DE202016107020U1 - Self-propelled shuttle - Google Patents

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Abstract

Selbstfahrendes Pendelfahrzeug, welches aufweist: eine Teleskopgabel, einen äußeren Rahmen und einen inneren Basisrahmen, der in dem äußeren Rahmen befestigt ist, wobei der äußere Rahmen mindestens zwei longitudinale Räder aufweist, wobei jedes Paar der longitudinalen Räder symmetrisch auf zwei Seiten des äußeren Rahmen angeordnet ist, wobei ein Paar der longitudinalen Räder longitudinale Antriebsräder sind, wobei die longitudinalen Antriebsräder über eine longitudinale Antriebsrad-Getriebewelle miteinander verbunden sind und wobei die longitudinale Antriebsrad-Getriebewelle mit einem longitudinalen Antriebsmotor über eine synchrone Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden ist, um die longitudinalen Antriebsräder zu drehen, um das selbstfahrende Pendelfahrzeug in einer longitudinalen Richtung zu bewegen, wobei der innere Basisrahmen ein Paar an transversalen Bügeln aufweist, wobei das Paar der transversalen Bügel jeweils an einem vorderen Ende und an einem hinteren Ende des inneren Basisrahmens angeordnet ist und wobei das Paar der transversalen Bügel mindestens zwei Paare an transversalen Rädern aufweist, wobei jedes Paar der transversalen Räder symmetrisch an einem entsprechenden transversalen Bügel angeordnet ist, wobei ein Paar der transversalen Räder transversale Antriebsräder sind, und wobei die beiden transversalen Antriebsräder jeweils mit zwei Enden einer transversalen Antriebsrad-Getriebewelle über eine synchrone, Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden sind, wobei die transversale Antriebsrad-Getriebewelle mit einem transversalen Antriebsmotor über eine synchrone Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden ist, um die transversalen Antriebsräder zum Drehen anzutreiben, was bewirkt, dass das selbstfahrende Pendelfahrzeug sich in einer transversalen Richtung bewegt, wobei das Paar der transversalen Bügel jeweils an einem Paar von Nocken befestigt ist und wobei die beiden Nocken über eine Nockenwelle verbunden sind, um sich synchron zu drehen, wobei die Nockenwelle unterhalb der longitudinalen Antriebsrad-Getriebewelle angeordnet ist, wobei die beiden transversalen Bügel über die Nockenwelle die Bewegung synchron halten, wobei die Nockenwelle mit einem Antriebsmotor über eine synchrone Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden ist, um die transversalen Bügel anzutreiben, um sich auf und ab zu bewegen, wobei die Teleskopgabel oberhalb des inneren Basisrahmen angeordnet ist und aus einer vorderen Teleskopgabel und einer hinteren Teleskopgabel besteht, die symmetrisch angeordnet sind, und wobei beide Enden des Bodens der vorderen Teleskopgabel jeweils ein Kettenrad aufweisen, wobei die beiden Kettenräder über eine Kette verbunden sind, wobei das eine der Kettenräder ein antreibendes Kettenrad ist und das andere ein angetriebenes Kettenrad ist, wobei die beiden antreibenden Kettenräder auf derselben Seite angeordnet und über eine Kettenradwelle verbunden sind, wobei die beiden angetriebenen Kettenräder durch eine Kettenradbefestigungseinrichtung jeweils an Innenwänden des äußeren Rahmens befestigt sind, wobei Befestigungsbolzen an den Innenwänden des äußeren Rahmens so eingestellt sind, dass eine horizontale transversale Bewegung des angetriebenen Kettenrades verwirklicht wird, um die Steifheit der Kette einzustellen, und wobei die Kettenradwelle mit einem Antriebsmotor der Teleskopgabel über eine synchrone Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden ist, um die Teleskopgabel zu bewegen.A self-propelled shuttle vehicle, comprising: a telescopic fork, an outer frame, and an inner base frame mounted in the outer frame, the outer frame having at least two longitudinal wheels, each pair of longitudinal wheels being symmetrically disposed on two sides of the outer frame wherein a pair of the longitudinal wheels are longitudinal drive wheels, wherein the longitudinal drive wheels are interconnected via a longitudinal drive gear shaft and wherein the longitudinal drive gear shaft is connected to a longitudinal drive motor via a synchronous pulley-synchronous belt guide to engage the longitudinal drive wheels to move the self-propelled shuttle vehicle in a longitudinal direction, the inner base frame having a pair of transverse brackets, the pair of transverse brackets respectively at a forward end and at a hi and the pair of transverse stirrups having at least two pairs of transversal wheels, each pair of transversal wheels symmetrically disposed on a respective transverse stirrup, a pair of transversal wheels being transversal drive wheels, and wherein the both transversal drive wheels are respectively connected to two ends of a transversal drive gear shaft via a synchronous, pulley-synchronous belt guide, the transversal drive gear shaft being connected to a transverse drive motor via a synchronous pulley-synchronous belt guide for driving the transverse drive wheels to rotate causing the self-propelled shuttle vehicle to move in a transverse direction, the pair of transversal brackets each being attached to a pair of cams, and the two cams displacing via a camshaft are connected to rotate in synchronism with the camshaft disposed below the longitudinal drive gear shaft, the two transversal yokes maintaining synchronism about the camshaft, the camshaft being connected to a drive motor via a synchronous pulley-synchronous belt guide; to drive the transverse stirrups to move up and down, wherein the telescopic fork is disposed above the inner base frame and consists of a front telescopic fork and a rear telescopic fork, which are arranged symmetrically, and wherein both ends of the bottom of the front telescopic fork respectively Sprocket, wherein the two sprockets are connected by a chain, wherein one of the sprockets is a driving sprocket and the other is a driven sprocket, wherein the two driving sprockets are arranged on the same side and connected via a sprocket, wherein the b eiden driven sprockets are secured by a sprocket fastening device respectively to inner walls of the outer frame, wherein fastening bolts are set on the inner walls of the outer frame so that a horizontal transverse movement of the driven sprocket is realized to adjust the rigidity of the chain, and wherein the sprocket shaft a drive motor of the telescopic fork is connected via a synchronous pulley-synchronous belt guide to move the telescopic fork.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die vorliegende Offenbarung betrifft logistische Industrieroboterprodukte, und sie betrifft insbesondere ein selbstfahrendes Pendelfahrzeug.The present disclosure relates to logistic industrial robot products, and more particularly relates to a self-propelled shuttle vehicle.

Hintergrundbackground

Pendelfahrzeuge dienen zum Lagern, zum Abholen, zum Be- und Entladen von Stückgütern bei zum Beispiel Umlaufkästen, insbesondere für die Logistik, und von Kartonverpackungen oder jeweils zum Einlagern auf eine horizontale Lage und zum Auslagern aus einer horizontalen Lage eines Lagerregals, und sie können auch zur zentralen Versorgung oder zum Sortieren von Ladungen verwendet werden. Shuttle vehicles are used for storage, retrieval, loading and unloading of piece goods in, for example, circulation boxes, especially for logistics, and carton packaging or each for storage on a horizontal position and for retrieval from a horizontal position of a storage rack, and they can used for central supply or for sorting charges.

Ein herkömmlicher mobiler Roboter wie zum Beispiel das Pendelfahrzeug ist für verschiedene Regalformen geeignet, anstatt an eine spezielle Regallagerplattform gebunden zu sein. Ein solches System muss in Zusammenarbeit mit einer Vielzahl von Aufzügen verwendet werden, die an einem hinteren Ende oder an einem vorderen Ende jeder Fahrbahn für das Regal installiert sind. Beide Seiten eines Streckenweges für die festgelegten Fahrbahn sind mit Lagerhaltungselementen versehen, und das Pendelfahrzeug fährt an eine entsprechende Stelle zur Speicherung und / oder zur Abholung der Stückgüter über die Fahrbahn und fährt dann zurück zu einem Aufzug auf einer Seite einer Ablage von der Stelle. Wegen fehlender Flexibilität muss jeder Fahrbahn ein eigenes Pendelfahrzeug zugewiesen werden.A conventional mobile robot such as the shuttle vehicle is suitable for various shelf shapes rather than being tied to a special rack storage platform. Such a system must be used in conjunction with a variety of elevators installed at a rear end or at a front end of each lane for the shelf. Both sides of a designated lane travel route are provided with storage elements, and the shuttle vehicle travels to an appropriate location to store and / or pick up the cargo over the carriageway and then back to an elevator on one side of a shelf from the location. Due to the lack of flexibility, each lane must be assigned its own shuttle vehicle.

ZusammenfassungSummary

Die vorliegende Erfindung hat die Aufgabe, ein selbstfahrendes Pendelfahrzeug zur Überwindung der Mängel des Standes der Technik bereitzustellen, so dass eine Fahrtrichtung bequem bei einem Wechsel zwischen einer longitudinalen Fahrbahn und einer transversalen Fahrbahn gewechselt werden kann. Daher wird eine Beweglichkeit des Pendelfahrzeugs erhöht, so dass eine relativ geringe Anzahl an Pendelfahrzeugen in einem größeren Lagerraum benötigt wird. The present invention has an object to provide a self-propelled shuttle vehicle for overcoming the deficiencies of the prior art, so that a direction of travel can be changed easily with a change between a longitudinal roadway and a transverse roadway. Therefore, a mobility of the shuttle vehicle is increased, so that a relatively small number of shuttle vehicles in a larger storage space is needed.

Das Ziel der vorliegenden Erfindung wird wie folgt erreicht:
Ein selbstfahrendes Pendelfahrzeug weist eine Teleskopgabel, einen äußeren Rahmen und einen inneren Basisrahmen auf, der in dem äußeren Rahmen befestigt ist.The object of the present invention is achieved as follows:
A self-propelled shuttle vehicle has a telescopic fork, an outer frame, and an inner base frame mounted in the outer frame.

Der äußere Rahmen weist mindestens zwei Paare an longitudinalen Rädern auf, wobei jedes Paar der longitudinalen Räder symmetrisch an zwei Seiten des äußeren Rahmens angeordnet ist, wobei ein Paar der longitudinalen Räder longitudinale Antriebsräder sind, wobei die longitudinalen Räder miteinander mittels einer longitudinalen Antriebsrad-Getriebewelle verbunden sind, und wobei die longitudinale Antriebsrad-Getriebewelle mit einem longitudinalen Antriebsmotor über eine synchrone, Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden ist, um die longitudinale Antriebsräder zu drehen, um das selbstfahrende Pendelfahrzeug in einer longitudinalen Richtung zu bewegen.The outer frame has at least two pairs of longitudinal wheels, each pair of longitudinal wheels being symmetrically disposed on two sides of the outer frame, a pair of the longitudinal wheels being longitudinal drive wheels, the longitudinal wheels connected to each other by a longitudinal drive gear shaft and wherein the longitudinal drive gear shaft is connected to a longitudinal drive motor via a synchronous, pulley-synchronous belt guide to rotate the longitudinal drive wheels to move the self-propelled shuttle in a longitudinal direction.

Der innere Basisrahmen weist ein Paar an transversalen Bügeln auf, wobei das Paar der transversalen Bügel jeweils an einem vorderen Ende und an einem hinteren Ende des inneren Basisrahmens angeordnet ist und das Paar der transversalen Bügel mindestens zwei Paare an transversalen Rädern aufweist, wobei jedes Paar der transversalen Räder symmetrisch an einem entsprechenden transversalen Bügel angeordnet ist, wobei ein Paar der transversalen Räder transversale Antriebsräder sind, und wobei die beiden transversalen Antriebsräder jeweils mit zwei Enden einer transversalen Antriebsrad-Getriebewelle über eine synchrone Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden sind, wobei die transversale Antriebsrad-Getriebewelle mit einem transversalen Antriebsmotor über eine synchrone, Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden ist, um die transversalen Antriebsräder zum Drehen anzutreiben, was bewirkt, dass das selbstfahrende Pendelfahrzeug sich in einer transversalen Richtung bewegt.The inner base frame has a pair of transverse brackets, the pair of transverse brackets being respectively disposed at a forward end and a rearward end of the inner base frame, and the pair of transverse brackets having at least two pairs of transverse wheels, each pair of the transverse brackets transversal wheels are symmetrically disposed on a respective transverse bracket, wherein a pair of transversal wheels are transverse drive wheels, and wherein the two transverse drive wheels are respectively connected to two ends of a transversal drive gear shaft via a synchronous pulley-synchronous belt guide, the transverse drive wheel Gear shaft is connected to a transverse drive motor via a synchronous, pulley-synchronous belt guide to drive the transverse drive wheels to rotate, causing the self-propelled shuttle to move in a transverse direction b ewegt.

Das Paar der transversalen Bügel ist jeweils an einem Paar an Nocken befestigt und die beiden Nocken sind durch eine Nockenwelle synchron drehbar verbunden, wobei die Nockenwelle unterhalb der longitudinalen Antriebsrad-Getriebewelle angeordnet ist, wobei die beiden transversalen Bügel über die Nockenwelle in einer synchronen Bewegung gehalten werden und wobei die Nockenwelle mit einem Antriebsmotor der Nockenwelle über eine synchrone, Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden ist, um die transversalen Bügel nach oben und nach unten zu bewegen.The pair of transversal stirrups are each secured to a pair of cams and the two cams are synchronously rotatably connected by a camshaft, the camshaft being disposed below the longitudinal drive gearbox shaft, the two transversal stirrups being held in synchronous motion about the camshaft and wherein the camshaft is connected to a drive motor of the camshaft via a synchronous, pulley-synchronous belt guide to move the transversal yokes up and down.

Die Teleskopgabel ist oberhalb des inneren Basisrahmens angeordnet und besteht aus einer vorderen Teleskopgabel und einer hinteren Teleskopgabel, die symmetrisch angeordnet sind, und beide Enden des Bodens der vorderen Teleskopgabel weisen jeweils ein Kettenrad auf, wobei die beiden Kettenräder über eine Kette verbunden sind, wobei das eine der Kettenräder ein antreibendes Kettenrad ist und das andere ein angetriebenes Kettenrad ist. Beide Enden des Bodens der hinteren Teleskopgabel weisen jeweils ein Kettenrad auf, wobei die beiden Kettenräder über eine Kette verbunden sind, wobei das eine der Kettenräder ein antreibendes Kettenrad ist und das andere ein angetriebenes Kettenrad ist. Die beiden antreibenden Kettenräder sind auf derselben Seite angeordnet und sie sind über eine Kettenradwelle verbunden, wobei die beiden angetriebenen Kettenräder über eine Kettenradbefestigungseinrichtung jeweils an Innenwänden des äußeren Rahmens befestigt sind, wobei Befestigungsbolzen an den Innenwänden des äußeren Rahmens so eingestellt sind, dass eine horizontale transversalen Bewegung des angetriebenen Kettenrades verwirklicht wird, um die Steifheit der Kette einzustellen. Die Kettenradwelle ist mit einem Antriebsmotor der Teleskopgabel über eine synchrone Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden, um die Teleskopgabel zu bewegen.The telescopic fork is disposed above the inner base frame and consists of a front telescopic fork and a rear telescopic fork, which are arranged symmetrically, and both ends of the bottom of the front telescopic fork each have a sprocket, wherein the two sprockets are connected by a chain, said one of the sprockets is a driving sprocket and the other is a driven sprocket. Both ends of the bottom of the rear telescopic fork each have a sprocket, wherein the two sprockets are connected by a chain, wherein one of the sprockets is a driving sprocket and the other a driven Sprocket is. The two driving sprockets are arranged on the same side and they are connected via a sprocket shaft, wherein the two driven sprockets are attached via a sprocket fastening device respectively to inner walls of the outer frame, wherein fastening bolts are set on the inner walls of the outer frame so that a horizontal transversal Movement of the driven sprocket is realized to adjust the rigidity of the chain. The sprocket shaft is connected to a drive motor of the telescopic fork via a synchronous pulley-synchronous belt guide to move the telescopic fork.

Insbesondere weist der innere Basisrahmen die Form eines "#" auf.In particular, the inner base frame is in the form of a "#".

Weiterhin weist der innere Basisrahmen eine zwei Schichten aufweisende horizontale Struktur auf, wobei jede Schicht mit zwei parallel zueinander angeordneten Aluminiumprofilen gebildet ist und wobei die beiden Aluminiumprofile, welche eine erste Schicht bilden, und die beiden Aluminiumprofile, welche eine zweite Schicht bilden, in einen Winkel von 90 Grad angeordnet sind.Furthermore, the inner base frame has a two-layered horizontal structure, each layer being formed with two parallel aluminum profiles, and wherein the two aluminum profiles forming a first layer and the two aluminum profiles forming a second layer at an angle of 90 degrees are arranged.

Der äußere Rahmen weist vier Seitenflächen auf, wobei jede Seitenfläche nacheinander verbunden ist, um den äußeren Rahmen zu bilden, und die beiden Enden der Aluminiumprofile, die den inneren Basisrahmen bilden, sind mit dem äußeren Rahmen durch Schrauben jeweils fest verbunden.The outer frame has four side surfaces, each side surface being sequentially connected to form the outer frame, and the two ends of the aluminum profiles constituting the inner base frame are fixedly connected to the outer frame by screws, respectively.

Die transversalen Antriebsräder sind mit der transversalen Antriebsrad-Übertragungswelle über eine Synchronscheibe oder ein Kettenrad verbunden.The transverse drive wheels are connected to the transverse drive wheel transmission shaft via a synchronizer pulley or sprocket.

Weiterhin weist die vordere Teleskopgabel einen vorderen Teleskopgabelabschnitt I, einen vorderen Teleskopgabelabschnitt II und einen vorderen Teleskopgabelabschnitt III auf, wobei der vordere Teleskopgabelabschnitt I und der vordere Teleskopgabelabschnitt II über eine Führungsschiene auf eine gleitende Weise miteinander verbunden sind, wobei der vordere Teleskopgabelabschnitt II und der vordere Teleskopgabelabschnitt III über eine Führungsschiene auf eine gleitende Weise verbunden sind, wobei der vordere Teleskopgabelabschnitt II eine gezahnte Platte ist, wobei der untere Rand der gezahnten Platte Kettenzähne aufweist und im Eingriff mit einer Kette steht. Die hintere Teleskopgabel weist einen hinteren Teleskopgabelabschnitt I, einen hinteren Teleskopgabelabschnitt II und einen hinteren Teleskopgabelabschnitt III auf, wobei der hintere Teleskopgabelabschnitt I und der hintere Teleskopgabelabschnitt II über eine Führungsschiene auf eine gleitende Weise verbunden sind, wobei der hintere Teleskopgabelabschnitt II und der hintere Teleskopgabelabschnitt III über eine Führungsschiene auf eine gleitende Weise verbunden sind, wobei der hintere Teleskopgabelabschnitt II eine gezahnte Platte ist, wobei der untere Rand der gezahnten Platte Kettenzähne aufweist und im Eingriff mit einer Kette steht.Furthermore, the front telescopic fork has a front telescopic fork portion I, a front telescopic fork portion II and a front telescopic fork portion III, wherein the front telescopic fork portion I and the front telescopic fork portion II are connected to each other via a guide rail in a sliding manner, wherein the front telescopic fork portion II and the front Telescopic fork portion III are connected via a guide rail in a sliding manner, wherein the front telescopic fork portion II is a toothed plate, wherein the lower edge of the toothed plate chain teeth and is in engagement with a chain. The rear telescopic fork has a rear telescopic fork portion I, a rear telescopic fork portion II and a rear telescopic fork portion III, wherein the rear telescopic fork portion I and the rear telescopic fork portion II are connected via a guide rail in a sliding manner, the rear telescopic fork portion II and the rear telescopic fork portion III are connected via a guide rail in a sliding manner, wherein the rear telescopic fork portion II is a toothed plate, wherein the lower edge of the toothed plate chain teeth and is in engagement with a chain.

Ferner sind beide Enden des vorderen Teleskopgabelabschnitts III mit einer Nut ausgebildet, wobei beide Enden des hinteren Teleskopgabelabschnitts III mit einer Nut ausgebildet sind, wobei ein Ende einer Umlenkstange an einem Ende der Nut drehbar befestigt ist und die Umlenkstange in die Nut eingebettet ist. Die Umlenkstange ist über eine Drehwelle mit der Nut verbunden und dreht sich um 90 Grad um die Drehwelle.Further, both ends of the front telescopic fork portion III are formed with a groove, both ends of the rear telescopic fork portion III are formed with a groove, wherein one end of a deflecting rod is rotatably mounted at one end of the groove and the deflecting rod is embedded in the groove. The deflection bar is connected to the groove via a rotary shaft and rotates 90 degrees about the rotary shaft.

Wahlweise ist eine ebene Platte oberhalb des inneren Basisrahmens angeordnet, und seitliche Stoßstangen sind jeweils an Positionen angeordnet, die nahe der Teleskopgabel an den beiden Seiten der flachen Platte sind.Optionally, a flat plate is disposed above the inner base frame, and lateral bumpers are respectively disposed at positions near the telescopic fork at both sides of the flat plate.

Wahlweise weist das Pendelfahrzeug eine Energiespeichervorrichtung an einem vorderen Teil, an einem hinteren Teil oder an einem unteren Teil des Pendelfahrzeugs auf.Optionally, the shuttle vehicle has an energy storage device on a front part, on a rear part or on a lower part of the shuttle vehicle.

Entsprechend der obigen technischen Lösung weist die vorliegende Erfindung im Vergleich zum Stande der Technik die folgenden vorteilhaften Wirkungen auf: Das selbstfahrende Pendelfahrzeug der vorliegenden Erfindung kann nach Bedarf zwischen den longitudinalen Antriebsrädern und den transversalen Antriebsrädern bei einem Wechsel zwischen der longitudinalen Fahrbahn und der transversalen Fahrbahn umschalten. Daher kann die Bewegungsrichtung bequem und schnell gewechselt werden, so dass die Beweglichkeit des Pendelfahrzeuges erhöht wird. Darüber hinaus muss man für jede Fahrbahn kein eignes Pendelfahrzeug zuordnen, so dass in einem größeren Lagerraum eine relativ geringe Anzahl an Pendelfahrzeugen benötigt wird.According to the above technical solution, the present invention has the following advantageous effects as compared with the prior art: The self-propelled shuttle of the present invention can switch as needed between the longitudinal drive wheels and the transverse drive wheels when changing between the longitudinal road and the transversal road , Therefore, the direction of movement can be changed quickly and easily, so that the mobility of the shuttle vehicle is increased. In addition, one does not have to assign a separate shuttle vehicle for each lane, so that in a larger storage space, a relatively small number of shuttle vehicles is needed.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung in der Verbindung mit der Beschreibungen der Zeichnungen erläutert. Die Ausführungsbeispiele sind in der Form von Beispielen angegeben, aber die Erfindung soll nicht darauf beschränkt sein.Further advantages and features of the present invention will be explained below with reference to the embodiments of the present invention in conjunction with the description of the drawings. The embodiments are given in the form of examples, but the invention is not intended to be so limited.

Die 1 ist ein schematisches Diagramm, das eine äußere Struktur eines selbstfahrenden Pendelfahrzeugs nach einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.The 1 Fig. 10 is a schematic diagram showing an outer structure of a self-propelled shuttle vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.

Die 2 ist ein Strukturdiagramm, das einen inneren Basisrahmen bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel zeigt, das in der 1 gezeigt ist.The 2 FIG. 12 is a structural diagram showing an inner base frame in the preferred embodiment shown in FIG 1 is shown.

Die 3 ist ein schematisches Diagramm, das einen Teil der Strukturen (dargestellte longitudinale Antriebsräder) bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel zeigt, das in der 1 gezeigt ist. The 3 FIG. 12 is a schematic diagram showing a part of the structures (illustrated longitudinal drive wheels) in the preferred embodiment shown in FIG 1 is shown.

Die 4 ist ein schematisches Diagramm, das einen Teil der Strukturen (dargestellte transversale Antriebsräder) bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel zeigt, das in der Figur 4 gezeigt ist.The 4 FIG. 12 is a schematic diagram showing part of the structures (illustrated transverse drive wheels) in the preferred embodiment shown in FIG 4 is shown.

Die 5 ist ein schematisches Diagramm, das eine Installationsstruktur einer Teleskopgabel bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel zeigt, das in der 1 gezeigt ist.The 5 FIG. 12 is a schematic diagram showing an installation structure of a telescopic fork in the preferred embodiment shown in FIG 1 is shown.

Ausführliche BeschreibungDetailed description

Ein selbstfahrendes Pendelfahrzeug weist eine Teleskopgabel 80, einen äußeren Rahmen 12 und einen inneren Basisrahmen 10 auf, der in dem äußeren Rahmen 12 befestigt ist.A self-propelled shuttle vehicle has a telescopic fork 80 , an outer frame 12 and an inner base frame 10 on that in the outer frame 12 is attached.

Wie in der 2 gezeigt ist, weist der innere Basisrahmen 10 die Form "#" und eine zwei Schichten aufweisende horizontale Struktur auf. Jede Schicht ist mit zwei Aluminiumprofilen 100 gebildet, die parallel zueinander sind; und die beiden Aluminiumprofile, die eine erste Schicht bilden, und die beiden Aluminiumprofile, die eine zweite Schicht bilden, sind in einem Winkel von 90 Grad angeordnet. Der äußere Rahmen 12 weist vier Seitenflächen 120 auf, die jeweils nacheinander verbunden sind, um den äußeren Rahmen 12 zu bilden. Die beiden Enden der Aluminiumprofile 100, die den inneren Basisrahmen 10 bilden, sind an dem äußeren Rahmen 12 jeweils durch Schrauben fest angebracht.Like in the 2 is shown, the inner base frame 10 the shape "#" and a two-layer horizontal structure. Each layer is made with two aluminum profiles 100 formed, which are parallel to each other; and the two aluminum profiles forming a first layer and the two aluminum profiles forming a second layer are arranged at an angle of 90 degrees. The outer frame 12 has four sides 120 which are connected one after the other to the outer frame 12 to build. The two ends of the aluminum profiles 100 that the inner base frame 10 form are on the outer frame 12 each firmly attached by screws.

Wie in den 3 und 4 gezeigt wird, weist der äußere Rahmen 12 mindestens zwei Paare an longitudinalen Rädern 20. Zwei Paare sind bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel dargestellt, und jedes Paar der longitudinalen Räder 20 ist symmetrisch auf zwei Seiten des äußeren Rahmens 12 angeordnet. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind in der Figur vorne zwei longitudinale Räder angeordnet, die longitudinale Antriebsräder sind, und die longitudinalen Antriebsräder sind über eine longitudinale Antriebsrad-Übertragungswelle 30 verbunden. Die longitudinale Antriebsrad-Übertragungswelle 30 ist mit einem longitudinalen Antriebsmotor 35 über eine synchrone Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden, um die longitudinalen Antriebsräder zum Drehen anzutreiben, was bewirkt, dass sich das selbstfahrende Pendelfahrzeug in einer longitudinalen Richtung 60 bewegt. Der innere Basisrahmen 10 weist ein Paar an transversalen Bügeln 40 auf. Die beiden transversalen Bügel 40 sind an einem vorderen bzw. an einem hinteren Ende des inneren Basisrahmens 10 aufgerichtet. Zwei Paare an transversalen Rädern 45 sind an den transversalen Bügeln 40 angeordnet, und jedes Paar der transversalen Räder 45 ist symmetrisch an einem entsprechenden transversalen Bügel 40 angeordnet. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die transversalen Räder 45, die auf der linken Seite angeordnet sind, transversale Antriebsräder. Die beiden transversalen Antriebsräder sind jeweils mit zwei Enden einer transversalen Antriebsrad-Übertragungswelle 52 über eine synchrone Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden. Die transversale Antriebsrad-Übertragungswelle 52 ist über eine synchrone Riemenscheiben-synchrone Riemenführung mit einem transversalen Antriebsmotor 54 verbunden, um die transversalen Antriebsräder zum Drehen anzutreiben, was dazu führt, dass sich das selbstfahrende Pendelfahrzeug in einer transversalen Richtung bewegt. Die transversalen Bügel 40 sind jeweils an einem Paar von Nocken 42 befestigt. Eine Nockenübertragungswelle 44 ist zwischen den beiden Nocken 42 verbunden. Die Nockenübertragungswelle 44 ist unterhalb der longitudinalen Antriebsrad-Übertragungswelle 30 angeordnet. Die beiden transversalen Bügel 40 halten die Bewegung über die Nockenübertragungswelle 44 synchron. Die Nockenübertragungswelle 44 ist mit dem Nockenantriebsmotor 46 über eine synchrone Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden. Die Nocken 42 können sich um 180 Grad drehen, und aufgrund der Drehung der Nocken 42 werden die transversalen Bügel 40 angetrieben, um sich nach oben und nach unten zu bewegen. Wenn die transversalen Bügel 40 auf den tiefsten Punkt abgesenkt werden, wird der äußere Rahmen 12 aufgerichtet, befinden sich die longitudinalen Räder 20, die an dem äußeren Rahmen 12 angebracht sind, oben, dann fallen die transversalen Räder 45, die an den transversalen Bügeln 40 angebracht sind, zu Boden, um das Fahrzeug transversal zu bewegen. Wenn die transversalen Bügel 40 auf den höchsten Punkt aufgestiegen sind, werden die transversalen Bügeln 40 aufgerichtet, wobei sich die an den transversalen Bügeln 40 angebrachten transversalen Räder 45 oben befinden, dann fallen die an dem äußeren Rahmen 12 angebrachten longitudinalen Räder 20 auf den Boden, um das Fahrzeug in der longitudinalen Richtung zu bewegenAs in the 3 and 4 is shown, the outer frame 12 at least two pairs of longitudinal wheels 20 , Two pairs are shown in the present embodiment, and each pair of longitudinal wheels 20 is symmetrical on two sides of the outer frame 12 arranged. In the present embodiment, in the figure, there are arranged front two longitudinal wheels, which are longitudinal drive wheels, and the longitudinal drive wheels are via a longitudinal drive wheel transmission shaft 30 connected. The longitudinal drive wheel transmission shaft 30 is with a longitudinal drive motor 35 connected by a synchronous pulley-synchronous belt guide for driving the longitudinal drive wheels to rotate, causing the self-propelled shuttle vehicle to rotate in a longitudinal direction 60 emotional. The inner base frame 10 has a pair of transverse straps 40 on. The two transversal temples 40 are at a front and at a rear end of the inner base frame 10 erected. Two pairs of transversal wheels 45 are at the transversal temples 40 arranged, and each pair of transverse wheels 45 is symmetrical at a corresponding transverse bracket 40 arranged. In the present embodiment, the transverse wheels 45 located on the left side, transverse drive wheels. The two transverse drive wheels are each with two ends of a transverse drive wheel transmission shaft 52 connected via a synchronous pulley-synchronous belt guide. The transverse drive wheel transmission shaft 52 is via a synchronous pulley-synchronous belt guide with a transverse drive motor 54 connected to drive the transverse drive wheels to rotate, which causes the self-propelled shuttle vehicle moves in a transverse direction. The transversal temples 40 are each on a pair of cams 42 attached. A cam transmission shaft 44 is between the two cams 42 connected. The cam transmission shaft 44 is below the longitudinal drive wheel transmission shaft 30 arranged. The two transversal temples 40 Hold the movement over the cam transmission shaft 44 synchronous. The cam transmission shaft 44 is with the cam drive motor 46 connected via a synchronous pulley-synchronous belt guide. The cams 42 can rotate 180 degrees, and due to the rotation of the cams 42 become the transversal temples 40 driven to move up and down. If the transversal temples 40 lowered to the lowest point, becomes the outer frame 12 Erected, are the longitudinal wheels 20 attached to the outer frame 12 are attached, above, then fall the transverse wheels 45 at the transversal temples 40 attached to the ground to move the vehicle transversely. If the transversal temples 40 have risen to the highest point, become the transversal temples 40 erected, whereby at the transversal temples 40 attached transverse wheels 45 are on top, then fall on the outer frame 12 attached longitudinal wheels 20 on the ground to move the vehicle in the longitudinal direction

Wie in den 1 und 5 gezeigt wird, ist die Teleskopgabel 80 oberhalb des inneren Basisrahmens 10 angeordnet und besteht aus einer vorderen Teleskopgabel 801 und einer hinteren Teleskopgabel 802, die symmetrisch angeordnet sind. Ein Paar an Kettenrädern 74 sind jeweils an zwei Enden des Bodens der vorderen Teleskopgabel 801 angeordnet, und die zwei Kettenräder 74, von denen das eine ein antreibendes Kettenrad ist und das andere ein angetriebenes Kettenrad ist, sind über eine Kette 75 verbunden. Das Paar der Kettenräder 74 ist symmetrisch jeweils an zwei Enden des Bodens der hinteren Teleskopgabel 802 angeordnet, und die zwei Kettenräder 74, von denen das eine ein antreibendes Kettenrad ist und das andere angetriebenes Kettenrad ist, sind über die Kette 75 verbunden. Die beiden antreibenden Kettenräder sind auf derselben Seite angeordnet und über eine Kettenradwelle 70 verbunden. Die beiden angetriebenen Kettenräder sind jeweils an den Innenwänden des äußeren Rahmens 12 über eine Kettenradbefestigungsvorrichtung 76 befestigt. Befestigungsbolzen sind an den Innenwänden des äußeren Rahmens so angepasst, dass sie eine horizontale transversale Bewegung der angetriebenen Kettenräder verwirklichen, um so die Steifigkeit der Kette weiter einzustellen. Die Kettenradwelle 70 ist mit einem Antriebsmotor 72 der Teleskopgabel über eine synchrone Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden, um die Teleskopgabel 80 anzutreiben, um sich mit der Kette 75 zu bewegen. Die vordere Teleskopgabel 801 weist einen vorderen Teleskopgabelabschnitt I 82, einen vorderen Teleskopgabelabschnitt II 84 und einen vorderen Teleskopgabelabschnitt III 86 auf. Der vordere Teleskopgabelabschnitt I 82 und der vordere Teleskopgabelabschnitt II 84 sind über einer Führungsschiene 83 auf eine gleitende Weise verbunden Der teleskopische Gabelabschnitt II 84 und der vordere Teleskopgabelabschnitt III 86 sind über die Führungsschiene 83 auf eine gleitende Weise verbunden. Der vordere Teleskopgabelabschnitt II 84 ist eine gezahnte Platte, deren unterer Rand mit Kettenzähnen versehen ist und die mit der Kette 75 im Eingriff steht. Die beiden Enden des vorderen Teleskopgabelabschnitts III 86 sind jeweils mit einer Nut 89 versehen. Das untere Ende einer Umlenkstange 90 ist an einem Ende der Nut 89 über eine Verbindungswelle um 90 Grad drehbar befestigt und die Umlenkstange 90 ist in die Nut 89 eingebettet.As in the 1 and 5 is shown is the telescopic fork 80 above the inner base frame 10 arranged and consists of a front telescopic fork 801 and a rear telescopic fork 802 which are arranged symmetrically. A pair of sprockets 74 are each at two ends of the bottom of the front telescopic fork 801 arranged, and the two sprockets 74 of which one is a driving sprocket and the other is a driven sprocket are over a chain 75 connected. The pair of sprockets 74 is symmetrical at each of two ends of the bottom of the rear telescopic fork 802 arranged, and the two sprockets 74 of which one is a driving sprocket and the other driven sprocket is over the chain 75 connected. The two driving sprockets are arranged on the same side and a sprocket shaft 70 connected. The two driven sprockets are each on the inner walls of the outer frame 12 via a sprocket attachment device 76 attached. Mounting bolts are adapted to the inner walls of the outer frame so that they realize a horizontal transverse movement of the driven sprockets, so as to further adjust the rigidity of the chain. The sprocket shaft 70 is with a drive motor 72 The telescopic fork connected via a synchronous pulley-synchronous belt guide to the telescopic fork 80 to drive around with the chain 75 to move. The front telescopic fork 801 has a front telescopic fork section I. 82 , a front telescopic fork section II 84 and a front telescopic fork section III 86 on. The front telescopic fork section I 82 and the front telescopic fork section II 84 are over a guide rail 83 connected in a sliding manner The telescopic fork section II 84 and the front telescopic fork section III 86 are over the guide rail 83 connected in a sliding way. The front telescopic fork section II 84 is a serrated plate whose lower edge is provided with chain teeth and which with the chain 75 is engaged. The two ends of the front telescopic fork section III 86 are each with a groove 89 Mistake. The lower end of a deflection bar 90 is at one end of the groove 89 attached by a connecting shaft rotatable by 90 degrees and the deflection bar 90 is in the groove 89 embedded.

Die Struktur der hinteren Teleskopgabel ist symmetrisch zu der Struktur der vorderen Teleskopgabel und sie weist einen hinteren Teleskopgabelabschnitt I, einen hinteren Teleskopgabelabschnitt II und einen hinteren Teleskopgabelabschnitt III auf. Der hintere Teleskopgabelabschnitt I und der hintere Teleskopgabelabschnitt II sind über eine Führungsschiene auf eine gleitende Weise verbunden. Der hintere Teleskopgabelabschnitt II und der hintere Teleskopgabelabschnitt III sind über die Führungsschiene auf eine gleitende Weise verbunden. Der hintere Teleskopgabelabschnitt II ist eine gezahnte Platte, deren unterer Rand mit Kettenzähnen versehen ist und die mit einer Kette in Eingriff steht. Die beiden Enden des hinteren Teleskopgabelabschnitts III sind jeweils mit einer Nut 89 versehen. Das untere Ende einer Umlenkstange 90 ist an einem Ende der Nut 89 mittels einer Verbindungswelle in einer um 90 Grad drehbaren Weise fixiert und die Umlenkstange 90 ist in die Nut 89 eingebettet.The structure of the rear telescopic fork is symmetrical to the structure of the front telescopic fork and has a rear telescopic fork section I, a rear telescopic fork section II and a rear telescopic fork section III. The rear telescopic fork portion I and the rear telescopic fork portion II are connected via a guide rail in a sliding manner. The rear telescopic fork portion II and the rear telescopic fork portion III are connected via the guide rail in a sliding manner. The rear telescopic fork portion II is a toothed plate whose lower edge is provided with sprocket teeth and which is engaged with a chain. The two ends of the rear telescopic fork portion III are each provided with a groove 89 Mistake. The lower end of a deflection bar 90 is at one end of the groove 89 fixed by means of a connecting shaft in a manner rotatable by 90 degrees and the deflection bar 90 is in the groove 89 embedded.

Eine flache Platte 95 ist oberhalb des inneren Basisrahmens 10 angeordnet. Seitliche Stoßstangen 97 sind jeweils an den Positionen angeordnet, die nahe der Teleskopgabel 80 an den zwei Seiten der flachen Platte 95 sind.A flat plate 95 is above the inner base frame 10 arranged. Side bumpers 97 are each arranged at the positions close to the telescopic fork 80 on the two sides of the flat plate 95 are.

Energiespeichervorrichtungen können an dem vorderen Teil, an dem hinteren Teil oder an dem unteren Teil des Pendelfahrzeugs angeordnet sein und sie werden für die Stromversorgung des Pendelfahrzeugs verwendet.Energy storage devices may be located at the front, at the rear, or at the bottom of the shuttle, and are used to power the shuttle vehicle.

Claims (11)

Selbstfahrendes Pendelfahrzeug, welches aufweist: eine Teleskopgabel, einen äußeren Rahmen und einen inneren Basisrahmen, der in dem äußeren Rahmen befestigt ist, wobei der äußere Rahmen mindestens zwei longitudinale Räder aufweist, wobei jedes Paar der longitudinalen Räder symmetrisch auf zwei Seiten des äußeren Rahmen angeordnet ist, wobei ein Paar der longitudinalen Räder longitudinale Antriebsräder sind, wobei die longitudinalen Antriebsräder über eine longitudinale Antriebsrad-Getriebewelle miteinander verbunden sind und wobei die longitudinale Antriebsrad-Getriebewelle mit einem longitudinalen Antriebsmotor über eine synchrone Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden ist, um die longitudinalen Antriebsräder zu drehen, um das selbstfahrende Pendelfahrzeug in einer longitudinalen Richtung zu bewegen, wobei der innere Basisrahmen ein Paar an transversalen Bügeln aufweist, wobei das Paar der transversalen Bügel jeweils an einem vorderen Ende und an einem hinteren Ende des inneren Basisrahmens angeordnet ist und wobei das Paar der transversalen Bügel mindestens zwei Paare an transversalen Rädern aufweist, wobei jedes Paar der transversalen Räder symmetrisch an einem entsprechenden transversalen Bügel angeordnet ist, wobei ein Paar der transversalen Räder transversale Antriebsräder sind, und wobei die beiden transversalen Antriebsräder jeweils mit zwei Enden einer transversalen Antriebsrad-Getriebewelle über eine synchrone, Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden sind, wobei die transversale Antriebsrad-Getriebewelle mit einem transversalen Antriebsmotor über eine synchrone Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden ist, um die transversalen Antriebsräder zum Drehen anzutreiben, was bewirkt, dass das selbstfahrende Pendelfahrzeug sich in einer transversalen Richtung bewegt, wobei das Paar der transversalen Bügel jeweils an einem Paar von Nocken befestigt ist und wobei die beiden Nocken über eine Nockenwelle verbunden sind, um sich synchron zu drehen, wobei die Nockenwelle unterhalb der longitudinalen Antriebsrad-Getriebewelle angeordnet ist, wobei die beiden transversalen Bügel über die Nockenwelle die Bewegung synchron halten, wobei die Nockenwelle mit einem Antriebsmotor über eine synchrone Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden ist, um die transversalen Bügel anzutreiben, um sich auf und ab zu bewegen, wobei die Teleskopgabel oberhalb des inneren Basisrahmen angeordnet ist und aus einer vorderen Teleskopgabel und einer hinteren Teleskopgabel besteht, die symmetrisch angeordnet sind, und wobei beide Enden des Bodens der vorderen Teleskopgabel jeweils ein Kettenrad aufweisen, wobei die beiden Kettenräder über eine Kette verbunden sind, wobei das eine der Kettenräder ein antreibendes Kettenrad ist und das andere ein angetriebenes Kettenrad ist, wobei die beiden antreibenden Kettenräder auf derselben Seite angeordnet und über eine Kettenradwelle verbunden sind, wobei die beiden angetriebenen Kettenräder durch eine Kettenradbefestigungseinrichtung jeweils an Innenwänden des äußeren Rahmens befestigt sind, wobei Befestigungsbolzen an den Innenwänden des äußeren Rahmens so eingestellt sind, dass eine horizontale transversale Bewegung des angetriebenen Kettenrades verwirklicht wird, um die Steifheit der Kette einzustellen, und wobei die Kettenradwelle mit einem Antriebsmotor der Teleskopgabel über eine synchrone Riemenscheiben-synchrone Riemenführung verbunden ist, um die Teleskopgabel zu bewegen.A self-propelled shuttle vehicle, comprising: a telescopic fork, an outer frame, and an inner base frame mounted in the outer frame, the outer frame having at least two longitudinal wheels, each pair of longitudinal wheels being symmetrically disposed on two sides of the outer frame wherein a pair of the longitudinal wheels are longitudinal drive wheels, wherein the longitudinal drive wheels are interconnected via a longitudinal drive gear shaft and wherein the longitudinal drive gear shaft is connected to a longitudinal drive motor via a synchronous pulley-synchronous belt guide to engage the longitudinal drive wheels to move the self-propelled shuttle vehicle in a longitudinal direction, the inner base frame having a pair of transverse brackets, the pair of transverse brackets respectively at a forward end and at a hi and the pair of transverse stirrups having at least two pairs of transversal wheels, each pair of transversal wheels symmetrically disposed on a respective transverse stirrup, a pair of transversal wheels being transversal drive wheels, and wherein the both transversal drive wheels are respectively connected to two ends of a transversal drive gear shaft via a synchronous, pulley-synchronous belt guide, the transversal drive gear shaft being synchronous with a transverse drive motor via a synchronous pulley Belt guide is connected to drive the transverse drive wheels for rotation, which causes the self-propelled shuttle vehicle moves in a transverse direction, wherein the pair of transverse brackets are respectively attached to a pair of cams and wherein the two cams are connected via a camshaft to synchronously rotate with the camshaft disposed below the longitudinal drive gear shaft, the two transversal yokes maintaining synchronism about the camshaft, the camshaft being connected to a drive motor via a synchronous pulley-synchronous belt guide to engage the camshaft to drive transversal bracket to move up and down, the telescopic fork is located above the inner base frame and consists of a front telescopic fork and a rear telescopic fork, which are arranged symmetrically, and wherein both ends of the bottom of the front telescopic fork each ei n sprocket, wherein the two sprockets are connected by a chain, wherein one of the sprockets is a driving sprocket and the other is a driven sprocket, wherein the two driving sprockets are arranged on the same side and connected by a sprocket shaft, the two driven sprockets are secured by a Kettenradbefestigungseinrichtung respectively on inner walls of the outer frame, wherein fastening bolts on the inner walls of the outer frame are set so that a horizontal transverse movement of the driven sprocket is realized to adjust the rigidity of the chain, and wherein the sprocket shaft with a Drive motor of the telescopic fork is connected via a synchronous pulley-synchronous belt guide to move the telescopic fork. Selbstfahrendes Pendelfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der innere Basisrahmen eine Form "#" aufweist.Self-propelled shuttle vehicle according to claim 1, characterized in that the inner base frame has a shape "#". Selbstfahrendes Pendelfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der innere Basisrahmen eine Form eines Doppelkreuzes aufweist.Self-propelled shuttle vehicle according to claim 1, characterized in that the inner base frame has a shape of a double cross. Selbstfahrendes Pendelfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der innere Basisrahmen eine horizontale Struktur mit zwei Schichten aufweist, wobei jede Schicht mit zwei zueinander parallel verlaufenden Aluminiumprofilen gebildet ist, und wobei die beiden Aluminiumprofile, welche eine erste Schicht bilden, und die beiden Aluminiumprofile, welche eine zweite Schicht bilden, in einen Winkel von 90 Grad angeordnet sind.Self-propelled shuttle vehicle according to one of claims 1 to 3, characterized in that the inner base frame has a horizontal structure with two layers, each layer is formed with two parallel aluminum profiles, and wherein the two aluminum profiles, which form a first layer, and the two aluminum profiles, which form a second layer, are arranged at an angle of 90 degrees. Selbstfahrendes Pendelfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der äußere Rahmen vier Seitenflächen aufweist, wobei jede Seitenfläche nacheinander mit dem äußeren Rahmen verbunden ist und wobei die beide Enden der Aluminiumprofile, welche den inneren Basisrahmen bilden, mit dem äußeren Rahmen jeweils durch Schrauben fest verbunden sind.A self-propelled shuttle vehicle according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the outer frame has four side surfaces, each side surface being sequentially connected to the outer frame and the both ends of the aluminum profiles constituting the inner base frame being connected to the outer frame, respectively are firmly connected by screws. Selbstfahrendes Pendelfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die transversalen Antriebsräder über eine Synchronscheibe oder über ein Kettenrad mit der transversalen Antriebsrad-Übertragungswelle verbunden sind.Self-propelled shuttle vehicle according to one of claims 1 to 5, characterized in that the transverse drive wheels are connected via a synchronizer pulley or via a sprocket with the transverse drive wheel transmission shaft. Selbstfahrendes Pendelfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die vordere Teleskopgabel einen vorderen Teleskopgabelabschnitt I, einen vorderen Teleskopgabelabschnitt II und einen vorderen Teleskopgabelabschnitt III aufweist, wobei der vordere Teleskopgabelabschnitt I und der vordere Teleskopgabelabschnitt II über eine Führungsschiene auf eine gleitende Weise verbunden sind, wobei der vordere Teleskopgabelabschnitt II und der vordere Teleskopgabelabschnitt III über eine Führungsschiene auf eine gleitende Weise verbunden sind, wobei der vordere Teleskopgabelabschnitt II eine gezahnte Platte ist, wobei der untere Rand der gezahnten Platte mit Kettenzähnen versehen ist und mit einer Kette in Eingriff steht, wobei die hintere Teleskopgabel einen hinteren Teleskopgabelabschnitt I, einen hinteren Teleskopgabelabschnitt II und einen hinteren Teleskopgabelabschnitt III aufweist, wobei der hintere Teleskopgabelabschnitt I und der hintere Teleskopgabelabschnitt II über eine Führungsschiene auf eine gleitende Weise verbunden sind, wobei der hintere Teleskopgabelabschnitt II und der hintere Teleskopgabelabschnitt III über eine Führungsschiene auf eine gleitende Weise verbunden sind, wobei der hintere Teleskopgabelabschnitt II eine gezahnte Platte ist und der untere Rand der gezahnten Platte mit Kettenzähnen versehen ist und mit einer Kette in Eingriff steht.A self-propelled shuttle vehicle according to any one of claims 1 to 6, wherein said front telescopic fork has a front telescopic fork section I, a front telescopic fork section II and a front telescopic fork section III, said front telescopic fork section I and said front telescopic fork section II being connected via a guide rail in a sliding manner, wherein the front telescopic fork portion II and the front telescopic fork portion III are connected via a guide rail in a sliding manner, the front telescopic fork portion II is a toothed plate, wherein the lower edge of the toothed plate is provided with chain teeth and is engaged with a chain, wherein the rear telescopic fork has a rear telescopic fork portion I, a rear telescopic fork portion II and a rear telescopic fork portion III, wherein the rear telescopic fork portion I and the rear telescopic fork portion II via a guide rail are connected in a sliding manner, wherein the rear telescopic fork section II and the rear telescopic fork section III are connected via a guide rail in a sliding manner, the rear telescopic fork section II is a toothed plate and the lower edge of the toothed plate is provided with chain teeth and with a chain is engaged. Selbstfahrendes Pendelfahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass beide Enden des vorderen Teleskopgabelabschnitts (III) mit einer Nut ausgebildet sind, wobei beide Enden des hinteren Teleskopgabelabschnitts III mit einer Nut ausgebildet sind, wobei ein Ende einer Umlenkstange drehfest an einem Ende der Nut angeordnet ist und die Umlenkstange in die Nut eingebettet ist.Self-propelled shuttle vehicle according to claim 7, characterized in that both ends of the front telescopic fork portion (III) are formed with a groove, wherein both ends of the rear telescopic fork portion III are formed with a groove, wherein one end of a deflecting rod rotatably disposed at one end of the groove and the deflecting bar is embedded in the groove. Selbstfahrendes Pendelfahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Umlenkstange mit der Nut über eine Drehwelle verbunden ist und sie sich um 90 Grad um die Drehwelle dreht.Self-propelled shuttle vehicle according to claim 8, characterized in that the deflection bar is connected to the groove via a rotary shaft and it rotates 90 degrees about the rotary shaft. Selbstfahrendes Pendelfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine flache Platte oberhalb des inneren Basisrahmen angeordnet ist und dass seitliche Stoßstangen jeweils an den Positionen angeordnet sind, die nahe der Teleskopgabel an den beiden Seiten der flache Platte sind.A self-propelled shuttle vehicle according to any one of claims 1 to 9, characterized in that a flat plate is disposed above the inner base frame, and lateral bumpers are respectively disposed at the positions close to the telescopic fork at both sides of the flat plate. Selbstfahrendes Pendelfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Pendelfahrzeug an einem vorderen Teil, an einem hinteren Teil oder an einem unteren Teil des Pendelfahrzeugs eine Energiespeichervorrichtung aufweist.Self-propelled shuttle vehicle according to one of claims 1 to 10, characterized in that the shuttle vehicle at a front part, at a rear part or at a lower part of the shuttle vehicle has an energy storage device.
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