DE2166978C3

DE2166978C3 - Selbsttätige Lenkvorrichtung zur Seitenführung von Landmaschinen

Info

Publication number: DE2166978C3
Application number: DE2166978A
Authority: DE
Inventors: Josef 8891 Unterwittelsbach Gail
Original assignee: Maschinenfabrik Fahr AG
Current assignee: Maschinenfabrik Fahr AG
Priority date: 1971-09-13
Filing date: 1971-09-13
Publication date: 1981-11-19
Also published as: DE2166978A1; DE2166978B2

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine selbsttätige Lenkvorrichtung zur Seitenführung von Landmaschinen mit Mähwerk, insbesondere für selbstfahrende Mähdrescher, mit einer vor dem Mähwerk beispielsweise am Halmabweiser angeordneten, die Grenzen zwischen gemähtem undungemähtem Gut(Halmwand) abfühlendenTastvorrichtung aus zwei hinsichtlich der Fahrtrichtung "gegeneinander versetzten und bei Berührung mit der Halmwand Stellgrößen an die Lenkung der Landmaschine gebenden Tastern.

Selbsttätige Lenkvorrichtungen werden an Landmaschinen in zunehmendem Maße verwendet, um die Bedienung der Landmaschine zu erleichtern. Diese wird häufig nur von einer einzigen Person bedient die neben dem eigentlichen Fahrvorgang noch zahlreiche andere Bedienungsaufgaben hat und deshalb möglichst entlastet werden soll. Hierzu sind selbsttätige Lenkvorrichtungen mit mechanisch, elektrisch oder gemischt wirkenden Tastern bekannt (DD-PS 55 167, DE-OS OO 473, DE-OS 19 28 065). Die Taster tasten dabei die Halmwand oder einzelne stenglige Gewächse ab und steuern die Landmaschine selbsttätig so, daß das Mähwerk, die Einzugsvorrichtung o.dgl. jeweils die richtige Lage einnimmt.

Nachteilig ist dabei, daß Lenkkorrekturen der selbsttätigen Lenkvorrichtung, beispielsweise zur Halmwand hin, häufig eine Übersteuerung in die Gegenrichtung zur Folge haben. Auf diese Weise lösen sich Lenkkorrekturen und Gegenkorrekturen ständig ab.

Die Landmaschine wird auf einer Wellenlinie geführt Das Arbeiten längs einer Wellenlinie verstärkt sich noch beim nächsten Arbeitsgang, bei dem die wellenlinienförmig verlaufende Halmwand abgetastet wird. Das kann so weit gehen, daß die selbsttätige Lenkung der Landmaschine versagt Überdies führen die ständigen Lenkbefehle zu einem erhöhten Verschleiß der selbsttätigen Lenkvorrichtung und der ihr zugeordneten Teile.

Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, eine selbsttätige Lenkvorrichtung der eingangs genannten Art so auszugestalten, daß bei Lenkkorrekturen Obersteuerungen ausgeschlossen sind.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zusätzlich eine Lenkungsrückstellung vorgesehen ist die bei Ausbleiben von Stellgrößen von den Tastern die Lenkung selbsttätig in eine Grundstellung überführt

Damit wird erreicht daß die Landmaschine nicht durch ständige Lenkkorrekturen und Gegenkorrekturen auf einer Wellenlinie geführt wird. Die Landmaschine wird vielmehr nach Durchführen einer ausreichenden Lenkkorrektur sofort selbsttätig wieder geradeaus zu fahren beginnen. Die Geradeausfahrtrückstellung kann dann abgeschaltet werden, wenn unter besonderen Bedingungen beispielsweise die Führung der Landmaschine längs einer Bogenlinie erwünscht ist Gegebenenfalls kann für diesen Fall auch die Geradeausfahrtrückstellung so eingerichtet werden, daß nach Durchführung einer Lenkkorrektur wieder selbsttätig der gewünschte Kurvenfahrtradius an der Lenkung eingestellt wird. Das ist dann besonders einfach, wenn die Geradeausfahrtrückstellung am Lenkgestänge ein nach seiner Lage beispielsweise induktiv abgetastetes Tastobjekt aufweist von dem bei aus der Geradeausfahrt entsprechende Mittellage abweichender Lage Rückstellgrößen an die Lenkung gegeben sind. Hier genügt eine geringfügige Versetzung des Tastobjektes oder der Einrichtung für seine induktive Abtastung, um aus der Geradeausfahrtrückstellung eine Bogenrückstellung zu machen. Es empfiehlt sich, die Steuerung der Lenkung so auszulegen, daß über ein Lenkrad von Hand gegebene Lenkbefehle bzw. die von den Tastern abgegebenen Stellgrößen die Lenkungsrückstellung übersteuern bzw. unwirksam machen.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher beschrieben. Die Zeichnung zeigt schematisch eine Draufsicht auf einen mit der erfindungsgemäßen Lenkvorrichtung ausgerüsteten Mähdrescher bei der Arbeit.

Der Mähdrescher 10 bei der Ernte in einem Getreidebestand 11 weist dem Mähwerk vorgeschaltet und beispielsweise an einem Halmabweiser befestigt kapazitive Taster 12 und 13 auf. Die Taster bilden Meßstrecken a und b, die bezüglich der Fahrtrichtung des Mähdreschers nebeneinander liegen und durch eine abtastungsfreie Strecke voneinander getrennt sind. Die Taster 12 und 13 sind dabei so ausgelegt, daß der dem Mähwerk näher liegende Taster 12 keine Stellgröße abgibt, wenn er ständig von Halmen des Getreidebestandes 11 überstrichen wird, jedoch eine Stellgröße abgibt wenn er aus dem Getreidebestand U über die Halmwand nach außen ins Freie gelangt Andererseits gibt der Taster 13 keine Stellgröße ab, wenn er vor der Halmwand im Freien liegt. Er liefert jedoch eine Stellgröße, wenn er über die Halmwand hinaus in den Getreidebestand 11 hinein gelangt Keiner der beiden Tnster 12,13 gibt demnach eine Stellgröße ab, wenn die Halmwand im abtastungsfreien Bereich zwischen den beiden Meßstrecken a und b liegt. Die Regelung der

Lenkung des Mähdreschers 10 mit Hilfe der von den Tastern 12 und 13 gelieferten Stellgrößen wird nun zusätzlich noch durch eine Geradeausfahrtrückstellung 14 ergänzt Diese ist ggfs. so verstellbar ausgelegt, daß auch die selbsttätige Rückstellung der Lenkung auf das Fahren mit einem bestimmten Kurvenradius, der überdies wählbar sein kann, möglich ist.

Die Taster 12 und 13 und die Geradeausfahrtriickstel-Iung 14 geben Stellgrößen an eine elektronische Schaltzentrale 15 bekannter Bauart, durch die die verschiedenen Steuersignale koordiniert und verstärkt werden und dann beispielsweise zur Betätigung von Magnetventilen dienen, mit deren Hilfe eine ihrem Aufbau nach bekannte hydraulische Lenkanlage selbsttätig steuerbar ist Dafür dient beispielsweise ein Lenkarbeitszylinder 16, der in bekannter Weise mit der in der Zeichnung nur angedeuteten Lenkhydraulik gekoppelt ist und auf die Betätigung der Magnetventile zur Lenksteuerung oder die mittels Lenkern angetriebene Handölpumpe anspricht Durch eine kolben- und Kolbenstangenverschiebung wird der Lenkvorgang bewerkstelligt Dabei hat die Handlenkung den Vorrang und setzt bei Drucklieferung durch die Handölpumpe die selbsttätige Lenkung außer Betrieb.

Die Geradeausfahitrückstellung 14 ergibt nach jeder Lenkkorrektur, die durch von den Tastern 12, 13 gelieferte Stellgrößen veranlaßt wird, nach Wegfall dieser Stellgröße selbst eine Stellgröße ab, die den Mähdrescher 10 wieder in Geradeausfahrt zurückbringt Hierfür wird mit dem Lenkgestänge ein Tastobjekt 24 verbunden, das Bewegungen des Lenkgestänges mitmacht Die Stellung des Tastobjektes 24 wird über einen dieses beidseitig umfassenden Induktivschalter 25 abgetastet, der am Fahrgestell des Mähdreschers 10 befestigt ist Der Induktivschalter 25 gibt Signale an die elektronische Schaltzentrale 15, wenn sich das Tastobjekt 24 nicht in der der Geradeausfahrt entsprechenden Mittellage befindet Sieht man eine entsprechende Verstellbarkeit für das Tastobjekt 24 bzw. den Induktivschalter 25 vor, so ist es auch möglich, statt der Geradeausfahrt den Mähdrescher 10 ständig auf einen Kreisbogen zu führen. Anstelle des Induktivschalters 25 kann auch eine Anordnung elektronischer oder elektromechanischer Endschalter verwendet werden.

Die selbsttätige Lenkungsrückstellung arbeitet wie folgt:

Zunächst wird der Mähdrescher 10 von Hand oder über Fernsteuerung in Fahrtrichtung am Getreidebestand 11 angesetzt Ist nun die Handsteuerung drucklos und der Hauptschalter eingeschaltet, so ist die Lenkvorrichtung betriebsbereit Nach dem Anfahren des Mähdreschers wird dieser nun selbsttätig so lange zum Getreidebestand 11 hingelenkt bis durch Erscheinen von Hahnen in der Meßstrecke a die vom Taster 12 abgegebene Stellgröße erlischt, die eine Steuerung des Mähdreschers 10 zum Bestand hin zur Folge hatte. Nach dem Erlöschen dieser Stellgröße wird, da das Tastobjekt 24 aufgrund des Lenkeinschiages mit dem Lenkgestänge außermittig im Induktivschalter 25 sitzt durch die elektronische Schaltzentrale 15 augenblicklich Geradeauslenkung veranlaßt Das Tastobjekt 24 geht dabei im doppelseitigen Induktivschalter 25 in Nullstellung über. Die Geradeauslenkung ist eingestellt und wird selbsttä-

iS tig beibehalten.

Erscheinen nun beispielsweise durch eine kurvig verlaufende Halmwand des Getreidebestandes 11 in der Meßstrecke b Halme, so wird vom Taster 13 eine Stellgröße abgegeben, die den Mähdrescher 10 vom Getreidebestand 11 weglenkt, bis durch Verschwinden der Halme in der Meßstrecke b die entsprechende Stellgröße ebenfalls verschwindet Danach wird wie oben beschrieben, wieder auf Geradeauslenkung zurückgegangen.

Soll nun durch eine entsprechende Gtgenkurve der Halmwand des Getreidebestandes 11 die Meßstrecke a neuerlich halmfrei werden, so wird neuerlich eine Lenkkorrektur zum Getreidebestand 11 hin verursacht Nach dem Erscheinen von Halmen in der Meßstrecke a wird die entsprechende Stellgröße wieder gelöscht und selbsttätig Geradeausfahrt aufgenommen.

Diese selbsttätige Lenkung ist durch Handlenkung oder ferngesteuerte Lenkung übersteuerbar. Dafür genügt es, daß die verschiedenen möglichen Steuersignale in der elektronischen Schaltzentrale 15 durch Diodengatter nach Vorrangigkeit der Lenkbefehle ausgewertet werden.

Die selbsttätige Lenkvorrichtung ist nicht nur für Mähdrescher, sondern für die verschiedensten Landmaschinen geeignet. Sie ist überdies nicht nur für das Arbeiten im Getreide, sondern auch für das Arbeiten in allen anderen landwirtschaftlichen Produkten geeignet die für den Bearbeitungsvorgang eine Möglichkeit zum Abtasten des Erntegutes durch Taster geben. So kann die selbsttätige Lenkungsrückstellung ebenso, wie für in Getreide arbeitenden Mähdreschern, für Landmaschinen verwendet werden, die beispielsweise Gras, Luzerne, Raps, Mais usw. arbeiten.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Selbsttätige Lenkvorrichtung zur Seitenführung von Landmaschinen mit Mähwerk, insbesondere für selbstfahrende Mähdrescher, mit einer vor dem Mähwerk beispielsweise am Halmabweiser angeordneten, die Grenze zwischen gemähtem und ungemähtem Gut (Halmwand) abfühlenden Tastvorrichtung aus zwei hinsichtlich der Fahrtrichtung gegeneinander versetzten und bei Berührung mit der Halmwand Stellgrößen an die Lenkung der Landmaschine gebenden Tastern, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich eine Lenkungsrückstellung (14) vorgesehen ist, die bei Ausbleiben von Stellgrößen von den Tastern (12,13) die Lenkung selbsttätig in eine Grundstellung überführt.

2. Selbsttätige Lenkvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkungsrückstellung eine Geradeausfahrtrückstellung (14) ist

3. Selbsttätige Lenkvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß am Lenkgestänge ein Tastobjekt (24) angebracht ist, dessen Lage durch eine Abtasteinrichtung abtastbar ist, die bei von der gewählten Mittellage abweichender Lage des Tastobjektes (24) eine Rückstellgröße an die Lenkung gibt

4. Selbsttätige Lenkvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Tastobjekt (24) am Lenkgestänge versetzbar befestigt ist

5. Selbsttätige Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet daß von Hand gegebene Lenkbefehle, sowie von den Tastern (12, 13) an die Lenkung gegebene Stellgrößen von der Lenkungsrückstellung (14) abgegebene Stellgrößen übersteuern.