DE202016000562U1 - Emergency command device for tractors and agricultural machines. - Google Patents

Abstract

Notbefehlseinrichtung für landwirtschaftliche Maschinen mit einer Steuereinrichtung zur Generierung von Not-Halt- oder Not-Aus-Steuerbefehlen, dadurch gekennzeichnet, dass die Notbefehlseinrichtung wenigstens einen in einem binärwertigen digitalen System eingebetteten Schalldrucksensor (17) aufweist, welcher bei einer phonetischen Beschallung und Erreichung oder Überschreitung eines vorgegebenen Schalldrucks ein Eingangsignal als Not-Halt/Not-Aus-Signal (28) für eine Steuereinrichtung (32, 33) zur Auslösung eines Not-Halt- oder Not-Aus-Steuerbefehls (34) generiert.Emergency command device for agricultural machines with a control device for generating emergency stop or emergency stop control commands, characterized in that the emergency command device has at least one embedded in a binary digital system sound pressure sensor (17), which in a phonetic sound and reaching or exceeding a predetermined sound pressure an input signal as an emergency stop / emergency stop signal (28) for a control device (32, 33) for triggering an emergency stop or emergency stop control command (34) generated.

Description

Die Erfindung betrifft eine Notbefehlseinrichtung für Traktoren und landwirtschaftlichen Maschinen zur Durchführung von Manipulationen und Störungsbeseitigungen an laufenden Arbeitsmaschinen.The invention relates to an emergency command device for tractors and agricultural machines for carrying out manipulations and troubleshooting on running machines.

Die Erfahrungen in der Landtechnik zeigen, dass es zu schweren und sogar tödlichen Unfällen durch Fehlverhalten von Fahrern oder Bedienern von Traktoren oder selbstfahrenden Arbeitsmaschinen kommen kann. Ursächlich dafür sind meistens Stressoren ausgelöst durch einen gestörten Betriebsablauf. Dieses gilt umso mehr, wenn Fahrer den Führerstand bei laufendem Motor und laufenden Antrieben verlassen und versuchen durch manuelle Eingriffe an einer Maschine Störungen zu beseitigen.Experiences in agricultural technology show that serious and even fatal accidents can occur due to misconduct of drivers or operators of tractors or self-propelled machines. The reason for this is usually stressors triggered by a faulty operation. This applies all the more when drivers leave the cab with the engine running and drives running and try to eliminate interference by manual intervention on a machine.

In der internationalen Sicherheitsnormung (ISO und EN) wird davon ausgegangen, dass durch Not-Halt- oder Not-Aus-Befehlssteuerungen auch Gefährdungssituationen, die durch menschliches Fehlverhalten hervorgerufen werden, reduziert werden können. Dieses allerdings stößt in der mobilen Landtechnik wegen der Vielzahl an möglichen auswechselbaren Ausrüstungen für Traktoren und selbstfahrenden Arbeitsmaschinen auf Grenzen hinsichtlich der Anwendung.International safety standardization (ISO and EN) assumes that emergency stop or emergency stop command controls can also reduce hazardous situations caused by human error. This, however, has its limits in mobile agricultural technology due to the large number of interchangeable equipment available for tractors and self-propelled machines.

Stand der TechnikState of the art

Die DE10217398B4 offenbart eine Landmaschine mit einer elektronischen Steuereinrichtung zur Steuerung und/oder Erfassung von Betriebsparametern mit einem mobilen Endgerät zur Eingabe von Steuerbefehlen für die Steuereinrichtung. Das Endgerät basiert auf einer Bluetooth-Datenübertragungseinrichtung zur drahtlosen Kommunikation und kann auch für eine Sprachsteuerung vorgesehen sein. Über eine Sprachübertragungseinrichtung, insbesondere ein Headset, können Sprachbefehle an dem mobilen Endgerät eingegeben werden. Durch einen Spracherkennungsbaustein, der in dem mobilen Endgerät und/oder in der landmaschinenseitigen Steuereinrichtung vorgesehen sein kann, werden die über die Sprachübertragungseinrichtung eingegebenen Befehle in maschinenlesbare Steuerbefehle umgewandelt und dann der Ansteuerung der Stellorgane und Antriebe an der Landmaschine zugrunde gelegt.The DE10217398B4 discloses an agricultural machine having an electronic control device for controlling and / or acquiring operating parameters with a mobile terminal for inputting control commands for the control device. The terminal is based on a Bluetooth data transmission device for wireless communication and may also be provided for voice control. Voice commands can be input to the mobile terminal via a voice transmission device, in particular a headset. By a speech recognition module, which may be provided in the mobile terminal and / or in the agricultural machine-side control device, the commands entered via the voice transmission device are converted into machine-readable control commands and then based on the control of the actuators and drives on the agricultural machine.

Die DE 10 2004 032 642 A1 offenbart eine Landmaschine, insbesondere eine Verteilmaschine und/oder ein Bodenbearbeitungsgerät, mit einer elektronischen Steuerung zur Steuerung von Arbeitsfunktionen, wobei die elektronische Steuerung zur Steuerung arbeitsspezifischer Arbeitsabläufe mindestens ein Mikrofon und ein Spracherkennungssystem mit einer optischen und/oder akustischen Funktionsbetätigung aufweist. Durch das Sprechen maschinenspezifischer Ausdrücke in ein Mikrofon erkennt das Spracherkennungssystem die Maschineneinstellung, die sich mittels der elektronischen Steuerung an der Landmaschine ändern soll. Vorgesehen ist für die Sprachsteuerung auch, dass ein Mikrofon am Kopf des Maschinenbedieners angeordnet sein kann und dass die Grundeinstellung eines Bodenbearbeitungsgerätes somit auch außerhalb des stehenden Schleppers mit Hilfe der Sprachsteuerung erfolgen kann.The DE 10 2004 032 642 A1 discloses an agricultural machine, in particular a distribution machine and / or a tillage machine, with an electronic control for controlling work functions, wherein the electronic control for controlling work-specific workflows has at least one microphone and a speech recognition system with a visual and / or acoustic function actuation. By speaking machine-specific terms into a microphone, the speech recognition system recognizes the machine setting that is to be changed by means of the electronic control on the agricultural machine. It is also provided for the voice control that a microphone can be arranged on the head of the machine operator and that the basic setting of a harrow can thus also be done outside the standing tractor with the help of voice control.

In der EP1217129A1 wird eine Bedienungsvorrichtung vorgeschlagen, bei der auch die menschliche Sprache zum Betreiben der Stelleinrichtung eingesetzt wird. Mittels einer Spracherkennungsvorrichtung wird aus einem gesprochenen Wort oder Satz ein Stellsignal für die Stelleinrichtung erzeugt. Diese Bedienungsvorrichtung ist für den Einsatz in der der Landwirtschaft vorgesehen.In the EP1217129A1 an operating device is proposed, in which also the human language is used for operating the adjusting device. By means of a speech recognition device, a control signal for the actuating device is generated from a spoken word or sentence. This operating device is intended for use in agriculture.

Allen Sprachbefehlssteuerungen gemeinsam ist, dass diese auf Frequenzanalysen beruhen. Dabei stellen Hintergrundgeräusche und ein etwaiger Dialekt des Benutzers ein großes Problem dar, da die Spracherkennung teilweise nicht die Sprache von den Hintergrundgeräuschen sicher herausfiltern kann und somit falsche Lautkombinationen aufgezeichnet werden. Diese gilt ebenso für die vielfältigen Dialekte welche die korrekte Spracherkennung enorm erschweren. Dieses kann dann dazu führen, dass die Sprachbefehle von der Steuerung nicht erkannt und ausgeführt werden können.Common to all voice command controllers is that they rely on frequency analysis. In this case, background noise and a possible dialect of the user pose a major problem, since the speech recognition can not filter out the language of the background noise certain and thus incorrect sound combinations are recorded. This also applies to the many dialects which make the correct speech recognition enormously difficult. This can then lead to the voice commands being unable to be recognized and executed by the controller.

Dieses ist insbesondere bei Sprachbefehlssteuerungen in Verbindung mit Not-Halt- oder Not-Aus-Steuerbefehlen, die der Maschinensicherheit dienen, als problematisch einzustufen, so dass diese in einer Risikobeurteilung den Gesundheitsschutz von Personen betreffend, als nicht hinreichend sicher eingestuft werden müssen.This is particularly problematic in voice command controls in connection with emergency stop or emergency stop control commands, which serve the machine safety, so that these in a risk assessment concerning the health protection of persons, must be classified as not sufficiently safe.

In technischen Regelwerken wird zwischen zwei Schutzkonzepten, dem Not-Halt und dem Not-Aus unterschieden. Diese dienen dem Stillsetzen von Maschinen oder Teilen von Maschinen im Notfall, damit gefahrbringende Bewegungen so schnell wie möglich beseitigt werden.In technical regulations, a distinction is made between two protection concepts, the emergency stop and the emergency stop. These are used to stop machines or parts of machines in an emergency, so that dangerous movements are eliminated as quickly as possible.

Das Schutzkonzept Not-Aus sieht vor in gefahrbringenden Situationen durch Auslösung des Not-Aus-Befehls die Hauptantriebsquelle sofort abzuschalten. Dieses Konzept kommt vornehmlich bei elektrisch betriebenen Maschinen zur Anwendung durch sofortige Trennung der gesamten Maschine von der elektrischen Spannungsquelle.The emergency stop protection concept envisages immediately switching off the main drive source in dangerous situations by triggering the emergency stop command. This concept is primarily used in electrically powered machines by immediate separation of the entire machine from the electrical power source.

Das Schutzkonzept Not-Halt sieht vor, in gefahrbringenden Situationen durch Auslösung des Not-Halt-Befehls lediglich Teilbereiche einer Maschine, vornehmlich die angetriebenen Maschinenelemente der Maschine, schnellstmöglich anzuhalten. Dieses Konzept kommt vornehmlich bei den Maschinen zur Anwendung, bei denen es entweder nicht möglich oder nicht angebracht ist, die Hauptantriebsquelle sofort abzuschalten, beispielsweise deshalb, weil die verunfallte Person nur unter zur Hilfenahme der Energie der Hauptantriebsquelle aus ihrer misslichen Situation zu befreien ist.The emergency stop protection concept envisages that in dangerous situations, by triggering the emergency stop command, only sections of a machine, primarily the driven machine elements of the machine, stop as quickly as possible. This concept is mainly used in the Machinery for which it is either not possible or not appropriate to immediately shut off the main power source, for example, because the injured person is only to be relieved of their predicament by using the energy of the main power source.

Bei Traktoren, die zugleich Fahrzeuge und Antriebsmaschinen sind, stellt sich die Situation so dar, dass das Zündschloss zum Schließen oder Unterbrechen des Stromkreises der Starteinrichtung des Motors als Not-Aus-Schalter angesehen wird. Die Starteinrichtung ist daher nicht nur zum Starten des Verbrennungsmotors sondern auch zum Ausschalten desselben vorgesehen. Somit übernimmt das Zündschloss gleichermaßen die Funktion eines Hauptschalters. Dabei stellt sich aber das Problem, dass dieser Haupt- und Not-Aus-Schalter bei laufendem Motor und eingeschaltetem Antrieb der Gelenkwelle oder der hydraulischen oder elektrischen Antriebselemente nach dem Verlassen des Fahrersitzes, für den Fahrer nicht mehr erreichbar ist.In the case of tractors, which are at the same time vehicles and drive machines, the situation is such that the ignition lock for closing or interrupting the circuit of the starting device of the engine is regarded as an emergency stop switch. The starting device is therefore provided not only for starting the internal combustion engine but also for switching off the same. Thus, the ignition takes over the same function as a main switch. However, there is the problem that this main and emergency stop switch with the engine running and drive the drive shaft or the hydraulic or electric drive elements after leaving the driver's seat, for the driver is no longer available.

Aus Sicht der Arbeitssicherheit ist die Einrichtung eines Sitzkontaktschalters am Fahrersitz für Traktoren und selbstfahrenden Arbeitsmaschinen, wie dieser beispielsweise bei Aufsitzrasenmähern bekannt ist, wünschenswert. Dieser unterbricht dabei die elektrische Energieversorgung als Zündquelle des Verbrennungsmotors, so dass dieser sofort außer Betrieb gesetzt wird, wenn der Fahrer seinen Sitz verlässt. Damit ist der Antrieb der Schneidorgane dann stillgesetzt.From the point of view of occupational safety, the establishment of a seat contact switch on the driver's seat for tractors and self-propelled machines, as this is known for example in riding lawn mowers, desirable. This interrupts the electrical power supply as ignition source of the internal combustion engine, so that this is immediately put out of action when the driver leaves his seat. Thus, the drive of the cutting elements is then stopped.

Fahrer von Traktoren oder selbstfahrenden Arbeitsmaschinen stehen während der Futterbergung in der Erntezeit bedingt durch Wetterrisiken häufig unter einer erheblichen Stressbelastung. Dieses ist ein zusätzlicher Risikofaktor der in einer Risikobeurteilung zu berücksichtigen ist.Due to weather risks, drivers of tractors or self-propelled machines are often under considerable stress during feeding during the harvest season. This is an additional risk factor to be considered in a risk assessment.

Von angetriebenen vornehmlich rotierenden Werkzeugen oder Einzugs- oder Austragungsorganen an Landmaschinen geht ein erhöhtes nicht zu beseitigendes Restrisiko aus, wenn dieses durch trennende Schutzeinrichtungen nicht völlig zu beseitigen ist. Beispielhaft dafür seien an dieser Stelle Ballenpressen, Ladewagen, Stalldungstreuer, Mähwerke, Kreiselheuer, Kreiseleggen und dergleichen Arbeitsmaschinen der Landtechnik genannt. Hinzu kommt, dass der Fahrer/Bediener gerade für Störbeseitigungen häufig beide Hände gleichzeitig benutzen muss und er dadurch in seiner Handlungsfreiheit momentan eingeschränkt ist.From driven primarily rotating tools or intake or Austragungsorganen on agricultural machinery is an increased unrecoverable residual risk of, if this is not completely eliminated by separating guards. By way of example, balers, loader wagons, manure spreaders, mowers, rotary tedders, rotary harrows and the like agricultural machines are mentioned at this point. In addition, the driver / operator has to use both hands at the same time, especially for troubleshooting, and he is currently limited in his freedom of action.

Aufgabenstellungtask

Hier setzt die Aufgabe der Erfindung an mit dem Ziel, das verbleibende Restrisiko für den Fahrer/Bediener bei Aufenthalten außerhalb der Fahrerkabine insbesondere auch für den Fall eines Fehlverhaltens in unmittelbarer Nähe von Gefahrenstellen bei laufenden Antrieben zu reduzieren.This is where the object of the invention with the aim of reducing the residual risk for the driver / operator for stays outside the driver's cab especially in the event of misconduct in the immediate vicinity of danger spots with running drives.

Lösung der AufgabeSolution of the task

Gelöst wird die Aufgabe der Erfindung mit den kennzeichnenden Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den abhängigen Ansprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung und den Figurendarstellungen zu entnehmen.The object of the invention is achieved with the characterizing features of independent claim 1. Further advantageous embodiments of the invention can be found in the dependent claims and the following description and the figure representations.

Die Erfindung schlägt eine Notbefehlseinrichtung für Traktoren, selbstfahrende Arbeitsmaschinen und/oder auswechselbare Ausrüstungen der Landtechnik mit einer Steuereinrichtung zur Generierung eines Not-Halt- oder Not-Aus-Befehls zur Abschaltung einer Gefahr verursachenden Antriebsbewegung, vor. Situationen dieser Art werden verursacht durch Antriebsbewegungen von Arbeitswerkzeugen, Einzugsorganen, oder dergleichen Gefahr bringender bewegbarer Maschinenelemente.The invention proposes an emergency command device for tractors, self-propelled machines and / or interchangeable agricultural equipment with a control device for generating an emergency stop or emergency stop command for switching off a drive movement causing the danger. Situations of this type are caused by drive movements of work tools, feed members, or the like dangerous moving machine elements.

Die Erfindung sieht vor eine Notbefehlseinrichtung und ein Verfahren zum Betreiben der Notbefehlseinrichtung als Not-Halt- oder Not-Aus-Steuerung zu schaffen, welche auf unbestimmte phonetische Lautäußerungen der gefährdeten Person beruht. Dabei wird der Sprachschall einer menschlichen Stimme unabhängig von der Art und Semantik der Lautäußerung von einem in einer binärwertigen digitalen Steuereinrichtung eingebetteten Schalldrucksensor erfasst. Der Schalldrucksensor generiert ein Ausgangssignal welches einem Mikrocontroller als Eingangssignal zugeführt wird. Dieses Eingangssignal wird mit einem vorgegebenen Schwellwert verglichen und bei Erreichung oder Überschreitung des Schwellwerts wird von einer Steuereinrichtung ein Not-Halt-/Not-Aus-Steuerbefehl generiert, welcher wenigstens eine Gefahr bringende Antriebsbewegung stoppt und den dazugehörigen Aktor abschaltet.The invention provides an emergency command device and a method for operating the emergency command device as an emergency stop or emergency stop control to create, which is based on indefinite phonetic vocalizations of the person at risk. In this case, the speech sound of a human voice is detected independently of the type and semantics of the utterance of a sound pressure sensor embedded in a binary digital control device. The sound pressure sensor generates an output signal which is fed to a microcontroller as an input signal. This input signal is compared with a predetermined threshold value and upon reaching or exceeding the threshold value, an emergency stop / emergency stop control command is generated by a control device, which stops at least one hazardous drive movement and shuts off the associated actuator.

Dazu weist die Erfindung innerhalb einer Notbefehlseinrichtung wenigstens einen in ein binärwertiges digitales System eingebetteten Schalldrucksensor auf, welcher bei Erreichung oder Überschreitung eines vergebenen Schwellwerts des Schalldrucks ein Not-Halt- oder Not-Aus-Signal als Eingangsignal für eine Steuereinrichtung generiert und welche bei Anliegen dieses Eingangsignals ein Ausgangsiganl als Not-Halt- oder Not-Aus-Steuerbefehl zur Abschaltung einer Gefahr bringenden Situation generiert. Der Schalldrucksensor beinhaltet vorteilhafter Weise eine eingebettete Software, so dass das von ihm ausgehende Signal bereits ein digitalisiertes Signal ist. Er kann Teil einer mobilen und persönlichen Schutzausrüstung für den Fahrer/Bediener, aber auch Teil eines Traktors, einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine oder einer auswechselbaren Ausrüstungen sein. Des Weiteren kann das Not-Halt- oder Not-Aus-Signal als digitalisiertes Funksignal ausgebildet sein und an eine Funksignale aufnehmende und verarbeitende Steuereinrichtung gesendet werden.For this purpose, the invention within an emergency command device at least one embedded in a binary digital system sound pressure sensor, which generates an emergency stop or emergency stop signal when reaching or exceeding an assigned threshold value of the sound pressure as an input signal for a control device and which concern this Input signal an output signal as emergency stop or emergency stop control command for switching off a hazardous situation generated. The sound pressure sensor advantageously includes embedded software, so that the signal emanating from it is already a digitized signal. It can be part of a mobile and personal protective equipment for the driver / operator, but also part of a tractor, a self-propelled Work machine or a replaceable equipment. Furthermore, the emergency stop or emergency stop signal can be embodied as a digitized radio signal and sent to a control unit receiving and processing radio signals.

In besonders vorteilhafterweise kann der Schalldrucksensor ortsfest in unmittelbarer Nähe einer Gefahrenstelle angebracht sein und direkt mit einem Jobrechner eines Traktors (Traktor CPU)), einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine oder einer auswechselbaren Ausrüstungen verbunden sein. Ist dieses der Fall, kann der Jobrechner die Funktion der Steuereinrichtung übernehmen. Auch können, wenn mehrere Gefahrenstellen an einer Maschine existieren, mehrere Schalldrucksensoren an verschiedenen Gefahrenstellen angebracht sein. Beispielsweise kann auch links und rechts einer Zugdeichsel oberhalb einer Aufsammeleinrichtung je ein Schalldrucksensor angebracht sein.In a particularly advantageous manner, the sound pressure sensor may be fixed in the immediate vicinity of a danger point and connected directly to a job computer of a tractor (tractor CPU), a self-propelled work machine or an interchangeable equipment. If this is the case, the job computer can take over the function of the control device. Also, when multiple danger spots exist on a machine, multiple sound pressure sensors may be mounted at different danger locations. For example, a sound pressure sensor can also be attached to the left and right of a drawbar above a pick-up device.

Damit die Notbefehlseinrichtung nicht versehentlich durch innere oder äußere Schallereignisse einen Not-Halt/Not-Aus-Steuerbefehl auslöst ist vorgesehen, dass diese nur dann aktiv geschaltet ist, wenn dieses tatsächlich beabsichtigt ist. In besonders vorteilhafterweise kann die Notbefehlseinrichtung mit einer Fahrersitzüberwachung derart kombiniert sein, dass diese erst dann aktiv geschaltet wird, wenn der Fahrer/Bediener seinen Fahrersitz bei laufendem Verbrennungsmotor verlassen hat. Dieses kann beispielsweise auch dadurch geschehen, dass der Fahrer/Bediener seine persönliche Schutzeinrichtung aus der Akku-Aufladestation herausnimmt, wodurch ein Kontaktschalter als Schließer betätigt wird und dieser Schließkontakt dann die Notbefehlseinrichtung aktiv schaltet.So that the emergency command device does not inadvertently trigger an emergency stop / emergency stop control command by internal or external sound events, it is provided that this is only activated when this is actually intended. In a particularly advantageous manner, the emergency command device can be combined with a driver seat monitoring such that it is only activated when the driver / operator has left his driver's seat while the internal combustion engine is running. This can for example also be done by the driver / operator removes his personal protection device from the battery charging station, whereby a contact switch is operated as a make contact and this closing contact then actively switches the emergency command device.

Die Erfindung beinhaltet den besonderen Vorteil, dass der Fahrer/Bediener zu jedem Zeitpunkt beide Hände frei hat, beispielsweise um sich an den Handläufen von Auf- oder Absteigen einen sicheren Halt zu verschaffen. Dieses gilt insbesondre aber auch für Störbeseitigungen oder Manipulationen bei der Einstellung von Maschinenparametern an laufenden Maschinen.The invention includes the particular advantage that the driver / operator at any time has both hands free, for example, to get a secure grip on the handrails of getting on or off. This applies in particular but also for interference removal or manipulation in the adjustment of machine parameters on running machines.

Weiterhin beinhaltet die Erfindung den Vorteil, dass in einer kritischen Situation dem Fahrer möglicherweise nur noch seine Stimme zur Verfügung steht um einen Not-Halt oder Not-Ausbefehl auszulösen und zwar unabhängig von dem semantischen Inhalt eines Sprachbefehls und völlig unabhängig von einer Sprache oder deren Dialekt.Furthermore, the invention includes the advantage that in a critical situation, the driver may only have his voice available to trigger an emergency stop or emergency stop command, regardless of the semantic content of a voice command and completely independent of a language or dialect ,

Die Erfindung wird nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel eingehender beschrieben und dargelegt.The invention will now be described and explained in more detail using an exemplary embodiment.

Ausführungsbeispielembodiment

1 zeigt einen Traktor 1 mit einem mit einer Zugdeichsel 12 an diesem angehängten Ladewagen 2, ausgebildet als auswechselbare Ausrüstung 3. Traktor 1 und Ladewagen 2 bilden eine modulare Einheit die in Ihrer Gesamtheit eine fahrbare landwirtschaftliche Arbeitsmaschine umfasst. 1 shows a tractor 1 with one with a drawbar 12 on this attached loader wagon 2 , designed as interchangeable equipment 3 , tractor 1 and loader wagons 2 form a modular unit which in its entirety comprises a mobile agricultural machine.

Diese Gesamtheit verfügt über zwei Jobrechner 22, 23, die über einen Datenbus 24 und einen BUS-Kupplungsstecker 31 miteinander verbunden sind und während des Arbeitsprozesses miteinander kommunizieren. Dieses beinhaltet die Möglichkeit eines gegenseitigen Informationsaustauschs durch Datenübermittlung und die Auslösung von Steuerbefehlen, die sowohl vom Traktor 1 als auch der auswechselbaren Ausrüstung 3 ausgehen können.This unit has two job computers 22 . 23 that have a data bus 24 and a BUS coupler plug 31 are interconnected and communicate with each other during the work process. This includes the possibility of mutual information exchange through data transmission and the triggering of control commands, both from the tractor 1 as well as the interchangeable equipment 3 can go out.

Der Ladewagen 2 ist über eine Kupplungsstelle an den Traktor 1 angehängt und wird in bekannter Weise von der PTO als Gelenkwellenkupplungsstelle über eine Gelenkwellenverbindung mechanisch vom Verbrennungsmotor des Traktors 1 angetrieben. Weitere mögliche Kupplungsstellen zwischen Traktor 1 und Ladewagen 2 sind hydraulische, pneumatische und elektrische Zapfstellen. Diese können mittels flexibler Leitungen mit dem Ladewegen 2 verbunden werden. Eine weitere Kupplungsstelle beinhaltet eine ISO-BUS-Steckdose die es ermöglicht mit einem BUS-Kupplungsstecker 31 und einer flexiblen ISO-BUS-Leitung Traktor 1 und Ladewagen 2 steuerungstechnisch miteinander zu verbinden.The loader wagon 2 is via a coupling point to the tractor 1 attached and in a known manner by the PTO as a propeller shaft coupling point via a propeller shaft connection mechanically from the internal combustion engine of the tractor 1 driven. Other possible coupling points between the tractor 1 and loader wagons 2 are hydraulic, pneumatic and electric taps. These can be moved by means of flexible lines with the loading 2 get connected. Another coupling point includes an ISO-BUS socket which allows it with a BUS-connector 31 and a flexible ISO-BUS-line tractor 1 and loader wagons 2 to connect control technology with each other.

Der Ladewagen 2 besteht im Wesentlichen aus einem Chassis 4 mit einem Fahrwerk 5 auf dem sich der Laderaum 6 befindet in dessen Boden der angetriebene Kratzboden 7 eingearbeitet ist, einer Pick-up 8 mit nachgelagerter Schneideinrichtung 9, bestehend aus einem Förderrotor 10 und feststehendem Messerkamm 11, einer Zugdeichsel 12, einer hochklappbaren Heckklappe 13 und Dosierwalzen 14 am Ende des Laderaums 6.The loader wagon 2 consists essentially of a chassis 4 with a chassis 5 on the cargo space 6 located in the bottom of the driven scraper floor 7 is incorporated, a pick-up 8th with downstream cutting device 9 , consisting of a conveyor rotor 10 and fixed knife comb 11 , a drawbar 12 , a fold-up tailgate 13 and metering rollers 14 at the end of the hold 6 ,

Gefahrenstellen, die im Sinne einer Risikobeurteilung nicht völlig zu beseitigen sind und die damit ein verbleibendes Restrisiko darstellen, sind die umlaufend angetriebenen Förderzinken der Pick-up 8 und der nachfolgende angetriebene Förderrotor 10 der Schneideinrichtung 9. Analog gilt dieses für die Dosierwalzen 14, die beim Entladevorgang bei geöffneter Heckklappe 13 umlaufend angetrieben sind und auch für die bewegliche Heckklappe 13, wenn diese abgesenkt wird um den Laderaum wieder zu verschließen.Danger spots which can not be completely eliminated in the sense of a risk assessment and which thus represent a residual risk are the revolving driven tines of the pick-up 8th and the subsequent driven conveyor rotor 10 the cutting device 9 , This applies analogously to the metering rollers 14 when unloading with the tailgate open 13 are driven circumferentially and also for the movable tailgate 13 when it is lowered to close the hold again.

Da der Laderaum 6 nach Gebrauch des Ladewagens 2 oder zur Einwinterung gereinigt wird, weist die Bordwand zum Einstieg eine Einstiegsklappe auf. Hält sich der Fahrer/Bediener im Laderaum 6 auf, so hat er keinen Sichtkontakt nach außen und ebenfalls nicht zum Führerstand des Traktors 1.As the cargo space 6 after use of the loading wagon 2 or is cleaned for wintering, has the side wall to the entrance one Entrance flap on. Does the driver / operator stay in the cargo compartment 6 On, he has no visual contact to the outside and also not to the cab of the tractor 1 ,

In einer Risikobeurteilung sollte davon ausgegangen werden, auch wenn in der Betriebsanleitung ein Sicherheitshinweis enthalten ist, dass der Laderaum 6 bei laufendem Kratzboden 7 vom Fahrer/Bediener nicht betreten werden sollte, dass der Laderaum 6 zwecks Durchführung von Reinigungsarbeiten eben doch bei angetriebenem Kratzboden 7 betreten wird, weil dieses die Reinigungsarbeiten erleichtert. Sind dann wohlmöglich auch noch die Dosierwalzen 14 und der Förderrotor 10 eingeschaltet, besteht für den Fahrer/Bediener während der Reinigungsarbeiten ein erhöhtes Restrisiko im Sinne der Risikobeurteilung. Die Einschaltung der Antriebe für Kratzboden 7, Förderrotor 10 und Dosierwalzen 14 kann in dieser Reinigungssituation im Sinne der Risikoanalyse als eine zumindest vorhersehbare Fehlbedienung durch den Fahrer/Bediener eingestuft werden, so dass dann die Frage zu prüfen wäre, ob für diese Situation eine weitere Risikominderung möglich sein könnte.In a risk assessment, it should be assumed, even if the operating instructions contain a safety note that the load compartment 6 with the floor conveyor running 7 The driver / operator should not enter the cargo bay 6 in order to carry out cleaning work just yet with driven scraper floor 7 is entered, because this facilitates the cleaning work. Are then possibly also the metering rollers 14 and the conveyor rotor 10 switched on, there is an increased residual risk for the driver / operator during the cleaning work in terms of the risk assessment. The activation of the drives for the scraper floor 7 , Conveyor rotor 10 and metering rollers 14 can be classified in this cleaning situation in the sense of the risk analysis as an at least foreseeable misuse by the driver / operator, so that then the question would be to consider whether a further risk reduction could be possible for this situation.

Die Anwendung der Erfindung stellt für derartige Situationen ein klassisches Beispiel für die Möglichkeit einer weiteren Risikominderung dar, indem der Fahrer/Bediener eine mobile und persönliche Schutzausrüstung 26 mit sich führt. Diese ermöglicht ihm einerseits beide Hände zur Durchführung der Reinigungsarbeiten bzw. vergleichbarer Manipulationen freizuhalten und andererseits in einer Gefahrensituation blitzschnell einen Not-Halt oder Not-Aus-Befehl ohne zur Hilfenahme der Hände zur Abschaltung der Antriebe auszulösen.The application of the invention is a classic example of the possibility of further risk mitigation for such situations by the driver / operator having a mobile and personal protective equipment 26 with you. This allows him on the one hand both hands to carry out the cleaning or comparable manipulations indemnify and on the other hand in a dangerous situation lightning fast an emergency stop or emergency stop command without the help of the hands to turn off the drives.

Die Rede ist hier von dem Schalldrucksensor 17 als Teil einer mobilen und persönlichen Schutzausrüstung für den Fahrer/Bediener die er Kraft seiner Stimme selbst in extremen Situationen noch zuverlässig bedienen kann. 1 zeigt beispielhaft, dass der Fahrer/Bediener 25 als persönliche Schutzausrüstung 26 ein Headset 27 mit integriertem Schalldrucksensor 17 und Sendestation 16 mit sich führt. Alternativ kann die persönliche Schutzausrüstung 26 auch beispielsweise an einer Halskette getragen werden oder mit einer geeigneten Haltevorrichtung an der Kleidung befestigt sein.The speech here is the sound pressure sensor 17 As part of a mobile and personal protective equipment for the driver / operator, he can still reliably operate the power of his voice even in extreme situations. 1 shows by way of example that the driver / operator 25 as personal protective equipment 26 a headset 27 with integrated sound pressure sensor 17 and broadcasting station 16 with you. Alternatively, the personal protective equipment 26 also be worn for example on a necklace or be attached to the clothing with a suitable holding device.

Die Beschreibung der zuvor dargestellten Gefahrensituation gilt insbesondere auch für die Beseitigung einer Verstopfung zwischen einer Pick-up 8 und der nachfolgender Einzugseinrichtung bei laufenden Antrieben, wie diese beispielsweise an Ladewagen, Ballenpressen oder Feldhäckslern vorkommen können. Die Durchführung dieser Manipulationen ist mit erheblichen Risiken verbunden.The description of the danger situation described above also applies in particular to the elimination of a blockage between a pick-up 8th and the subsequent intake device with current drives, as these may occur, for example, to loader wagons, balers or forage harvesters. Carrying out these manipulations involves considerable risks.

Die hier angesprochenen Gefahrenstellen mit sogenannten Restrisiken stehen beispielhaft für eine Vielzahl von Gefahrenstellen dieser Art, die in der Landtechnik verfahrensbedingt nicht völlig zu beseitigen sind. Nach allgemeinem Verständnis bleibt dann noch die Möglichkeit durch hinweisende Sicherheitstechnik, wie Piktogramme und Sicherheitsanweisungen in der Betriebsanleitungen, das Restrisiko für den Fahrer/Bediener zu mindern. Die Erfindung sieht eine weitere Möglichkeit vor, Restrisiken dieser Art zu mindern.The danger spots mentioned here with so-called residual risks are exemplary for a large number of danger spots of this kind which can not be completely eliminated in agricultural engineering due to the process. According to general understanding, the option of using safety-related safety technology, such as pictograms and safety instructions in the operating instructions, will then reduce the residual risk for the driver / operator. The invention provides a further possibility to reduce residual risks of this kind.

Gemäß 1 und 1a weist der Traktor 1 eine funkbasierte Empfangsstation 15 auf, welche die von einem Schalldrucksensor 17 einer mobilen Sendestation 16 generierten Not-Halt-/Not-Aus-Signale 28 aufnimmt. Die Empfangsstation 15 umfasst weiterhin eine Auswerteeinheit 18, welche die empfangenen Not-Halt-/Not-Aus-Signale 28 verarbeiten kann. Die mobile Sendestation 16 ist insbesondere als persönliche Schutzausrüstung 26 für den Fahrer/Bediener 25 vorgesehen.According to 1 and 1a points the tractor 1 a radio-based receiving station 15 on which is the sound pressure sensor 17 a mobile broadcasting station 16 generated emergency stop / emergency stop signals 28 receives. The receiving station 15 furthermore comprises an evaluation unit 18 indicating the received emergency stop / emergency stop signals 28 can handle. The mobile broadcasting station 16 is especially as personal protective equipment 26 for the driver / operator 25 intended.

Die Auswerteinheit 18 beinhaltet einen Schalldruckmesser 20 kombiniert mit einem Mikrocontroller 21. Das Not-Halt/Not-Aus-Signal 28 beinhaltet auch eine Information über den von der Schallquelle ausgehenden Schalldruck welcher von dem Schalldruckmesser 20 erkannt wird. Der Schalldruckmesser 20 generiert ein Ausgangsiganl X, welches den momentanen Wert des Schalldrucks darstellt. Dieses Ausgangsiganl X liegt als Eingangsiganl X an dem Mikrocontroller 21 an. Der Mikrocontroller 21 vergleicht das Eingangsignal X und damit den momentanen Schalldruck mit einem Schwellwert S. Wird der Schwellwert S erreicht oder überschritten, generiert der Mikrocontroller 21 ein digitales Ausgangssignal, welches den Not-Halt-/Not-Aus-Steuerbefehl 34 darstellt. Dieser Not-Halt-/Not-Aus-Steuerbefehl 34 liegt als Eingangssignal an dem Jobrechner 22 des Traktors an welcher wenigstens ein Ausgangssignal T1 generiert, welches zumindest einen Aktor ansteuert um einen Antrieb einer Gefahrenstelle abzuschalten und stillzusetzen.The evaluation unit 18 includes a sound pressure gauge 20 combined with a microcontroller 21 , The emergency stop / emergency stop signal 28 Also includes information about the sound pressure emanating from the sound source which from the sound pressure gauge 20 is recognized. The sound pressure gauge 20 generates an output X, which represents the current value of the sound pressure. This output X is present as input X to the microcontroller 21 at. The microcontroller 21 compares the input signal X and thus the instantaneous sound pressure with a threshold value S. If the threshold value S is reached or exceeded, the microcontroller generates 21 a digital output signal indicating the emergency stop / emergency stop control command 34 represents. This emergency stop / emergency stop control command 34 is an input to the job computer 22 of the tractor at which at least one output signal T1 generates, which activates at least one actuator to switch off a drive of a danger point and shut down.

Die einfachste Nutzung dieses so generierten Not-Halt-/Not-Aus-Steuerbefehls 34 wäre die Ansteuerung eines Aktors, der den Zündstromkreislauf des Traktors 1 unterbricht. Dadurch würden der Verbrennungsmotor und damit alle daran gekoppelten Antriebe stillgesetzt. Das wäre dann die klassische Not-Aus-Situation. Der klassische Not-Aus ist in vielen Fällen in der Landtechnik nicht die optimale Lösung. Eine Alternative ist der Not-Halt, wobei von dem Jobrechner 22 dann gleichzeitig durch mehrere Ausgangssignale T1 bis Tn definierte Aktoren zur Abwehr von Gefahrensituationen gezielt angesteuert werden können.The simplest use of this emergency stop / emergency stop control command generated in this way 34 would be the control of an actuator, the ignition circuit of the tractor 1 interrupts. As a result, the internal combustion engine and thus all drives coupled thereto would be shut down. That would be the classic emergency stop situation. The classic emergency stop is in many cases not the optimal solution in agricultural engineering. An alternative is the emergency stop, being used by the job computer 22 then simultaneously defined by a plurality of output signals T1 to Tn actuators for the defense against dangerous situations can be targeted.

Auch können dann beide Jobrechner 22, 23, der des Traktors 1 und der einer auswechselbaren Ausrüstung 3, weiterhin miteinander kommunizieren, wobei dann von dem Jobrechner 23 der auswechselbaren Ausrüstung 3 gleichzeitig mehrere Ausgangssignale A1 bis An generiert werden können, die dann ihrerseits mehrere definierte Aktoren der auswechselbaren Ausrüstung 3 zur Abwehr von Gefahrensituationen ansteuern können. Also, then both job computers can 22 . 23 , the tractor 1 and that of a replaceable equipment 3 , continue to communicate with each other, being then from the job computer 23 the interchangeable equipment 3 at the same time several output signals A1 to An can be generated, which in turn then several defined actuators of the interchangeable equipment 3 to control the defense against dangerous situations.

Die Empfangsstation 15 ist mit der bordeigenen Stromversorgung des Traktors 1 verbunden und die mobile Sendestation 16 verfügt über einen aufladbaren Akku. Die Sendestation 16 wird in einer auf dem Traktor 1 befindlichen dafür vorgesehenen Halterung aufgenommen, so dass der Akku ständig von der Batterie des Traktors 1 aufgeladen wird wenn er sich in dieser Halterung befindet. Damit ist gewährleistet, dass der Akku ständig aufgeladen bleibt und die persönliche Schutzeinrichtung 26 bei Gebrauch auch tatsächlich einsatzbereit ist.The receiving station 15 is with the on-board power supply of the tractor 1 connected and the mobile broadcasting station 16 has a rechargeable battery. The transmitting station 16 gets in on the tractor 1 located therefor provided holder, so that the battery constantly from the battery of the tractor 1 is charged when it is in this holder. This ensures that the battery remains constantly charged and the personal protection device 26 is actually ready for use when in use.

Die Auswerteinheit 18 und der Mikrocontroller 21 generieren im Falle der Erreichung oder Überschreitung des Schwellwerts des zuvor beschriebenen Not-Halt- oder Not-Aus-Signals 28 ein Ausgangssignal, welches dann als Eingangssignal an einem Jobrechner 22 des Traktors und/oder eines Jobrechners 23 einer auswechselbaren Einrichtung 3 anliegt. Dieses veranlasst dann die Stillsetzung der Antriebe, von denen die Gefahrensituation ausgeht.The evaluation unit 18 and the microcontroller 21 generate in case of reaching or exceeding the threshold value of the previously described emergency stop or emergency stop signal 28 an output signal, which then as input to a job computer 22 the tractor and / or a job computer 23 a replaceable device 3 is applied. This then causes the shutdown of the drives from which the danger situation originates.

Ist diese Situation eingetreten kann beispielswese der Antrieb der PTO des Traktors unterbrochen werden und/oder ggf. vom Jobrechner 23 der auswechselbaren Ausrüstung 3 zusätzlich ein Bremsvorgang zur sofortigen Abschaltung und Stillsetzung von Schwungmassen, beispielsweise die von Pick-ups 8, Förderrotoren 10, Dosierwalzen 14, oder Schwungrädern veranlasst werden.If this situation has occurred beispielswese the drive of the PTO of the tractor can be interrupted and / or possibly from the job computer 23 the interchangeable equipment 3 In addition, a braking operation for immediate shutdown and shutdown of inertia, such as pick-ups 8th , Conveyor rotors 10 , Metering rollers 14 , or flywheels are caused.

Dieses Beispiel verdeutlicht, warum ein Not-Halt-Befehl zur Abwendung lebensbedrohlicher Situationen in der Landtechnik sinnvoller sein kann als ein Not-Aus-Befehl. Letzterer würde das zusätzlich gesteuerte Abbremsen von Gefahr bringenden Bewegungen möglicherweise verhindern.This example illustrates why an emergency stop command to avert life-threatening situations in agricultural engineering can be more useful than an emergency stop command. The latter would possibly prevent the additional controlled braking of dangerous movements.

Wird der akustisch ausgelöste Not-Halt- oder Not-Aus-Befehl in einem vorgegebenen Zeitfenster mehrfach, beispielsweise mindestens dreimal mit kurzen Unterbrechungen wiederholt, so kann der Mikrocontroller 21 der Auswerteinheit 18 erkennen, dass beispielsweise ein Notruf über das mobile Telefon-Netz ausgesendet werden soll, wobei die Einwahl in das Telefon-Netz dann automatisch erfolgt. Eine dauerhaft hinterlegte Sprachnachricht in einem Datenspeicher 19 informiert dann die Rettungsstelle über den Verursacher dieses Notrufs. Verfügt der Traktor 1 über die Möglichkeit über einen GPS-Empfänger GPS-Daten zur Ortsbestimmung zu empfangen, so können die GPS-Ortskoordinaten des Unfallorts über die automatisch eigewählte telefonische Verbindung mit der Notruf-Station automatisch an die Rettungsstelle übermittelt werden.If the acoustically triggered emergency stop or emergency stop command is repeated several times in a predetermined time window, for example at least three times with brief interruptions, then the microcontroller can 21 the evaluation unit 18 recognize that, for example, an emergency call to be sent via the mobile telephone network, the dial-up is then done automatically in the telephone network. A permanently stored voice message in a data memory 19 then informs the rescue center about the cause of this emergency call. Has the tractor 1 Via the possibility of receiving GPS data for location determination via a GPS receiver, the GPS location coordinates of the accident location can be automatically transmitted to the rescue station via the automatically dialed telephone connection with the emergency call station.

2 und 2a zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung ebenfalls am Beispiel einer modularen Einheit bestehend aus einem Traktor 1 und einem Ladewagen 2 als auswechselbare Ausrüstung 3. Auch in diesem Ausführungsbeispiel ist der Jobrechner 22 des Traktors 1 mit dem Jobrechner 23 des Ladewagens 2 über den Datenbus 24 und dem BUS-Kupplungsstecker 31 verbunden. An dem Ladewagen 2 sind ortsfeste Schalldrucksensoren 17 in unmittelbarer Nähe der Gefahrenstellen positioniert. Die Gefahrenstelle 29 definiert den Einzugsbereich zwischen Pick-up 8 und dem Einzugsbereich der Schneideinrichtung 9 und die Gefahrenstelle 30 stellt den Heckbereich des Ladewagens 2 dar. Es kann auch beidseitig der Zugdeichsel 12 je ein Schalldrucksensor 17 positioniert sein, damit Standort unabhängig beidseits der Zugdeichsel 12 ein Schalldrucksensor 17 im Bereich der Schallquelle, namentlich eines Fahrer/Bedieners 25, positioniert ist. Analog kann diese Mehrfachanordnung von Schalldrucksensoren 17 auch für weitere Gefahrenstellen vorgesehen sein. 2a verdeutlicht den Steuerungsaufbau der Steuereinrichtung 32, 33 der Notbefehlseinrichtung für dieses Ausführungsbeispiel. 2 and 2a show a further embodiment of the invention also using the example of a modular unit consisting of a tractor 1 and a loader wagon 2 as interchangeable equipment 3 , Also in this embodiment, the job computer 22 of the tractor 1 with the job computer 23 of the loading wagon 2 over the data bus 24 and the BUS connector 31 connected. At the loader wagon 2 are stationary sound pressure sensors 17 positioned in the immediate vicinity of the danger spots. The danger spot 29 defines the catchment area between the pick-up 8th and the catchment area of the cutter 9 and the danger spot 30 represents the rear area of the loading wagon 2 It can also be on both sides of the drawbar 12 one sound pressure sensor each 17 be positioned to allow location independently on both sides of the drawbar 12 a sound pressure sensor 17 in the area of the sound source, namely a driver / operator 25 , is positioned. Analogously, this multiple arrangement of sound pressure sensors 17 be provided for other danger spots. 2a illustrates the control structure of the control device 32 . 33 the emergency command device for this embodiment.

Die Notbefehlseinrichtung stellt ein binärwertiges digitales System mit vier Schalldrucksensoren 17 dar. Jeder der Schalldrucksensoren 17 beinhaltet eine eingebettete Software mit einem eigenen Mikrocontroller 21. Bei Erreichung oder Überschreitung eines vorgegebenen Schwellwerts S des Schalldrucks, generiert der jeweilige Schalldrucksensor 17 mit dessen Mikrocontroller 17 ein Ausgangssignal X1; X2; X3; X4 welches dann über den Datenbus 24 als Eingangsignal und damit als Not-Halt-/Not-Aus-Befehl an dem Jobrechner 23 des Ladewagens 2 bzw. der auswechselbaren Ausrüstung 3 anliegt. Die Steuereinrichtung 32 kann damit ein Ausgangsiganl als Not-Halt-Steuerbefehl für wenigstens einen Aktor zur Abschaltung einer Gefahr verursachenden Antriebsbewegung generieren.The emergency command device is a digital binary system with four sound pressure sensors 17 dar. Each of the sound pressure sensors 17 includes embedded software with its own microcontroller 21 , Upon reaching or exceeding a predetermined threshold value S of the sound pressure, the respective sound pressure sensor generates 17 with its microcontroller 17 an output signal X1; X2; X3; X4 which then via the data bus 24 as an input signal and thus as an emergency stop / emergency stop command to the job computer 23 of the loading wagon 2 or interchangeable equipment 3 is applied. The control device 32 can thus generate a Ausgangsiganl as an emergency stop control command for at least one actuator for switching off a risk causing drive movement.

Analog der Beschreibung unter 1a kann der Jobrechner 23 der auswechselbaren Ausrüstung 3 ebenfalls gleichzeitig mehrere Ausgangssignale X1 bis Xn und auch abhängig von dem angesprochenen Schalldrucksensor 17 zur Stillsetzung verschiedener Aktoren generieren. Verfügt der Traktor 1 über einen Jobrechner 22 und besteht die Möglichkeit beide Jobrechner 23, 22 über eine BUS-Kupplungsstecker 31 miteinander zu verbinden, so können die beiden Jobrechner 23, 22 über den Datenbus 24 Informationen austauschen. So kann beispielsweise über diesen Informationsweg der Jobrechner des Traktors entscheiden, welche Aktoren des Traktors 1 abgeschaltet werden sollen oder ob ein Not-Aus-Steuerbefehl generiert werden soll.Analogous to the description below 1a can the job computer 23 the interchangeable equipment 3 also simultaneously several output signals X1 to Xn and also dependent on the addressed sound pressure sensor 17 to shut down various actuators generate. Has the tractor 1 via a job computer 22 and there is the possibility of both job computers 23 . 22 via a BUS connector 31 to connect with each other, so can the two job computers 23 . 22 over the data bus 24 Exchange information. For example, about This information path of the job computer of the tractor decide which actuators of the tractor 1 should be switched off or whether an emergency stop control command should be generated.

3 zeigt als Ausführungsbeispiel das Zusammenwirken zweier Notbefehlseinrichtungen gemäß 1a, die des Traktors 1 und 2a, die der auswechselbaren Ausrüstung 3. Beide Systeme weisen wenigstens einen Schalldrucksensor 17 auf. Die auswechselbare Einrichtung 3 weist vier stationäre Schalldrucksensoren 17 und die mobile persönlichen Schutzeinrichtung 26 einen Schalldrucksensor 17 auf. 3 shows an embodiment of the interaction of two emergency command devices according to 1a , that of the tractor 1 and 2a , that of the interchangeable equipment 3 , Both systems have at least one sound pressure sensor 17 on. The interchangeable device 3 has four stationary sound pressure sensors 17 and the mobile personal protection device 26 a sound pressure sensor 17 on.

Unabhängig davon, ob von einem Schalldrucksensor 17 der Steuereinrichtung 32 des Traktors 1, oder von einem Schalldrucksensor 17 der Steuereinrichtung 33 der auswechselbare Ausrüstung 3, ein Not-Halt-Steuerbefehl 34 generiert wird, werden in jedem Fall die Aktoren der gefahrbringenden Bewegung stillgesetzt.Regardless of whether from a sound pressure sensor 17 the control device 32 of the tractor 1 , or from a sound pressure sensor 17 the control device 33 the interchangeable equipment 3 , an emergency stop control command 34 is generated, the actuators of the dangerous movement are stopped in any case.

Die Erfindung ist nicht ausschließlich auf die hier dargelegten Ausführungsbeispiele begrenzt. Auch weitere Ausführungsvarianten, die von der grundlegenden erfinderischen Lehre Gebrauch machen, unterliegen ebenfalls dem Schutzbereich der Erfindung.The invention is not limited exclusively to the embodiments set forth herein. Other embodiments which make use of the basic inventive teaching are also subject to the scope of the invention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• DE 10217398 B4 [0004] DE 10217398 B4 [0004]
• DE 102004032642 A1 [0005] DE 102004032642 A1 [0005]
• EP 1217129 A1 [0006] EP 1217129 A1 [0006]

Claims (10)

Notbefehlseinrichtung für landwirtschaftliche Maschinen mit einer Steuereinrichtung zur Generierung von Not-Halt- oder Not-Aus-Steuerbefehlen, dadurch gekennzeichnet, dass die Notbefehlseinrichtung wenigstens einen in einem binärwertigen digitalen System eingebetteten Schalldrucksensor (17) aufweist, welcher bei einer phonetischen Beschallung und Erreichung oder Überschreitung eines vorgegebenen Schalldrucks ein Eingangsignal als Not-Halt/Not-Aus-Signal (28) für eine Steuereinrichtung (32, 33) zur Auslösung eines Not-Halt- oder Not-Aus-Steuerbefehls (34) generiert.Emergency command device for agricultural machines with a control device for generating emergency stop or emergency stop control commands, characterized in that the emergency command device at least one embedded in a digital binary system digital sound pressure sensor ( 17 ), which in the case of phonetic sonication and the achievement or exceeding of a predetermined sound pressure receives an input signal as an emergency stop / emergency stop signal ( 28 ) for a control device ( 32 . 33 ) for triggering an emergency stop or emergency stop control command ( 34 ) generated. Notbefehlseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schalldrucksensor (17) abhängig vom Schalldruck des Sprachschalls unabhängig von einer bestimmten oder unbestimmten phonetischen Lautäußerung einen Not-Halt oder Not-Aus-Steuerbefehl (34) für die Steuereinrichtung (32, 33) generieren kann.Emergency command device according to claim 1, characterized in that the sound pressure sensor ( 17 ) depending on the sound pressure of the speech sound independent of a particular or indefinite phonetic utterance an emergency stop or emergency stop control command ( 34 ) for the control device ( 32 . 33 ) can generate. Notbefehlseinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Schalldrucksensor (17) einen Mikrocontroller (21) mit einer enbedded Software zur Generierung eines digitalisierten und codierten Not-Halt/Not-Aus-Signals (28) aufweist.Emergency command device according to claim 2, characterized in that the sound pressure sensor ( 17 ) a microcontroller ( 21 ) with an embedded software for generating a digitized and coded emergency stop / emergency stop signal ( 28 ) having. Notbefehlseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (32 und/oder 33) bei Erreichung oder Überschreitung eines Schwellwerts (S) wenigstens ein Ausgangssignal (T1, Tn, A1, An) zur Abschaltung wenigstens eines Aktors einer Gefahr verursachenden Antriebsbewegung generiert.Emergency command device according to claim 1, characterized in that the control device ( 32 and or 33 ) when reaching or exceeding a threshold value (S) generates at least one output signal (T1, Tn, A1, An) for switching off at least one actuator of a drive movement causing the danger. Notbefehlseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schalldrucksensor (17) Teil einer persönlichen Funksignale übertragenden Schutzausrüstung (26) für den Fahrer/Bediener (25) ist.Emergency command device according to claim 1, characterized in that the sound pressure sensor ( 17 ) Part of a personal radio signal transmitting protective equipment ( 26 ) for the driver / operator ( 25 ). Notbefehlseinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Not-Halt- oder Not-Aus-Signal (28) als digitalisiertes und codiertes Funksignal an eine Funksignale aufnehmende und verarbeitende Empfangsstation (15) gesendet wird.Emergency command device according to claim 5, characterized in that the emergency stop or emergency stop signal ( 28 ) as a digitized and coded radio signal to a radio signals receiving and processing receiving station ( 15 ) is sent. Notbefehlseinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Schalldrucksensor (17) Teil eines Traktors (1), einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine und/oder einer auswechselbaren Ausrüstung (3) ist.Emergency command device according to claim 2, characterized in that the sound pressure sensor ( 17 ) Part of a tractor ( 1 ), a self-propelled working machine and / or interchangeable equipment ( 3 ). Notbefehlseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die landwirtschaftliche Maschine ein Traktor (1), eine auswechselbare Ausrüstungen (3) oder eine selbstfahrende Arbeitsmaschine ist.Emergency command device according to claim 1, characterized in that the agricultural machine is a tractor ( 1 ), interchangeable equipment ( 3 ) or a self-propelled work machine. Notbefehlseinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (32) eines Traktors (1) oder einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine mit der Steuereinrichtung (33) einer auswechselbaren Ausrüstung (3) über einen Datenbus (24) derart miteinander kommunizieren können, dass diese abhängig oder unabhängig voneinander einen Not-Halt- oder Not-Aus-Steuerbefehl (34) auslösen können.Emergency command device according to claim 8, characterized in that the control device ( 32 ) of a tractor ( 1 ) or a self-propelled work machine with the control device ( 33 ) of interchangeable equipment ( 3 ) via a data bus ( 24 ) can communicate with each other in such a way that they depend on or independently of one another an emergency stop or emergency stop control command ( 34 ) can trigger. Notbefehlseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sprachschall einer menschlichen Stimme unabhängig von der Art und Semantik der phonetischen Lautäußerung von einem in einem binärwertigen digitalen Steuersystem (32, 33) eingebetteten Schalldrucksensor (17) erfasst und als Eingangssignal (X, X1, X2, X3, X4) an einem Mikrocontroller (21) anliegt, das Eingangssignal (X, X1, X2, X3, X4) mit einem Schwellwert (S) vergleicht und bei Erreichung oder Überschreitung des Schwellwerts (S) von einem Steuersystem (32, 33) ein Not-Halt-/Not-Aus-Steuerbefehl 34 generiert wird, welcher wenigstens eine Gefahr bringende Antriebsbewegung stoppt und den dazugehörigen Aktor abschaltet.Emergency command device according to claim 1, characterized in that the speech sound of a human voice is independent of the type and semantics of the phonetic utterance of a in a binary digital control system ( 32 . 33 ) embedded sound pressure sensor ( 17 ) and as an input signal (X, X1, X2, X3, X4) to a microcontroller ( 21 ), which compares the input signal (X, X1, X2, X3, X4) with a threshold value (S) and, on reaching or exceeding the threshold value (S), from a control system ( 32 . 33 ) an emergency stop / emergency stop control command 34 is generated, which stops at least one hazardous drive movement and shuts off the associated actuator.

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