DE20203818U1 - Greifer für einen Roboter zum Greifen von druckempfindlichen Gegenständen und Greifer-Transport- und Ablegesystem für druckempfindliche Gegenstände - Google Patents

Greifer für einen Roboter zum Greifen von druckempfindlichen Gegenständen und Greifer-Transport- und Ablegesystem für druckempfindliche Gegenstände

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Claims (23)

1. Greifer (20) für einen Roboter zum Greifen von druckempfindlichen Gegenständen, wie z. B. Lebensmittel, insbesondere Fisch- und Fleischerzeugnisse sowie Back- und Süßwaren, dadurch gekennzeichnet, daß ein Träger (28), von dem mindestens zwei Arme nach unten abstehen, von deren jeweili­ gem unterem Ende zumindest in einer Greifstellung jeweils ein Tragelement absteht, das unter dem Gegenstand anordbar ist, um den Gegenstand durch Tragen auf seiner Unter­ seite anzuheben, und mindestens ein Niederhalteelement (34) vorgesehen ist, um den Ge­ genstand auf seiner Oberseite niederzuhalten.
2. Greifer (20) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Arm ein Rundeisen (30) umfaßt.
3. Greifer (20) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragelemente halbkugelförmig ausgebildet sind.
4. Greifer (20) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragelemente ring­ förmig ausgebildet sind.
5. Greifer (20) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragelemente im wesentlichen flach ausgebildet sind.
6. Greifer (20) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragelemente als Zinken (34) ausgebildet sind.
7. Greifer (20) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragelemente bandförmig ausgebildet sind.
8. Greifer (20) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragelemente plattenför­ mig ausgebildet sind.
9. Greifer (20) nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Trage­ lemente zumindest annähernd rechtwinklig von den jeweiligen unteren Enden der Arme abstehen.
10. Greifer (20) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragelemente in einem zumindest annähernd rechten Winkel zu den Armen ansteuerbar schwenkbar sind, um den Gegenstand abzulegen.
11. Greifer (20) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei benach­ barte Tragelemente in entgegengesetzten Richtungen ansteuerbar zueinander schwenkbar sind.
12. Greifer (20) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragelemente und das bzw. die Niederhalteelement(e) (34) relativ zueinander translato­ risch beweglich sind.
13. Greifer (20) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das bzw. die Niederhaltee­ lement(e) (34) an demselben Träger (28) vorgesehen ist/sind.
14. Greifer (20) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das bzw. die Niederhaltee­ lement(e) (34) an einem weiteren Träger (28) vorgesehen ist/sind.
15. Greifer (20) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß je­ dem Tragelement ein Niederhalteelement (34) zugeordnet ist.
16. Greifer (20) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das bzw. die Niederhalteelement(e) (34) jeweils mindestens eine Fixiereinrichtung zum Ver­ hindern eines seitlichen Wegrutschens des von den Trageelementen getragenen Gegen­ stands aufweist/aufweisen.
17. Greifer (20) nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixiereinrichtung einen Dorn (36) umfaßt.
18. Greifer (20) nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixiereinrichtung eine Reibfläche umfaßt.
19. Greifer-Transport- und Ablegesystem (10) für druckempfindliche Gegenstände, wie z. B. Lebensmittel, insbesondere Fisch- und Fleischerzeugnisse sowie Back- und Süßwaren, die auf einer Auflagefläche angeordnet sind, mit
mindestens einem Roboter (16), der mindestens einen Roboterarm (18) aufweist, an dem ein Greifer (20) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche befestigt ist, und
einer Einrichtung zum räumlichen Trennen mindestens eines Gegenstandes von der Auf­ lagefläche.
20. System (10) nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum räumli­ chen Trennen zum Abheben des mindestens einen Gegenstandes von der Auflagefläche derart, daß die Trageelemente des Greifers (20) unter dem Gegenstand anordbar sind und der Gegenstand nachfolgend mittels des Roboters (16) in einer Schale oder dergleichen ablegbar ist, gestaltet ist.
21. System (10) nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum räumli­ chen Trennen zum Absenken der Auflagefläche derart, daß die Trageelemente des Grei­ fers (20) unter dem Gegenstand anordbar sind und der Gegenstand nachfolgend mittels des Roboters (16) in einer Schale oder dergleichen ablegbar ist, gestaltet ist.
22. System (10) nach einem der Ansprüche 19 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Auf­ lagefläche ein Gitterrahmen (14) ist und die Einrichtung zum räumlichen Trennen eine Stiftplatte (22) ist, die automatisch von unten in den Gitterrahmen (14) fahrbar ist.
23. System (10) nach einem der Ansprüche 19 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß eine Ka­ mera (40) zur Erfassung der Lage und/oder Form der Gegenstände auf der Auflagefläche und zur Ausgabe von Daten mit entsprechenden Informationen an eine Steuereinheit zur Ansteuerung des Roboters (16) auf der Grundlage dieser Daten vorgesehen ist.
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