DE2220161A1 - DEVICE FOR MOVING PARTS, IN PARTICULAR TOOL CHANGING DEVICE IN MACHINE TOOLS - Google Patents

Description

Vorrichtung zum Umsetzen von Teilen, insbesondere Werkzeugwechselvorrichtung bei Werkzeugmaschinen Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Umsetzen von Teilen, insbesondere Werkzeugwechselvorrichtung bei Werkzeugmaschinen mit Greifern, die an schwenkbaren und parallel zur Teileachse bewegbaren Armen sitzen und den Teil von einem Magazin zu einer Einsatzstelle und zurück-bringen. Zum Austausch von Werkzeugen in der Werkzeughalterung an der Bearbeitungsstation einer Maschine entsprechend einem vorbestirarnten Bearbeitungsprograflwi ist es bekannt, die Greifer an einem U-fcirmigen Arm anzuordnen, der längs einer Achse parallel zu den Schenkeln des U verschiebbar und um diese Achse schwenk# bar ist. Damit der Arm beim Bearbeitungsvorgang nicht hinderlich ist, muß er in eine besondere Ruhestellung zusätzlich zum Werkzeugwechsel verschwenkt werden. Diese bekannte Werkzeugwechselvorrichtung erfordert mehrere mechanische und hydraulische Antriebe zur Durchführung der einzelnen Bewegungen, bei der Steuerung müssen diese Bewegungen sorgfältig aufeinander abgestimmt werden. Device for moving parts, in particular tool changing device in machine tools The invention relates to a device for moving parts, in particular tool changing device in machine tools with grippers that sit on swiveling arms that can be moved parallel to the part axis and the part from a magazine to an operation site and bring it back. For exchanging tools in the tool holder at the machining station one machine according to a vorbestirarnten machining program, it is known to use the gripper to be arranged on a U-shaped arm that runs along an axis parallel to the legs of the U can be moved and pivoted about this axis. So that the arm during the machining process is not a hindrance, it must be in a special rest position in addition to the tool change be pivoted. This known tool changing device requires several mechanical and hydraulic drives to carry out the individual movements, When controlling, these movements must be carefully coordinated with one another.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die getriebemäßig besonders einfach aufgebaut ist und eine besonders leichte und sichere Steuerung ermöglicht.The invention is based on the object of providing a device of the initially described to create mentioned type, which is particularly simple in terms of transmission and enables particularly easy and safe control.

Zur Lösung dieser Aufgabe sieht die Erfindung vor, daß die Arme in einem Kopf und der Kopf in einem Gehäuse senkrecht zu den Armen axial verschiebbar geführt sind und die Arne und der Kopf in ihren Längsachsen und die Arme um ihre Schwenkachse von einen Antriebsrad aus gemeinsam bewegbar sind. Dabei laufen die einzelnen Bewegungen zwangsläufig nacheinander ab, ohne daß besondere Steuerungsvorgänge notwendig wären, lediglich das Antriebsrad, von einem Getriebemotor oder dergl. getrieben, bestinlmt den Bewegungsablauf. Im einzelnen sitzt dazu das Antriebsrad auf einer Gewindespindel, die mit einer Drehhülse in Eingriff steht, die ein Treibrad zur Längsbewegung der Arme trägt, zwischen dem Kopf und dem Gehäuse sind eine Feder und ein Sperrglied angeordnet. Die Gewindespindel kann als einfache Schraubspindel ausgeführt sein, zur Verringerung der Reibung und zur Steigerung der Genauigkeit ist es jedoch zweckmäßig, diese als Kugelrollspindel auszubilden.To solve this problem, the invention provides that the arms in a head and the head axially displaceable in a housing perpendicular to the arms are guided and the Arne and the head in their longitudinal axes and the arms around theirs The pivot axis can be moved together from a drive wheel. The run individual movements inevitably one after the other without any special control processes would be necessary, only the drive wheel, from a gear motor or the like. driven, determines the sequence of movements. That is what sits in detail drive wheel on a threaded spindle, which is in engagement with a rotating sleeve, which is a drive wheel for the longitudinal movement of the arms, between the head and the housing are a spring and a locking member arranged. The threaded spindle can be used as a simple screw spindle be designed to reduce friction and increase accuracy however, it is expedient to design this as a ball screw spindle.

Um bei einer kompakten Bauweise große Wege für die Axialbewegung des Kopfes und der Arme zu erreichen, besteht der Kopf aus einem Führungskörper für die Arme und einem im Gehäuse geführten Hohlschaft, in dem die Drehhülse drehbar, aber axial fixiert geführt ist. Um eine große Federlänge ausnützen zu können, weist der Hohlschaft an seinem freien Ende ein Widerlager auf, auf dem sich das eine Ende der Feder abstützt, deren anderes Ende sich gegen einen Gehäusedeckel legt. In besonders zweckmäßiger und raumsparender Weise ist das Gehäuse kreiszylindrisch ausgebildet, als Feder ist eine Schraubenfeder gewählt, deren Außendurchmesser etwa dem Innendurchmesser des Kreiszylinders entspricht. Von innen nach außen sind Spindel, Drehhülse, Hohlschaft und Schraubenfeder konzentrisch im Kreiszylinder angeordnet. Zur sicheren Führung des Kopfes ist der Gehäusedeckel als Hülse ausgebildet, die den Schaft des Kopfes aufnimr,rt und darüberhinaus zwischen sich und der Innenwand des Kreis zylinders die Schraubenfeder führt.In order to have large paths for the axial movement of the To reach the head and arms, the head consists of a guide body for the arms and a hollow shaft guided in the housing in which the rotating sleeve can be rotated, but is guided in an axially fixed manner. In order to be able to use a large spring length, has the hollow shaft at its free end an abutment on which one end the spring is supported, the other end of which rests against a housing cover. Especially expedient and space-saving way, the housing is circular-cylindrical, A helical spring is selected as the spring, the outside diameter of which is approximately the same as the inside diameter of the circular cylinder. From the inside to the outside are the spindle, rotating sleeve and hollow shaft and helical spring arranged concentrically in the circular cylinder. For safe guidance of the head of the housing cover is designed as a sleeve that the shaft of the head uptakes, rt and beyond between itself and the inner wall of the circle cylinder leads the coil spring.

Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung ist das Treibrad als Zahnrad ausgebildet und auf die Drehhülse aufgekeilt. Die Arme sind mit Zahnstangen versehen, die mit dem Treibrad kämmen. Dabei sind die Zahnstangen nicht starr mit den Armen verbunden, sie sind vielmehr axial verschiebbar,nachdem eine Fixierung gelöst ist. Auf diese Weise kann ein Betätigungsglied des in den Arm eingesetzten Greifers über das Treibrad bewegt werden, so daß durch die Bewegung des Antriebsrades auch noch der Spannvorgang am zu spannenden Teil durchgeführt werden kann.According to a further feature of the invention, the drive wheel is a gear formed and wedged onto the rotating sleeve. The arms are provided with racks, that mesh with the drive wheel. The racks are not rigid with the arms connected, they are rather axially displaceable after a fixation is released. In this way, an actuator of the gripper inserted into the arm can over the drive wheel can be moved, so that by the movement of the drive wheel also the clamping process can be carried out on the part to be clamped.

Bei einer ersten Ausführungsform fällt die Achse der Spindel mit der Schwenkachse für die Arme zusammen. In diesem Falle sind in besonders vorteilhafter Weise im Führungskörper zwei parallel zueinander liegende, durch das Treibrad gegenläufig zueinander bewegbare Arme geführt. Damit ergibt sich eine besonders raumsparende und geschickte Bauweise. Der Kopf hat in Draufsicht die Form eines H, in dessen Längsbalken die Arme geführt sind und von dessen Querbalken senkrecht zu den Längsbalken der Schaft ausgeht. Das Sperrglied besteht aus einer Nut-und Federverbindung zwischen der Hülse und dem Schaft des Kopfes, Hülse und Feder weisen gegenseitige Abstü#zfIächen auf. Sobald diese Verbindung durch die Relativbewegung zwischen der Hülse und dem Schaft gelöst ist, werden die Arme durch das Antriebsrad um die Schwenkachse um 1800 geschwenkt, dabei wird der Kopf durch die Abstützflächen gegen die Wirkung der Feder in der ausgefahrenen Stellung gehalten.In a first embodiment, the axis of the spindle coincides with the Pivot axis for the arms together. In this case, they are particularly advantageous Way in the guide body two parallel to each other, through the drive wheel in opposite directions mutually movable arms out. This results in a particularly space-saving and clever construction. The head has the shape of an H in plan view, in its Longitudinal beam the arms are guided and from its crossbeam perpendicular to the longitudinal beam the shaft runs out. The locking member consists of a tongue and groove connection between the sleeve and the shaft of the head, sleeve and spring point to each other Support surfaces on. As soon as this connection through the relative movement between the Sleeve and the shaft is released, the arms are driven by the drive wheel around the pivot axis swiveled around 1800, the head is counteracted by the support surfaces the spring is held in the extended position.

Bei einer zweiten Ausführungsform sind zwei jeweils einen Kopf, ein Gehäuse und ein Antriebsrad enthaltende Baueinheiten zusammengefaßt, die Antriebsräder weisen zueinander hin und sind gemeinsam durch ein Hauptantriebsrad angetrieben. Die Achse des Hauptantriebsrades liegt in der Winkelhalbierenden der Achsen der Baueinheiten und gibt die Schwenkachse-für die Arme ab. Hier fällt also die Schwenkachse nicht mit der Spindelachse zusammen, im Kopf ist jeweils nur ein Arm vorgesehen. Die Bewegungen der Arme verlaufen senkrecht und nicht parallel zueinander. In Abhängigkeit von der Anordnung und der Lage des Magazins bzw. der Einsatzstelle hängt es ab, ob die eine oder andere Variante zum Einsatz kommt. In diesem Fall ist das Sperrglied durch einen Anschlag des Widerlagers am Gehäuse und eine Verrastung des Widerlagers mit einem Stift gebildet und die Drehscheibe ist durch eine Arretiervorrichtung, zu der der Stift gehört, fixiert, so daß die Schwenkbewegung präzise ablaufen kann.In a second embodiment, two are each a head, one Housing and a drive wheel containing structural units combined, the drive wheels point towards each other and are jointly driven by a main drive wheel. The axis of the main drive wheel lies in the bisector of the axes of the Structural units and gives the swivel axis for the arms. This is where the pivot axis falls not together with the spindle axis, only one arm is provided in the head. The movements of the arms are perpendicular and not parallel to each other. Dependent on it depends on the arrangement and the location of the magazine or the place of use, whether one or the other variant is used. In this case the locking member is by a stop of the abutment on the housing and a latching of the abutment formed with a pin and the turntable is by a locking device, to which the pin belongs, fixed so that the pivoting movement can take place precisely.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, Einzelheiten sind anhand der Zeichnung, die zwei beispielsweise Ausführungsformen darstellt, näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 einen Längsschnit durch eine Vorrichtung in einer ersten Ausführungsform gemäß der Linie I-I in Fig.2, Fig. 2 eine Draufsicht hierzu, teilweise im Schnitt bei ausgefahrenen Armen, Fig. 3 eine zur Fig. 2 entsprechende Darstellung bei eingezogenen Armen, Fig. 4 einen Querschnitt gemäß der Linie IV-IV in Fig. 1, Fig. 5 einen Längsschnitt durch eine zweite Ausführungsform gemäß der Linie V-V in Fig. 6, Fig. 6 eine Ansicht der Vorrichtung nach Fig.5 in Richtung des Pfeiles VI in Fig.5, Fig. 7 einen-Querschnitt hierzu gemäß der Linie VII-VII in Fig. 5.Further features of the invention emerge from the subclaims, Details are based on the drawing, the two example embodiments represents, closer explained. They show: FIG. 1 a longitudinal section by a device in a first embodiment according to the line I-I in Figure 2, 2 shows a plan view of this, partly in section with the arms extended, FIG. 3 shows a representation corresponding to FIG. 2 with retracted arms, FIG. 4 shows a Cross section along the line IV-IV in Fig. 1, Fig. 5 shows a longitudinal section through a second embodiment according to the line V-V in Fig. 6, Fig. 6 is a view of the device 5 in the direction of arrow VI in FIG. 5, FIG. 7 shows a cross-section of this according to the line VII-VII in FIG. 5.

Bei der Ausführungsform gemäß den Fig. 1 bis 4 sind in einem Kopf 1 zwei Arme 2,3 parallel zueinander angeordnet und gegenläufig gegeneinander bewegbar. Am freien Ende der Arme 2,3 sitzt jeweils ein Greifer 4, der die Verbindung mit einem aufzunehmenden Teil 5 herstellt. Der Kopf 1 bildet in Draufsicht (Fig. 2 und 3) ein H, er besteht aus einem Führungskörper 6 und einem Hohlschaft 7.In the embodiment according to FIGS. 1 to 4 are in a head 1 two arms 2, 3 are arranged parallel to one another and can be moved in opposite directions. At the free end of the arms 2, 3 each has a gripper 4 that connects with a part 5 to be recorded. The head 1 forms in plan view (Fig. 2 and 3) an H, it consists of a guide body 6 and a hollow shaft 7.

Die Arme 2,3 sind in den Längsbalken 8,9 des Kopfes 1 geführt, vom Querbalken 10 geht der HOhlschaft 7 senkrecht zu den Längsbalken 8,9 aus.The arms 2, 3 are in the longitudinal beams 8, 9 of the head 1 guided, the hollow shaft 7 extends from the transverse bar 10 perpendicular to the longitudinal bar 8, 9.

Der Kopf 1 ist über seinen Hohlschaft 7 axial bewegbar ineinem Gehäuse 11 geführt. Diese Führung übernimmt ein als Hülse 12 ausgebildeter Gehäusedeckel 13, an dem sich auch das eine Ende 14 einer Feder 15 abstützt. Am freien Ende des Hohlschaftes 7 ist ein Widerlager 16 angeordnet,gegen das sich das andere Ende 17 der Feder 15 legt. Das Gehäuse 11 ist als Kreiszylinder 18, die Feder als Schraubenfeder ausgebildet, der Außendurchmesser der Feder 15 entspricht nahezu dem Innendurchmesser des Kreiszylinders 18, so daß eine gute Führung gewährleistet ist. In der in Fig. 1 gezeigten Stellung befindet sich zwischen der Hülse 12 und dem Hohlschaft 7 ein Sperrglied 19, das in der Darstellung aus einer Feder 20 und einer Nut 21 besteht. Die Feder 20 kann auch in nicht näher gezeigter Weise durch eine im Hohlschaft 7 gelagerte Rolle, ein Wälzlager oder dergl. ersetzt sein.The head 1 is axially movable in a housing via its hollow shaft 7 11 led. This guidance is provided by a housing cover designed as a sleeve 12 13, on which one end 14 of a spring 15 is also supported. At the free end of the Hollow shaft 7, an abutment 16 is arranged, against which the other end 17 the spring 15 sets. The housing 11 is a circular cylinder 18, the spring as a helical spring formed, the outer diameter of the spring 15 corresponds almost to the inner diameter of the circular cylinder 18, so that good guidance is guaranteed. In the in Fig. 1 is located between the sleeve 12 and the hollow shaft 7 Locking member 19, which consists of a spring 20 and a groove 21 in the illustration. The spring 20 can also, in a manner not shown in greater detail, be provided with an in the hollow shaft 7 Bearing roller, a roller bearing or the like. Be replaced.

In einem Gehäusedeckel 22 ist über ein Wälzlager 23 eine Gewindespindel 24 gelagert, auf ihrem aus dem Gehäuse 11 herausragenden Ende ist ein Antriebsrad 25 aufgekeilt. Die Spindel 24 ist umgeben von einer Drehhülso 26, die über ein Wälzlager 27 im Führungskörper 6 des Kopfes 1 gelagert und im Hohlschaft 7 geführt ist und die auf der dem Antriebsrad 25 gegenüberliegenden Seite ein Treibrad 28 trägt. Dieses Treibrad 28 kämmt mit Zahnstangen 29, die in den Armen 2,3 axial bewegbar, aber fixierbar geführt sind. Die Fixierung übernimmt ein Querbolzen 30, der in einer Nut 31 im Führungskörper 6 läuft und mit seinem einen Ende in eine Aussparung 32 in der Zahnstange 29 eingreifen kann (Fig. 3). In der Stellung gemäß Fig. 2 ist der Querbolzen 30 aus der Aussparung 32 ausgehoben, er greift jetzt mit seinem anderen Ende in eine Ausnehmung 33 im Führungskörper 6 ein, die Zahnstange 29 hat sich relativ zum Arm 2, die Verhältnisse beim Arm 3 liegen entsprechend, verschoben. Die Zahnstange 29 ist mit einer als Betätigungsglied 34 dienenden Stange 35 über eine Schraube 36 verbunden, am freien Ende der Stange 35 befindet sich ein Konus 37, über den Kugeln 38 in eine Hinterschneidung 39 des zu spannenden Teiles 5 eindrückbar sind.In a housing cover 22 is a threaded spindle via a roller bearing 23 24 mounted, on its end protruding from the housing 11 is a drive wheel 25 wedged. The spindle 24 is surrounded by a rotary sleeve 26, which has a roller bearing 27 is mounted in the guide body 6 of the head 1 and guided in the hollow shaft 7 and which carries a drive wheel 28 on the side opposite the drive wheel 25. This Drive wheel 28 meshes with racks 29, which are axially in the arms 2,3 are movable but can be fixed. A transverse bolt 30 is used to fix it, which runs in a groove 31 in the guide body 6 and with its one end in a Recess 32 can engage in the rack 29 (Fig. 3). In the position according to Fig. 2, the cross bolt 30 is lifted out of the recess 32, it now engages its other end into a recess 33 in the guide body 6, the rack 29 is relative to arm 2, the proportions for arm 3 are accordingly, postponed. The rack 29 is provided with a rod serving as an actuating member 34 35 connected via a screw 36, at the free end of the rod 35 is a Cone 37, over the balls 38 in an undercut 39 of the part to be clamped 5 can be pushed in.

Die Achse des Kopfes 1, zu der die Gewindespindel 24 mit dem Antriebsrad 25, die Drehhülse 26, die Feder 15 und der Kreiszylinder 18 konzentrisch angeordnet sind, bildet bei diesem Ausführungsbeispiel die Schwenkachse 40 für die Arme 2,3. Die Vorrichtung arbeitet wie folgt: In der Ruhestellung sind die Arme 2,3 eingezogen, wie es in Fig. 3 dargestellt ist. Die Vorrichtung bildet das Bindeglied, z.B. zwischen einem Werkzeugspeicher als Magazin und einer Werkzeugaufnahmespindel als Einsatzstelle (nicht dargestellt). Soll nun der Werkzeugspindel ein neues Werkzeug zugeführt werden, so wird das Antriebsrad 25 durch einen entsprechenden, nicht näher dargestellten Antrieb angetrieben. über die Gewindespindel 24 wird die Drehhülse 26 und damit das Treibrad 28 mitgenonmien, die Feder 15 verhindert zunächst eine Schraubbewegung zwischen der Gewindespindel 24 und der Drehhülse 26, so daß der Kopf 1 im Gehäuse bleibt, wie es in Fig. 1 dargestellt ist. Durch die Drehung des Treibrades 28 fahren die Arme 2,3 nach entgegengesetzten Richtungen aus. Dieses Ausfahren dauert so lange, bis der Greifer 4 in eine Aufnahme 41 im zu spannenden Teil 5, also im Werkzeug, einfährt und gegen einen Anschlag 42 stößt. Da der Arm jetzt festgelegt ist, bewegt sich die Zahnstange 29 unter dem Einfluß des Treibrades 28 relativ zum Arm 2 bzw. 3 weiter, dabei wird der Querbolzen 30 über die konischen Flächen mit seinem Ende in die Ausnehmung 33 bewegt und in dieser Stellung verriegelt. Mit der Zahnstange 29 hat sich auch die Stange 35 bewegt, wobei über den Konus 37 die Kugeln 38 in die Hinterschneidung 39 hineingedrückt worden sind, wie es rechts neben der Fig. 1 dargestellt ist. Damit ist das Werkzeug fest mit der.l Arm 2 bzw. 3 verbunden. Diese Vorgänge spielen sich bei beiden Armen 2,3 ab, also sowohl auf der Magazinseite-als auch auf der Seite der Werkzeugspindel.The axis of the head 1, to which the threaded spindle 24 with the drive wheel 25, the rotating sleeve 26, the spring 15 and the circular cylinder 18 are arranged concentrically are, forms the pivot axis 40 for the arms 2, 3 in this exemplary embodiment. The device works as follows: In the rest position, the arms 2, 3 are retracted, as shown in FIG. The device forms the link, e.g. between a tool store as a magazine and a tool holder spindle as an insertion point (not shown). If a new tool is to be fed to the tool spindle, so the drive wheel 25 is by a corresponding, not shown Drive powered. The rotary sleeve 26 and thus the drive wheel 28 mitgenonmien, the spring 15 initially prevents a screwing movement between the threaded spindle 24 and the rotary sleeve 26, so that the head 1 in the housing remains as shown in FIG. Drive by rotating the drive wheel 28 the arms 2,3 in opposite directions. This extension takes so long until the gripper 4 is in a receptacle 41 in the part 5 to be clamped, i.e. in the tool, retracts and hits a stop 42. Since the arm is now set, it moves the rack 29 under the influence of the drive wheel 28 relative to the arm 2 or 3 further, while the transverse bolt 30 is over the conical surfaces with its end moved into the recess 33 and locked in this position. With the rack 29, the rod 35 has also moved, whereby the balls 38 in the undercut 39 have been pressed in, as shown to the right of FIG. 1 is shown. The tool is now firmly connected to arm 2 or 3. These processes take place in both arms 2, 3, that is, both on the magazine side as also on the side of the tool spindle.

Nachdem eine weitere Bewegung sowohl der Zahnstange 29 als auch des Armes 2,3 ausgeschlossen ist, wird über die Zahnstange 29 das Treibrad 28 und damit die Drehhülse 26 in Umfangsrichtung festgehalten mit der Folge, daß die Drehhülse 26 und mit ihr der Kopf 1 gegen die Wirkung der Feder 15 aus dem Gehäuse 11 herausgefahren werden. Das Antriebsrad 25 mit der Gewindespindel 24 drehen weiterhin in gleicher Richtung. Mit dem Kopf 1 werden die Arme 2,3 und damit die Werkzeuge mitgenommen, die dadurch aus dem Magazin bzw. der Werkzeugspindel herausgezogen werden.After further movement of both the rack 29 and the Arm 2.3 is excluded, the drive wheel 28 and thus via the rack 29 the rotary sleeve 26 held in the circumferential direction with the result that the rotary sleeve 26 and with it the head 1 moved out of the housing 11 against the action of the spring 15 will. The drive wheel 25 with the threaded spindle 24 continues to rotate in the same way Direction. With the head 1, the arms 2, 3 and thus the tools are taken along, which are thereby pulled out of the magazine or the tool spindle.

Die Axialbewegung des Kopfes 1 dauert so lange, bis das Sperrglied 19 die drehschlüssige Verbindung zwischen der Hülse 12 und dem Hohlschaft 7 des Kopfes 1 freigibt. Die Ausfahrlänge entspricht also der Länge der Hülse 12 bzw.The axial movement of the head 1 lasts until the locking member 19 the rotationally locking connection between the sleeve 12 and the hollow shaft 7 of the Head 1 releases. The extension length corresponds to the length of the sleeve 12 or

der Ausbildung des Sperrgliedes 19. Kommt die Feder 20 aus der Nut 21 der Hülse 12 heraus, so hört die Axialbewegung des Kopfes 1 sofort auf und jetzt wird der Kopf 1 um die Schwenkachse 40 bei weiterhin gleicher Drehung des Antriebsrades 25 gedreht. Dabei verhindert die Abstützfläche 64 der Feder 20, die auf der Abstützfläche 63 der Hülse 12 aufsitzt, ein Zurückfahren des Kopfes 1 unter dem Einfluß der Feder 15. Nach einer Schwenkung um 1800 haben die Arme 2 und 3 ihre Stellungen vertauscht, z.B. über einen Endschalter kann der Antrieb des Antriebsrades 25 abgeschaltet bzw. dessen Drehrichtung geändert werden. Bei der Anderung der Drehrichtung wird der Kopf 1 abgesenkt, d.h. die Werkzeuge werden in die Werkzeugspindel bzw. das Magazin eingefahren, die Feder 20 dringt in eine zweite, Nut 66 in der Hülse 12 ein. Bei weiterem Drehen in der gleichen Richtung fahren zunächst, die Stangen 35 und dann die Arme 2,3 in die Ausgangsstellung gemäß Fig. 3 zurück, der Werkzeugwechsel ist vollzogen.the formation of the locking member 19. Comes the spring 20 out of the groove 21 of the sleeve 12 out, the axial movement of the head 1 stops immediately and now the head 1 becomes about the pivot axis 40 while the drive wheel continues to rotate the same 25 rotated. The support surface 64 prevents the spring 20 from falling on the support surface 63 of the sleeve 12 is seated, a retraction of the head 1 under the influence of the spring 15. After pivoting around 1800, arms 2 and 3 have swapped their positions, E.g. via a limit switch the drive of the drive wheel 25 can be switched off or whose direction of rotation can be changed. When changing the direction of rotation, the Head 1 lowered, i.e. the tools are placed in the tool spindle or the magazine retracted, the spring 20 penetrates a second, groove 66 in the Sleeve 12 a. If you continue to turn in the same direction, first drive the Rods 35 and then the arms 2.3 back to the starting position shown in FIG Tool change is complete.

Bei der Ausführungsform nach den Figuren 5 bis 7 führen die nicht näher dargestellten Arme zueinander senkrechte Bewegungen aus. Zwei Baueinheiten 43,44 sind mit ihren Achsen 45,46 senkrecht zueinander gerichtet, sie sitzen gemeinsam auf einer Drehscheibe 47, deren Achse die Schwenkachse 40' darstellt und die zusammenfällt mit der Verlängerung der Winkelhalbierenden zwischen den Achsen 45 und 46. Die Baueinheiten 43,44 sind zweckmäßig identisch ausgebildet und entsprechen in ihrem Aufbau im wesentlichen der Ausbildung nach der Ausführungsform gemäß den Fig. 1 bis 4. Im jeweiligen Führungskörper 6 ist allerdings nur ein Arm (nicht näher dargestellt) untergebracht, der bei der Baueinheit 43 gemäß dem Pfeil 48 und bei der Baueinheit 44 gemäß dem Pfeil 49 ausfahren kann. Das Sperrglied 19 besteht in diesem Falle aus einem Anschlag 50, der am Widerlager 1'6 angeordnet ist und mit dem Gehäuse 11 zusammenarbeitet, sowie aus im Widerlager 16 geführten Kugeln 61 und einer in einem Stift 56 eingebrachten Rille 62. Die Antriebsräder 25',25", die zueinander einzeigen, sind als Kegelräder ausgebildet, die von einem Kegelrad 51 beaufschlagt werden, das am Ende einer Zwischenwelle 52 sitzt. Diese Zwischenwelle 52 ist in Wälzlagern 53,54 gelagert und trägt auf der aus einem festen Maschinenteil 55 herausragenden Ende ein Hauptantriebsrad 25'''. Die Drehscheibe 47 ist im festen Maschinenteil 55 ebenfalls drehbar gelagert, die Achse der Drehscheibe 47 und der Zwischenwelle 52 fallen zusammen und geben die Schwenkachse 40' ab.In the embodiment according to FIGS. 5 to 7, they do not lead arms shown in more detail from mutually perpendicular movements. Two building units 43,44 are directed with their axes 45,46 perpendicular to each other, they sit together on a turntable 47, the axis of which represents the pivot axis 40 'and which coincides with the extension of the bisector between axes 45 and 46. The structural units 43, 44 are expediently designed identically and essentially correspond in their structure the training according to the embodiment according to FIGS. 1 to 4. In the respective guide body 6, however, only one arm (not shown in detail) is housed in the Extend assembly 43 according to arrow 48 and for assembly 44 according to arrow 49 can. The locking member 19 consists in this case of a stop 50 on the abutment 1'6 is arranged and cooperates with the housing 11, as well as from in the abutment 16 guided balls 61 and a groove 62 made in a pin 56. The drive wheels 25 ', 25 ", which point to each other are designed as bevel gears, those of a bevel gear 51, which is seated at the end of an intermediate shaft 52. This intermediate shaft 52 is mounted in roller bearings 53,54 and carries on from a fixed machine part 55 protruding end of a main drive gear 25 '' '. The turntable 47 is fixed Machine part 55 also rotatably mounted, the axis of the turntable 47 and the Intermediate shaft 52 coincide and output the pivot axis 40 '.

Der Stift 56 verläuft parallel zuijachse~45, er ist Bestandteil einer Arretiervorrichtung 57, über die die Drehscheibe 47 in der Ruhelage festgestellt ist. Der Stift 56 ist im Gehäuse 11 geführt, er steht unter dem Einfluß einer Feder 58 und durchdringt das Widerlager 16.The pin 56 runs parallel to the axis 45, it is part of a Locking device 57, via which the turntable 47 is determined in the rest position is. The pin 56 is guided in the housing 11, it is under the influence of a spring 58 and penetrates the abutment 16.

Das freie Ende, das durch die Drehscheibe 47 hindurchgeführt ist, rastet in einer Aussparung 59 im festen Maschinenteil 55 ein.The free end, which is passed through the turntable 47, engages in a recess 59 in the fixed machine part 55.

Die zweite Ausführungsform nach den Fig. 5 bis 7 arbeitet ganz ähnlich wie die erste Ausführungsform nach den Fig.The second embodiment according to FIGS. 5 to 7 works very similarly like the first embodiment according to FIGS.

1 bis 4. Beim Drehen des Hauptantriebsrades 25 '" werden über das Kegelrad 51 die Antriebsräder 25',25" gedreht, über die Gewindespindeln24, die Drehhülsen 26, die Treibräder 28 und die Zahnstangen 29 werden die Arme in Richtung der Pfeile 48,49 wie beschrieben nach außen geführt, bis schließlich die Kupplung mit den Werkzeugen herbeigeführt wird. Bei der weiteren Drehung des Hauptantriebsrades 25" ' in der gleichen Richtung werden die Köpfe 1 gegen die Wirkung der Federn 15 ausgefahren, bis schließlich die an der Innenwand 60 des Gehäuses 11 geführten Kugeln 61 in die Rille 62 des Stiftes 56 eintreten. Der Stift 56 wird bei der weiteren Aufwärtsbewegung der Köpfe 1 über einen Ansatz 65 vom Anschlag 50 des Widerlagers 16 mitgenommen und gelangt aus der Aussparung 59 heraus. Schlägt der Anschlag 50 am Gehäuse 11 an, wird also die Ausfahrbewegung des Kopfes l abgestoppt, so ist auch eine weitere Drehbewegung der Antriebsräder 25',25" um die Achsen 45 bzw. 46 ausgeschlossen. Die Baueinheiten 43,44 werden dann über diese Antriebsräder vom Kegelrad 51 mitgenommen, d.h. um die Schwenkachse 40' geschwenkt. Der aus der Aussparung 59 ausgehobene Stift 56 gleitet dabei mit seiner Stirnseite 67- auf dem festen Maschinenteil 55. über die Rille 62 wird in Verbindung mit den eingerasteten Kugeln 61 verhindert, daß die Köpfe 1 unter dem Einfluß der Feder 15 einfahren können, so daß eine kontrollierte Schwenkbewegung stattfindet. Nach einer Schwenkung um 1800 wird wieder in nicht näher dargestellter Weise die Drehrichtung des Hauptantriebsrades 25''' umgedreht, so daß die Köpfe 1 einfahren und die Arme in ihre Ausgangsstellung zurückkehren. Beim Einfahren der Köpfe 1 werden die unter dem Einfluß der Federn 58 stehenden Stifte 56 wieder in die Aussparungen 59 eingeführt, sie werden über einen Bund 68 zusätzlich über die Widerlager 16 von den Federn 15 belastet, so daß eine sichere Verriegelung gegeben ist.1 to 4. When the main drive wheel 25 '"is turned, the Bevel gear 51 rotates the drive wheels 25 ', 25 ", via the threaded spindles 24, the rotating sleeves 26, the drive wheels 28 and the racks 29 become the arms in Direction of arrows 48,49 outwards as described, until finally the Coupling is brought about with the tools. As the main drive wheel continues to rotate 25 '' 'in the same direction, the heads 1 counteract the action of the springs 15 extended until finally the balls guided on the inner wall 60 of the housing 11 61 enter the groove 62 of the pin 56. The pin 56 is in the further Upward movement of the heads 1 over a shoulder 65 from the stop 50 of the abutment 16 and comes out of the recess 59. If the stop hits 50 on the housing 11, so the extension movement of the head 1 is stopped, so is also a further rotational movement of the drive wheels 25 ', 25 "about the axes 45 and 46, respectively locked out. The units 43,44 are then from these drive wheels Bevel gear 51 taken along, i.e. pivoted about pivot axis 40 '. The one from the recess 59 excavated pin 56 slides with its end face 67- on the fixed machine part 55. over the groove 62 is prevented in connection with the locked balls 61, that the heads 1 can retract under the influence of the spring 15, so that a controlled Pivoting movement takes place. After turning around 1800 it will not return to In the manner shown in more detail, the direction of rotation of the main drive wheel 25 '' 'is reversed, so that the heads 1 retract and the arms return to their original position. At the Retraction of the heads 1 are the pins under the influence of the springs 58 56 reinserted into the recesses 59; they are additionally inserted via a collar 68 loaded by the springs 15 via the abutment 16, so that a secure locking given is.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß der Antrieb der Vorrichtung stark vereinfacht ist und die Bewegungen zwangsläufig einander folgen, wobei die Steuerung überaus einfach gehalten sein kann, weil alle Bewegungen von nur einem Antriebsrad her ausgeführt werden. Wenn auch eine Vorrichtung bevorzugt als Werkzeugwechselvorrichtung bei Werkzeugmaschinen zum Einsatz kommen wird, so ist doch ihre Anwendung auf anderen Gebieten wie bei Förderbändern, zur Bewegung von Werkstücken in Transferstraßen und dergleichen gleich sinnvoll.The advantages achieved with the invention are in particular: that the drive of the device is greatly simplified and the movements inevitably follow one another, whereby the controls can be kept extremely simple because all Movements are carried out from only one drive wheel. Albeit a device are preferably used as a tool changing device in machine tools its application in other areas such as conveyor belts, for Moving workpieces in transfer lines and the like makes sense.

Claims (29)

Patentansprüche Claims f Vorrichtung zum Umsetzen von Teilen, insbesondere Werkzeugwechselvorrichtung bei Werkzeugmaschinen mit Greifern, die an schwenkbaren und parallel zur Teileachse bewegbaren Armen sitzen und den Teil von einem Magazin zu einer Einsatzstelle und zurück bringen, dadurch gekennzeichnet, daß die Arme (2 bzw. 3) in einem Kopf (1) und der Kopf (1) in einem Gehäuse (11) senkrecht zu den Armen (2 bzw. 3) axial verschiebbar geführt sind und die Arme (2 bzw. 3) und der Kopf (1) in Richtung ihrer Längsachsen und die Arme (2 bzw. 3) um ihre Schwenkachsen (40 bzw. 40') von einem Antriebsrad (25 bzw. 25''') aus gemeinsam bewegbar sind.f Device for moving parts, especially tool changing device in machine tools with grippers that are pivotable and parallel to the part axis movable arms sit and the part of a magazine to an operation site and bring back, characterized in that the arms (2 or 3) in a head (1) and the head (1) is axially displaceable in a housing (11) perpendicular to the arms (2 or 3) are guided and the arms (2 or 3) and the head (1) in the direction of their longitudinal axes and the arms (2 and 3) about their pivot axes (40 and 40 ') by a drive wheel (25 or 25 '' ') are movable together. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen Bewegungen einander nachfolgen.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the individual Movements follow each other. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsrad (25,25'25") au~f einer Gewindespindel (24) sitzt, die mit einer Drehhülse (26) in Eingriff steht, die ein Treibrad (28) zur Längsbewegung der Arme (2 bzw. 3) trägt und zwischen Kopf (1) und Gehäuse (11) eine Feder (15) und ein Sperrglied (19) angeordnet sind.3. Apparatus according to claim 1 and 2, characterized in that the drive wheel (25,25'25 ") sits on a threaded spindle (24) which is connected to a Rotary sleeve (26) is in engagement, which is a drive wheel (28) for the longitudinal movement of the arms (2 or 3) carries and between head (1) and housing (11) a spring (15) and a Locking member (19) are arranged. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Gewindespindel (24~) als Kugel-Roll-Spindel ausgeführt ist.4. Apparatus according to claim 3, characterized in that the threaded spindle (24 ~) is designed as a ball-roll spindle. 5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Spindel (24) in einem Gehäusedeckel (22) über Wälzlager (23) gelagert und au#ßerhalb des Deckels (22) das Antriebsrad (25) auf die Spindel (24) aufgekeilt ist.5. Apparatus according to claim 3, characterized in that the spindle (24) mounted in a housing cover (22) via roller bearings (23) and outside the Cover (22) the drive wheel (25) is keyed onto the spindle (24). 6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Kopf (1) aus einem Führungskörper (6) für die Arme (2 bzw. 3) und einem im Gehäuse (11) geführten Hohlschaft (7) besteht, in dem die Drehhülse (26) drehbar, aber axial fixiert geführt ist.6. Apparatus according to claim 1, characterized in that the head (1) from a guide body (6) for the arms (2 or 3) and one in the housing (11) guided hollow shaft (7), in which the rotary sleeve (26) rotatable, but axially is guided in a fixed manner. 7. Vorrichtung nach Anspruch 3 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehhülse (26) über Wälzlager (27) im Führungskörper (6) des Kopfes (1) gelagert und auf sie das Treibrad (28) aufgekeilt ist.7. Apparatus according to claim 3 and 6, characterized in that the rotary sleeve (26) is mounted in the guide body (6) of the head (1) via roller bearings (27) and the drive wheel (28) is keyed onto it. 8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Hohlschaft (7) an seinem freien Ende ein Widerlager (16) aufweist, auf dem sich das eine Ende (17) der Feder (15) abstützt, deren anderes Ende (14) sich gegen einen Gehäusedeckel (13j legt.8. Apparatus according to claim 6, characterized in that the hollow shaft (7) has at its free end an abutment (16) on which one end (17) of the spring (15), the other end of which (14) against a housing cover (13j lays. 9. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (11) kreiszjlindrisch und die Feder (15) als Schraubenfeder ausgebildet sind und die Spindel (24), die Drehhülse (26), der Hohlschaft (7) und die Schraubenfeder (15) konzentrisch im Gehäuse (11) angeordnet sind. 9. Apparatus according to claim 1 and 8, characterized in that the housing (11) is circular and the spring (15) is designed as a helical spring and the spindle (24), the rotary sleeve (26), the hollow shaft (7) and the helical spring (15) are arranged concentrically in the housing (11). 10. Vorrichtung nach Anspruch 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Gehäusedeckel (13) als Hülse (12) ausgeführt ist, in der der Schaft (7) des Kopfes (1) geführt ist und zwischen der und dem KreiszyLinder (18) die Feder (15) geführt ist.10. Apparatus according to claim 8 and 9, characterized in that the housing cover (13) is designed as a sleeve (12) in which the shaft (7) of the Head (1) and between the and the circular cylinder (18) the spring (15) is led. 11. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Treibrad (28) als Zahnrad ausgebildet isto, das mit einer Zahnstange (29) im Arm (2 bzw. 3) kämmt.11. The device according to claim 3, characterized in that the drive wheel (28) is designed as a toothed wheel, which is equipped with a toothed rack (29) in the arm (2 or 3) combs. 12. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Betätigungsglied (34) des in den Arm (2 bzw.12. The device according to claim 1, characterized in that an actuator (34) of the in the arm (2 resp. 3) eingesetzten Greifers (4) über das Treibrad (28) bewegbar ist. 3) used gripper (4) via the drive wheel (28) can be moved. 13. Vorrichtung nach Anspruch 11 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Zahnstange (29) im Arm (2 bzw. 3) beweg- und fixierbar geführt und mit dem Betätigungsglied (34) verbunden ist.13. Apparatus according to claim 11 and 12, characterized in that the rack (29) in the arm (2 or 3) movably and fixably guided and with the actuator (34) is connected. 14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungsglied (34) aus einer Stange (35) besteht, deren Stellung die Stellung von Verriegelungsgliedern zu Ausnehmungen des zu spannenden Teiles (5) bestimmt.14. Apparatus according to claim 13, characterized in that the Actuating member (34) consists of a rod (35), the position of which is the position determined by locking members to recesses of the part to be clamped (5). 15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß das freie Ende der Stange (35) konisch ausgebildet ist und die Verriegelungsglieder aus Kugeln (38) und die Ausnehmungen aus Hinterschneidungen (39) bestehen.15. The device according to claim 14, characterized in that the free end of the rod (35) is conical and the locking members consist of balls (38) and the recesses of undercuts (39). 16. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß zur Fixierung der Zahnstange (29) im Arm (2 bzw.16. The device according to claim 13, characterized in that for Fixation of the rack (29) in the arm (2 resp. 3) ein im Arm (2 bzw. .3) geführter Querbolzen (30) vorgesehen ist, der in einer Endstellung des Armes (2 bzw. 3) in eine Ausnehmung (33) einrastbar und dortlaltbar ist und dabei die Fixierung der Zahnstange (29) freigibt. 3) a cross bolt (30) guided in the arm (2 or 3) is provided, which can be snapped into a recess (33) in one end position of the arm (2 or 3) and can be held there, thereby releasing the fixing of the toothed rack (29). 17. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Achse der Spindel (24) mit der Schwenkachse (40) für die Arme (2 bzw. 3) zusammenfällt.17. Apparatus according to claim 1 and 3, characterized in that the axis of the spindle (24) coincides with the pivot axis (40) for the arms (2 or 3). v 18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß im Führungskörper (6) zwei parallel zueinander liegende, durch das Treibrad (28) gegenläufig zueinander bewegbare Arme (2,3) geführt sind.v 18. The device according to claim 17, characterized in that im Guide body (6) two parallel to each other, through the drive wheel (28) in opposite directions mutually movable arms (2,3) are guided. 19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Kopf (1) in Draufsicht in Form eines H ausgeführt ist, in dessen Längsbalken (8,9) die Arme (2,3) geführt sind und von dessen Querbalken (10) senkrecht zu den Längsbalken (8,9) der Hohlschaft (7) ausgeht.19. The device according to claim 18, characterized in that the Head (1) is designed in plan view in the form of an H, in the longitudinal bar (8,9) the arms (2, 3) are guided and from its crossbeam (10) perpendicular to the longitudinal beam (8,9) the hollow shaft (7) goes out. 20. Vorrichtung nach Anspruch 3 und 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Sperrglied (19) aus einer Nut-Feder-Verbindung zwischen der Hülse (12) und dem Hohlschaft (7) des Kopfes (1) besteht und Hülse (12) und Feder (20) gegenseitige Abstützflächen <63,64) aufweisen.20. Apparatus according to claim 3 and 17, characterized in that the locking member (19) from a tongue and groove connection between the sleeve (12) and the The hollow shaft (7) of the head (1) consists and the sleeve (12) and spring (20) are mutual Have support surfaces <63.64). 21. Vorrichtung nach Anspruch 3 und 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Sperrglied (19) aus mindestens einer im Hohlschaft (7) gelagerten Rolle besteht, die in zugeordnete Nuten (21) in der Hülse (12) geführt ist und nach dem Verlassen der Nut (21) auf einer Abstützfläche (63) der Hülse (12) abrollt.21. Apparatus according to claim 3 and 17, characterized in that the locking member (19) consists of at least one roller mounted in the hollow shaft (7), which is guided in assigned grooves (21) in the sleeve (12) and after leaving the groove (21) rolls on a support surface (63) of the sleeve (12). 22. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Kopf <1), Gehäuse (11) und Antriebsrad (25' bzw. 25") enthaltende Baueinheiten (43,44) zusammengefaßt sind, die Antriebsräder (25', 25") zueinander hinweisen und gemeinsam durch ein Hauptantriebsrad <25''') angetrieben sind und die Achse des Hauptantriebsrades <25''') in der Winkelhalbierenden der Achsen (45,46) der Baueinheiten (43,44) liegt und die Schwenkachse (40') für die Arme (2 bzw. 3) abgibt.22. Apparatus according to claim 1 and 3, characterized in that two head <1), housing (11) and drive wheel (25 'or 25 ") containing structural units (43,44) are combined, the drive wheels (25 ', 25 ") point towards each other and are driven jointly by a main drive wheel <25 '' ') and the axis of the Main drive wheel <25 '' ') in the bisector of the axes (45, 46) of the structural units (43,44) and the pivot axis (40 ') for the arms (2 or 3) emits. 23. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß das Hauptantriebsrad <25''') am freien Ende einer Zwischenwelle (52) sitzt und am anderen Ende ein Kegelrad (51) angeordnet ist, das mit den als Kegelrädern ausgebildeten Antriebsrädern (25',25") kämmt.23. The device according to claim 22, characterized in that the Main drive wheel <25 '' ') sits on the free end of an intermediate shaft (52) and on the the other end a bevel gear (51) is arranged, which is designed as a bevel gears Drive wheels (25 ', 25 ") meshes. 24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenwelle (52) in einer Drehscheibe. (47) über Wälzlager (53,54) gelagert ist und die Drehscheibe (47) die beiden Baueinheiten (43,44) trägt, die unter einem Winkel von 900 zueinander stehen.24. The device according to claim 23, characterized in that the Intermediate shaft (52) in a turntable. (47) is mounted on roller bearings (53,54) and the turntable (47) carries the two structural units (43,44), which under one Angle of 900 to each other. 25. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehscheibe (47) durch eine Arretiervorrichtung (57) fixiert ist.25. The device according to claim 23, characterized in that the Turntable (47) is fixed by a locking device (57). 26. Vorrichtung nach Anspruch 3 und 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Arretiervorrichtung (57) aus einem parallel zur Spindel (24) liegenden, axial bewegbaren, unter der Wirkung einer Feder (58) stehenden Stift (56) besteht, der die-Drehscheibe (47) durchdringt und in eine Aussparung (59) in einem -festen Maschinenteil (55) einführbar ist.26. Apparatus according to claim 3 and 25, characterized in that the locking device (57) consists of an axially parallel to the spindle (24) movable pin (56) under the action of a spring (58) which the turntable (47) penetrates and into a recess (59) in a fixed machine part (55) is insertable. 27. Vorrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß der Stift (56) das Widerlager (16) des Kopfes (1) durchdringt und über die Feder (15) in die Aussparung (59) drückbar ist und einen Ansatz (65) aufweist, über den er durch einen Anschlag (50) des Widerlagers (16) aushebbar ist.27. The device according to claim 26, characterized in that the The pin (56) penetrates the abutment (16) of the head (1) and over the spring (15) can be pressed into the recess (59) and has a projection (65) through which it can be lifted out by a stop (50) of the abutment (16). 28. Vorrichtung nach Anspruch 3 und 27, dadurch gekennzeichnet, daß das Sperrglied (19) durch den Anschlag (50) des Widerlagers (16) am Gehäuse (11) und eine Verrastung des Widerlagers (16) mit dem Stift (56) gebildet ist.28. Apparatus according to claim 3 and 27, characterized in that the locking member (19) through the stop (50) of the abutment (16) on the housing (11) and a latching of the abutment (16) with the pin (56) is formed. 29. Vorrichtung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß zur Verrastung im Widerlager (16) gelagerte Kugeln (61) vorgesehen sind, die von der Innenwand (60) des Gehäuses (11) gesteuert in eine Rille (62) im Stift (56) eindringen können.29. The device according to claim 28, characterized in that for Latching in the abutment (16) mounted balls (61) are provided by the Inner wall (60) of the housing (11) penetrate controlled in a groove (62) in the pin (56) can.