and the vehicle is divided into at least two sections (1, 2, 20, 26, 35, 36, 66, 67, 79, 82) is, on the two of which at least one axle is arranged, of which at least one (4 ·, 5) two wheels (6 to 9) and that the vehicle sections (1, 2 ... 79, 8 ^ 0 in a manner known per se by a joint (3, ^ 7 » ^ 8, 37, 70, 86) are coupled, which rotary movements at least about a vertical axis between the vehicle sections and lasts on vehicle sections coupled by joints drive means (1 ^, 13, ^ 3, ^ 9 to 34-, 4-0, 76 to 78) are arranged, which can be controlled as a function of the signals for executing rotary movements,

KONTEN· DRESDNER BAN K, KON 309883/0845 K H AM B U RC N R. 193766ACCOUNTS DRESDNER BAN K, KON 309883/0845 KH AM BU RC N R. 193766

und ein Empfänger (10, 11, 87,89) an wenigstens einem ■ Fahrzeugabschnitt angeordnet ist.and a receiver (10, 11, 87, 89) on at least one ■ Vehicle section is arranged.

2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Empfänger (10, 11, 87) an dem von einem Gelenk (3, 2.7, 28, 86) bezüglich der Radachse (i+, 5, 21, 80) abgekehrten Fahrzeugende mit Abstand von der Radachse angeordnet ist.2. Vehicle according to claim 1, characterized in that a receiver (10, 11, 87) on the one of a joint (3, 2.7, 28, 86) with respect to the wheel axis (i +, 5, 21, 80) facing away from the vehicle end at a distance is arranged from the wheel axle.

3." Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Empfänger (10, 11, 87» 89) an jedem Fahrzeugendabschnitt (1, 2, 20, 79, 82) angeordnet ist.3. "Vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that that a receiver (10, 11, 87 »89) is arranged at each vehicle end section (1, 2, 20, 79, 82).

k* Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3> dadurch gekennzeichnet, daß der Empfänger (89) im Bereich bzw. unterhalb der Radachsen (83) der Fahrzeugendabschnitte und r,m zugeordneten Fahrzeugabschnitt (82) in einer Richtung parallel zur Fahrebene derart beweglich angeordnet ist, daß er bei einer Verschwenkung des Fahrzeugabschnittes zu der Leitlinie um einen proportionalen Drehwinkel aus der FahrzeugsabSchnittsmittellinie (95) auswandert. k * Vehicle according to one of claims 1 to 3> characterized in that the receiver (89) is arranged in the area or below the wheel axles (83) of the vehicle end sections and r, m associated vehicle section (82) in a direction parallel to the plane of travel is that when the vehicle section is pivoted to the guideline by a proportional angle of rotation, it migrates out of the vehicle section center line (95).

5« Fahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Empfänger (89) an einem Hebel (90) angeordnet ist, welcher am Fahrzeugendabschnitt (82) um eine vertikale Achse (91) verschwenkbar gelagert ist, die mit Abstand von der Radachse an dem das Gelenk (17) aufweisendem Ende des Fahrzeugendabschnitts (83) vorgesehen ist und daß der Hebel (90) in seiner Längsrichtung beweglich mit einem starr an dem benachbarten Fahrzeugabschnitt (79) angeordneten Stellhebel (9k) in Eingriff steht.5 «Vehicle according to claim 4, characterized in that the receiver (89) is arranged on a lever (90) which is mounted on the vehicle end section (82) so as to be pivotable about a vertical axis (91) which is at a distance from the wheel axis on the the joint (17) having the end of the vehicle end section (83) is provided and that the lever (90) is movably in its longitudinal direction in engagement with an adjusting lever (9k) arranged rigidly on the adjacent vehicle section (79).

6. Fahrzeug nach Anspruch 5» dadurch gekennzeichnet, daß das Ende des Hebels (90) oder des Stellhebels (9^-) gegabelt ist und einen Führungsanschlag (93) am anderen Hebel einfaßt.6. Vehicle according to claim 5 »characterized in that the The end of the lever (90) or the adjusting lever (9 ^ -) is forked and a guide stop (93) on the other lever.

- 2 _
309883/0345 - 2 _
309883/0345

7. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1. bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsmittel (12, 13., 23, 29 bis 34, 39? 40) aus Zylinderkolbenanordnungen bestehen.7. Vehicle according to one of claims 1 to 6, characterized in that that the drive means (12, 13, 23, 29 to 34, 39? 40) consist of cylinder piston assemblies.

■ ■

8. Fahrzeug nach Anspruch 7» dadurch gekennzeichnet, daß bezüglich der Fahrzeugmittellinie beidseitig eines Gelenks (3) Zylinderkolbeneinrichtungen (12, 13, 29 bis 34, 39, 40) angeordnet sind, die wechselweise gesteuert sind.8. Vehicle according to claim 7 »characterized in that with respect to the vehicle center line on both sides of a joint (3) cylinder piston devices (12, 13, 29 to 34, 39, 40) are arranged, which are controlled alternately.

9· Fahrzeug nach einem der Ansprüche 7 voa.ä. 8, dadurch gekenn-, zeichnet, daß eine elektro-hydraulische Ausführung mit elektro-magnetisch betätigten Ventilanordnungen (52, 62) in einem hydraulischen Steuerkreis zum Antrieb' der Zylin- ■ derkolbeneinrichtung (39, 40) vorgesehen ist.9 · Vehicle according to one of claims 7 voa.ä. 8, characterized in that an electro-hydraulic version with electro-magnetically actuated valve arrangements (52, 62) is provided in a hydraulic control circuit for driving the cylinder piston device (39, 40).

10. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß mechanische Antriebsmittel (76, 77) vorgesehen sind, die mittels eines Stellmotors (78) betätigbar sind.10. Vehicle according to one of claims 1 to 6, characterized in that that mechanical drive means (76, 77) are provided which can be actuated by means of a servomotor (78).

11. Fahrzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß_ zwischen Fahrzeugabschnitten (66, 67) eine Getriebeanordnung (76, 77) vorgesehen ist, von welcher ein Zahnkranz (76) auf einem Gelenkelement (71) angeordnet ist, das. drehfest an einem Fahrzeugabschnitt (66) vorgesehen ist, während ein mit einem Stellmotor (78) versehenes Antriebszahnrad (77) für den Zahnkranz an dem-angelenkten Fahrzeugabschnitt (67) angeordnet ist. 11. Vehicle according to claim 10, characterized in that a gear arrangement (76, 77) is provided between vehicle sections (66, 67), of which a ring gear (76) is arranged on a joint element (71) which is non-rotatable is provided on a vehicle section (66) while a drive gear (77) provided with a servomotor (78) for the ring gear is arranged on the articulated vehicle section (67).

12. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 11, in welchem einzelne gekuppelte Fahrzeugabschnitte verschiedene Abmessung zwischen Gelenk und einer Radachse aufweisen, gekennzeichnet durch die Anordnung der Empfänger an den vom Gelenk abgekehrten" Enden der Fahrzeugabschnitte mit Abständen von den Radachsen, deren Größe von dem maximalen Auslenkwinkel des Fahrzeugs und von der Ansprechempfindlichkeit des Empfängers bestimmt ist.12. Vehicle according to one of claims 1 to 11, in which individual coupled vehicle sections have different dimensions between the joint and a wheel axle, characterized by the arrangement of the receivers at the ends of the vehicle sections facing away from the joint Distances from the wheel axles, their size, the maximum deflection angle of the vehicle and the responsiveness of the recipient is determined.

30988 37 084530 988 37 0845

223308?223308?

ΛJ). Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß Empfänger (10, 11, 87, 89) an Fahrζeugabschnitten (1, 2, 20, 79, 82) gemeinsam zur Steuerung der Antriebsmittel (12, 15) wirksam sind. ΛJ). Vehicle according to one or more of Claims 1 to 12, characterized in that receivers (10, 11, 87, 89) on drive sections (1, 2, 20, 79, 82) are jointly effective for controlling the drive means (12, 15) .

14. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß an einem Fahrzeugabschnitt (20, 79) nur ein Rad (22, 81) in der Mittellinie des Fahrzeugs und an einem angekuppelten Fahrzeugabschnitt (1, 82) auf wenigstens einer Achse (4-, 83) zwei Räder (6, 7, 84, 85) angeordnet sind.14. Vehicle according to one of claims 1 to 13, characterized in that that on a vehicle section (20, 79) only one Wheel (22, 81) in the center line of the vehicle and on a coupled vehicle section (1, 82) on at least one Axis (4-, 83) two wheels (6, 7, 84, 85) are arranged.

15· Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug aus vorzugsweise drei oder mehr Fahrzeugabschnitten (1, 2, 20, 26) besteht, die durch Gelenke (27, 28) verbunden sind, wobei Räder (6, 7» 22) wenigstens an den Endabschnitten (1, 20) angeordnet sind, und daß insbesondere elektro-hydraulische Antriebsmittel (29, 30) unmittelbar zwischen den Endabschnitten (1, 20) vorgesehen sind.15 · Vehicle according to one of claims 1 to 14, characterized in that that the vehicle consists of preferably three or more vehicle sections (1, 2, 20, 26), which are articulated (27, 28) are connected, with wheels (6, 7 »22) at least are arranged on the end sections (1, 20), and that in particular electro-hydraulic drive means (29, 30) is provided directly between the end sections (1, 20) are.

16. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug aus drei oder mehr Fahrzeugabschnitten (1, 2, 26) besteht, die durch Gelenke (27, 28) verbunden sind und daß Antriebsmittel jeweils jedem Gelenk (27, 28) zugeordnet sind.16. Vehicle according to one of claims 1 to 14, characterized in that that the vehicle consists of three or more vehicle sections (1, 2, 26) which are connected by joints (27, 28) are connected and that drive means each joint (27, 28) are assigned.

3098 8 1/08453098 8 1/0845

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