DE2226159C3

DE2226159C3 - Lenkschreitwerk für ein Transportgerät für schwere Lasten

Info

Publication number: DE2226159C3
Application number: DE2226159A
Authority: DE
Inventors: Kazuo Chiba Maeda (Japan)
Original assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Current assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Priority date: 1971-05-28
Filing date: 1972-05-29
Publication date: 1980-07-03
Also published as: SE378008B; FR2140005A1; DE2226159A1; NO135356B; US3796276A; NL157072B; NL7207196A; FR2140005B1; IT955949B; GB1365995A; ES403235A1; JPS5121519B1; DE2226159B2; NO135356C

Description

Die Erfindung betrifft ein Lenkschreitwerk für ein Transportgerät für schwere Lasten der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art-

Aus der DE-OS 15 80 632 ist ein solches Lenkschreitwefk bekannt, das insbesondere für Bagger, Rammen, Bohrgeräte od. dgl, eingesetzt werden soll. Bei dem bekannten Lenkschreitwerk sind die Tragschuhe als paarig angeordnete, längliche Kufen ausgebildet. Die beiden innenliegenden Standkufen sind starr mit sich quer zu ihnen erstreckenden und auf Abstand angeordneten hohlkastenförmigen Querträgerführungen verbunden. An den aus den Querträgerführungen herausragenden Enden der Querträger sind die Hubzylinder vertikal angeordnet Auf der Oberseite der Schreitkufen sind längsverlaufende Schienen mi; !-Profil angeordnet. Die Kolbenstangen der Hubzylinder stützen sich jeweils auf der zugeordneten Laufschiene über eine Laufrolle ab und werden an der Laufschiene durch zwei das Profil der Laufschiene beidseitig umfassende, innenliegende Führungsrollen geführt. An den Querträgerführungen sind Querverschiebezylinder befestigt, deren Kolbenstangen an einer der Schreitkufen angreifen. Zwischen etwa der Mitte der Schreitkufen und den ireien Enden eines der Querträger sind Längsverschiebezylinder angeordnet. Die Last wird von dem den Schreitkufen und den Querträgerführungen gebildeten Tragrahmen aufgenommen.

Eine Drehbewegung des Längsschreitwerks kann dadurch erzeugt werden, daß bei vom Boden angehobenen Standkufen die Längsverschiebezylinder die Querträger an ihren Enden gegenüber den Schreitküfen entgegengesetzt verschieben, so daß sich die Standkufen in einem Winkel zu den Schreitkufen einstellen, wobei die Querverschiebezylinder mit ihren Kolbenstangen eine zwanglose Bewegung der Querträger gegenüber den Querträgerführungen gestatten. Die Schreitkufen führen dabei eine Rutsch-Drehbewegung aus. Die Drehbewegung kann aber auch dadurch erzeugt werden, daß die Querträger in den Querträgerführungen durch die Querverschiebezylinder in zueinander entgegengesetzten Richtungen verschoben werden. Auch hier wird eine Rutsch-Drehbewegung durchgeführt, die zu einem erhöhten Verschleiß an den Standflächen der Ku'en führt, insbesondere beim Transport schwererer Lasten.

Eine Bewegung schwererer Lasten durch das bekannte I enkschreitwerk ist aber auch wegen der rollenden Reibung zwischen den Laufschienen und den Laufrollen nur bedingt möglich.

Da die Drehbewegung durch Winkligstellen der Schreitkufen relativ zu den Standkufen und nachfolgende erneute Parallelführung der Kufen zueinander bestimmt ist, wird für die Drehbewegung ein wesentlich größerer Platzbedarf erforderlich als er durch die Abmaße des Lenkschreitwerk". selbst bestimmt ist.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Lenkschreitwerk der vorstehend genannten Art zu schaffen, mi: dein eine schwere Last ohne erhöhten Verschleiß an den Schreit· b/w. Stand- und Führungsflächen des Schreitwerks bewegt und auf einem Platz gedreht werden kann, der in seinen Abmaßen im wesentlichen mit den Abmaßen des Lenkschreilwerks selbst vergleichbar ist.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß die Hubzylinder mit der Unterseite des Tragrahmens und deren Hubkolben mit je einem Schieber verbunden sind, der in einem Kulissenstein gleitet, welcher seinerseits mit einer zweiten Kulissenführung auf der quer zur Schieberichtüng des Schiebers auf dem Tragschuh ausgebildeten Führungsbahn gleitet

Die Anordnung von Schieber, Kulissenslein, Kulissenführung für den Kulissenstein und Führungsbahn an jedem Tragschüh ermöglicht es, daß der Tragrahmen bei Betätigung des Lenkschreitwerks derart relativ zu den Tragschuhen angehoben und in horizontaler

Richtung verschoben werden kann, daß nach Ablauf einer vorgegebenen Anzahl von Betätigungsspielen der Hub- und Schreitzylinder eine Drehung des Tragrahmens erfolgt ist, deren Drehmittelpunkt im wesentlichen mit dem Mittelpunkt des Tragrahmens selbst zusammenfällt. Die jeweiligen Inkremente der Drehbewegung werden dadurch ermöglicht, daß der Tragrahmen bezüglich eines jeden Tragschuhs in zwei zueinander senkrechten Horizontalrichtungen bewegbar ist. Da der Drehmittelpunkt der Drehbewegung im wesentlichen mit dem Mittelpunkt des Tragrahmens zusammenfällt, ist nur ein Platz für die Drehung erforderlich, der im wesentlichen den Abmaßen des Lenkschreitwerks selbst entspricht. Eine Dreh-Rutschbewegung während der Drehung des Lenkschreitwerks findet nicht statt, so daß auch bei schwereren Lasten kein erhöhter Verschleiß an den Standflächen der Tragschuhe auftritt Da einerseits der Schieber mit dem Kulissenstein und andererseits der Kulissenstein mit der Führungsbahn in Gleiteingriff steht, d. h. bei Betätigung des Lenkschreitwerks nur gleitende Reibung auftritt, ist das Lenkiichreitwerk auch zum Bewegen von schwereren Lasten unbedingt brauchbar.

Die erfindungsgemäße Anordnung läßt sich mit Vorteil als Transportgerät für Schiffssektionen einsetzen Beim Transport fertiger Schiffssektionen aus der Sektionsbauhalle auf die Helling sind sehr oft ein volles Drehen der Sektion oder ein teilweises Drehen derselben auf kleinstem Platze beim Einbau in den 1 eilrumpf erforderlich. Auf jeden Fall muß eine genauer dreidimensionale Einstellbarkeit des Tragrahmens innerhalb enger Grenzen gewährleistet sein, was bei dem erfindungsgemäßen Lenkschreitwerk der Fall ist.

Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Lenkschreitwerkes.

Die Erfindung soll nun in einer Ausführungsform an Hand der Figuren genauer beschrieben werden. Es zeigt

F i g. 1 die Aufsicht auf eine Ausführungsform des Lenkschreitwerks, wobei der Tragrahmen gestrichelt dargestellt is¹

Fig. 2 eine Seitenansicht des Lenkschreitwerks gemäß Fig. 1.

Fig. 3 eine perspektivische Darstellung eines Tragschuhs zur Darstellung der Anordnung von Hubzylinder, Schieber, Kulissenstein und auf dem Tragschuh angeordneter Bahn,

F i g. 4 eine Aufsicht auf den Tragschuh gemäß F i g. 3.

Fig. 5 bis 9 eine schematische Darstellung des Schreitablaufes.

Fig. 10 eine Seitenans'rht eines bei der Verbindung zweier Tragschuhe verwendeten Verbundrads mit mehreren kleinen Hilfsruder und

Fig. 11 eine Seitenansicht des in der Fig. 10 gezeigten Verbundrades.

Gemäß den Fig. 1 und 2 weist das Lenkschreitwerk einen umgekehrten, kastenförmigen Tragrahmen 1 in Form einer rechteckigen Schweißkonstruktion und mehrere Stützen 2 auf, die an der Rahmenunterseite in üen vier Ecken und in der Mitte angeordnet sind; die Standfläche der Stützen reicht für die Aufnahme der Last aus. An vier Stellen 3 der Unterseite des Tragrahmens 1 sind hydraulische Hubzylinder 4 befestigt, Die Kolbenstangen der Hubzylinder 4 sind über Universalgelenke 5 jeweils mit einem Querschieber 6 verbunden. Jeder Querschieber 6 gleitet in einem Kulissenstein 7, der beinefseits quer zur Schieberrichtung des Schiebers 6 auf p.iner Längsrichtung verlaufen* den Bahn 8 gleitet. Jede Bahn 8 ist einstückig mit einem Tragschuh 9 ausgebildet, der mit einer ausreichend großen ebenen Standfläche unmittelbar auf der Bodenfläche oder einer Fahrbahn aufsitzt

Wie die Fig. 1 zeigt, sind benachbarte Tragschuhe 9 sowohl in Quer- als auch in Längsrichtung des Tragrahmens 1 durch zwei Lenker 10 und 11 miteinander verbunden, so daß die Tragschuhe im wesentlichen auf einem vorgegebenen Abstand gehalten werden. Die freien einander zugewandten Enden

ίο der Lenker 10 und 11 sind jeweils durch eine Welle 12 miteinander verkoppelt Auf der Welle 12 sind auf der Bodenfläche laufende Verbundräder 13 drehbar gelagert, die kugelkappenförmige Laufflächen aufweisen. Wie am deutlichsten aus den F i g. 10 und 11 zu ersehen

is ist, besteht jedes Verbundrad 13 aus einer drehbar auf der Welle 12 angeordneten Nabe 14 und mehreren Hilfsrädern 15, deren Radachsen in der Nabe 14 längs eines die Welle 12 umschließenden Kreises gelagert sind, so da3 das Verbundrad 13 eine Bewegung der Welle 12 in keiner Richtung behindert

Die Schreitzylinder sind paarweist .wischen benachbarten Tragschuhen angeordnet. In Längsrichtung des Tragrahmens 1 erstrecken sich zwei von Schreitzylindern 17 gebildete Paare, während sich in Querrichtung zwei von Schreitzylindern 18 gebildete Paare erstrekken. Über Kardangelenke 16 sind die Kolbenstangen 19 der Schreitzylinder 17 und die Kolbenstangen 20 der Schreitzylinder 18 an je einem Tragschuh 9 angelenkt, während die einander benachbarten Enden der Schreitzylinder eines jeden Paares über Universalgelenke 21 an der Rahmenunterseite angelenkt sind, wie es in der F i g. 4 dargestellt ist. Auf dem Tragrahmen 1 ist ein nicht gezeigter Antrieb in Form einer Brennkraftmaschine od. dgl. vorgesehen, welcher zum Antrieb einer

ölpumpe für die Versorgung der hydraulischen Einrichtung und zum Antrieb eines Stromerzeugers für die Stromversorgung sämtlicher elektrischer Einheiten des Transportgerätes dient.

Der Schrittablauf des Lenkschreitwerkes soll nun an Hand der Fig. 5 bis 9 näher erläutert werden: Nach Erhalt eines Schreitbeginnsteuersignals werden zu nächst die Hubzylinder 4 derart beaufschlagt, daß ihre Kolbenstangen und damit die Tragschuhe 9 geringfügig vom Boden abgehoben werden, wie dies in dsr Fig. 5 dargestellt ist, Danach werden die vier sich in Längsrichtung erstreckenden Schreitzylinder 17 gleichzeitig derart angesteuert, daß bei den in Schreitrichtung vorne liegenden Schreitzylindern die Kolbenstangen ausgefahren werden, während sie bei den in Schreiirichtung hintenliegenden Schreitzylindern eingezogen werden. Auf diese Weise werden die miteinander über die Lenker 10 und 11 gekoppelten Tragschuhe in ihre vordere Endlage in Längsrichtung gebracht, wie dies in de.- F ι g. ό gezeigt ist. Danach werden die Hubzylinder 4 derart beaufschlagt, daß die vier Tragschuhe 9 auf der Bodenfläche aufsetzen und danach den Tragrahmen 1 anheben, wie dies in der Fig. 7 gezeigt ist. Bei angehobenem Tragrahmen werden nun die sich in Längsrichtung ers^lreckenden Schreitzylinder 17 im Vergleich zu F i g. 6 in entgegengesetzter Weise beaufschlagt, so daß der angehobene Tragrahmen infolge der Verschiebung der Kulissensteine 7 auf den in Längsrichtung verlaufenden Bahnen 8 der Tragschuhe 9 in Schreitrichtung vorgerückt wird, wie dies in der F i g. 8 dargestellt ist. Am Ende dieses Vorwärtsschrittes werden die Hubzylinder 4 so angesteuert, daß der Tragrahmen 1 auf die Bodenfläche abgesetzt wird (siehe hierzu F i g. 9) und danach die Tragschuhe 9 angehoben

werden, so daß schließlich der in der Fig.5 gezeigte Betriebszustand wieder erreicht wird.

Während bisher eine in den F i g. 5 bis 9 nach links gerichtete Bewegung beschrieben worden ist, dürfte doch klar sein, daß bei einer Bewegung des Tragrahmens 1 nach rechts in den Fig.5 bis 9 nur die Arbeitsfolge der in Längsrichtung sich erstreckenden Schreitzylinder 17 umgekehrt werden muß. Um eine Schfeitbewegürig liri Querrichtung zu erreichen (senkrecht zur Zeichentlbene der F i g. 5 bis 9), brauchen in gleicher Weise nur die sich in Querrichtung erstreckenden Schreitzylinder 18 betätigt zu werden.

Wenn sowohl die sich in Längsrichtung erstreckenden Schreitzylinder 17 als auch die sich in Querrichtung erstreckenden Schreitzylinder 18 gleichzeitig mit einem konstanten Verhältnis ihrer Kolbengeschwindigkeiten betätigt werden, erfolgt eine schräge Verstellung des Tragrahmens. Wenn die Hubbewegungen der vier sich in Längsrichtung elfstreckenden S'chreitzyündef 17 und der vier sich in Querrichtung erstreckenden Schreitzylinder 18 in einem genau vorgegebenen Ausmaß derart verändert werden, daß die vier Stellen 3 um den Mittelpunkt des Tlfagrahmens 1 verschwenken, während dieser von den Tragschuhen 9 angehoben ist, kann der Tragrahmen 1 gegenüber der vorher eingenommenen Lage auf der Stelle gedreht werden. Wenn außerdem die vier Hubzylinder getrennt angesteuert werden, ist es mijglich, eine frei wählbare genaue dreidimensionale Lagesteuerung des Tragrahmens zu erreichen.

Die sich in Längsrichtung erstreckenden Schreitzylinder 17 und sie sich in Querrichtung erstreckenden Schreiuylinder 18. deren Kolbenstangen 19 bzw. 20 schwenkbar an den Tragschuhen 9 angelenkt sind, sind derart angeordnet, daß ihre Achsen jeweils im rechten Winkel zueinander verlaufen, wenn sich die Tragschuhe 9 bezüglich des Tragrahmens 1 in der in der Fig.4 dargestellten Mittelstellung befinden. In dieser Stellung befindet sich der Kulissenstein 7 in der Mitte der auf dem Tragschuh 9 angeordneten Bahn 8 und umgreift gleichzeitig den Mittenbereich des Schiebers 6. Wenn nun der Tragrahmen 1 durch Betätigung der sich in Längsrichtung erstreckenden Schreitzylinder 17 im angehobenen Zustand uni die Weglänge Ay verschoben werden soll, ist es erforderlich, den Tragrahmen durch

ίο Betätigung der sich in Querrichtung erstreckenden Schreitzylinder 18 um eine zugeordnete Weglänge Ax zu verstellen, wie dies in der Fig.4 gezeigt ist. Im einzelnen ist die Betätigung eines der Zylinder in einer der drei Raumrichtungen von einer Verstellung in den anderen beiden Richtungen abhängig. Bei einer Drehung oder einer anderen Bewegung des Transportgerätes müssen die voneinander abhängigen Verstellungen der Hydraulikzylinder gemäß seiner komplizierten Funktion erfolgen. Zur Bewegungs- und Höheniagehsteuerung des Transportgerätes wird eine geometrische Analogrechnung mit Hilfe eines Modells durchgeführt, um für die einzelnen Zylinder Verstellsignale zu erzeugen, so daß diese mit Hilfe von Hydraulikservomechanismen gesteuert werden können. Die wirksame Ausfahrlänge der Kolbenstangen der einzelnen Hydraulikzylinder wird ständig gemessen und überwacht und auf die Hydraulikservomechanismen zurückgekoppelt.

Das 'Liinkschreitwerk verfügt über eine wesentlich größere Standfläche als dies bei Raupenlastträgern der

JO Fall ist, so daß es beim Einsatz des Lenkschreitwerkes auch nicht erforderlich ist, besondere hochbelastbare Fahrbahnen vorzusehen. Außerdem ist eine genaue dreidimensionale Einstellung des Tragrahmens in allen Raumrichtungen und eine Drehung des Tragrahmens möglich.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Lenkschreitwerk für ein Transportgerät für schwere Lasten, insbesondere Schiffssektionen, mit i einem Tragrahmen, mehreren an der Tragrahmenunterseite befestigten Stützen und mehreren bezüglich des Tragrahmens durch hydraulische Hubzylinder anhebbaren und absenkbaren und bezüglich des Tragrahmens durch hydraulische Schreitzylinder in zwei zueinander senkrechten Richtungen horizontal bewegbaren Tragschuhen, wobei die Hubzylinder vertikal angeordnet sind und zwischen den Enden der Kolbenstange eines jeden Hubzylinders und einer auf dem zugeordneten Tragschuh ausgebilde- i-i ten länglichen Führungsbahn Führungs- und Verbindungselemente eingeschaltet sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubzylinder (4) mit der Unterseite des Tragrahmens (1) und deren Hubkolben mit je einem Schieber (6) verbunden sind, der in >o einem Kuüssenstein (7) gleitet, welcher seinerseits mit einer zweiten Kulissenführung auf der quer zur Schiebenchtung des Schiebers (6) auf dem Tragschuh (9) ausgebildeten Führungsbahn (8) gleitet

2. Lenkschreitwerk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Hubzylinder (4) mit dem im Kulissenstein (7) gleitender. Schieber (6) über ein Universalgelenk (5) verbunden ist.

3. Lenkschreitwerk nach Anspruch I, dadurch gekennzeichnet, daß die Schreitzylinder (17 bis 20) in jo Längs- bzw. Querrichtung des Tragrahmen? (1) zwischen benachbarten Tragschuhen paarweise angeordnet sind, derar, daß d'. einander benachbarten Enden der Schreitrylinder eines jeden Paares (17; 18) an dem Tragrahmen (1) angelenkt sind, is während die freien Enden der zugeordneten Kolbenstangen (19, 20) jeweils an einem Tragschuh angelenkt sind.

4. Lenksch'-eitwerk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragschuhe (9) jeweils -») paarweise über sich in Längsrichtung bzw. Querrichtung des Tragrahmens (1) erstreckende Lenker (10,

11) miteinander verbunden sind.

5. Lenkschreitwerk nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenker an ihren einander 4i Eugekehrten Enden jeweils durch eine Welle (12) miteinander gekoppelt sind, auf der mehrere Verbundräder (13) vorgesehen sind, und daß jedes Verbundrad (13) eine drehbar auf der Welle (12) angeordnete Nabe (14) und mehrere Hilfsruder (15) Vi aufweist, deren Achsen längs eines die Welle (12) umschließenden Kreises in der Nabe (14) gelagert tind.

6. Lenkschreitwerk nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet, daß der Tragrahmen (1) ein nach " unten geöffneter rechteckiger Tragkasien ist und die Stützen (2) in den vier Ecken und der Mitte des Tragkastens (1) angeordnet sind.