DE2140343A1 - Positionsmeßfühler - Google Patents

Positionsmeßfühler

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DE2140343A1
DE2140343A1 DE19712140343 DE2140343A DE2140343A1 DE 2140343 A1 DE2140343 A1 DE 2140343A1 DE 19712140343 DE19712140343 DE 19712140343 DE 2140343 A DE2140343 A DE 2140343A DE 2140343 A1 DE2140343 A1 DE 2140343A1
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Timothy W San Jose Wilford C Richard Long Beach Sordello Frank J San Jose Calif Martin (V St A )
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    • G01D5/34776Absolute encoders with analogue or digital scales
    • GPHYSICS
    • G11INFORMATION STORAGE
    • G11BINFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B5/00Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
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    • HELECTRICITY
    • H03ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03MCODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
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Description

Beschreibung zum Patentgesuch _,
der Information Storage Systems Inc., 10435 North Tantau Avenue
Cupertino, Calif. 95014/USA
betreffend:
"Positionsmessfühler"
Die Erfindung betrifft einen Positionsmeßfühler zur Erfassung des Sollwertes der Relativlage von zwei relativ zueinander beweglichen Gliedern. Sie kann zusammen mit Datenaufzeichnungsgeräten verwendet werden, wie sie von der gleüien Anmelderin in der USA-Anmeldung 792 454 "Carriage Mechanism for Direct Access Data Storage Device", eingereicht am 21. Januar 1969, der USA-Anmeldung 792 343 "Apparatus for Maintaining a Servo Controlled Member in a Selected Position", angemeldet am 21. Januar 1969 und der deutschen Anmeldung P 20 31 469. 6 "Anordnung zur Überwachung des Bewegungsablaufs eines zu positionierenden Körpers", angemeldet am 25.6.1970, beschrieben sind.
Die Positionsmeßfühler nach der Erfindung sind insbesondere für Geräte hoher Präzision geeignet, die für die Positionierung von Sehreib/Leseköpfen in einer Scheibsnantriebsvorrichtung verwendet werden.
In ScheibenantriebsVorrichtungen, in denen Daten magnetisch auf rotierenden, beschichteten Scheiben aufgezeichnet werden, müssen die Lese/Schreibk$jSfe genau an willkürlich ausgewählten Stellen auf der Scheibe ausgerichtet werden, um Information zu lesen und zu schreiben. Eine derartige Positionierung
erfordert nicht nur ein Betätigungsorgan, welches den Kopf genau bewegen kann, sondern erfordert auch, daß die Position des Kopfes in bezug auf die Scheibe genau festgestellt wird. Für derartige Vorrichtungen sind lediglich Positionsmeßfühler geeignet, die zu dem System nur eine geringe Trägheit hinzufügen und hinreichend schnell arbeiten, so daß sie die Gesamtfunktion der Maschine nicht verlangsamen. Die Seile derartiger Meßfühler sollten sich möglichst wenig abnutzen, so daß die Aufzeichnungsvorrichtung einfach zu warten ist.
Bisher wurden als Scheibenantriebsvorrichtungen mechanische Einrichtungen, beispielsweise Ratschenmechanismen verwendet, um den Kopf auf jeder der ausgewählten Aufzeichnungsspuren zu positionieren. Natürlich ist eine derartige Vorrichtung der Abnutzung unterworfen und erfordert auch Zeitverzögerungen wegen der mechanischen Schwingungen eines derartigen Systemes, so daß der Kopf sich an jeder Stelle ausrichten kann. Die Position des Kopfes wird in solchen Systemen erfasst, indem irgendwie die Rasten oder die Scheibe überwacht wird, um kontinuierlich die Nummer der Spur anzuzeigen, auf der sich der Kopf befindet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen verbesserten Positionsmeßfühler für derartige Scheibenantriebsvorrichtungen zu schaffen.
Bei einem Positionsmeßfühler der eingangs angegebenen Gattung wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß eine erste Einrichtung anzeigt, wenn die Glieder mehrere vorbestimmte Positionen einschließlich der Sollwertlage erreichen, eine zweite Einrichtung jedesmal anzeigt, wenn die Glieder sich i:-i
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der allgemeinen Hachbarschaft der Sollwertlage befinden und eine Einrichtung aus den Signalen der ersten und zweiten Einrichtungen ableitet, wenn die beweglichen Glieder die Sollwert-Relativlage erreichen.
Im folgenden wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnungen erläutert; es stellen dar:
Fig. 1 ein Schema und ein Blockdiagramm des Positionsmeßfühlers, Fig. 2 verschiedene in der Schaltung nach Fig. 1 auftretende Signale.
In Fig. 1 ist eine Scheibenantriebs vorrichtung 10 dargestellt, ä in der Daten in digitaler Form auf mehreren Scheiben 11 aufgezeichnet werden, die zu diesem Zweck mit einem magnetischen Material beschichtet sind. Um die Information aufzuzeichnen und auszulesen, ist für jede Scheibenfläche ein Lese/Schreibkopf vorgesehen. Jeder Aufzeichnungskopf befindet sich auf einem Arm 14, der mit einem Wagen 15 verbunden ist, welcher mittels eines Betätigungsorganes 16 längsseitig bewegt wird. Durch die Speisung des Betätigungsorganes aus einer nicht dargestellten Quelle über die Leitungen 17 wird der Wagen hin- und hergeschoben, um die Köpfe an verschiedenen Stellen nahe der Scheibenoberfläche * auszurichten.
Erfindungsgemäß ist ein Positionsmeßfühler vorgesehen, um die genaue Stellung der Köpfe anzuzeigen. Dieser weist eine Einrichtung auf, um anzuzeigen, wenn die Köpfe jede von mehreren Positionen erreichen, und es ist eine zweite Einrichtung vorgesehen, welche anzeigt, wenn die Köpfe sich in der allgemeinen Nachbarschaft einer vorbestimmten Sollwertposition befinden, und eine weitere Einrichtung bringt die Köpfe gemäß den ersten
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und zweiten Signalen In eine Sollwertposition.
Demgemäß ist eine erste Gittervorrichtung 18 zur Bewegung mit dem Wagen 15 und den Aufzeichnungsköpfen 12 angeordnet. Eine ähnliche zweite Gittervorrichtung 19 ist starr in bezug auf die Aufzeichnungsscheiben 11 angeordnet und parallel zu der ersten Gittervorrichtung ausgerichtet. Mit den Gittern arbeiten Umformer zusammen, die über dem zweiten Gitter angeordnet sind und mehrere lichtemittierende Dioden 20,21 und 22 aufweisen, um einzelne Lichtstrahlen zu emittieren, die nach dem Durchgang durch das zweite Gitter 19 und das erste Gitter 18 auf Phototransistoren 24,25 oder 26 auftreffen.
Sowohl die ersten als auch die zweiten Gitteranordnungen weisen Glasplatten auf, die mit dicht voneinander beabstandeten, parallelen Linien maskiert sind, die abwechselnd undurchlässige und durchlässige Bereiche ähnlich dem Blendeneffekt erzeugen. Daher wird jeder von einer Diode emittierte Lichtstrahl abwechselnd gesperrt und übertragen, wenn sich der Wagen vorwärts und rückwärts bewegt, um ein periodisches Ausgangssignal von dem Phototransistor zu ergeben, das eine maximale positive Amplitude erreicht, wenn die durchsichtigen Bereiche auf den Platten mit dem betreffenden Lichtstrahl ausgerichtet sind. Die auf dem ersten Gitter vorgesehenen Linien und Indices entsprechen diskreten Positionen auf der Scheibe 11. Daher wird die Position der Köpfe 12 direkt aus der Anordnung und dem Abstand der Linien auf der Gitteranordnung bestimmt. Die zweiten Gitterlinien sind in drei Segmente 19a, 19b und 19v unterteilt, die jeweils den gleichen Abstand wie das erste Gitter aufweisen, aber zueinander verschiedene Phasenverhältnisse der Positionen
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haben. Bei dieser Ausführungsform sind die relativen Phasenverhältnisse 0°, 90° und 180°. Nur eines der drei Segmente erlaubt, daß die betreffende Lichtquelle Licht maximaler Stärke zu einem bestimmten Zeitpunkt an den Photοtransistor abgibt.
Wenn einer der Meßfühler 24 oder 25 maximale Lichtstärke erfasst, gibt dieser Fühler einen maximalen Strom an die angeschlossenen Leiter 27 oder 28 ab. Im gleichen Augenblick bewirkt das andere Positionierungselement 19a oder 19b, dass durch seinen Meßfühler eine minimale Lichtübertragung und " dementsprechend ein minimaler Strom erzeugt wird. In ähnlicher. Weise befindet sich das Nachbarsegment 19v in diesem Zeitpunkt in einem Zustand, in dem die Hälfte des Lichtes übertragen und dementsprechend durch seinen Meßfühler 26 der halbe Ausgangsstrom für die Übertragung durch den Leiter 29 erzeugt wird.
In Fig. 2 sind die einzelnen Signale dargestellt,.die durch die Meßfühler erzeugt werden, wenn der Wagen sich mit einer konstanten Geschwindigkeit bewegt. Fig. 2A stellt den Strom f im Meßfühler 25 dar. Fig. 2B stellt den Strom im Meßfühler dar, und der Strom des Meßfühlers 26 ist in Fig. 2C dargestellt. Ein zusammengesetztes Signal dieser drei Signalspuren ist in Fig. 2D erläutert. Wie ersichtlich, ist das Phasenverhältnis zwischen den Spuren 0,'90 und 18O°. Wenn die Gitter zu dem betreffenden Meßfühlsegment ausgerichtet sind, überträgt der Meßfühler wegen der aufgenommenen maximalen Lichtstärke einen maximalen Strom. An jedem anderen Punkt wird
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-entsprechend weniger Licht durch den Meßfühler erfasst, so daß durch diesen Meßfühler ein geringerer Strom zu fließen kommt. Wenn die Gitter vollständig versetzt sind, d.h.wenn ein Gitter mit den durchsichtigen Bereichen des anderen Gitters fluchtet, wird durch den betreffenden Meßfühler ein minimaler Strom übertragen. Da das zweite Gitter der Position des Lese/Schreibkopfes und das erste Gitter Positionen auf der Aufzeichnungsscheibe entsprechen, gibt die Ausrichtung der Gitter die relativen Positionen des Aufzeichnungskopfes und der Datenspuren auf der Aufzeiehnungsscheibe wieder. Somit kann durch die Erfassung der Strompegel eine Anzeige der Position des Aufzeichnungskopfes erhalten werden.
In dem dargestellten Ausführungsbeispiel werden Meßfühler für die Position 1 und die Position 2 verwendet. Da diese Meßfühlerpositionen um 18O° phasenversetzt sind, erreicht der eine Meßfühler eine maximale Amplitude, wenn der andere sich am Minimalpunkt befindet. Diese Meßfühler können einzeln für eine Anzeige an ihren Maximal- und Minimalpunkten der relativen Positionen auf der Scheibe verwendet werden. Es werden jedoch zwei Meßfühler verwendet, da die Summe ihrer Ausgangssignale null Punkte ergibt, wodurch eine genauere Anzeige der Positionen auf der Scheibe erreichbar ist, als wenn nur einer verwendet würde. Außerdem ist es einfacher und elektronisch besser zu bestimmen, wenn zwei sich überschneidende Signale gleiche Amplituden erreichen, als zu bestimmen, wann ein einziges Signal eine vorbestimmte Amplitude erreicht. Die Positionierung der Gitter und damit die Frequenz des betreffenden Meßfühlersignales wird als
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ein ganzzahliges Vielfaches der Positionen auf der Scheibe gewählt, welche erfasst werden sollen. In diesem Beispiel richtet sich die Frequenz nach dem doppelten Spurenabstand auf der Scheibe, so daß Halbabstände erfasst werden können. Es muß somit bestimmt werden können, wann die Signalpegel dieser Meßfühler die Nachbarschaft einer Spur erreichen, um Spurenpositionen von Halbspurenpositionen unterscheiden zu können. Zu diesem Zweck wird ein dritter Meßfühler 26 verwendet, um ein Signal zu erzeugen, welches durch seinen Pegel anzeigt, ob die anderen beiden Meßfühler sich in der Spurposition oder in'der Halbspur-Position befinden. Wenn " daher gemäß Pig. 2D die Signale der Position 1 und der Position 2 die Nullposition erreichen, wie an dem Punkt 30 angezeigt ist, ist das "Spurennachbarschaftssignal" positiv und dies wird als Datenspurenposition gewählt. Am Punkt 31 befinden sich die Signale der Position 1 und der Position 2 wieder in der Nullposition; aber das Nachbarschaftssignal ist negativ. Daher gibt die Position einen Mittelpunkt zwischen den Datenspuren an. Es ist erforderlich, die Mittelpunktpositionen zu erfassen, um nicht dargestellten elek- | tronischen Servokreisen anzuzeigen, daß sie die Bewegung des Kopfes verlangsamen sollen, wenn der Kopf auf der benachbarten Spur angehalten werden soll.
Um die Signale auszuwerten und Ausgangs signale zu erzeugen, welche die Zylinderposition anzeigen, werden die Signale von den Meßfühlern 24, 25 und 26 Verstärkern A2, A1 und A3 zugeführt. Die Ausgangssignale der Verstärker A1 und A2 werden als ein Eingang Komparatoren C1 und C2 zugeführt. Das Ausgangs-
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signal vom Verstärker A3 wird direkt einem Komparator 03 zugeführt. Die Komparatorschaltungen führen einen Vergleich, zwischen den beiden aufgenommenen analogen-Signal ei aus, indem sie eines der Signale als Bezugswert verwenden und einen Zustand "hoch" oder "tief" erfassen und ein entsprechendes digitales Ausgangssignal erzeugen. Das Ausgangssignal der Komparatorschaltung ist hoch, wenn das Be züge eingangssignal größer oder gleich dem anderen Eingangssignal ist. Danach werden die digitalen Ausgangssignale UND-Gattern 31 und 32 zugeführt, um eine Logikverknüpfung zur Erfassung von Impulsen zu erhalten, die Spuren- oder Halbspurenbedingungen darstellen.
Die Signale der Komparatoren 01, 02 und 03 sind jeweils in den Figuren 2E, 2F und 2G dargestellt. Die Kombination dieser Signale im UND-Gatter 31 führt zu dem Signal der Figur 2H, welches angibt, wenn alle Komparatorsignale positiv sind. Dieses Signal wird ausgewählt, um eine Spureriposition anzuzeigen. In Figur 2G ist das Signal dargestellt, welches die Halbspurposition anzeigt und durch das UND-Gatter 32 erzeugt wird. Diesem Gatter werden die Signale der Komparatoren 01 und 02 und das invertierte Signal des Komparators 03 zugeführt, wobei die Inversion durch den Inverter I erfolgt. Somit werden durch die Kombination der Signale, die mehrere Abstände auf der Scheibe anzeigen, mit dem Nachbarschaftssignal, das durch den Umformer 22 für die Nachbarspur erzeugt ist, Spur- und Halbspurpositionen angezeigt. Beispielsweise ist das in Figur 2H dargestellte Impulssignal für die
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_ Q —
Positionen der Spuren repräsentativ, da es die Koinzidenz der drei Signale von den Komparatoren darstellt. In ähnlicher Weise sind in Figur 2J Halbspurenimpulse dargestellt, da diese Impulse die Koinzidenz der Signale der Komparatoren C1 und C2 mit dem invertierten Signal vom Komparator G3 (Nachbarspursignal) wiedergeben.
Indem die Signale stets kombiniert werden, wenn sie während ihrer periodischen Schwankungen die gleiche Neigung haben, werden weitere Korrekturen ausgeführt, um unkontrollierte Abweichungen der Umformersignale auszugleichen. Bei ver- λ
zerrten Signalen, bei denen also geradlinige zyklische Schwankungen tatsächlich gekrümmt wiedergegeben werden, könnte die Erfassung der Signale bei Halbperiodenpunkten zu ungleich angeordneten periodischen Zeitimpulsen führen. Indem jedoch die Signale für die Spur- und Halbspurpositionen mit einer Geschwindigkeit von einer Periode oder einem ganzzahligen vielfachen davon pro Spur erfasst werden, bleibt der Abstand zwischen Spurpositionen konstant, da er im wesentlichen durch Schwankungen in der tatsächlichen Form des periodischen Signales nicht beeinträchtigt wird.
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Claims (9)

2U0343 AO PAfENTANSPR UC H E
1.) Positionsmeßfühler zur Erfassung des Sollwertes der Relativlage von zwei relativ zueinander beweglichen Gliedern, dadurch, gekennzeichnet, daß eine erste Einrichtung (24) anzeigt, wenn die Glieder mehrere vorbestimmte Positionen einschließlich der Sollwertlage erreichen, eine zweite Einrichtung (26) jedesmal anzeigt, wenn die Glieder sich in der allgemeinen Nachbarschaft der Sollwertlage befinden und eine Einrichtung (31) aus den Signalen der ersten und zweiten Einrichtungen ableitet, wenn die beweglichen Glieder die Sollwert-Relativlage erreichen.
2.) Positionsmeßfühler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten und zweiten Einrichtungen Umformer (20,21,22) aufweisen, die sich in einer festen Lage zu dem einen Glied (11) zur Erfassung der Relativbewegung des anderen Gliedes (12) befinden.
3.) Positionsmeßfühler nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das andere Glied (12) Indexmarkierungen (19a, 19b, 19v) aufweist, die zur Abtastung durch die Umformer ausgebildet sind.
4.) Positionsmeßfühler nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Umformer (20,21,22) sich in einer feststehenden Position in bezug auf das eine Glied (11) befinden und jeder der Umformer ein getrenntes Signal erzeugt, aus dem das Signal der ersten Einrichtung abgeleitet ist.
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5.) Positionsmeßfühler nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Umformer lichtemittierende (20,21,22) und lichtempfindliche Einrichtungen (24,25,26) aufweisen und die Indices durchsichtige Marken sind, welche die Intensität des von den lichtemittierenden zu den lichtempfindlichen Einrichtungen übertragenen Lichtes ändern und dabei die Relativlage der beweglichen Glieder anzeigen.
6) Positionsmeßfühler zur Bestimmung mehrerer Relativlagen von zwei relativ beweglichen Gliedern, dadurch gekennzeichnet, daß die die Indices tragenden Einrichtungen (18,19) an jedem Glied (11; 14,15) befestigt und derart angeordnet sind, daß sie sich bei der Bewegung der Glieder in benachbarten parallelen Ebenen bewegen und die Indices einen vorbestimmten Abstand aufweisen, eine erste Einrichtung (24,25) ein periodisches Signal erfasst und erzeugt, wenn die Glieder sich bewegen, um eine erste Ausrichtung der Indices anzuzeigen, eine zweite Einrichtung (26) ein periodisches Signal mit einer von dem ersten Signal verschiedenen Phase erfasst und erzeugt und eine zweite Ausrichtung der Indices anzeigt und eine Einrichtung (31,32, 01, 02, 03) die Signale der ersten und zweiten Einrichtungen zur Erzeugung eines dritten Signales für die Anzeige der Relativlage der beweglichen Glieder verarbeitet.
7.) Positionsmeßfühler nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die periodischen Signale eine Frequenz
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aufweisen, die gleich einem ganzzahligen Vielfachen der Anzahl der Relativ —lagen. -. sind, wenn die Glieder sich von einer Position zu anderen bewegen.
8.) Positionsmeßfühler nach Anspruch 7» dadurch gekennzeichnet, daß die erste Einrichtung mehrere Meßwertumformer (20,21) aufweist, die jeweils den Relativlagen der Glieder entsprechende Signale abgeben und eine Einrichtung (A1, A2, C1, 02) die Signale der Umformer zur Erzeugung des Signales der ersten Einrichtung auswertet.
9.) Meßwertfühler zur Bestimmung der Relativlage von zwei φ beweglichen Gliedern, dadurch gekennzeichnet, daß Indices tragende, an Jedem Glied (11J 12,14,15) befestigte Einrichtungen vorgesehen sind, die zur Bewegung in benachbarten Ebenen angeordnet sind, das Indices tragende Glied auf dem einen beweglichen Glied (18) die Indices in vorbestimmten Abständen in der Bewegungsrichtung des Gliedes aufweist, das Indices tragende Glied auf dem anderen beweglichen Glied (19) erste und zweite Gruppen von Indices in vorbestimmten Intervallen längs der -. relativen Bewegungsbahn der beweglichen Glieder aufweist, ein Umformer jeder Gruppe von Indices zugeordnet ist und ein periodisches Signal erfasst und erzeugt, das die Ausrichtung der zugeordneten Gruppe von Indices (19a, 19b, 19v) und der Indices des einen Gliedes (18) anzeigt und die Umformer und Indices relativ zueinander angeordnet sind und die periodischen Signale außer Phase (0°, 90°, 18O°) sind, und eine Einrichtung ein
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von den Umformersignalen abgeleitetes Signal zur Anzeige der Relativlage der beweglichen Glieder erzeugt.
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