DE2220161A1

DE2220161A1 - Vorrichtung zum umsetzen von teilen, insbesondere werkzeugwechselvorrichtung bei werkzeugmaschinen

Info

Publication number: DE2220161A1
Application number: DE2220161A
Authority: DE
Inventors: Eberhard Schall
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1972-04-25
Filing date: 1972-04-25
Publication date: 1973-10-31
Also published as: DE2228654A1

Description

Vorrichtung zum Umsetzen von Teilen, insbesondere Werkzeugwechselvorrichtung bei Werkzeugmaschinen Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Umsetzen von Teilen, insbesondere Werkzeugwechselvorrichtung bei Werkzeugmaschinen mit Greifern, die an schwenkbaren und parallel zur Teileachse bewegbaren Armen sitzen und den Teil von einem Magazin zu einer Einsatzstelle und zurück-bringen. Zum Austausch von Werkzeugen in der Werkzeughalterung an der Bearbeitungsstation einer Maschine entsprechend einem vorbestirarnten Bearbeitungsprograflwi ist es bekannt, die Greifer an einem U-fcirmigen Arm anzuordnen, der längs einer Achse parallel zu den Schenkeln des U verschiebbar und um diese Achse schwenk# bar ist. Damit der Arm beim Bearbeitungsvorgang nicht hinderlich ist, muß er in eine besondere Ruhestellung zusätzlich zum Werkzeugwechsel verschwenkt werden. Diese bekannte Werkzeugwechselvorrichtung erfordert mehrere mechanische und hydraulische Antriebe zur Durchführung der einzelnen Bewegungen, bei der Steuerung müssen diese Bewegungen sorgfältig aufeinander abgestimmt werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die getriebemäßig besonders einfach aufgebaut ist und eine besonders leichte und sichere Steuerung ermöglicht.
Zur Lösung dieser Aufgabe sieht die Erfindung vor, daß die Arme in einem Kopf und der Kopf in einem Gehäuse senkrecht zu den Armen axial verschiebbar geführt sind und die Arne und der Kopf in ihren Längsachsen und die Arme um ihre Schwenkachse von einen Antriebsrad aus gemeinsam bewegbar sind. Dabei laufen die einzelnen Bewegungen zwangsläufig nacheinander ab, ohne daß besondere Steuerungsvorgänge notwendig wären, lediglich das Antriebsrad, von einem Getriebemotor oder dergl. getrieben, bestinlmt den Bewegungsablauf. Im einzelnen sitzt dazu das Antriebsrad auf einer Gewindespindel, die mit einer Drehhülse in Eingriff steht, die ein Treibrad zur Längsbewegung der Arme trägt, zwischen dem Kopf und dem Gehäuse sind eine Feder und ein Sperrglied angeordnet. Die Gewindespindel kann als einfache Schraubspindel ausgeführt sein, zur Verringerung der Reibung und zur Steigerung der Genauigkeit ist es jedoch zweckmäßig, diese als Kugelrollspindel auszubilden.
Um bei einer kompakten Bauweise große Wege für die Axialbewegung des Kopfes und der Arme zu erreichen, besteht der Kopf aus einem Führungskörper für die Arme und einem im Gehäuse geführten Hohlschaft, in dem die Drehhülse drehbar, aber axial fixiert geführt ist. Um eine große Federlänge ausnützen zu können, weist der Hohlschaft an seinem freien Ende ein Widerlager auf, auf dem sich das eine Ende der Feder abstützt, deren anderes Ende sich gegen einen Gehäusedeckel legt. In besonders zweckmäßiger und raumsparender Weise ist das Gehäuse kreiszylindrisch ausgebildet, als Feder ist eine Schraubenfeder gewählt, deren Außendurchmesser etwa dem Innendurchmesser des Kreiszylinders entspricht. Von innen nach außen sind Spindel, Drehhülse, Hohlschaft und Schraubenfeder konzentrisch im Kreiszylinder angeordnet. Zur sicheren Führung des Kopfes ist der Gehäusedeckel als Hülse ausgebildet, die den Schaft des Kopfes aufnimr,rt und darüberhinaus zwischen sich und der Innenwand des Kreis zylinders die Schraubenfeder führt.
Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung ist das Treibrad als Zahnrad ausgebildet und auf die Drehhülse aufgekeilt. Die Arme sind mit Zahnstangen versehen, die mit dem Treibrad kämmen. Dabei sind die Zahnstangen nicht starr mit den Armen verbunden, sie sind vielmehr axial verschiebbar,nachdem eine Fixierung gelöst ist. Auf diese Weise kann ein Betätigungsglied des in den Arm eingesetzten Greifers über das Treibrad bewegt werden, so daß durch die Bewegung des Antriebsrades auch noch der Spannvorgang am zu spannenden Teil durchgeführt werden kann.
Bei einer ersten Ausführungsform fällt die Achse der Spindel mit der Schwenkachse für die Arme zusammen. In diesem Falle sind in besonders vorteilhafter Weise im Führungskörper zwei parallel zueinander liegende, durch das Treibrad gegenläufig zueinander bewegbare Arme geführt. Damit ergibt sich eine besonders raumsparende und geschickte Bauweise. Der Kopf hat in Draufsicht die Form eines H, in dessen Längsbalken die Arme geführt sind und von dessen Querbalken senkrecht zu den Längsbalken der Schaft ausgeht. Das Sperrglied besteht aus einer Nut-und Federverbindung zwischen der Hülse und dem Schaft des Kopfes, Hülse und Feder weisen gegenseitige Abstü#zfIächen auf. Sobald diese Verbindung durch die Relativbewegung zwischen der Hülse und dem Schaft gelöst ist, werden die Arme durch das Antriebsrad um die Schwenkachse um 1800 geschwenkt, dabei wird der Kopf durch die Abstützflächen gegen die Wirkung der Feder in der ausgefahrenen Stellung gehalten.
Bei einer zweiten Ausführungsform sind zwei jeweils einen Kopf, ein Gehäuse und ein Antriebsrad enthaltende Baueinheiten zusammengefaßt, die Antriebsräder weisen zueinander hin und sind gemeinsam durch ein Hauptantriebsrad angetrieben. Die Achse des Hauptantriebsrades liegt in der Winkelhalbierenden der Achsen der Baueinheiten und gibt die Schwenkachse-für die Arme ab. Hier fällt also die Schwenkachse nicht mit der Spindelachse zusammen, im Kopf ist jeweils nur ein Arm vorgesehen. Die Bewegungen der Arme verlaufen senkrecht und nicht parallel zueinander. In Abhängigkeit von der Anordnung und der Lage des Magazins bzw. der Einsatzstelle hängt es ab, ob die eine oder andere Variante zum Einsatz kommt. In diesem Fall ist das Sperrglied durch einen Anschlag des Widerlagers am Gehäuse und eine Verrastung des Widerlagers mit einem Stift gebildet und die Drehscheibe ist durch eine Arretiervorrichtung, zu der der Stift gehört, fixiert, so daß die Schwenkbewegung präzise ablaufen kann.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, Einzelheiten sind anhand der Zeichnung, die zwei beispielsweise Ausführungsformen darstellt, näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 einen Längsschnit durch eine Vorrichtung in einer ersten Ausführungsform gemäß der Linie I-I in Fig.2, Fig. 2 eine Draufsicht hierzu, teilweise im Schnitt bei ausgefahrenen Armen, Fig. 3 eine zur Fig. 2 entsprechende Darstellung bei eingezogenen Armen, Fig. 4 einen Querschnitt gemäß der Linie IV-IV in Fig. 1, Fig. 5 einen Längsschnitt durch eine zweite Ausführungsform gemäß der Linie V-V in Fig. 6, Fig. 6 eine Ansicht der Vorrichtung nach Fig.5 in Richtung des Pfeiles VI in Fig.5, Fig. 7 einen-Querschnitt hierzu gemäß der Linie VII-VII in Fig. 5.
Bei der Ausführungsform gemäß den Fig. 1 bis 4 sind in einem Kopf 1 zwei Arme 2,3 parallel zueinander angeordnet und gegenläufig gegeneinander bewegbar. Am freien Ende der Arme 2,3 sitzt jeweils ein Greifer 4, der die Verbindung mit einem aufzunehmenden Teil 5 herstellt. Der Kopf 1 bildet in Draufsicht (Fig. 2 und 3) ein H, er besteht aus einem Führungskörper 6 und einem Hohlschaft 7.
Die Arme 2,3 sind in den Längsbalken 8,9 des Kopfes 1 geführt, vom Querbalken 10 geht der HOhlschaft 7 senkrecht zu den Längsbalken 8,9 aus.
Der Kopf 1 ist über seinen Hohlschaft 7 axial bewegbar ineinem Gehäuse 11 geführt. Diese Führung übernimmt ein als Hülse 12 ausgebildeter Gehäusedeckel 13, an dem sich auch das eine Ende 14 einer Feder 15 abstützt. Am freien Ende des Hohlschaftes 7 ist ein Widerlager 16 angeordnet,gegen das sich das andere Ende 17 der Feder 15 legt. Das Gehäuse 11 ist als Kreiszylinder 18, die Feder als Schraubenfeder ausgebildet, der Außendurchmesser der Feder 15 entspricht nahezu dem Innendurchmesser des Kreiszylinders 18, so daß eine gute Führung gewährleistet ist. In der in Fig. 1 gezeigten Stellung befindet sich zwischen der Hülse 12 und dem Hohlschaft 7 ein Sperrglied 19, das in der Darstellung aus einer Feder 20 und einer Nut 21 besteht. Die Feder 20 kann auch in nicht näher gezeigter Weise durch eine im Hohlschaft 7 gelagerte Rolle, ein Wälzlager oder dergl. ersetzt sein.
In einem Gehäusedeckel 22 ist über ein Wälzlager 23 eine Gewindespindel 24 gelagert, auf ihrem aus dem Gehäuse 11 herausragenden Ende ist ein Antriebsrad 25 aufgekeilt. Die Spindel 24 ist umgeben von einer Drehhülso 26, die über ein Wälzlager 27 im Führungskörper 6 des Kopfes 1 gelagert und im Hohlschaft 7 geführt ist und die auf der dem Antriebsrad 25 gegenüberliegenden Seite ein Treibrad 28 trägt. Dieses Treibrad 28 kämmt mit Zahnstangen 29, die in den Armen 2,3 axial bewegbar, aber fixierbar geführt sind. Die Fixierung übernimmt ein Querbolzen 30, der in einer Nut 31 im Führungskörper 6 läuft und mit seinem einen Ende in eine Aussparung 32 in der Zahnstange 29 eingreifen kann (Fig. 3). In der Stellung gemäß Fig. 2 ist der Querbolzen 30 aus der Aussparung 32 ausgehoben, er greift jetzt mit seinem anderen Ende in eine Ausnehmung 33 im Führungskörper 6 ein, die Zahnstange 29 hat sich relativ zum Arm 2, die Verhältnisse beim Arm 3 liegen entsprechend, verschoben. Die Zahnstange 29 ist mit einer als Betätigungsglied 34 dienenden Stange 35 über eine Schraube 36 verbunden, am freien Ende der Stange 35 befindet sich ein Konus 37, über den Kugeln 38 in eine Hinterschneidung 39 des zu spannenden Teiles 5 eindrückbar sind.
Die Achse des Kopfes 1, zu der die Gewindespindel 24 mit dem Antriebsrad 25, die Drehhülse 26, die Feder 15 und der Kreiszylinder 18 konzentrisch angeordnet sind, bildet bei diesem Ausführungsbeispiel die Schwenkachse 40 für die Arme 2,3. Die Vorrichtung arbeitet wie folgt: In der Ruhestellung sind die Arme 2,3 eingezogen, wie es in Fig. 3 dargestellt ist. Die Vorrichtung bildet das Bindeglied, z.B. zwischen einem Werkzeugspeicher als Magazin und einer Werkzeugaufnahmespindel als Einsatzstelle (nicht dargestellt). Soll nun der Werkzeugspindel ein neues Werkzeug zugeführt werden, so wird das Antriebsrad 25 durch einen entsprechenden, nicht näher dargestellten Antrieb angetrieben. über die Gewindespindel 24 wird die Drehhülse 26 und damit das Treibrad 28 mitgenonmien, die Feder 15 verhindert zunächst eine Schraubbewegung zwischen der Gewindespindel 24 und der Drehhülse 26, so daß der Kopf 1 im Gehäuse bleibt, wie es in Fig. 1 dargestellt ist. Durch die Drehung des Treibrades 28 fahren die Arme 2,3 nach entgegengesetzten Richtungen aus. Dieses Ausfahren dauert so lange, bis der Greifer 4 in eine Aufnahme 41 im zu spannenden Teil 5, also im Werkzeug, einfährt und gegen einen Anschlag 42 stößt. Da der Arm jetzt festgelegt ist, bewegt sich die Zahnstange 29 unter dem Einfluß des Treibrades 28 relativ zum Arm 2 bzw. 3 weiter, dabei wird der Querbolzen 30 über die konischen Flächen mit seinem Ende in die Ausnehmung 33 bewegt und in dieser Stellung verriegelt. Mit der Zahnstange 29 hat sich auch die Stange 35 bewegt, wobei über den Konus 37 die Kugeln 38 in die Hinterschneidung 39 hineingedrückt worden sind, wie es rechts neben der Fig. 1 dargestellt ist. Damit ist das Werkzeug fest mit der.l Arm 2 bzw. 3 verbunden. Diese Vorgänge spielen sich bei beiden Armen 2,3 ab, also sowohl auf der Magazinseite-als auch auf der Seite der Werkzeugspindel.
Nachdem eine weitere Bewegung sowohl der Zahnstange 29 als auch des Armes 2,3 ausgeschlossen ist, wird über die Zahnstange 29 das Treibrad 28 und damit die Drehhülse 26 in Umfangsrichtung festgehalten mit der Folge, daß die Drehhülse 26 und mit ihr der Kopf 1 gegen die Wirkung der Feder 15 aus dem Gehäuse 11 herausgefahren werden. Das Antriebsrad 25 mit der Gewindespindel 24 drehen weiterhin in gleicher Richtung. Mit dem Kopf 1 werden die Arme 2,3 und damit die Werkzeuge mitgenommen, die dadurch aus dem Magazin bzw. der Werkzeugspindel herausgezogen werden.
Die Axialbewegung des Kopfes 1 dauert so lange, bis das Sperrglied 19 die drehschlüssige Verbindung zwischen der Hülse 12 und dem Hohlschaft 7 des Kopfes 1 freigibt. Die Ausfahrlänge entspricht also der Länge der Hülse 12 bzw.
der Ausbildung des Sperrgliedes 19. Kommt die Feder 20 aus der Nut 21 der Hülse 12 heraus, so hört die Axialbewegung des Kopfes 1 sofort auf und jetzt wird der Kopf 1 um die Schwenkachse 40 bei weiterhin gleicher Drehung des Antriebsrades 25 gedreht. Dabei verhindert die Abstützfläche 64 der Feder 20, die auf der Abstützfläche 63 der Hülse 12 aufsitzt, ein Zurückfahren des Kopfes 1 unter dem Einfluß der Feder 15. Nach einer Schwenkung um 1800 haben die Arme 2 und 3 ihre Stellungen vertauscht, z.B. über einen Endschalter kann der Antrieb des Antriebsrades 25 abgeschaltet bzw. dessen Drehrichtung geändert werden. Bei der Anderung der Drehrichtung wird der Kopf 1 abgesenkt, d.h. die Werkzeuge werden in die Werkzeugspindel bzw. das Magazin eingefahren, die Feder 20 dringt in eine zweite, Nut 66 in der Hülse 12 ein. Bei weiterem Drehen in der gleichen Richtung fahren zunächst, die Stangen 35 und dann die Arme 2,3 in die Ausgangsstellung gemäß Fig. 3 zurück, der Werkzeugwechsel ist vollzogen.
Bei der Ausführungsform nach den Figuren 5 bis 7 führen die nicht näher dargestellten Arme zueinander senkrechte Bewegungen aus. Zwei Baueinheiten 43,44 sind mit ihren Achsen 45,46 senkrecht zueinander gerichtet, sie sitzen gemeinsam auf einer Drehscheibe 47, deren Achse die Schwenkachse 40' darstellt und die zusammenfällt mit der Verlängerung der Winkelhalbierenden zwischen den Achsen 45 und 46. Die Baueinheiten 43,44 sind zweckmäßig identisch ausgebildet und entsprechen in ihrem Aufbau im wesentlichen der Ausbildung nach der Ausführungsform gemäß den Fig. 1 bis 4. Im jeweiligen Führungskörper 6 ist allerdings nur ein Arm (nicht näher dargestellt) untergebracht, der bei der Baueinheit 43 gemäß dem Pfeil 48 und bei der Baueinheit 44 gemäß dem Pfeil 49 ausfahren kann. Das Sperrglied 19 besteht in diesem Falle aus einem Anschlag 50, der am Widerlager 1'6 angeordnet ist und mit dem Gehäuse 11 zusammenarbeitet, sowie aus im Widerlager 16 geführten Kugeln 61 und einer in einem Stift 56 eingebrachten Rille 62. Die Antriebsräder 25',25", die zueinander einzeigen, sind als Kegelräder ausgebildet, die von einem Kegelrad 51 beaufschlagt werden, das am Ende einer Zwischenwelle 52 sitzt. Diese Zwischenwelle 52 ist in Wälzlagern 53,54 gelagert und trägt auf der aus einem festen Maschinenteil 55 herausragenden Ende ein Hauptantriebsrad 25'''. Die Drehscheibe 47 ist im festen Maschinenteil 55 ebenfalls drehbar gelagert, die Achse der Drehscheibe 47 und der Zwischenwelle 52 fallen zusammen und geben die Schwenkachse 40' ab.
Der Stift 56 verläuft parallel zuijachse~45, er ist Bestandteil einer Arretiervorrichtung 57, über die die Drehscheibe 47 in der Ruhelage festgestellt ist. Der Stift 56 ist im Gehäuse 11 geführt, er steht unter dem Einfluß einer Feder 58 und durchdringt das Widerlager 16.
Das freie Ende, das durch die Drehscheibe 47 hindurchgeführt ist, rastet in einer Aussparung 59 im festen Maschinenteil 55 ein.
Die zweite Ausführungsform nach den Fig. 5 bis 7 arbeitet ganz ähnlich wie die erste Ausführungsform nach den Fig.
1 bis 4. Beim Drehen des Hauptantriebsrades 25 '" werden über das Kegelrad 51 die Antriebsräder 25',25" gedreht, über die Gewindespindeln24, die Drehhülsen 26, die Treibräder 28 und die Zahnstangen 29 werden die Arme in Richtung der Pfeile 48,49 wie beschrieben nach außen geführt, bis schließlich die Kupplung mit den Werkzeugen herbeigeführt wird. Bei der weiteren Drehung des Hauptantriebsrades 25" ' in der gleichen Richtung werden die Köpfe 1 gegen die Wirkung der Federn 15 ausgefahren, bis schließlich die an der Innenwand 60 des Gehäuses 11 geführten Kugeln 61 in die Rille 62 des Stiftes 56 eintreten. Der Stift 56 wird bei der weiteren Aufwärtsbewegung der Köpfe 1 über einen Ansatz 65 vom Anschlag 50 des Widerlagers 16 mitgenommen und gelangt aus der Aussparung 59 heraus. Schlägt der Anschlag 50 am Gehäuse 11 an, wird also die Ausfahrbewegung des Kopfes l abgestoppt, so ist auch eine weitere Drehbewegung der Antriebsräder 25',25" um die Achsen 45 bzw. 46 ausgeschlossen. Die Baueinheiten 43,44 werden dann über diese Antriebsräder vom Kegelrad 51 mitgenommen, d.h. um die Schwenkachse 40' geschwenkt. Der aus der Aussparung 59 ausgehobene Stift 56 gleitet dabei mit seiner Stirnseite 67- auf dem festen Maschinenteil 55. über die Rille 62 wird in Verbindung mit den eingerasteten Kugeln 61 verhindert, daß die Köpfe 1 unter dem Einfluß der Feder 15 einfahren können, so daß eine kontrollierte Schwenkbewegung stattfindet. Nach einer Schwenkung um 1800 wird wieder in nicht näher dargestellter Weise die Drehrichtung des Hauptantriebsrades 25''' umgedreht, so daß die Köpfe 1 einfahren und die Arme in ihre Ausgangsstellung zurückkehren. Beim Einfahren der Köpfe 1 werden die unter dem Einfluß der Federn 58 stehenden Stifte 56 wieder in die Aussparungen 59 eingeführt, sie werden über einen Bund 68 zusätzlich über die Widerlager 16 von den Federn 15 belastet, so daß eine sichere Verriegelung gegeben ist.
Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß der Antrieb der Vorrichtung stark vereinfacht ist und die Bewegungen zwangsläufig einander folgen, wobei die Steuerung überaus einfach gehalten sein kann, weil alle Bewegungen von nur einem Antriebsrad her ausgeführt werden. Wenn auch eine Vorrichtung bevorzugt als Werkzeugwechselvorrichtung bei Werkzeugmaschinen zum Einsatz kommen wird, so ist doch ihre Anwendung auf anderen Gebieten wie bei Förderbändern, zur Bewegung von Werkstücken in Transferstraßen und dergleichen gleich sinnvoll.

Claims

Patentansprüche

f Vorrichtung zum Umsetzen von Teilen, insbesondere Werkzeugwechselvorrichtung bei Werkzeugmaschinen mit Greifern, die an schwenkbaren und parallel zur Teileachse bewegbaren Armen sitzen und den Teil von einem Magazin zu einer Einsatzstelle und zurück bringen, dadurch gekennzeichnet, daß die Arme (2 bzw. 3) in einem Kopf (1) und der Kopf (1) in einem Gehäuse (11) senkrecht zu den Armen (2 bzw. 3) axial verschiebbar geführt sind und die Arme (2 bzw. 3) und der Kopf (1) in Richtung ihrer Längsachsen und die Arme (2 bzw. 3) um ihre Schwenkachsen (40 bzw. 40') von einem Antriebsrad (25 bzw. 25''') aus gemeinsam bewegbar sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen Bewegungen einander nachfolgen.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsrad (25,25'25") au~f einer Gewindespindel (24) sitzt, die mit einer Drehhülse (26) in Eingriff steht, die ein Treibrad (28) zur Längsbewegung der Arme (2 bzw. 3) trägt und zwischen Kopf (1) und Gehäuse (11) eine Feder (15) und ein Sperrglied (19) angeordnet sind.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Gewindespindel (24~) als Kugel-Roll-Spindel ausgeführt ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Spindel (24) in einem Gehäusedeckel (22) über Wälzlager (23) gelagert und au#ßerhalb des Deckels (22) das Antriebsrad (25) auf die Spindel (24) aufgekeilt ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Kopf (1) aus einem Führungskörper (6) für die Arme (2 bzw. 3) und einem im Gehäuse (11) geführten Hohlschaft (7) besteht, in dem die Drehhülse (26) drehbar, aber axial fixiert geführt ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 3 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehhülse (26) über Wälzlager (27) im Führungskörper (6) des Kopfes (1) gelagert und auf sie das Treibrad (28) aufgekeilt ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Hohlschaft (7) an seinem freien Ende ein Widerlager (16) aufweist, auf dem sich das eine Ende (17) der Feder (15) abstützt, deren anderes Ende (14) sich gegen einen Gehäusedeckel (13j legt.
9. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (11) kreiszjlindrisch und die Feder (15) als Schraubenfeder ausgebildet sind und die Spindel (24), die Drehhülse (26), der Hohlschaft (7) und die Schraubenfeder (15) konzentrisch im Gehäuse (11) angeordnet sind.
10. Vorrichtung nach Anspruch 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Gehäusedeckel (13) als Hülse (12) ausgeführt ist, in der der Schaft (7) des Kopfes (1) geführt ist und zwischen der und dem KreiszyLinder (18) die Feder (15) geführt ist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Treibrad (28) als Zahnrad ausgebildet isto, das mit einer Zahnstange (29) im Arm (2 bzw. 3) kämmt.
12. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Betätigungsglied (34) des in den Arm (2 bzw.

3) eingesetzten Greifers (4) über das Treibrad (28) bewegbar ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 11 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Zahnstange (29) im Arm (2 bzw. 3) beweg- und fixierbar geführt und mit dem Betätigungsglied (34) verbunden ist.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungsglied (34) aus einer Stange (35) besteht, deren Stellung die Stellung von Verriegelungsgliedern zu Ausnehmungen des zu spannenden Teiles (5) bestimmt.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß das freie Ende der Stange (35) konisch ausgebildet ist und die Verriegelungsglieder aus Kugeln (38) und die Ausnehmungen aus Hinterschneidungen (39) bestehen.
16. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß zur Fixierung der Zahnstange (29) im Arm (2 bzw.

3) ein im Arm (2 bzw. .3) geführter Querbolzen (30) vorgesehen ist, der in einer Endstellung des Armes (2 bzw. 3) in eine Ausnehmung (33) einrastbar und dortlaltbar ist und dabei die Fixierung der Zahnstange (29) freigibt.
17. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Achse der Spindel (24) mit der Schwenkachse (40) für die Arme (2 bzw. 3) zusammenfällt.
v 18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß im Führungskörper (6) zwei parallel zueinander liegende, durch das Treibrad (28) gegenläufig zueinander bewegbare Arme (2,3) geführt sind.
19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Kopf (1) in Draufsicht in Form eines H ausgeführt ist, in dessen Längsbalken (8,9) die Arme (2,3) geführt sind und von dessen Querbalken (10) senkrecht zu den Längsbalken (8,9) der Hohlschaft (7) ausgeht.
20. Vorrichtung nach Anspruch 3 und 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Sperrglied (19) aus einer Nut-Feder-Verbindung zwischen der Hülse (12) und dem Hohlschaft (7) des Kopfes (1) besteht und Hülse (12) und Feder (20) gegenseitige Abstützflächen <63,64) aufweisen.
21. Vorrichtung nach Anspruch 3 und 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Sperrglied (19) aus mindestens einer im Hohlschaft (7) gelagerten Rolle besteht, die in zugeordnete Nuten (21) in der Hülse (12) geführt ist und nach dem Verlassen der Nut (21) auf einer Abstützfläche (63) der Hülse (12) abrollt.
22. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Kopf <1), Gehäuse (11) und Antriebsrad (25' bzw. 25") enthaltende Baueinheiten (43,44) zusammengefaßt sind, die Antriebsräder (25', 25") zueinander hinweisen und gemeinsam durch ein Hauptantriebsrad <25''') angetrieben sind und die Achse des Hauptantriebsrades <25''') in der Winkelhalbierenden der Achsen (45,46) der Baueinheiten (43,44) liegt und die Schwenkachse (40') für die Arme (2 bzw. 3) abgibt.
23. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß das Hauptantriebsrad <25''') am freien Ende einer Zwischenwelle (52) sitzt und am anderen Ende ein Kegelrad (51) angeordnet ist, das mit den als Kegelrädern ausgebildeten Antriebsrädern (25',25") kämmt.
24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenwelle (52) in einer Drehscheibe. (47) über Wälzlager (53,54) gelagert ist und die Drehscheibe (47) die beiden Baueinheiten (43,44) trägt, die unter einem Winkel von 900 zueinander stehen.
25. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehscheibe (47) durch eine Arretiervorrichtung (57) fixiert ist.
26. Vorrichtung nach Anspruch 3 und 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Arretiervorrichtung (57) aus einem parallel zur Spindel (24) liegenden, axial bewegbaren, unter der Wirkung einer Feder (58) stehenden Stift (56) besteht, der die-Drehscheibe (47) durchdringt und in eine Aussparung (59) in einem -festen Maschinenteil (55) einführbar ist.
27. Vorrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß der Stift (56) das Widerlager (16) des Kopfes (1) durchdringt und über die Feder (15) in die Aussparung (59) drückbar ist und einen Ansatz (65) aufweist, über den er durch einen Anschlag (50) des Widerlagers (16) aushebbar ist.
28. Vorrichtung nach Anspruch 3 und 27, dadurch gekennzeichnet, daß das Sperrglied (19) durch den Anschlag (50) des Widerlagers (16) am Gehäuse (11) und eine Verrastung des Widerlagers (16) mit dem Stift (56) gebildet ist.
29. Vorrichtung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß zur Verrastung im Widerlager (16) gelagerte Kugeln (61) vorgesehen sind, die von der Innenwand (60) des Gehäuses (11) gesteuert in eine Rille (62) im Stift (56) eindringen können.