DE202015106531U1

DE202015106531U1 - Greifer

Info

Publication number: DE202015106531U1
Application number: DE202015106531.0U
Authority: DE
Original assignee: Roehm GmbH Darmstadt
Current assignee: Roehm GmbH Darmstadt
Priority date: 2015-12-01
Filing date: 2015-12-01
Publication date: 2016-01-14
Anticipated expiration: 2025-12-02

Abstract

Greifer mit mindestens zwei unmittelbar oder mittelbar miteinander verbundenen Greiferarmen (2), an deren freien Enden Spannflächen (6) ausgebildet sind, dadurch gekennzeichnet, dass an mindestens einem der Greiferarme (2) eine Spannbacke (7) lösbar angeordnet ist, an der die eine Spannfläche (6) ausgebildet ist.

Description

Die Erfindung betrifft einen Greifer mit zwei unmittelbar oder mittelbar miteinander verbundenen Greiferarmen, an deren freien Enden Spannflächen ausgebildet sind.
Derartige Greifer sind in der Technik weit verbreitet, um Gegenstände zu ergreifen und eine Lageänderung dieser Gegenstände zu bewirken, also die Gegenstände von einem Ort zu einem anderen zu versetzen oder um eine Achse zu verdrehen. Dabei ist es wichtig, dass diese Gegenstände sicher ergriffen und gespannt werden, wozu in der Regel die Kontur der Spannflächen individuell an die Oberflächenkontur der zu ergreifenden Gegenstände angepasst ist. Greifer müssen daher in einer großen Vielzahl von Exemplaren mit unterschiedlichen Konturen der Spannflächen bereitgehalten werden, so dass bei einem Wechsel der zu spannenden Gegenstände auch die Greifer gewechselt werden. Dies ist mit relativ hohen Rüstzeiten verbunden, die die Produktivität einschränken.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Greifer der eingangs genannten Art so auszubilden, dass Rüstzeiten deutlich verringert werden können.
Diese Aufgabe wird nach der Erfindung bei einem Greifer der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass an mindestens einem der Greiferarme eine Spannbacke lösbar angeordnet ist, an der die eine Spannfläche ausgebildet ist.
Greifer werden im Stand der Technik heutzutage überwiegend durch generative Fertigungsverfahren hergestellt, insbesondere durch 3D-Druck aus Kunststoff gefertigt. Diese Fertigungsweise ermöglicht eine kostengünstige Herstellung unterschiedlich geformter Spannflächen in einstückiger Ausprägung. Der Erfindung nutzt unverändert die kostengünstige Fertigungsmöglichkeit der Greifer, zeigt dabei aber einen Weg auf, wie eine einfache und kostengünstige Anpassung mindestens einer Spannfläche möglich ist, nämlich indem diese an zusätzlich vorgesehenen Spannbacke ausgebildet wird, die lösbar an einem der Greiferarme angeordnet ist. Damit ist insbesondere der Vorteil verbunden, dass nicht relativ voluminösen Greifer in entsprechender Stückzahl vorrätig gehalten werden müssen, sondern eine Bevorratung der viel kleineren und kostengünstig herstellbaren Spannbacken ausreicht. Auch ist bei einer etwaigen Abnutzung der Spannflächen nicht der gesamte Greifer diesem Verschleiß unterworfen, sondern nur die in einfacher Weise ersetzbare Spannbacke, so dass neben einer Reduktion der Anschaffungskosten und der Kosten für die Rüstzeit auch eine Verminderung der Unterhalts- und Wartungskosten ergibt.
Dabei ist im Rahmen der Erfindung ganz besonders bevorzugt, wenn die die Spannfläche tragende Spannbacke zweifach vorgesehen und jeweils einem der Greiferarme zugeordnet ist. Eine Anpassung an die Spannkontur des zu haltenden Gegenstandes ist damit individuell für jeden Greiferarm möglich.
Vorteilhaft ist es auch, wenn zwischen den Greiferarmen mit Abstand von deren freien Enden eine ein Betätigungsmittel tragende Tragplatte ausgebildet ist, um so eine kompakte, autonome Einheit bilden zu können.
Im Rahmen der Erfindung ist weiterhin vorgesehen, dass die Spannbacke mittels einer Steckverbindung mit dem zugeordneten Greiferarm gekoppelt ist. Diese Steckverbindung ist einfach und reversibel zu realisieren, so dass die für den Wechsel einer Spannbacke erforderliche Rüstzeit minimiert ist.
Die Gestaltung der Erfindung ist weiterhin so gewählt, dass an dem Greiferarm eine Durchgangsöffnung ausgebildet ist, in die die Spannbacke in montiertem Zustand mit einem Zapfen eingesteckt ist, der auf der der Spannfläche gegenüber liegenden Seite der Spannbacke angeordnet ist. Grundsätzlich ist es denkbar, den Zapfen in ein Sackloch einzuführen, die Durchgangsöffnung bietet aber den entscheidenden Vorteil, dass zum Lösen der Spannbacke von dem zugeordneten Greiferarm in einfacher Weise eine Druckkraft auf den Zapfen ausgeübt werden kann.
Einer Erhöhung der Betriebssicherheit dient es, wenn der Zapfen in der Durchgangsöffnung in einem Rastsitz gehalten ist. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass zur Realisierung des Rastsitzes der Zapfen eine rechteckige Querschnittsgestalt aufweist und an zwei senkrecht zueinander liegenden Oberflächen das Rastglied oder die Rastaufnahme des Rastsitzes ausgebildet ist, und dass in der Durchgangsöffnung an zugeordneten Oberflächen von dem Rastsitz das komplementäre Bauteil von Rastaufnahme oder Rastglied ausgebildet ist. Die Haltekraft des Zapfens in der Durchgangsöffnung wird erhöht, wenn das Rastglied als gefedertes Druckstück ausgebildet ist. Der Förderung der Betriebssicherheit dient auch, wenn der Zapfen und die zugeordnete Durchgangsöffnung exklusiv nach dem Schloss-Schlüssel-Prinzip gestaltet sind, also eine eindeutige Zuordnung des Zapfens zur Durchgangsöffnung gegeben ist und damit eine Verwechslung der Spannbacken an den Greiferarmen ausgeschlossen ist, somit jeweils die gewünschte Spannfläche mit der individuell ausgeprägten Spannkontur zur Anlage an dem Werkstück kommen kann.
Es ist zwar prinzipiell denkbar und auch wünschenswert, wenn die Spannbacke ebenso wie der Greifer mittels eines generativen Fertigungsverfahrens hergestellt wird. Durch die geeignete Wahl des Rastgliedes und/oder der Rastaufnahme aus einem Metall oder einer Metalllegierung wird allerdings eine Erhöhung der Lebensdauer sowohl für den Zapfen als auch für die Durchgangsöffnung und damit des Greifers erreicht.
Im Rahmen der Erfindung ganz besonders vorteilhaft ist es, dass die Möglichkeit geschaffen wird, das mindestens eine der Spannbacken aus einem anderen Material als die Greiferarme bestehen, also trotz des gewählten generativen Fertigungsverfahrens eine Optimierung hinsichtlich der Materialauswahl sowohl bei dem Greifer als auch bei der Spannbacke erfolgen kann.
Im Folgenden wird die Erfindung an einem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel näher erläutert; es zeigen:
1 eine Vorderansicht eines erfindungsgemäßen Greifers,
2 eine perspektivische Darstellung des Greifers aus 1,
3 eine der 1 entsprechende Darstellung eines erfindungsgemäßen Greifers mit einem gegenüber 1 abweichenden Spannbackenpaar,
4 eine der 2 entsprechende Darstellung des Greifers aus 3,
5 eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen Greifers, teilweise geschnitten dargestellt,
6 das Detail VI aus 5, und
7 eine Draufsicht auf den Greifer aus 1.
In der Zeichnung ist ein erfindungsgemäßer Greifer 1 mit zwei unmittelbar miteinander verbundenen Greiferarmen 2 gezeigt, zwischen denen mit Abstand von deren freien Enden eine ein Betätigungsmittel 3 tragende Tragplatte 4 ausgebildet ist. Dieses Betätigungsmittel 3 trägt auch die Anschlüsse 5, bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel nämlich für ein Druckmittel, um das Betätigungsmittel 3 zu betätigen und dadurch die Konfiguration des Greifers 1 so zu verändern, dass sich die Greiferarme 2 mit den einander zugewandten Seite aufeinander zubewegen. Da an den freien Enden der Greiferarme 2 auf den einander zugewandten Seiten Spannflächen 6 ausgebildet sind, ist so die Möglichkeit gegeben, einen Gegenstand zwischen den Greiferarmen 2 mit dem Greifer 1 zu ergreifen. Erfindungsgemäß ist bei dem Greifer 1 an mindestens einem der Greiferarme 2 eine Spannbacke 7 lösbar angeordnet, an der die eine Spannfläche 6 ausgebildet ist; bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist jedem der Greiferarme 2 eine Spannbacke 7 lösbar zugeordnet. Die Koppelung der Spannbacke 7 mit dem Greiferarm 2 erfolgt mittels einer Steckverbindung 8, die bei dem konkret gezeigten Ausführungsbeispiel als Rastverbindung 9 realisiert ist, indem an jedem Greiferarm 2 eine Durchgangsöffnung 10 ausgebildet ist, in die die Spannbacke 7 in montiertem Zustand mit einem Zapfen 11 eingesteckt ist.
Zur Realisierung des Rastsitzes 9 weist der Zapfen 11 eine rechteckige Querschnittsgestalt auf, wobei an zwei senkrecht zueinander liegenden Oberflächen die Rastaufnahme 12 des Rastsitzes ausgebildet sind. In der Durchgangsöffnung 10 sind an zugeordneten Oberflächen die Rastglieder 13 angeordnet, wie dies insbesondere in der teilgeschnittenen Darstellung der 6 erkennbar ist. Diese 6 zeigt auch, dass die Rastglieder 13 als gefederte Druckstücke 14 ausgebildet sind, wobei sowohl das Rastglied 13 als auch die Rastaufnahme 12 aus einem Metall oder einer Metalllegierung gefertigt sind. Da der Greifer 1 und die Spannbacken 7 mehrteilig ausgebildet sind, besteht die Möglichkeit, die Spannbacken 7 aus einem anderen Material als die Greiferarme 2 zu fertigen.
Für die Änderung der Konfiguration des in der 1 gezeigten Greifers 1 zu der aus 3 muss lediglich auf die in den Durchgangsöffnungen 10 montierter Zapfen 11 eine Druckkraft ausgeübt werden, die ausreicht, um die Haltekraft des Rastsitzes zu überwinden. Nachdem so die beiden Spannbacken 7 von den Greiferarmen 2 gelöst worden sind, können in die frei vorliegenden Durchgangsöffnungen 10 die Spannbacken 7 des anderen Spannbackenpaares mit ihren Zapfen eingeführt werden. Die Spannbackenpaare können sich hinsichtlich ihrer Spannflächenkontur, ihrer Oberflächenbeschaffenheit, ihres Materials und ihrer Dicke unterscheiden.
Bezugszeichenliste

1: Greifer
2: Greiferarm
3: Betätigungsmittel
4: Tragplatte
5: Anschluss
6: Spannfläche
7: Spannbacke
8: Steckverbindung
9: Rastsitz
10: Durchgangsöffnung
11: Zapfen
12: Rastaufnahme
13: Rastglieder
14: Druckstück

Claims

Greifer mit mindestens zwei unmittelbar oder mittelbar miteinander verbundenen Greiferarmen (2), an deren freien Enden Spannflächen (6) ausgebildet sind, dadurch gekennzeichnet, dass an mindestens einem der Greiferarme (2) eine Spannbacke (7) lösbar angeordnet ist, an der die eine Spannfläche (6) ausgebildet ist.
Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die die Spannfläche (6) tragende Spannbacke (7) mehrfach vorgesehen und jeweils einem der Greiferarme (2) zugeordnet ist.
Greifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den Greiferarmen (2) mit Abstand von deren freien Enden eine ein Betätigungsmittel (3) tragende Tragplatte (4) ausgebildet ist.
Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Spannbacke (7) mittels einer Steckverbindung (8) mit dem zugeordneten Greiferarm (2) gekoppelt ist.
Greifer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Greiferarm (2) eine Durchgangsöffnung (10) ausgebildet ist, in die die Spannbacke (7) im montierten Zustand mit einem Zapfen (11) eingesteckt ist, der auf der der Spannfläche (6) gegenüberliegenden Seite der Spannbacke (7) angeordnet ist.
Greifer nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Zapfen (11) in der Durchgangsöffnung (10) in einem Rastsitz (9) gehalten ist.
Greifer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zur Realisierung des Rastsitzes (9) der Zapfen (11) eine rechteckige Querschnittsgestalt aufweist und an zwei senkrecht zueinander liegenden Oberflächen das Rastglied (13) oder die Rastaufnahme (12) des Rastsitzes (9) ausgebildet sind, und dass in der Durchgangsöffnung (10) an zugeordneten Oberfläche von dem Rastsitz (9) das komplementäre Bauteil von Rastaufnahme (12) oder Rastglied (13) ausgebildet sind.
Greifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Rastglied 13 als gefedertes Druckstück (14) ausgebildet ist.
Greifer nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Zapfen (11) und die zugeordnete Durchgangsöffnung (10) exklusiv nach den Schloss-Schlüssel-Prinzip gestaltet sind.
Greifer nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Rastglied (13) und/oder die Rastaufnahme (12) aus einem Metall oder einer Metalllegierung gefertigt sind.
Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der Spannbacken (7) aus einem anderen Material als die Greiferarme (2) besteht.