DE202019002838U1 - Driverless, powered by an electrically rechargeable battery, powered vehicle - Google Patents

Abstract

Fahrerloses, mit elektrisch aufladbarer Batterie ausgerüstetes, motorisch angetriebenes Fahrzeug (1), zum selbständig gesteuerten und/oder manuellen Auf- und Abladen und Fördern von Lasten zu vorbestimmten, am Fahrzeug (1) manuell oder über Telekommunikation oder dergleichen programmierbar anzusteuernden Positionen in Fertigungsstätten, insbesondere im Karosseriebau der Kfz-Industrie, mit einem Teleskop-Ketten-Förderer (25, 26), der in um 180 Grad zueinander versetzten Richtungen (X - Y) aus den seitlichen Umgrenzungslinien des Fahrzeuges (1) ein- und ausfahrbar ist und die aufzunehmende oder abzugebende Last auf beidseitig des Teleskop-Ketten-Förderers (25, 26) angeordneten Rollenbahnen (29, 30) auf- oder in einen Lagerplatz ablädt, wobei der Teleskop-Ketten-Förderer (25, 26) auf beiden Seiten je drei Ketten (32, 33, 34 bzw. 35, 36, 37) aufweist, wobei die beiden außen liegenden Ketten (32, 33 bzw. 35, 36) jeweils getrieblich miteinander verbunden und gemeinsam motorisch synchron antreibbar sind, wobei die beiden außen liegenden Ketten (zum Beispiel 32, 33) einen oder mehrere Mitnehmer (39) zum Bewegen der Last oder einer Palette aufweisen und diese Ketten (32, 33 bzw. 35, 36) synchron durch einen unterhalb der Rollenbahnen (29, 30) angeordneten Elektromotor (45a) über Kardanwellen (49, 50) zusammen synchron angetrieben sind und die jeweils dritte Kette (34, 37) auf jeder Seite des Teleskop-Ketten-Förderers (25, 26) zum motorisch synchronen Antrieb von mit Abstand zueinander angeordneten länglichen Teleskop-Aufnahme-Elemente zum Führen der jeweils beiden getrieblich miteinander gekuppelten Ketten (34 bzw. 37) dient, die gemeinsam synchron durch einen unterhalb der Rollenbahnen (29, 30) angeordneten weiteren Elektromotor (46a) und über je eine Kardanwelle (51, 52) angetrieben sind.

Driverless vehicle equipped with an electrically rechargeable battery, motor-driven vehicle (1), for autonomously controlled and / or manually loading and unloading and conveying loads to predetermined positions in manufacturing plants to be controlled manually or via telecommunication or the like on the vehicle (1); in particular in the bodywork of the motor vehicle industry, with a telescopic chain conveyor (25, 26) in 180 degrees to each other staggered directions (X - Y) from the lateral boundary lines of the vehicle (1) and retractable and the load to be picked up or delivered on both sides of the telescopic chain conveyor (25, 26) arranged roller conveyors (29, 30) or unloads in a storage space, the telescopic chain conveyor (25, 26) on each side three chains (32, 33, 34 and 35, 36, 37), wherein the two outer chains (32, 33 and 35, 36) respectively connected to each other by gear and motor together can be driven synchronously, wherein the two outer chains (for example, 32, 33) one or more drivers (39) for moving the load or a pallet and these chains (32, 33 or 35, 36) synchronously by a below the Roller conveyors (29, 30) arranged electric motor (45a) via cardan shafts (49, 50) are driven synchronously together and the respective third chain (34, 37) on each side of the telescopic chain conveyor (25, 26) for motor synchronous drive of spaced apart elongated telescopic-receiving elements for guiding the two geared mutually coupled chains (34 or 37) is used, the synchronously by a below the roller conveyors (29, 30) arranged further electric motor (46a) and above each a propeller shaft (51, 52) are driven.

Description

Gattunggenus

Die Erfindung betrifft ein fahrerloses, mit elektrisch aufladbarer Batterie ausgerüstetes, motorisch angetriebenes Fahrzeug.The invention relates to a driverless, equipped with an electrically rechargeable battery, motor-driven vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Fahrerlose Fahrzeuge, die Lasten zu programmierbaren Positionen führen, sind in der Industrie in unterschiedlichen Ausführungen und/oder Konstruktionen vorbekannt.Driverless vehicles that carry loads to programmable positions are previously known in the industry in various designs and / or constructions.

Aufgabetask

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein fahrerloses Fahrzeug der vorausgesetzten Gattung zu schaffen, das insbesondere im Karosseriebau der Kfz-Industrie schwere Lasten, zum Beispiel Karosserien, blechförmige Bauteile oder dergleichen, zu vorbestimmten, programmierbaren Positionen bringt oder derartige Bauteile aus bestimmten Lagern oder Magazinen abholt und sie an vorbestimmten Stellen auch störungsfrei ablädt.The invention has for its object to provide a driverless vehicle of the presupposed genus, especially in the bodywork of the automotive industry heavy loads, for example, bodies, sheet-metal components or the like, brings to predetermined, programmable positions or such components from certain camps or magazines picks them up and unloads them at predetermined points also trouble-free.

Lösungsolution

Ausgehend von einem fahrerlosen, mit elektrisch aufladbarer Batterie ausgerüsteten, motorisch angetriebenen Fahrzeug wird die Aufgabe durch ein Fahrzeug zum selbständig gesteuerten und/oder manuellen Auf- und Abladen und Fördern von Lasten zu vorbestimmten, am Fahrzeug manuell oder über Telekommunikation oder dergleichen programmierbar anzusteuernden Positionen in Fertigungsstätten, insbesondere im Karosseriebau der Kfz-Industrie, gelöst mit einem Teleskop-Ketten-Förderer, der in um 180 Grad zueinander versetzten Richtungen aus den seitlichen Umgrenzungslinien des Fahrzeuges ein- und ausfahrbar ist und die aufzunehmende oder abzugebende Last auf beidseitig des Teleskop-Ketten-Förderers angeordneten Rollenbahnen auf- oder in einen Lagerplatz ablädt, wobei der Teleskop-Ketten-Förderer auf beiden Seiten je drei Ketten aufweist, wobei die beiden außen liegenden Ketten jeweils getrieblich miteinander verbunden und gemeinsam motorisch synchron antreibbar sind, wobei die beiden außen liegenden Ketten einen oder mehrere Mitnehmer zum Bewegen der Last oder einer Palette aufweisen und diese Ketten synchron durch einen unterhalb der Rollenbahnen angeordneten Elektromotor über Kardanwellen zusammen synchron angetrieben sind und die jeweils dritte Kette auf jeder Seite des Teleskop-Ketten-Förderers zum motorisch synchronen Antrieb von mit Abstand zueinander angeordneten länglichen Teleskop-Aufnahme-Elemente zum Führen der jeweils beiden getrieblich miteinander gekuppelten Ketten dient, die gemeinsam synchron durch einen unterhalb der Rollenbahnen angeordneten weiteren Elektromotor und über je eine Kardanwelle angetrieben sind.Starting from a driverless, equipped with an electrically rechargeable battery, motor-driven vehicle, the task by a vehicle for independently controlled and / or manual loading and unloading and conveying loads to predetermined, manually or on the vehicle via telecommunications or the like to be controlled programmable positions in Manufacturing facilities, especially in the bodywork of the automotive industry, solved with a telescopic chain conveyor, which is in 180 degrees mutually offset directions from the lateral boundary lines of the vehicle and retractable and the male or to be delivered load on both sides of the telescope chains Conveyor arranged roller conveyors up or unloads in a storage space, the telescopic chain conveyor on each side each having three chains, the two outer chains each connected by gearing and together motor driven synchronously, the two au en lying chains one or more drivers for moving the load or a pallet and these chains synchronously driven synchronously by a below the roller conveyors electric drive via cardan shafts together and the third chain on each side of the telescopic chain conveyor for motor synchronous drive used by spaced apart elongated telescopic-receiving elements for guiding the two geared mutually coupled chains, which are jointly driven synchronously by a below the roller conveyors arranged further electric motor and each via a propeller shaft.

Einige VorteileSome advantages

Ein derartiges Fahrzeug erfüllt die an ihn gestellte Aufgabe durch störungslosen Betrieb in Fertigungslinien des Karosseriebaus der Kfz-Industrie. Das Fahrzeug ermöglicht das Aufnehmen und Entladen schwerer Lasten, zum Beispiel ganze Karosserien oder Karosserieblechteile, und fördert diese Bauteile selbständig zu vorprogrammierten Positionen, lädt sie dort ab und fährt selbständig wieder zu vorbestimmten anderen Positionen, und zwar entweder um Lasten aufzunehmen oder abzuladen oder sich in Ruhestellung zu bewegen, zum Beispiel zu einer Aufladestation für die Batterie.Such a vehicle fulfills the task posed to him by trouble-free operation in production lines of the body shop of the automotive industry. The vehicle enables the picking up and unloading of heavy loads, for example whole bodies or body panels, and independently conveys these components to pre-programmed positions, unloads them there and automatically returns to predetermined other positions, either to pick up or unload or to load Rest position to move, for example, to a charging station for the battery.

Das Programmieren kann durch Telekommunikation oder am Fahrzeug selbst vorgenommen werden, wie es auch möglich ist, den automatischen Betrieb am Fahrzeug selbst durch Tastendruck auszuschalten, um das Fahrzeug manuell zu bestimmten Positionen zu bewegen.The programming can be done by telecommunications or on the vehicle itself, as it is also possible to switch off the automatic operation on the vehicle itself by pressing a button to manually move the vehicle to certain positions.

Die beiderseits am Teleskop-Ketten-Förderer angeordneten Rollenbahnen ermöglichen ein leichtes Auf- und Abschieben auch schwerer Lasten, wobei das Fahrzeug in um 180 Grad entgegengesetzten Richtungen den Teleskop-Ketten-Förderer ein- und ausfahren kann, um geeignete Arbeiten durchzuführen. Dabei braucht das Fahrzeug im Bedarfsfalle selbst seine Position nicht zu ändern, kann sich aber im Bedarfsfalle auch zum Beispiel um seine Hochachse drehen, um den Teleskop-Ketten-Förderer in geeignete Positionen zu bringen.The both sides of the telescopic chain conveyor arranged roller conveyors allow easy loading and unloading of heavy loads, the vehicle in 180 degrees opposite directions the telescopic chain conveyor can move in and out to perform suitable work. In this case, the vehicle need not change its position itself in case of need, but can, if necessary, for example, rotate about its vertical axis to bring the telescopic chain conveyor in appropriate positions.

Die länglichen Transportelemente können zum Beispiel aus Stahl bestehende Längsträger sein, die aus einem oder mehreren ein- und ausfahrbaren Teilen bestehen und beispielsweise in Palettenöffnungen hineinfahren, ähnlich eines Gabelstaplers, um die Last dann über den beiderseits angeordneten, außen liegenden Ketten befestigten Mitnehmern auf die Rollenbahnen zu ziehen oder die Last von diesen Rollenbahnen abzuschieben.The elongate transport elements can be, for example, consisting of steel side members, which consist of one or more retractable and extendable parts and example, in pallet openings, similar to a forklift to the load then on the both sides arranged, outer chains mounted carriers on the roller conveyors to pull or deport the load of these roller conveyors.

Die Kardanwellen gleichen den Höhen- und/oder Hubbereich des Teleskop-Ketten-Förderers aus und sind bevorzugt an ihren beiden Enden jeweils mit Kardangelenken ausgestattet, so dass sie selbst ihre Position zu den sie antreibenden Elektromotor nicht zu ändern brauchen.The cardan shafts compensate for the height and / or stroke of the telescopic chain conveyor and are preferably equipped at both ends with universal joints, so they themselves need not change their position to the electric motor driving them.

Die Ketten können bedarfsweise über mehrere Kettenräder geführt werden, die raumgünstig unterhalb der Rollenförderbahnen angeordnet sind.If necessary, the chains can be guided over a plurality of sprockets, which are arranged in a space-saving manner below the roller conveyor tracks.

Weitere erfinderische Ausgestaltungen Further inventive embodiments

Weitere erfinderische Ausgestaltungen sind in den Schutzansprüchen 2 bis 18 beschrieben.Further inventive embodiments are described in the claims 2 to 18.

Schutzanspruch 2 ist dadurch gekennzeichnet, dass jede Kardanwelle an jedem Endbereich ein Kardangelenk aufweist und jeweils getrieblich mit einem Kettenrad zum Antrieb der zugeordneten Kette getrieblich verbunden ist. Dadurch ergibt sich eine zuverlässige getriebliche Verbindung auch bei dem Ein- und Ausfahren des Teleskop-Ketten-Förderers und Aufnahme schwerer Lasten.Protection Claim 2 is characterized in that each cardan shaft has a universal joint at each end region and is in each case connected by gearing to a chain wheel for driving the associated chain. This results in a reliable gear connection even with the retraction and extension of the telescopic chain conveyor and recording heavy loads.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ist gemäß Schutzanspruch 3 dadurch gekennzeichnet, dass die jeweils den Teleskop-Ketten-Förderer ein- und ausfahrenden Ketten nicht umlaufend ausgebildet sind, während die die paarweise beidseits der Rollenbahnen befindlichen, die Last fördernden Ketten als umlaufende motorisch angetriebene Ketten ausgebildet sind. Dadurch stören die mit den jeweiligen Mitnehmer ausgestalteten Ketten beim umlaufenden Bewegen der Ketten nicht.A further advantageous embodiment of the invention is according to protection claim 3, characterized in that each of the telescopic chain conveyor on and extending chains are not formed circumferentially, while the pair located on both sides of the roller conveyors, the load-promoting chains as rotating motor-driven chains are formed. As a result, the chains designed with the respective carriers do not interfere with the circulating movement of the chains.

Das fahrerlose Fahrzeug nach Schutzanspruch 4 ist dadurch gekennzeichnet, dass im Abstand von den von der jeweiligen Kardanwelle für das Ein- und Ausfahren des Teleskop-Ketten-Förderers angetriebenen Kettenrädern mit zu den Achsen dieses Kettenrades paarweise Kettenräder angeordnet sind, deren Drehachsen parallel zur Drehachse der von den Kardanwellen angetriebenen Kettenrädern angeordnet sind und dass die Trümer der Kette vom Kettenrad, das von der betreffenden Kardanwelle direkt angetrieben ist, ausgehend in entgegengesetzten Richtungen in S-Form um ein benachbartes Kettenrad herum geführt ist und die von diesen Kettenrädern ausgehenden den Teleskop-Ketten-Förderer ein- und ausfahrenden Kettentrümern parallel zur Hubrichtung verlaufen und an ihren Enden jeweils an dem Teleskop-Ketten-Förderer angeordnet sind. Dadurch ergibt sich eine raumsparende Anordnung sämtlicher Getriebeelemente wie Kettenräder, Wellen und Kettentrümer.The driverless vehicle according to protection claim 4 is characterized in that at a distance from the driven by the respective cardan shaft for the retraction and extension of the telescopic chain conveyor sprockets are arranged in pairs to the axes of the sprocket sprockets whose axes of rotation parallel to the axis of rotation of sprockets driven by the cardan shafts and that the spurs of the chain are guided in opposite directions in an S-shape about an adjacent sprocket by the sprocket directly driven by the cardan shaft and the telescopic chains emanating from these sprockets Conveyor extending and extending chain strands parallel to the stroke direction and are arranged at their ends respectively on the telescopic chain conveyor. This results in a space-saving arrangement of all transmission elements such as sprockets, shafts and chain links.

Vorteilhafterweise sind die ein- und ausfahrbaren Elemente für den Teleskop-Ketten-Förderer in Linearkugelführungen reibungsarm geführt sind. Dadurch ergibt sich eine reibungsarme Bewegungsmöglichkeit des Lastelemente, auch wenn schwere Lasten aufgenommen und transportiert werden müssen - Schutzanspruch 5.Advantageously, the retractable and retractable elements for the telescopic chain conveyor are guided in a low-friction linear ball guides. This results in a low-friction movement possibility of the load elements, even if heavy loads must be picked up and transported - protection claim 5.

Schutzanspruch 6 beschreibt eine Ausführungsform, bei der sich ein oder mehrere der Linearkugelführungen in Hubrichtung des Teleskop-Ketten-Förderers erstreckt bzw. erstrecken. Hierdurch ergibt sich eine gute Lagerung und reibungsarme Führung der Lastaufnahmeelemente.Schutzanspruch 6 describes an embodiment in which extends one or more of the linear ball guides in the stroke direction of the telescopic chain conveyor or extend. This results in a good storage and low-friction guidance of the load-bearing elements.

Bei der Ausführungsform nach Schutzanspruch 7 ist eine Linearkugelführung im mittleren Hubbereich des Teleskop-Ketten-Förderers angeordnet.In the embodiment according to protection claim 7, a linear ball guide in the middle stroke range of the telescopic chain conveyor is arranged.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist nach Schutzanspruch 8 dem Fahrzeug ein Chassis zugeordnet, das an seiner Unterseite an entgegengesetzten Enden Elektromotoren mit Rollen aufweist, die jeweils um eine vertikale Achse in beiden Richtungen um 360 Grad drehbar und motorisch angetrieben sind und zum gesteuerten Fahrbetrieb des Fahrzeuges dienen, wobei einer dieser Elektromotoren im Eckbereich, außermittig, des Chassis angeordnet ist, während der andere Elektromotor am entgegengesetzten Ende des Chassis mittig angeordnet ist. Derartige Elektromotoren mit Rollen werden in der Fachsprache auch als „Omni-Drive“ bezeichnet. Diese Elektromotoren mit Rollen dienen dem Antrieb des Fahrzeuges.In a preferred embodiment of the invention according to protection claim 8, the vehicle is associated with a chassis having on its underside at opposite ends electric motors with rollers, which are each rotatable about a vertical axis in both directions by 360 degrees and driven by a motor and the controlled driving of the Serve vehicle, one of these electric motors in the corner, off-center, the chassis is arranged, while the other electric motor is arranged centrally at the opposite end of the chassis. Such electric motors with rollers are referred to in the jargon as "Omni-Drive". These electric motors with rollers serve to drive the vehicle.

Um die Kippstabilität des Fahrzeuges zu erhöhen ist dem Fahrgestell mindestens eine mitlaufende Rolle zugeordnet, die sich ebenso wie die motorisch angetriebenen Rollen auf dem Boden ständig abstützt - Schutzanspruch 9.In order to increase the tipping stability of the vehicle, the chassis is assigned at least one idler pulley, which, like the motor-driven rollers, is constantly supported on the ground - protection claim 9.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist gemäß Schutzanspruch 10 dem Chassis auf jeder Seite des mittig angeordneten Elektromotors je eine ein- oder ausfahrbare Stützrolle und der außermittig angeordneten, motorisch angetriebenen Rolle zwischen dieser und der mitlaufenden Rolle eine Stützrolle angeordnet, die bedarfsweise zur Herstellung eines Bodenkontakts ausfahrbar ist, sich aber normalerweise in einer vom Boden entfernten Hubstellung befindet. Dadurch hat man die Möglichkeit, beim Ausfall eines der Omni-Drives, beispielsweise von Hand oder mittels eines transportablen Hilfsgeräts, zum Beispiel nach Art eines Elektromotors, von außen die betreffende Stützrolle bis in den Boden auszufahren, um dann das Fahrzeug manuell zu bewegen.In a preferred embodiment of the invention according to protection claim 10, the chassis on each side of the centrally located electric motor depending on a retractable support roller and the eccentrically arranged, motor-driven roller between this and the follower roller arranged a support roller, which, if necessary, for producing a ground contact is extendable, but is usually located in a raised position from the ground. This gives you the opportunity, in case of failure of one of the omni-drives, for example by hand or by means of a portable auxiliary device, for example in the manner of an electric motor, extend the relevant support roller from the outside to the ground, and then to move the vehicle manually.

Bei der Ausführungsform nach Schutzanspruch 11 befindet sich im mittleren Bereich des Fahrzeuges eine Schublade, in der sich elektronische Bauteile, zum Beispiel ein Bedienpult für das Programmieren oder dergleichen, also zum Beispiel Mittel zum Programmieren des Fahrzeuges, befinden. Dieses Schubladenfach kann somit um ein begrenztes Maß aus der Projektion des Fahrzeuges herausgezogen und nach Vornahme von Bedienvorgängen wieder eingeschoben werden, so dass es im normalen Betrieb nicht nach außen hervorragt und damit nicht stört.In the embodiment according to protection claim 11 is in the central region of the vehicle, a drawer in which electronic components, such as a control panel for programming or the like, so for example means for programming the vehicle, are. This drawer compartment can thus be pulled out to a limited extent from the projection of the vehicle and pushed back after making operations so that it does not protrude outwardly during normal operation and thus does not bother.

Vorteilhafterweise ist gemäß Schutzanspruch 12 dem Teleskop-Ketten-Förderer ein Sensor zugeordnet, der die Position der aufzunehmenden Last und die Stellung des Fahrzeuges in Bezug auf diese Last und der betreffenden Ladeposition detektiert, um den Teleskop-Ketten-Förderer mit entsprechenden Hub ein- und auszufahren. Dies ist besonders günstig, wenn sich das Fahrzeug der Aufnahmeposition für eine Last, zum Beispiel einem Magazin oder einem Gestell, nährt, in dem sich die aufzunehmende Last befindet. Das fahrerlose Fahrzeug kann auf diese Art und Wiese behutsam und zielgenau in die Position fahren, um danach den Teleskop-Ketten-Förderer auszufahren, um die Last mit den Mitnehmern der betreffenden Ketten auf die beiderseits angeordneten Rollenbahnen zu ziehen oder auch im Bedarfsfalle auf einen Magazinplatz abzuschieben.Advantageously, a sensor is associated with the telescopic chain conveyor according to protection claim 12, the sensor, the position of the male load and detects the position of the vehicle with respect to that load and the respective loading position, in order to retract and extend the telescopic chain conveyor with corresponding stroke. This is particularly beneficial when the vehicle is in the receiving position for a load, such as a magazine or rack, in which the load being picked up is located. The driverless vehicle can drive in this manner carefully and accurately in the position to then extend the telescopic chain conveyor to pull the load with the carriers of the respective chains on the both sides arranged roller conveyors or even in case of need on a magazine location deport.

Bei der Ausführungsform nach Schutzanspruch 13 sind der jeweiligen Kette zum Beispiel zwei nockenförmige Mitnehmer zum Greifen einer Last zugeordnet.In the embodiment according to protection claim 13 of the respective chain, for example, two cam-shaped driver for gripping a load assigned.

Bei der Ausführungsform nach Schutzanspruch 14 sind dem Fahrzeug 3D-Sensoren zur Erfassung von Szenen und Objekten zugeordnet. Dadurch kann sich das fahrerlose Fahrzeug zum Beispiel in einer Werkhalle störungsfrei bewegen, erkennt Hindernisse und umfährt diese, so dass eventuell dort arbeitende Personen nicht verletzt werden.In the embodiment according to protection claim 14 the vehicle 3D sensors for detecting scenes and objects are assigned. As a result, the driverless vehicle, for example, in a workshop can move smoothly, recognizes obstacles and bypasses them, so that any people working there are not injured.

Dem dient auch gemäß Schutzanspruch 15 die Ausstattung des Fahrzeuges mit an den Stirn- und Längsseiten angeordnete Lauflichter, und zwar zum Beispiel vorne weißes Licht, hinten rotes Licht. Dadurch erkennen Personen sofort, in welcher Richtung sich ein Fahrzeug bewegt und können diesem ausweichen oder das Fahrzeug stoppt selbst und weicht aus.This also serves according to protection claim 15, the equipment of the vehicle with arranged on the front and long sides chases, for example, front white light, rear red light. As a result, people immediately recognize in which direction a vehicle is moving and can avoid it or the vehicle stops itself and deviates.

Bei der Ausführungsform nach Schutzanspruch 16 sind vorne und hinten und an den Seiten Lauflichter zugeordnet, die auch das Abbiegen des Fahrzeuges optisch anzeigen. Dies ermöglicht einen weiteren äußerst sicheren und unfallfreien Betrieb eines derartigen fahrerlosen Fahrzeuges.In the embodiment according to protection claim 16 front lights and rear lights are associated with the sides, which also visually indicate the turning of the vehicle. This allows a further extremely safe and accident-free operation of such a driverless vehicle.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn gemäß Schutzanspruch 17 dem Fahrzeug ein Safty-WLAN zur Kommunikation zugeordnet ist. Dadurch hat man es in der Hand, Fernsteuerungen und/oder Fernprogrammierungen über Telekommunikation an dem betreffenden Fahrzeug vorzunehmen. Hierdurch wird die Möglichkeit eröffnet, von einem entfernten Bedienungsstandort, zum Beispiel von einer Zentrale, die Fahrzeuge zu programmieren und/oder bei Bedarf fernzusteuern.It is particularly advantageous if, according to protection claim 17, the vehicle is assigned a Safty WLAN for communication. This makes it possible to make remote control and / or remote programming via telecommunications on the vehicle in question. This opens up the possibility of programming the vehicles from a remote operating location, for example from a control center, and / or remotely controlling them if necessary.

Das Fahrzeug nach Schutzanspruch 18 ist dadurch gekennzeichnet, dass die Lichter durch Telekommunikation oder Tastendruck am Fahrzeug selbst auf andere Farben und/oder Richtungsanzeigen umschaltbar sind. Man hat es dadurch in der Hand, zum Beispiel die Rechtsrichtungsanzeige, die das Fahrzeug im nächsten Moment durchführen will, durch eine andere Farbe anzuzeigen als die Begrenzungen des betreffenden Fahrzeuges sowie die Stirn- und Rückseite desselben.The vehicle according to protection claim 18 is characterized in that the lights are switched by telecommunications or keystroke on the vehicle itself to other colors and / or direction indicators. This makes it possible to display, for example, the right-hand direction indicator which the vehicle wishes to carry out in the next moment, by a different color than the limits of the relevant vehicle and the front and rear sides thereof.

Beispiel für ein fahrerloses Fahrzeug gemäß der Erfindung:

• • Breite: 1662 mm
• • Länge: 2270 mm
• • Höhe: 450 mm
• • Übergabehöhe: 350 mm
• • 2x Fahrlenkantrieb
• • Zuladung 1.000 kg
• • Fahrgeschwindigkeit: 1,2 m/s; maximal 2 m/s (in Bereichen ohne Personen)
• • Navigation: Freie Navigation (+/- 10 mm); QR-Code für sichere Position (+/- 3 mm)
• • Teleskop-Ketten-Förderer: 400 mm
• • Mittenpositionsabfrage und Behälterabfrage am Teleskop-Ketten-Förderer
• • Lasersensor zur Behältererkennung
• • Behälterzentrierung durch Führungsschienen
• • Beidseitiges Beladen und Entladen
• • Ersten 3 Rollen PU beschichtet
• • IP54
• • Soundmodul
• • 3D-Feldüberwachung in Hauptfahrrichtungen
• • PFV-Safe zur sicheren Positionierung
• • Safety WLAN zur sicheren Anlagenkommunikation
• • WLAN zur Kommunikation mit dem Produktionsnetz
• • E1 und E15 Schließung
• • LiFePo4 Akkumulator mit 48V/138Ah

Example of a driverless vehicle according to the invention:

• • Width: 1662 mm
• • Length: 2270 mm
• • Height: 450 mm
• • Transfer height: 350 mm
• • 2x travel steering drive
• • Payload 1.000 kg
• • Travel speed: 1.2 m / s; maximum 2 m / s (in areas without persons)
• • Navigation: Free navigation (+/- 10 mm); QR code for safe position (+/- 3 mm)
• • Telescopic chain conveyor: 400 mm
• • Center position query and bin inquiry on telescopic chain conveyor
• • Laser sensor for container detection
• • Container centering by guide rails
• • Double-sided loading and unloading
• • First 3 rolls PU coated
• • IP54
• • Sound module
• • 3D field monitoring in main travel directions
• • PFV Safe for safe positioning
• • Safety WLAN for safe system communication
• • WLAN for communication with the production network
• • E1 and E15 closure
• • LiFePo4 accumulator with 48V / 138Ah

In der Zeichnung ist die Erfindung - teils schematisch - an Ausführungsbeispielen veranschaulicht. Es zeigen:

• 1 Ein fahrerloses Fahrzeug in der Ansicht von schräg oben, in perspektivischer Darstellung;
• 2 eine ähnliche Darstellung wie in 1, wobei einige Teile entfernt wurden, um eine teilweise Ansicht auf die Antriebe des Teleskop-Ketten-Förderers freizugeben, ebenfalls perspektivisch dargestellt;
• 3 eine teilweise perspektivische Ansicht von unten auf den Teleskop-Ketten-Förderer und dessen motorische Antriebe, wobei Teile weggelassen wurden zur klareren Darstellung;
• 4 eine perspektivische Teilansicht auf die eine Seite des Teleskop-Ketten-Förderers, ohne Antriebe;
• 5 eine Ansicht von unten auf das Chassis des Fahrzeuges in perspektivischer Darstellung;
• 6 eine Ansicht auf das Chassis des Fahrzeuges von oben mit ausgefahrener Schublade, perspektivisch dargestellt;
• 7 eine perspektivische Teildarstellung einer Seite des Teleskop-Ketten-Förderers mit Kettenrädern ohne motorischen Antrieb;
• 8 einen Teilschnitt nach der Linie VIII - VIII der 2 und
• 9 eine ähnliche Darstellung wie in 1, wobei mit durchgezogenen Linien der Teleskop-Ketten-Förderer auf der einen Seite ausgefahren dargestellt ist und auf der anderen Seite mit strichpunktierten Linien das Ausfahren in einer um 180 Grad entgegengesetzten Stellung angedeutet ist.

In the drawing, the invention - partly schematically - illustrated in embodiments. Show it:

• 1 A driverless vehicle in the view from obliquely above, in perspective view;
• 2 a similar representation as in 1 with some parts removed to release a partial view of the drives of the telescopic chain conveyor, also shown in perspective;
• 3 a partial perspective view from below of the telescopic chain conveyor and its motor drives, with parts being omitted for clarity;
• 4 a partial perspective view of the one side of the telescopic chain conveyor, without drives;
• 5 a bottom view of the chassis of the vehicle in perspective view;
• 6 a view of the chassis of the vehicle from above with the drawer extended, shown in perspective;
• 7 a partial perspective view of a side of the telescopic chain conveyor with sprockets without motor drive;
• 8th a partial section along the line VIII - VIII of 2 and
• 9 a similar representation as in 1 , wherein with solid lines of the telescopic chain conveyor is shown extended on one side and on the other side with dash-dotted lines the extension is indicated in a 180 degrees opposite position.

Das Fahrzeug ist in der Zeichnung insgesamt mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet, das ein Chassis 2 aus Stahl- und/oder Aluminiumblechen und/oder Kunststoff und/oder Kohlefaserteilen (5) aufweist, das in der aus 5 ersichtlichen Darstellung etwa H-förmig in der Draufsicht ausgestaltet ist und zum Boden offene, begrenzte Räume 3, 4, 5 aufweist, die zur raumsparenden Aufnahme nachfolgend beschriebener Gegenstände dienen.The vehicle is in the drawing as a whole by the reference numeral 1 denotes a chassis 2 of steel and / or aluminum sheets and / or plastic and / or carbon fiber parts ( 5 ), which in the 5 apparent representation is designed approximately H-shaped in plan view and open to the ground, limited spaces 3 . 4 . 5 has, which are used for space-saving recording of subsequently described items.

Im Raum 3 sind links und rechts im Abstand von der Längsachse 8 zwei Stützrollen 6 und 7 angeordnet, während sich auf der Längsachse 8 eine als Omni-Drive ausgebildete, durch einen Elektromotor 9 angetriebene Rolle 10 befindet, die um ihre in Bezug auf den Boden vertikale Achse in entgegengesetzten Richtungen um 360 Grad drehbeweglich angeordnet ist.In the room 3 are left and right at a distance from the longitudinal axis 8th two support rollers 6 and 7 arranged while moving on the longitudinal axis 8th one designed as an Omni-Drive, by an electric motor 9 driven roller 10 which is rotatable about its vertical axis with respect to the ground in opposite directions by 360 degrees.

Im Endbereich des Raumes 5 ist im Abstand von der Längsachse 8 eine durch einen Elektromotor 11 angetriebene Rolle 12 angeordnet, die ständig Bodenkontakt aufweist und die ebenso wie die Rolle 10 um eine in Bezug auf den Boden vertikale Achse in entgegengesetzten Richtungen um 360 Grad drehbar angeordnet ist. Der Elektromotor 11 und die Rolle 12 bilden einen als Omni-Drive ausgebildeten Antrieb für das Fahrzeug 1, zusammen mit dem Elektromotor 9 und der Rolle 10. Die Rollen 10 und 12 treiben das Fahrzeug 1 in beliebige Richtungen an.In the end area of the room 5 is at a distance from the longitudinal axis 8th one by an electric motor 11 driven roller 12 arranged, which constantly has ground contact and which as well as the role 10 is rotatable about a vertical axis with respect to the ground in opposite directions by 360 degrees. The electric motor 11 and the role 12 form a drive designed as Omni-Drive for the vehicle 1 , together with the electric motor 9 and the role 10 , The roles 10 and 12 drive the vehicle 1 in any direction.

Im Raum 5 ist auf der Längsachse 8 eine Stützrolle 13 angeordnet, die ebenso wie die beiden Stützrollen 6 und 7 normalerweise keinen Bodenkontakt hat, im Bedarfsfalle hubbeweglich gegen den Boden ausfahrbar, aber auch wieder von diesem abgehoben werden kann.In the room 5 is on the longitudinal axis 8th a support role 13 arranged, as well as the two support rollers 6 and 7 normally has no contact with the ground, if necessary liftable against the floor extendable, but also can be lifted from this again.

Wie aus 5 ersichtlich ist, sind die Stützrollen 6, 7 sowie 13 an den Stirnseiten 14 und 15 des Fahrzeuges, also von außen, über Wellen 16, 17 bzw. 13a, zum Beispiel mittels eines von Hand zu betätigenden Hilfsmittels in vertikaler Richtung in Bezug auf den Boden aus- und einfahrbar. Sollte einer der Omni-Drives 9, 10 und/oder 11, 12 ausfallen oder sich sonstige Störungen am Fahrzeug 1 ergeben, können die Stützrollen 6, 7, 13 ausgefahren werden und das Fahrzeug 1 kann beispielsweise von Hand geschoben werden. Die Betätigung der Wellen 16, 17 und 13a kann zum Beispiel mit einem Akkuschrauber geschehen. Dazu ragen die Wellen 16, 17 und 13a nach außen etwas aus dem Chassis 2 heraus.How out 5 it can be seen, are the support rollers 6 . 7 such as 13 on the front sides 14 and 15 of the vehicle, so from the outside, over waves 16 . 17 or. 13a , For example, by means of a manually operated aid in the vertical direction with respect to the ground and retractable. Should be one of the omni-drives 9 . 10 and or 11 . 12 fail or other disturbances on the vehicle 1 revealed, the support rollers can 6 . 7 . 13 be extended and the vehicle 1 can be pushed by hand, for example. The operation of the waves 16 . 17 and 13a can happen for example with a cordless screwdriver. The waves protrude 16 . 17 and 13a something out of the chassis to the outside 2 out.

Des Weiteren ist im Raum 5 in dem dem Omni-Drive 11, 12 abgekehrten Eckbereich eine mitlaufende Rolle 18 angeordnet, die keinen eigenen Antrieb aufweist und um eine horizontale Achse drehbar ist.Furthermore, in the room 5 in the Omni-Drive 11 . 12 turned corner area a revolving role eighteen arranged, which has no own drive and is rotatable about a horizontal axis.

Mit 19 und 20 sind an diagonal gegenüberliegenden Eckbereichen des Chassis 2 angeordnete Scanner bezeichnet, die Hindernisse oder die genauen Positionen, die das Fahrzeug 1 programmiert anfahren soll, erkennen. Bedarfsweise können diese Scanner 19, 20 um nicht näher dargestellte Achsen eingeklappt werden, so dass sie nicht über die Umrisslinien des Chassis 2 hinausragen. Die Signale der Scanner 19, 20 steuern die Motoren 9 und 11. Es können auch noch weitere Scanner dem Fahrzeug 1 zugeordnet sein.With 19 and 20 are on diagonally opposite corner areas of the chassis 2 arranged scanners referred to the obstacles or the exact positions that the vehicle 1 programmed to start, recognize. If necessary, these scanners 19 . 20 To be folded down axes not shown, so they do not have the outlines of the chassis 2 protrude. The signals of the scanners 19 . 20 control the engines 9 and 11 , There are also other scanners the vehicle 1 be assigned.

Wie deutlich aus 5 ersichtlich ist, sind die beiden Chassisteile 21, 22 im Abstand voneinander angeordnet und durch einen kastenartigen, mittleren Chassissteg 23 funktionell oder materialmäßig einstückig miteinander verbunden. Dadurch ergibt sich eine verwindungssteife und leichte Konstruktion für das Chassis 2, das gleichzeitig zur Aufnahme der Antriebe 9, 10 bzw. 11, 12, der Stützrollen 6, 7, 13 und der mitlaufenden Rolle 18 dienen.How clear 5 can be seen, the two are chassis parts 21 . 22 spaced apart and by a box-like, middle Chassissteg 23 functionally or materially integrally connected to each other. This results in a torsion-resistant and lightweight construction for the chassis 2 , which simultaneously absorbs the drives 9 . 10 or. 11 . 12 , the supporting roles 6 . 7 . 13 and the revolving role eighteen serve.

Zwischen den beiden Chassisteilen 21, 22 ist eine Schublade 24 (1 und 6) herausziehbar und einschiebbar angeordnet. In der Schublade 24 können sich elektronische Bauteile, aber auch Wartungsmittel, zum Beispiel Schalter und/oder Tastaturen, zum Programmieren und/oder Steuern und Prüfen von Bauteilen des Fahrzeuges 1, zum Beispiel der Elektromotoren, befinden. Between the two chassis parts 21 . 22 is a drawer 24 ( 1 and 6 ) arranged and retractable. In the drawer 24 For example, electronic components, but also maintenance means, for example switches and / or keyboards, can be used for programming and / or controlling and testing components of the vehicle 1 , for example electric motors.

Zwischen den beiden Chassisteilen 21, 22 ist ein insgesamt mit den Bezugszeichen 25, 26 bezeichneter Teleskop-Ketten-Förderer angeordnet, zwischen dem mit Abstand und parallel zueinander verlaufende leistenartige Elemente 27, 28 angeordnet sind.Between the two chassis parts 21 . 22 is a total with the reference numbers 25 . 26 designated telescopic chain conveyor arranged between the spaced and parallel to each other strip-like elements 27 . 28 are arranged.

Dem Chassisteil 21 ist eine Rollenbahn 29 und dem Chassisteil 22 eine Rollenbahn 30 zugeordnet. Die Rollenbahnen 29, 30 bestehen aus einer Vielzahl hintereinander/nebeneinander angeordneter, lose in entgegengesetzten Richtungen drehbaren Rollen oder Walzen mit jeweils parallel zueinander verlaufenden Drehachsen, auf denen eine nicht dargestellte Last, zum Beispiel eine Karosserie für ein Automobil oder Blechteile im Karosseriebau der Kfz-Industrie, auf- und abgeschoben werden können. Die Rollen sind in Kugel- oder Wälzlagern leicht drehbar gelagert.The chassis part 21 is a roller conveyor 29 and the chassis part 22 a roller conveyor 30 assigned. The roller conveyors 29 . 30 consist of a plurality of successively / juxtaposed, loosely rotating in opposite directions rollers or rollers with mutually parallel axes of rotation, on which a load, not shown, for example, a body for an automobile or sheet metal parts in the bodywork of the automotive industry, up and can be deported. The rollers are easily rotatably mounted in ball or roller bearings.

Die beidseitig jeweils im Endbereich liegenden Rollen oder Walzen der Rollenbahnen 29, 30 können mit einer geeigneten reibungs- und/oder geräuschmindernden Beschichtung, zum Beispiel aus einem verschleißbaren Kunststoff versehen sein, so dass das Absenken oder Heraufschieben und Abschieben von Lasten möglichst geräuschlos und/oder schlupffrei geschieht (nicht dargestellt).The rollers or rollers of the roller conveyors lying on both sides in the end area 29 . 30 can be provided with a suitable friction and / or noise-reducing coating, for example made of a wear-resistant plastic, so that the lowering or pushing and pushing off of loads as quiet as possible and / or without slippage happens (not shown).

Der Raum zwischen den beiden Rollenbahnen 29 und 30 ist durch drei plattenförmige Elemente, die fugenlos aneinander anschließen (1) zwischen dem Teleskop-Ketten-Förderer 25, 26 abgedeckt, wobei sich unter der einen Platte 31 die Schublade 24 befindet.The space between the two roller conveyors 29 and 30 is by three plate-shaped elements that connect seamlessly to each other ( 1 ) between the telescopic chain conveyor 25 . 26 Covered, taking under the one plate 31 the drawer 24 located.

Im Raum 4 ist eine nicht dargestellte elektrisch aufladbare Batterie angeordnet, die die für die Bewegung und den Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 verantwortlichen Omni-Drives 9, 10 bzw. 11, 12 und die übrigen elektrischen bzw. elektronischen Bauteile des Fahrzeuges 1 mit elektrischem Strom versorgt. Die Verkabelungen und sonstige elektrische oder elektronischen Bauteile sind aus Gründen der Übersichtlichkeit in der Zeichnung weggelassen worden.In the room 4 an unillustrated electrically rechargeable battery is arranged, which is responsible for the movement and driving of the vehicle 1 responsible omni-drives 9 . 10 or. 11 . 12 and the other electrical or electronic components of the vehicle 1 supplied with electricity. The wiring and other electrical or electronic components have been omitted for reasons of clarity in the drawing.

Der Teleskop-Ketten-Förderer 25, 26 besteht insgesamt aus sechs Ketten, die nach Art von Gallschen Ketten oder Gliederketten oder dergleichen ausgebildet sind.The telescopic chain conveyor 25 . 26 consists of a total of six chains, which are designed in the manner of Gallschen chains or link chains or the like.

Jeweils drei Ketten 32, 33, 34 bzw. 35, 36, 37 sind der Rollenbahn 29 bzw. der Rollenbahn 30 zugeordnet. Aus Gründen der leichteren zeichnerischen Darstellung sind die Glieder der Ketten nicht dargestellt, sondern durchgehend bandartig gezeichnet, worden (4, 7).Three chains each 32 . 33 . 34 or. 35 . 36 . 37 are the roller conveyor 29 or the roller conveyor 30 assigned. For reasons of easier graphic representation, the links of the chains are not shown, but drawn continuously band-like ( 4 . 7 ).

Das jeweils der Rollenbahn 29 bzw. 30 zugekehrte äußere Kettenpaar 32, 33 einerseits und 35, 36 andererseits ist getrieblich miteinander gekuppelt und gemeinsam in entgegengesetzten Richtungen X - Y angetrieben, wobei die jeweils außen angeordneten Ketten 32 bzw. 35 Mitnehmer aufweisen, von denen in 1 und 3 Mitnehmernocken 38, 39 dargestellt sind. Über die Länge der zugeordneten Kette gesehen kann ein derartiger Mitnehmernocken 38, 39 oder es können mehrere Mitnehmernocken vorgesehen sein. Die Nocken 38, 39 greifen unter geeignete Paletten oder dergleichen (nicht dargestellt), auf denen sich die Last befindet, und ziehen die betreffende Last auf die Rollenbahnen 29, 30 oder schieben sie von diesen Rollenbahnen 29, 30 auf einen geeigneten Lagerplatz, der ebenfalls Rollenbahnen aufweist, ab (nicht dargestellt).The roller conveyor 29 or. 30 facing outer chain pair 32 . 33 on the one hand and 35 . 36 on the other hand, is coupled to each other by gear and together in opposite directions X - Y driven, with the respective outer chains arranged 32 or. 35 Have takers, of which in 1 and 3 driver cams 38 . 39 are shown. Seen over the length of the associated chain, such a drive cam 38 . 39 or it may be provided a plurality of cam cams. The cams 38 . 39 grip under suitable pallets or the like (not shown) on which the load is located, and pull the load in question on the roller conveyors 29 . 30 or push them off these roller conveyors 29 . 30 on a suitable storage space, which also has roller conveyors from (not shown).

Die jeweils andere Kette, beispielsweise 34 und 37, dient zum entgegengesetzten linearen Herausfahren X - Y des Teleskop-Ketten-Förderers 25, 26 auf der einen oder anderen Seite des Fahrzeuges 1, also auf um 180 Grad zueinander versetzten Seiten des Fahrzeuges 1, wobei die Ketten durch ein längliches Element, zum Beispiel eine Hohl-, U- oder L-Schiene aus Stahl oder Leichtmetall, geführt sind.The other chain, for example 34 and 37 , serves for opposite linear retraction X - Y of the telescopic chain conveyor 25 . 26 on one side or the other of the vehicle 1 , so on 180 degrees offset from each other sides of the vehicle 1 wherein the chains are guided by an elongated element, for example a hollow, U or L rail made of steel or light metal.

Bei 40 sind Tragösen angeordnet, die mit einem nicht dargestellten Lastaufnahmemittel im Bedarfsfalle verbunden werden können, um zum Beispiel das Fahrzeug 1 oder Teile desselben durch einen Kran oder dergleichen anzuheben.at 40 are arranged lifting lugs that can be connected to a load handling device, not shown, if necessary, for example, the vehicle 1 or parts thereof by a crane or the like to raise.

Aus 4 sieht man für eine Seite des Fahrzeuges 1, zum Beispiel für die Rollenbahn 29, die drei Ketten 32, 33, 34, wobei die beiden Ketten 32, 33 getrieblich miteinander, also zwangsgekuppelt, sind und deshalb ebenso wie das Kettenpaare der Rollenbahn 30 synchron mit diesen in Richtung X oder Y motorisch angetrieben bewegen können. Die Kettenpaare, zum Beispiel 32, 33, sind umlaufend ausgebildet, wobei die Kette 33, die über Kettenräder 41, 42, 43 geführt ist, einen Mitnehmer 39 oder mehrere aufweist, so dass die andere Kette 32 ohne Weiteres zwangsweise umlaufend mitgeführt werden kann, da sie den Umlauf dieses Kettenpaares 32, 33 nicht stört. Entsprechend ist der Antrieb auf der anderen Rollenbahn 30 zugekehrten Seite ausgebildet, wo sich entsprechende Kettenräder befinden. Die Kette 34 wird über Kettenräder 44, 45, 46 geführt. Auf der gegenüberliegenden Seite ist die entsprechende Kette ebenso getrieblich angeordnet und über entsprechende Kettenräder geführt.Out 4 you see for one side of the vehicle 1 , for example for the roller conveyor 29 , the three chains 32 . 33 . 34 , where the two chains 32 . 33 geared together, ie positively coupled, are and therefore as well as the chain pairs of the roller conveyor 30 in sync with these in the direction X or Y can move motor driven. The pairs of chains, for example 32 . 33 , are formed circumferentially, with the chain 33 that have sprockets 41 . 42 . 43 is guided, a driver 39 or more so that the other chain 32 can be carried forcibly circumferentially without further, since they the circulation of this chain pair 32 . 33 does not bother. Accordingly, the drive on the other roller conveyor 30 formed side facing where appropriate sprockets are located. The chain 34 is over sprockets 44 . 45 . 46 guided. On the opposite side of the corresponding chain is also arranged geared and guided over corresponding sprockets.

7 zeigt nochmals eine etwas von 4 abweichende Ansicht auf die Ketten und Kettenräder. 7 shows again something of 4 divergent view on the chains and sprockets.

Aus 3 ist der Antrieb der Ketten 32, 33, 34 bzw. 35, 36, 37 zu erkennen. Hierzu dienen zwei Elektromotoren 45a, 46a, die über Getriebe 47, 48 die zugeordneten Kettenräder und die getrieblich mit diesen verbundenen Ketten 32, 33, 34 bzw. 35, 36, 37 jeweils über Kardanwellen 49, 50 bzw. 51, 52 antreiben. Die Kardanwellen 49, 50 und 51, 52 besitzen an ihren Enden jeweils ein Kardangelenk.Out 3 is the drive of the chains 32 . 33 . 34 or. 35 . 36 . 37 to recognize. Serve for this purpose two electric motors 45a . 46a that have gears 47 . 48 the associated sprockets and the chains operatively connected thereto 32 . 33 . 34 or. 35 . 36 . 37 each via cardan shafts 49 . 50 or. 51 . 52 drive. The cardan shafts 49 . 50 and 51 . 52 each have a universal joint at their ends.

Die Kardanwellen 49, 50 treiben über ihre Elektromotoren jeweils die nicht umlaufenden Ketten 34, 37 in entgegengesetzten Richtungen X - Y an, während die Kardanwellen 51, 52 über die zugeordneten Elektromotoren jeweils die zugeordneten Ketten miteinander getrieblich zwangsgekoppelten Ketten 32, 33 bzw. 35, 36 in entgegengesetzten Richtungen X - Y über die zugeordneten Kettenräder (4) antreiben.The cardan shafts 49 . 50 drive on their electric motors in each case the non-rotating chains 34 . 37 in opposite directions X - Y while the cardan shafts 51 . 52 via the associated electric motors in each case the associated chains with each other geared positively coupled chains 32 . 33 or. 35 . 36 in opposite directions X - Y over the assigned sprockets ( 4 ).

Wie aus 2 ersichtlich ist, befinden sich die Elektromotoren 45a, 46a, die Getriebe 47, 48 und die Kardanwellen 49, 50 sowie 51, 52 im Raum unterhalb der Rollenbahnen 29, 30 im Abstand vom Boden, auf dem sich das Fahrzeug 1 bewegt, und sind dadurch ebenfalls raumsparend dem Chassis 2 geschützt zugeordnet.How out 2 can be seen, are the electric motors 45a . 46a , the gears 47 . 48 and the cardan shafts 49 . 50 such as 51 . 52 in the space below the roller conveyors 29 . 30 at a distance from the ground on which the vehicle is located 1 moved, and are thus also space-saving the chassis 2 protected assigned.

Die Teleskop-Ketten-Förderer 25, 26 sind leichtgängig durch Linearkugelführungen 53, 54 bzw. 55, 56 gelagert und geführt.The telescopic chain conveyors 25 . 26 are smooth due to linear ball guides 53 . 54 or. 55 . 56 stored and guided.

Das Fahrzeug 1 besitzt eingesetzte Sicherheitsscanner und eine Sicherheits-SPS, die eine sichere Abschaltung der Elektronik gewährleistet. Außerdem sind Sensoren für Behältererkennungen vorgesehen und Sicherheitsscanner am Bahnhof, wo das Be- und Entladen der Lasten erfolgt. Mittels eines Mid-Range-Distance-Sensor wird die Position eines Behälters mit Last detektiert, um den Teleskop-Ketten-Förderer 25, 26 mit entsprechendem Hub auszufahren. Zum Beispiel können zwei Nocken 39 an dem jeweiligen Kettenpaar als Greifer dienen, um einen Behälterfuß zum Be- und Entladen zu erfassen, wobei ein beidseitiges Be- und Entladen dadurch möglich ist, da der Teleskop-Ketten-Förderer 25, 26 um 180 Grad versetzt aus- und einfahrbar ist, so dass das Fahrzeuges 1 von beiden Seiten arbeiten kann. Das Fahrzeug 1 kann außerdem über einen Lautsprecher über ein Sound-Modul verfügen. Innerhalb weniger Sekunden ist ein Fahrzeug mit Hilfe eines Akkuschraubers oder dergleichen über die Wellen 13a, 16, 17 aufzubocken, damit das Fahrzeug 1 weg geschoben werden kann. Da Sicherheitsscanner möglicherweise nicht alle Konturen erkennen, wird das Fahrzeug 1 zusätzlich mit 3D-Feldüberwachung ausgestattet. Die 3D-Feldüberwachung erfasst Szenen und Objekte mit einem Öffnungswinkel von 60x45 Grad bei einem Erkennungsbereich von zum Beispiel 2,5 bis 5 Meter, wobei Hauptfahrrichtungen auch abgesichert werden können.The vehicle 1 has installed safety scanners and a safety PLC, which ensures safe shutdown of the electronics. In addition, sensors are provided for container recognition and security scanners at the station, where the loading and unloading of the loads takes place. By means of a mid-range distance sensor, the position of a container with load is detected to the telescopic chain conveyor 25 . 26 extend with the appropriate stroke. For example, two cams 39 serve on the respective chain pair as a gripper to detect a container foot for loading and unloading, with a two-sided loading and unloading is possible because of the telescopic chain conveyor 25 . 26 offset by 180 degrees and retractable, so that the vehicle 1 can work from both sides. The vehicle 1 can also have a sound module through a speaker. Within a few seconds, a vehicle with the help of a cordless screwdriver or the like on the waves 13a . 16 . 17 to jack up, so that the vehicle 1 can be pushed away. Because security scanners may not recognize all contours, the vehicle will 1 additionally equipped with 3D field monitoring. The 3D Field monitoring captures scenes and objects with an opening angle of 60x45 degrees with a detection range of, for example, 2.5 to 5 meters, whereby main travel directions can also be secured.

Die Wartungsschublade 24 kann mit Komponenten für SPS-Programmierung einer SPS ausgestattet sein. Außerdem kann das Fahrzeug 1 mit einer Safty-WLAN zur Kommunikation mit einer zentralen Anlage ausgerüstet sein. Das WLAN ist im Bedarfsfalle zur Kommunikation des Produktionsnetzes mit einem Light System verbunden. Des Weiteren ist das Fahrzeug 1 am diametral entgegengesetzten Endbereich (nicht dargestellt) mit zwei Not-Halt-Tasten ausgestattet, so dass sich eine gute Erreichbarkeit aus allen Richtungen ergibt. Die Schublade 24 kann mit einem Touch-Screen ausgerüstet sein. Unterhalb der Rollenbahnen 29, 30 kann sich rundherum eine Sicke mit LED-Lichtern befinden, die ein blaues Licht von allen Seiten oder in einer anderen Farbe erkennen lassen. Beim Be- und Endladenprozess ist eine Umschaltung auf eine andere Farbe automatisch oder ferngesteuert möglich. Beim Fahren des Fahrzeuges 1 kann ein Lauflicht an beiden Seiten des Fahrzeuges 1 über LED-Leuchten erkennbar sein, zum Beispiel vorne weißes Licht und hinten rotes Licht, wobei alle 1,5 cm ein andere Farbe einschaltbar ist. Die Farben können programmierbar sein.The maintenance drawer 24 can be equipped with components for PLC programming of a PLC. In addition, the vehicle can 1 be equipped with a Safty WLAN for communication with a central facility. If required, the WLAN is connected to a light system for communication of the production network. Furthermore, the vehicle 1 at the diametrically opposite end (not shown) equipped with two emergency stop buttons, so that there is a good accessibility from all directions. The drawer 24 can be equipped with a touch screen. Below the roller conveyors 29 . 30 can be all around a bead with LED lights that reveal a blue light from all sides or in a different color. When loading and unloading process is a switch to another color automatically or remotely possible. When driving the vehicle 1 can be a running light on both sides of the vehicle 1 be recognized by LED lights, for example, front white light and rear red light, with every 1.5 cm another color is switched on. The colors can be programmable.

8 zeigt einen Teilschnitt nach der Linie VIII - VIII der 2 und die Zuordnung der Ketten des Teleskop-Ketten-Förderers 25, 26 in Bezug auf die Kettenräder 41 - 45 und den motorischen Anteil sowie die Kardanwellen 49 - 52. 8th shows a partial section after the line VIII - VIII the 2 and the assignment of the chains of the telescopic chain conveyor 25 . 26 in terms of sprockets 41 - 45 and the motor part and the cardan shafts 49 - 52 ,

Aus 9 ist das entgegengesetzte Antreiben des Teleskop-Ketten-Förderers 25, 26 in um 180 Grad entgegengesetzten Richtungen X - Y dargestellt. In der Zeichnungsebene zeigt die vordere Darstellung mit durchgezogenen Linien den ausgefahrenen Teleskop-Ketten-Förderer 25, 26.Out 9 is the opposite driving of the telescopic chain conveyor 25 . 26 in 180 degrees opposite directions X - Y shown. In the drawing plane, the front view with solid lines shows the extended telescopic chain conveyor 25 . 26 ,

Die in den Schutzansprüchen und in der Beschreibung beschriebenen sowie aus der Zeichnung ersichtlichen Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.The features described in the claims and in the description and apparent from the drawing features may be essential both individually and in any combination for the realization of the invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11

Fahrzeugvehicle

22

Chassischassis

33

Raumroom

44

""

55

""

66

Stützrollesupporting role

77

""

88th

Längsachselongitudinal axis

99

Elektromotorelectric motor

1010

Rollerole

1111

Elektromotorelectric motor

1212

Rollerole

1313

Stützrollesupporting role

13a13a

Wellewave

1414

Stirnseitefront

1515

""

1616

Wellewave

1717

""

1818

Rollerole

1919

Scannerscanner

2020

""

2121

Chassisteilchassis part

2222

""

2323

Chassisstegchassis Steg

2424

Schubladedrawer

2525

Teleskop-Ketten-FördererTelescopic chain conveyor

2626

""

2727

Elementelement

2828

""

2929

Rollenbahnroller conveyor

3030

""

3131

Platteplate

3232

KetteChain

3333

""

3434

""

3535

""

3636

""

3737

""

3838

Mitnehmernockendriver cams

3939

""

4040

Tragöselifting eye

4141

KettenradSprocket

4242

""

4343

""

4444

""

4545

""

45a45a

Elektromotorelectric motor

4646

KettenradSprocket

46a46a

Elektromotorelectric motor

4747

Getriebetransmission

4848

""

4949

Kardanwellepropeller shaft

5050

""

5151

""

5252

""

5353

LinearkugelführungLinear ball guide

5454

""

5555

""

5656

" "

XX

Bewegungsrichtungmovement direction

YY

""

Claims (18)

Fahrerloses, mit elektrisch aufladbarer Batterie ausgerüstetes, motorisch angetriebenes Fahrzeug (1), zum selbständig gesteuerten und/oder manuellen Auf- und Abladen und Fördern von Lasten zu vorbestimmten, am Fahrzeug (1) manuell oder über Telekommunikation oder dergleichen programmierbar anzusteuernden Positionen in Fertigungsstätten, insbesondere im Karosseriebau der Kfz-Industrie, mit einem Teleskop-Ketten-Förderer (25, 26), der in um 180 Grad zueinander versetzten Richtungen (X - Y) aus den seitlichen Umgrenzungslinien des Fahrzeuges (1) ein- und ausfahrbar ist und die aufzunehmende oder abzugebende Last auf beidseitig des Teleskop-Ketten-Förderers (25, 26) angeordneten Rollenbahnen (29, 30) auf- oder in einen Lagerplatz ablädt, wobei der Teleskop-Ketten-Förderer (25, 26) auf beiden Seiten je drei Ketten (32, 33, 34 bzw. 35, 36, 37) aufweist, wobei die beiden außen liegenden Ketten (32, 33 bzw. 35, 36) jeweils getrieblich miteinander verbunden und gemeinsam motorisch synchron antreibbar sind, wobei die beiden außen liegenden Ketten (zum Beispiel 32, 33) einen oder mehrere Mitnehmer (39) zum Bewegen der Last oder einer Palette aufweisen und diese Ketten (32, 33 bzw. 35, 36) synchron durch einen unterhalb der Rollenbahnen (29, 30) angeordneten Elektromotor (45a) über Kardanwellen (49, 50) zusammen synchron angetrieben sind und die jeweils dritte Kette (34, 37) auf jeder Seite des Teleskop-Ketten-Förderers (25, 26) zum motorisch synchronen Antrieb von mit Abstand zueinander angeordneten länglichen Teleskop-Aufnahme-Elemente zum Führen der jeweils beiden getrieblich miteinander gekuppelten Ketten (34 bzw. 37) dient, die gemeinsam synchron durch einen unterhalb der Rollenbahnen (29, 30) angeordneten weiteren Elektromotor (46a) und über je eine Kardanwelle (51, 52) angetrieben sind.Driverless vehicle equipped with an electrically rechargeable battery, motor-driven vehicle (1), for autonomously controlled and / or manually loading and unloading and conveying loads to predetermined positions in manufacturing plants to be controlled manually or via telecommunication or the like on the vehicle (1); in particular in the bodywork of the motor vehicle industry, with a telescopic chain conveyor (25, 26) in 180 degrees to each other staggered directions (X - Y) from the lateral boundary lines of the vehicle (1) and retractable and the load to be picked up or delivered on both sides of the telescopic chain conveyor (25, 26) arranged roller conveyors (29, 30) or unloads in a storage space, the telescopic chain conveyor (25, 26) on each side three chains (32, 33, 34 and 35, 36, 37), wherein the two outer chains (32, 33 and 35, 36) each connected to each other by gear and together motor syn are chronically drivable, wherein the two outer chains (for example, 32, 33) one or more drivers (39) for moving the load or a pallet and these chains (32, 33 or 35, 36) synchronously by a below the Roller conveyors (29, 30) arranged electric motor (45a) via cardan shafts (49, 50) are driven synchronously together and the respective third chain (34, 37) on each side of the telescopic chain conveyor (25, 26) for motor synchronous drive of spaced apart elongated telescopic-receiving elements for guiding the two geared mutually coupled chains (34 or 37) is used, the synchronously by a below the roller conveyors (29, 30) arranged further electric motor (46a) and above each a propeller shaft (51, 52) are driven. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jede Kardanwelle (49, 50, 51, 52) an jedem Endbereich ein Kardangelenk aufweist und jeweils getrieblich mit einem Kettenrad zum Antrieb der zugeordneten Kette (zum Beispiel 32, 36 bzw. 34, 37) verbunden ist.Vehicle after Claim 1 characterized in that each cardan shaft (49, 50, 51, 52) has a universal joint at each end portion and is each geared to a sprocket for driving the associated chain (for example, 32, 36 and 34, 37, respectively). Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweils den Teleskop-Ketten-Förderer (25, 26) ein- und ausfahrenden Ketten (34, 37) nicht umlaufend ausgebildet sind, während die paarweise beidseits der Rollenbahnen (29, 30) befindlichen, die Last fördernden Ketten (32, 33 bzw. 35, 36) als umlaufende motorisch angetriebene Ketten ausgebildet sind. Vehicle after Claim 1 or 2 , characterized in that each of the telescopic chain conveyor (25, 26) on and extending chains (34, 37) are not formed circumferentially, while the pairs on both sides of the roller conveyors (29, 30) located, the load-promoting chains (32, 33 or 35, 36) are designed as rotating motor-driven chains. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Abstand von den von der jeweiligen Kardanwelle (49 - 52) für das Ein- und Ausfahren (X - Y) des Teleskop-Ketten-Förderers (25, 26) angetriebenen Kettenrädern mit zu den Achsen dieses Kettenrades paarweise Kettenräder (44, 46) angeordnet sind, deren Drehachsen parallel zur Drehachse der von den Kardanwellen (49 - 52) angetriebenen Kettenrädern (zum Beispiel 45) angeordnet sind und dass die Trümer der Kette (zum Beispiel 34) vom Kettenrad (45), das von der betreffenden Kardanwelle (zum Beispiel 49) direkt angetrieben ist, ausgehend in entgegengesetzten Richtungen in S-Form um ein benachbartes Kettenrad (44, 46) herum geführt ist und die von diesen Kettenrädern (44, 46) ausgehenden den Teleskop-Ketten-Förderer (25, 26) ein- und ausfahrenden Kettentrümern (34) parallel zur Hubrichtung (X - Y) verlaufen und an ihren Enden jeweils an dem Teleskop-Ketten-Förderer (25, 26) angeordnet sind.Vehicle after Claim 1 or one of the preceding claims, characterized in that at a distance from the of the respective cardan shaft (49 - 52) for the retraction and extension (X - Y) of the telescopic chain conveyor (25, 26) driven to the sprockets Axes of this sprocket pairs of sprockets (44, 46) are arranged, whose axes of rotation parallel to the axis of rotation of the propeller shafts (49 - 52) driven sprockets (for example 45) are arranged and that the Trümer the chain (for example, 34) from the sprocket ( 45) directly driven by the respective cardan shaft (for example 49), guided in opposite directions in S-shape around an adjacent sprocket (44, 46) and the telescope extending from these sprockets (44, 46) Chain conveyors (25, 26) extending and retracting chain links (34) parallel to the stroke direction (X - Y) and are arranged at their ends respectively on the telescopic chain conveyor (25, 26). Fahrzeug nach Anspruch 1 oder einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ein- und ausfahrbaren Elemente (27) für den Teleskop-Ketten-Förderer (25, 26) in Linearkugelführungen (53, 54 bzw. 55, 56) reibungsarm geführt sind.Vehicle after Claim 1 or one of the preceding claims, characterized in that the retractable and extendable elements (27) for the telescopic chain conveyor (25, 26) in linear ball guides (53, 54 and 55, 56) are guided with low friction. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich ein oder mehrere der Linearkugelführungen (53 - 56) in Hubrichtung (X - Y) des Teleskop-Ketten-Förderers (25, 26) erstreckt bzw. erstrecken.Vehicle after Claim 1 or one of the preceding claims, characterized in that one or more of the linear ball guides (53-56) extend in the stroke direction (X - Y) of the telescopic chain conveyor (25, 26). Fahrzeug nach Anspruch 1 oder einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Linearkugelführung (zum Beispiel 53 bzw. 55) im mittleren Hubbereich (X - Y) des Teleskop-Ketten-Förderers (25, 26) angeordnet ist.Vehicle after Claim 1 or one of the preceding claims, characterized in that a linear ball guide (for example 53 or 55) in the central stroke range (X - Y) of the telescopic chain conveyor (25, 26) is arranged. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrzeug (1) ein Chassis (2) zugeordnet ist, das an seiner Unterseite an entgegengesetzten Enden Elektromotoren (9, 11) mit Rollen (10, 12) aufweist, die jeweils um eine vertikale Achse in beiden Richtungen um 360 Grad drehbar und motorisch angetrieben sind und zum gesteuerten Fahrbetrieb des Fahrzeuges (1) dienen, wobei einer dieser Elektromotoren (11) im Eckbereich, außermittig, des Chassis (2) angeordnet ist, während der andere Elektromotor (9) am entgegengesetzten Ende des Chassis (2) mittig angeordnet ist.Vehicle after Claim 1 or one of the preceding claims, characterized in that the vehicle (1) is associated with a chassis (2) having on its underside at opposite ends electric motors (9, 11) with rollers (10, 12), each about a vertical Axis are rotatable in both directions by 360 degrees and driven by a motor and are used for controlled driving operation of the vehicle (1), wherein one of these electric motors (11) in the corner, off-center, the chassis (2) is arranged, while the other electric motor (9) at the opposite end of the chassis (2) is arranged centrally. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Chassis (2) mindestens eine mitlaufende Rolle (18) zugeordnet ist, die sich ebenso wie die motorisch angetriebenen Rollen (10, 12) ständig auf dem Boden abstützt.Vehicle after Claim 1 or one of the preceding claims, characterized in that the chassis (2) is assigned at least one idler pulley (18), which, like the motor-driven pulleys (10, 12), is constantly supported on the ground. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Chassis (2) auf jeder Seite des mittig angeordneten Elektromotors (9, 11) je eine ein- oder ausfahrbare Stützrolle (6, 7) und der außermittig angeordneten, motorisch angetriebenen Rolle (12) zwischen dieser und der mitlaufenden Rolle (18) eine Stützrolle (13) angeordnet ist, die bedarfsweise zur Herstellung eines Bodenkontakts ausfahrbar ist, sich aber normalerweise in einer vom Boden entfernten Hubstellung befindet.Vehicle after Claim 1 or one of the preceding claims, characterized in that the chassis (2) on each side of the centrally located electric motor (9, 11) depending on an extendable or retractable support roller (6, 7) and the eccentrically arranged, motor-driven roller (12) between this and the revolving roller (18) a support roller (13) is arranged, which is as needed extendable for the preparation of a ground contact, but is normally located in a lifting position away from the ground. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im mittleren Bereich des Fahrzeuges (1) eine Schublade (24) angeordnet ist, in der sich elektronische Bauteile, zum Beispiel Mittel zum Programmieren des Fahrzeuges (1), befinden.Vehicle after Claim 1 or one of the preceding claims, characterized in that in the central region of the vehicle (1) a drawer (24) is arranged, in which electronic components, for example means for programming the vehicle (1) are located. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Teleskop-Ketten-Förderer (25, 26) ein Sensor zugeordnet ist, der die Position der aufzunehmenden Last und die Stellung des Fahrzeuges (1) in Bezug auf diese Last und der betreffenden Ladeposition detektiert, um den Teleskop-Ketten-Förderer (25, 26) mit entsprechendem Hub (X - Y) ein- und auszufahren.Vehicle after Claim 1 or one of the preceding claims, characterized in that the telescopic chain conveyor (25, 26) is associated with a sensor which detects the position of the load to be absorbed and the position of the vehicle (1) with respect to this load and the respective loading position to retract and extend the telescopic chain conveyor (25, 26) with the corresponding stroke (X - Y). Fahrzeug nach Anspruch 1 oder einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweiligen Kette (zum Beispiel 32) zum Beispiel zwei nockenförmige Mitnehmer (39) zum Greifen einer Lastzugeordnet sind.Vehicle after Claim 1 or one of the preceding claims, characterized in that the respective chain (for example 32) is associated, for example, with two cam-shaped dogs (39) for gripping a load. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrzeug (1) 3D-Sensoren zur Erfassung von Szenen und Objekten zugeordnet sind.Vehicle after Claim 1 or one of the preceding claims, characterized in that the vehicle (1) is associated with 3D sensors for detecting scenes and objects. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrzeug (1) an den Stirn- und Längsseiten Lauflichter zugeordnet sind, und zwar vorne weißes Licht und hinten rotes Licht, das bedarfsweise farblich und/oder in seiner Intensität, Ein- und Ausschaltdauer programmierbar ist. Vehicle after Claim 1 or one of the preceding claims, characterized in that the vehicle (1) on the front and long sides chases are assigned, in front white light and rear red light, the color as needed and / or in its intensity, on and off programmable is. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vorne, hinten und an den Seiten Lauflichter angeordnet sind, die auch das Abbiegen des Fahrzeuges (1) optisch anzeigen.Vehicle after Claim 1 or one of the preceding claims, characterized in that front, rear and on the sides of running lights are arranged, which also visually indicate the turning of the vehicle (1). Fahrzeug nach Anspruch 1 oder einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrzeug (1) ein Safty-WLAN zur Kommunikation zugeordnet ist.Vehicle after Claim 1 or one of the preceding claims, characterized in that the vehicle (1) is assigned a Safty WLAN for communication. Fahrzeug nach Anspruch 15 oder einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichter durch Telekommunikation oder Tastendruck am Fahrzeug (1) selbst auf andere Farben und/oder Richtungsanzeigen umschaltbar sind.Vehicle after Claim 15 or one of the preceding claims, characterized in that the lights are switchable by telecommunications or keystroke on the vehicle (1) itself to other colors and / or direction indicators.

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