DE20305092U1

DE20305092U1 - Arbeitsvorrichtung

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Publication number: DE20305092U1
Application number: DE20305092U
Authority: DE
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 2003-03-29
Filing date: 2003-03-29
Publication date: 2003-06-05
Anticipated expiration: 2013-03-30

Description

G 22364 - les 13. März 2003

FESTQ AQ & Co. 73734 Esslinaen

Arbeit-.svorrichfcnna

Die Erfindung betrifft eine Arbeitsvorrichtung, mit einer elektrischen Linearantriebseinheit, an der stirnseitig ein Arbeitskopf angeordnet ist, der mindestens ein mit dem Abtriebsteil der Linearantriebseinheit antriebsmäßig gekoppeltes bewegliches Spannelement aufweist.

Eine Arbeitsvorrichtung dieser Art, die als Kniehebel-Spannvorrichtung ausgebildet ist, geht beispielsweise aus der EP 1201370 A2 oder der DE 20203791 Ul hervor. In diesen bekannten Fällen ist stirnseitig an eine elektrische Linearantriebseinheit ein Arbeitskopf angesetzt, der über einen schwenkbeweglichen Spannarm verfügt, welcher über einen Hebelmechanismus mit dem eine Linearbewegung ausführenden Abtriebsteil der Linearantriebseinheit bewegungsgekoppelt ist. Die Linearantriebseinheit enthält einen oder mehrere Elektromotoren, die auf einen Gewindetrieb einwirken, um auf Basis einer erzeugten Rotationsbewegung eine die Schwenkbewegung des Spannarmes hervorrufende Linearbewegung zu erzeugen. Ein Nachteil dieser Arbeitsvorrichtungen besteht darin, dass die erzielbare Verstellgeschwindigkeit des Spannarmes wie auch die erzeugbaren Stellkräfte bei vernünftigen Abmessungen der Linearantriebseinheit relativ gering sind. Insofern sind Arbeitsvorrichtungen mit pneumatischer Linearantriebseinheit,

wie sie beispielsweise aus der DE 10000661 Al hervorgehen, prinzipiell vorzuziehen. Dort stellt sich jedoch das Problem, dass für den Betrieb zwingend ein ausreichend dimensioniertes Druckluftnetz zur Verfügung gestellt werden muss.

Entsprechendes gilt für Arbeitsvorrichtungen, die als Greifvorrichtungen ausgebildet sind. Aus der EP 0950475 Bl geht eine solche Greifvorrichtung hervor, die über zwei verschwenkbar gelagerte Greifelemente verfügt, deren Antrieb eine pneumatische Linearantriebseinheit übernimmt.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Arbeitsvorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, mit der sich sowohl hohe Verstellgeschwindigkeiten als auch hohe Stellkräfte des vorhandenen mindestens einen Spannelementes erzeugen lassen.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist die Linearantriebseinheit der Arbeitsvorrichtung als elektrodynamischer Lineardirektantrieb ausgebildet.

Auf diese Weise kann die zugeführte elektrische Energie ohne aufwendige Gewindemimik in eine die Bewegung des mindestens einen Spannelementes hervorrufende Linearbewegung umgesetzt werden. In Verbindung mit einem einfachen und kostengünstigen Aufbau lassen sich hohe Verstellgeschwindigkeiten bei gleichzeitig hohen Stellkräften realisieren. Besonders vorteilhaft lässt sich die Erfindung in Verbindung mit einer Kniehebel-Spannvorrichtung oder einer Greifvorrichtung einsetzen.

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Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.

Der Lineardirektantrieb verfügt zweckmäßigerweise über ein mit dem Arbeitskopf bestücktes Gehäuse, in dem ein als Bestandteil des Abtriebsteils ausgeführter Läufer linear verstellbar angeordnet ist. Zwei antriebsmäßig zusammenwirkende Antriebseinrichtungen sind zum einen an dem Gehäuse und zum anderen an dem Läufer vorgesehen, wobei die eine Antriebseinrichtung als Spuleneinrichtung mit einer oder mehreren, koaxial aufeinanderfolgenden Antriebsspulen und die andere als Magneteinrichtung mit einem oder mehreren, axial aufeinanderfolgenden Permanentmagneten ausgebildet ist. Wird die Spuleneinrichtung getaktet mit einer Erregerspannung beaufschlagt, bildet sich ein wanderndes Magnetfeld aus, das entsprechend der Polung eine in die eine oder andere Richtung orientierte Stellkraft auf den Läufer ausübt, der mithin eine Hubbewegung relativ zu dem als Stator fungierenden Gehäuse ausführt. Diese Hubbewegung wird von dem mindestens einen Spannelement des Arbeitskopfes abgegriffen, um dessen gewünschte Arbeitsbewegung, beispielsweise eine Schwenkbewegung und/oder eine translatorische Bewegung, hervorzurufen.

Bevorzugt ist die Spuleneinrichtung am Gehäuse und die Permanentmagneteinrichtung am Läufer vorgesehen. Auf diese Weise kann auf sich mitbewegende elektrische Leitungen verzichtet werden.

Mindestens eine der beiden stirnseitigen Abschlusswände des Lineardirektantriebes ist zweckmäßigerweise mit einem in den Verstellweg des Läufers ragenden Hubbegrenzungsanschlag ausgestattet. Ist dieser in der Hubrichtung des Läufers verstellbar, können die Hubendlagen des Läufers variabel anwendungsspezifisch vorgegeben werden.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform ist der Lineardirektantrieb mit Haltemitteln ausgestattet, die durch Magnetkraft eine lösbare gehäusefeste Fixierung des Läufers in mindestens einer der beiden Hubendlagen hervorrufen. Dadurch ist gewährleistet, dass der Läufer im deaktivierten Zustand selbst bei Erschütterungen der Arbeitsvorrichtung seine Hubendlage zuverlässig beibehält, auch bei vertikaler Ausrichtung.

Bei der Realisierung der Haltemittel kann man unter anderem auf mindestens eine der Antriebseinrichtungen des Lineardirektantriebes zurückgreifen. Ist der Läufer mit einer als Magneteinrichtung ausgebildeten Antriebseinrichtung ausgestattet, kann deren ständig vorhandenes Magnetfeld durch Zusammenwirken mit an der zugeordneten Abschlusswand vorgesehenen ferromagnetischen Mitteln die erforderliche Haltekraft erzeugen. In diesem Zusammenhang kann beispielsweise die Abschlusswand unmittelbar ferromagnetisch ausgebildet werden und/oder kann ein Hubbegrenzungsanschlag zumindest partiell über ferromagnetische Eigenschaften verfügen.

Es besteht auch die Möglichkeit, mindestens eine Abschlusswand mit Permanentmagnetmitteln auszustatten, die auf den

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Läufer eine Magnetkraft ausüben und diesen in der erreichten Hubendlage lösbar fixieren.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:

Fig. 1 in perspektivischer, teilweise aufgeschnittener schematischer Darstellungsweise eine mögliche Bauform der erfindungsgemäßen Arbeitsvorrichtung, wobei der Arbeitskopf lediglich strichpunktiert angedeutet ist,

Fig. 2 die Arbeitsvorrichtung aus Fig. 1 in Seitenansicht, teilweise aufgeschnitten, in einer Ausgestaltung als Kniehebel-Spannvorrichtung und

Fig. 3 eine sich auf den Bereich des Arbeitskopfes beschränkende, teilweise aufgebrochene Darstellung der Arbeitsvorrichtung aus Fig. 1 bei einer Ausgestaltung als Greifvorrichtung.

Die insgesamt mit Bezugsziffer 1 bezeichnete Arbeitsvorrichtung hat als Antriebsquelle eine elektrische Linearantriebseinheit, die als elektrodynamischer Lineardirektantrieb 2 ausgebildet ist. Dieser Lineardirektantrieb 2 hat längliche Gestalt und besitzt ein ebenfalls längliches Gehäuse 3, das an einer Stirnseite mit einem Arbeitskopf 4 bestückt ist.

Da der Arbeitskopf 4 entsprechend der Bauart der Arbeitsvorrichtung 1 unterschiedlich gestaltet sein kann, ist er in

Fig. l lediglich strichpunktiert angedeutet. Bei einer Ausgestaltung der Arbeitsvorrichtung 1 als Kniehebel-Spannvorrichtung la gemäß Fig. 2 ist der Arbeitskopf 4 als Spannerkopf 4a konzipiert. Wenn die Arbeitsvorrichtung 1 als Greifvorrichtung Ib gemäß Fig. 3 ausgeführt ist, handelt es sich bei dem Arbeitskopf 4 um einen Greiferkopf 4b.

Der Lineardirektantrieb 2 verfügt über ein relativ zu dem Gehäuse 3 in Richtung dessen Längsachse 5 verschiebbares Abtriebsteil 6. Eine von einem Läufer 7 gebildete Komponente des Abtriebsteils 6 ist im Innenraum 8 des Gehäuses 3 in Richtung der Längsachse 5 linear verschiebbar geführt aufgenommen. Ein fest mit dem Läufer 7 verbundenes, bevorzugt stangenartig ausgebildetes Kraftübertragungsteil 9 durchsetzt die dem Arbeitskopf 4 zugeordnete vordere Abschlusswand 12 des Gehäuses 3 und ragt mit seinem freien Ende, wie dies in Fig. 2 und 3 gezeigt ist, in den Arbeitskopf 4 hinein.

Die von dem Kraftübertragungsteil 9 durchsetzte Durchbrechung der vorderen Abschlusswand 12 enthält eine das Kraftübertragungsteil 9 koaxial umschließende Führungsbüchse 13.

Eine der vorderen Abschlusswand 12 entgegengesetzte rückwärtige Abschlusswand 14 bildet die rückseitige Begrenzung des Gehäuse-Innenraumes 8. Umfangsseitig ist der Gehäuse-Innenraum 8 von einem sich zwischen den beiden Abschlusswänden 12, 14 erstreckenden Gehäuserohr 15 begrenzt.

Der Arbeitskopf 4 besitzt einen Grundkörper 16, der mittels Schrauben oder anderen Befestigungsmaßnahmen stirnseitig au-

ßen an der vorderen Abschlusswand 12 angebracht ist. Außerdem enthält der Arbeitskopf 4 ein oder mehrere, relativ zu dem Grundkörper 16 bewegliche Spannelemente 17, die entsprechend der gewünschten Bewegungsart an dem Grundkörper 16 beweglich gelagert sind.

Bei der Ausgestaltung als Kniehebel-Spannvorrichtung la ist ein Spannelement 17 vorgesehen, das als Spannarm 18 ausgebildet ist, der an mindestens einer Lagerstelle 22 verschwenkbar an dem Grundkörper 16 gelagert ist, sodass er bezüglich diesem eine durch einen Doppelpfeil angedeutete Schwenkbewegung 23 ausführen kann. Über einen Kniehebelmechanismus 24, der als solches bekannt ist und beispielsweise in der EP 1201370 A2 oder der DE 10000661 Al beschrieben wird, ist der Spannarm 18 mit dem in den Grundkörper 16 hineinragenden vorderen Endabschnitt des Kraftübertragungsteils 9 antriebsmäßig gekoppelt.

Durch den Lineardirektantrieb 2 kann das Abtriebsteil 6 zu einer durch einen Doppelpfeil angedeuteten.Hubbewegung 25 in der Längsrichtung des Gehäuses 3 angetrieben werden. Diese Hubbewegung 25 wird durch den Kniehebelmechanismus 24 in die gewünschte Schwenkbewegung 23 des Spannarmes 18 umgesetzt. Auf diese Weise kann der Spannarm 18 wahlweise in einer aus Fig. 2 hervorgehenden Offenstellung oder in einer diesbezüglich verschwenkten Schließstellung positioniert werden. In der Schließstellung kann mittels des Spannarmes 18 beispielsweise ein zu bearbeitendes Werkstück festgespannt werden. Aufgrund des Kniehebelmechanismus hat das Abtriebsteil 6 in der Schließstellung des Spannarmes 18 keine dauernde, in

Schließrichtung wirkende Stellkraft auf den Spannarm 18 auszuüben, da sich dieser in einer Über-Totpunkt-Lage befindet.

Im Falle der Greifvorrichtung Ib verfügt die Arbeitsvorrichtung 1 über wenigstens zwei Spannelemente 17, die als Greifelemente 2 6 ausgebildet sind. Sie können jeweils, relativ zueinander, zu einer mit einem Doppelpfeil verdeutlichten Arbeitsbewegung 27 veranlasst werden, im Rahmen derer sie sich entweder aufeinander zu oder voneinander weg bewegen. Auf diese Weise können sie wahlweise in einer Offenstellung oder in einer Schließstellung positioniert werden, um ein handzuhabendes Werkstück entweder festzuhalten oder loszulassen.

Das Ausführungsbeispiel zeigt eine Greifvorrichtung Ib in einer Ausgestaltung als Parallelgreifer. Die beiden Greifelemente 26 bewegen sich hier in einer Ebene im Rahmen translatorischer Arbeitsbewegungen 27, die rechtwinkelig zur Längsachse 5 des Gehäuses 3 verlaufen. Um dies zu ermöglichen, sind die Greifelemente 26 über Gleit- und/oder Wälzlagermittel 2 8 an dem Grundkörper 16 verstellbar geführt. Über ein Hebelgetriebe 2 8 oder eine andere Getriebeart erfolgt eine antriebsmäßige Kopplung mit dem vorderen Endbereich des in den Grundkörper 16 hineinragenden Kraftübertragungsteils 9, derart, dass die Hubbewegung 25 des Kraftübertragungsteils 9 in die gewünschte, quer orientierte Translationsbewegung der Greifelemente 26 umgesetzt wird.

Die Greifvorrichtung Ib könnte beispielsweise auch als Winkelgreifer, als Radialgreifer oder als Dreipunktgreifer aus-

gebildet sein. Die Anzahl der Greifelemente 2 6 kann je nach Greifertyp variieren.

Der elektrodynamische Lineardirektantrieb 2 enthält zwei antriebsmäßig zusammenwirkende Antriebseinrichtungen, von denen die eine, erste Antriebseinrichtung 32 am Gehäuse 3 und die andere, zweite Antriebseinrichtung 33 am Läufer 7 angeordnet ist. Eine dieser Antriebseinrichtungen, beim Ausführungsbeispiel ist dies die dem Gehäuse 3 zugeordnete erste Antriebseinrichtung 32, ist von einer Spuleneinrichtung 34 gebildet, die mehrere koaxial aufeinanderfolgende Antriebsspulen 35 enthält. Die andere Antriebseinrichtung, beim Ausführungsbeispiel die am Läufer 7 vorgesehene zweite Antriebseinrichtung 33, ist von einer Magneteinrichtung 36 gebildet, die über einen und vorzugsweise über mehrere, axial aufeinanderfolgende Permanentmagnete 37 verfügt.

Zu Gunsten kompakter Abmessungen des Lineardirektantriebes besitzt der Läufer 7 bevorzugt eine flache Gestalt. Er enthält zweckmäßigerweise einen Flachgestalt aufweisenden ferromagnetischen Kern 38, der an seinen beiden einander entgegengesetzten größerflächigen Flachseiten jeweils mit mehreren der erwähnten Permanentmagnete 3 7 bestückt ist. Die hierbei vorzugsweise plattenartig ausgebildeten Permanentmagnete 37 sind zweckmäßigerweise in Dickenrichtung polarisiert, wobei unmittelbar benachbarte Permanentmagnete 37 einander entgegengesetzt gepolt sind.

Das Kraftübertragungsteil 9 ist an dem Kern 38 befestigt.

Die Spuleneinrichtung 34 ist zweckmäßigerweise mehrsträngig ausgeführt. Dies gilt insbesondere für die Kniehebel-Spannvorrichtung la, da der Läufer 7 hier einen relativ großen Hub ausführt. Ist ein nur kleiner Hub erforderlich, wie dies bei der Greifvorrichtung Ib der Fall ist, genügt ein einsträngiges Spulensystem.

Die Spuleneinrichtung 34 ist außen von dem Gehäuserohr 15 umschlossen, welches ein Rückschlussteil für die erzeugten Magnetfelder darstellt. An der dem Läufer 7 zugewandten Innenseite der Spuleneinrichtung 34 befindet sich ein den Läufer 7 umschließender Hohlkörper 42, der ein Führungselement für die Linearbewegung des Läufers 7 darstellt.

Mit der Spuleneinrichtung 34 kontaktierte elektrische Leiter 43, die beim Ausführungsbeispiel durch wenigstens eine der Abschlusswände hindurch nach außen geführt sind, kann die Spuleneinrichtung 34 getaktet mit einer Erregerspannung beaufschlagt werden.

Die beiden Antriebseinrichtungen 32, 33 arbeiten nach dem elektrodynamischen Prinzip zusammen. Die Antriebsspulen 35 werden einzeln oder in Gruppen zeitlich aufeinanderfolgend erregt, wobei das erzeugte Magnetfeld mit den von der permanentmagnet ischen Magneteinrichtung 36 hervorgerufenen Magnetfeldern zusammenwirkt, sodass sich Rückwirkungskräfte einstellen, die den Läufer 7 - je nach Polungsrichtung - in die eine oder andere Richtung beaufschlagen, woraus die erwähnte Hubbewegung 25 resultiert.

WW -r- -

Bedingt durch das elektrodynamische Wirkprinzip kann das Abtriebsteil 6 mit sehr hoher Geschwindigkeit und mit hohen Stellkräften verlagert werden. Dementsprechend kann auch das mindestens eine Spannelement 17 in sehr kurzer Zeit mit hoher Stellkraft zwischen seinen beiden Endstellungen verlagert werden. Der Lineardirektantrieb lässt sich kurzzeitig bis zum Zehnfachen überlasten, wobei durch die Wärmekapazitäten der verwendeten Materialien keine wesentliche Temperaturerhöhung bei Einschaltzeiten von unter 1 % zu erwarten sind. Solche kurzen Einschaltzeiten sind jedoch ausreichend, um beispielsweise eine Kniehebelmechanik mit großer Kraft zu schließen und zu öffnen. Die direkte Kräfteinwirkung auf das Kraftübertragungsteil 9 ohne aufwendige Gewindeübersetzungen ermöglicht zudem einen sehr kostengünstigen und kompakten Aufbau.

Die Arbeitsvorrichtung 1 kann an einer oder, wie beim Ausführungsbeispiel, an beiden stirnseitigen Abschlusswänden 12, mit mindestens einem in den Verstellweg des Läufers 7 ragenden Hubbegrenzungsanschlag 44 ausgestattet sein. Diese Hubbegrenzungsanschläge 44 sind zweckmäßigerweise in der Hubrichtung des Läufers 7 verstellbar, sodass die Möglichkeit besteht, die jeweilige Hubendlage des Läufers 7 variabel, dem Anwendungszweck entsprechend, vorzugeben.

Beispielsweise sind die Hubbegrenzungsanschläge 44 von Schraubgliedern 44a gebildet, die die jeweils zugeordnete Abschlusswand 12, 14 mit Gewindeeingriff von außen nach innen axial durchsetzen, sodass sie mit einem Anschlagabschnitt 45 in den Gehäuse-Innenraum 8 hineinragen und einen außerhalb

des Gehäuses 3 zugänglichen Betätigungsabschnitt 46 besitzen. Entsprechend der jeweils gewählten Einschraubtiefe liegt die Hubendlage des Läufers 7 in mehr oder weniger großem Abstand zur zugeordneten Abschlusswand 12, 14.

Bei den Schraubgliedern 44a kann es sich um einfache, einen Gewindeschaft und einen Kopf aufweisende Schrauben handeln, wobei der Kopf den zur Einstellung verwendbaren Betätigungsabschnitt 46 bildet.

Es gibt Anwendungsfälle, bei denen das Abtriebsteil in einer Hubendlage verharren soll, jedoch keine Stellkraft aufzubringen hat. Dies gilt beispielsweise für eine Kniehebel-Spannvorrichtung la bei in die Schließstellung verschwenktem Spannarm 18. Ist die Kniehebel-Spannvorrichtung la jedoch vertikal installiert, vergleichbar der Abbildung in Fig. 2, besteht die Gefahr, dass sich das Abtriebsteil 6 bei Erschütterungen aufgrund des Gewichts des Läufers 7 ungewollt aus der betreffenden Hubendlage entfernt. Um dieser Problematik zu begegnen, ohne auf eine dauerhafte Aktivierung des Lineardirektantriebes 2 zurückgreifen zu müssen, ist der Lineardirektantrieb 2 zweckmäßigerweise mit Haltemitteln 47 ausgestattet, die durch Magnetkraft eine gehäusefeste Fixierung des Läufers 7 in einer oder beiden Hubendlagen hervorrufen.

Die Haltemittel 4 7 können beispielsweise, wie in Fig. 2 strichpunktiert angedeutet, über an oder in der betreffenden Abschlusswand 12 angeordnete Permanentmagnetmittel 48 verfügen, die mit dem ferromagnetisehen Kern oder anderen ferromagnetischen oder auch permanentmagnetischen Bestandteilen

des Läufers 7 zusammenwirken können, um diesen in der zugeordneten Hubendlage lösbar zu fixieren. Die Permanentmagnetmittel 48 können beispielsweise von einem oder mehreren Permanentmagnetstücken gebildet sein, die in eine oder mehrere zugeordnete Aussparungen 52 der betreffenden Abschlusswand 12 eingesetzt sind.

Zusätzlich oder alternativ besteht auch die Möglichkeit, den Hubbegrenzungsanschlag 44 mit geeigneten Permanentmagnetmitteln 48 auszustatten, insbesondere im Bereich des in der Hubendlage unmittelbar mit dem Läufer 7 in Kontakt stehenden Anschlagabschnittes 45.

Wenn, wie beim Ausführungsbeispiel, die am Läufer 7 vorgesehene zweite Antriebseinrichtung 33 von einer permanentmagnetischen Magneteinrichtung 36 gebildet ist, kann auch diese als Bestandteil der Haltemittel 47 herangezogen werden. Es genügt dann, der betreffenden Abschlusswand geeignete ferromagnetische Mittel 53 zuzuordnen, also beispielsweise die Abschlusswand selbst ferromagnetisch auszubilden oder mit einer ferromagnetischen Komponente auszustatten, sodass in der Hubendlage ein die erforderlichen Haltekräfte aufbringender Magnetkreis aufgebaut wird. Die ferromagnetischen Mittel 53 können beispielsweise in Gestalt eines ganz oder teilweise ferromagnetischen Hubbegrenzungsanschlages 44 realisiert werden.

Es ist problemlos möglich, die auf magnetischer Kraftwirkung basierenden Haltemittel 47 so auszulegen, dass zum einen eine sichere, lösbare Fixierung des Abtriebsteils 6 in der betreffenden Hubendlage erreicht wird, gleichzeitig aber bei Akti-

vierung des Lineardirektantriebes 2 die dann erzeugten Stellkräfte ohne weiteres ausreichen, um die magnetische Haltekraft zu überwinden und die Hubbewegung 25 hervorzurufen.

Claims

1. Arbeitsvorrichtung, mit einer elektrischen Linearantriebseinheit, an der stirnseitig ein Arbeitskopf (4) angeordnet ist, der mindestens ein mit dem Abtriebsteil (6) der Linearantriebseinheit antriebsmäßig gekoppeltes bewegliches Spannelement (17) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Linearantriebseinheit als elektrodynamischer Lineardirektantrieb (2) ausgebildet ist.

2. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sie als Kniehebel-Spannvorrichtung (1a) ausgebildet ist, wobei der Arbeitskopf (4) einen an dem Lineardirektantrieb (2) befestigten Grundkörper (16) aufweist und das mindestens eine Spannelement (17) als an dem Grundkörper (16) verschwenkbar gelagerter Spannarm (18) ausgebildet ist, der über einen Kniehebelmechanismus (24) mit dem Abtriebsteil (6) des Lineardirektantriebes (2) antriebsmäßig gekoppelt ist.

3. Arbeitsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sie als Greifvorrichtung (1b) ausgebildet ist, wobei der Arbeitskopf (4) einen an dem Lineardirektantrieb (2) befestigten Grundkörper (16) aufweist und das mindestens eine Spannelement (17) als an dem Grundkörper (16) verstellbar gelagertes Greifelement (26) ausgebildet ist, das mit dem Abtriebsteil (6) des Lineardirektantriebes (2) antriebsmäßig gekoppelt ist.

4. Arbeitsvorrichtung nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch eine Ausgestaltung als Parallelgreifer, Winkelgreifer, Radialgreifer oder Dreipunktgreifer.

5. Arbeitsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Lineardirektantrieb (2) ein mit dem Arbeitskopf (4) bestücktes Gehäuse (3) aufweist, in dem ein als Bestandteil des Abtriebsteils (6) ausgeführter Läufer (7) linear verstellbar angeordnet ist, wobei an dem Gehäuse (3) und an dem Läufer (7) jeweils eine von zwei antriebsmäßig zusammenwirkenden Antriebseinrichtungen (32, 33) vorgesehen ist, von denen die eine in Gestalt einer mehrere koaxial aufeinanderfolgende Antriebsspulen (35) enthaltenden Spuleneinrichtung (34) und die andere in Gestalt einer einen oder mehrere axial aufeinanderfolgende Permanentmagnete (37) enthaltenden Magneteinrichtung (36) ausgebildet ist und durch die das Abtriebsteil (6) mit seine Linearbewegung hervorrufenden Stellkräften beaufschlagbar ist.

6. Arbeitsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Spuleneinrichtung (34) am Gehäuse (3) und die Magneteinrichtung (36) am Läufer (7) vorgesehen ist.

7. Arbeitsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Läufer (7) einen ferromagnetischen Kern (38) aufweist, der außen mit einem oder mehreren Permanentmagneten (37) bestückt ist.

8. Arbeitsvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Kern (38) des Läufers (7) Flachgestalt aufweist und an seinen beiden größerflächigen Flachseiten jeweils mit mindestens einem Permanentmagnet (37) bestückt ist.

9. Arbeitsvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass am Gehäuse (3) des Lineardirektantriebes (2) an einer oder an beiden stirnseitigen Abschlusswänden (12, 14) mindestens ein in den Verstellweg des Läufers (7) ragender Hubbegrenzungsanschlag (44) vorgesehen ist.

10. Arbeitsvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubbegrenzungsanschlag (44) in der Hubrichtung des Läufers (7) verstellbar ist.

11. Arbeitsvorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubbegrenzungsanschlag (44) bezüglich der zugeordneten Abschlusswand (12, 14) in den den Läufer (7) enthaltenden Gehäuse-Innenraum (8) vorsteht.

12. Arbeitsvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Lineardirektantrieb (2) mit Haltemitteln (47) ausgestattet ist, die durch Magnetkraft eine gehäusefeste, lösbare Fixierung des Läufers (7) in mindestens einer seiner beiden Hubendlagen hervorrufen können.

13. Arbeitsvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltemittel (47) über mindestens einer Abschlusswand (12) zugeordnete Permanentmagnetmittel (48) verfügen, die mit dem zumindest partiell ferromagnetischen und/oder permanentmagnetischen Läufer (7) zu dessen lösbarer magnetischer Fixierung zusammenarbeiten können.

14. Arbeitsvorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltemittel (47) über mindestens einer Abschlusswand (12) zugeordnete ferromagnetische Mittel (53) verfügen, die mit dem eine als Magneteinrichtung (36) ausgebildete Antriebseinrichtung aufweisenden Läufer (7) zu dessen lösbarer magnetischer Fixierung zusammenarbeiten können.

15. Arbeitsvorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die einer Abschlusswand (12) zugeordneten Haltemittel (47) an einem Hubbegrenzungsanschlag (44) vorgesehen sind.