DE202014006922U1

DE202014006922U1 - Device for controlling a motor vehicle, motor vehicle

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Publication number: DE202014006922U1
Application number: DE202014006922.0U
Authority: DE
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2014-08-27
Filing date: 2014-08-27
Publication date: 2015-11-30
Anticipated expiration: 2024-08-28

Abstract

Vorrichtung zur Steuerung eines Kraftfahrzeuges (2) mit einer fahrerbetätigbaren Geschwindigkeitssteuerung (6) zum Einstellen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges (2), wenigstens einem Umfeldsensor (10, 12, 14) zum Messen eines Abstandes (d) zu einem Umgebungsobjekt (22, 24) und einer mit der Geschwindigkeitssteuerung (6) und dem wenigstens einen Umfeldsensor (10, 12, 14) gekoppelten Gaskennliniensteuerung (8).Device for controlling a motor vehicle (2) with a driver-controllable speed control (6) for adjusting the speed of the motor vehicle (2), at least one environment sensor (10, 12, 14) for measuring a distance (d) to an environment object (22, 24) and a gas characteristic control (8) coupled to the speed control (6) and the at least one environmental sensor (10, 12, 14).

Description

Nachfolgend wird eine Vorrichtung zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs mit einer fahrerbetätigbaren Geschwindigkeitssteuerung zum Einstellen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und wenigstens einem Umfeldsensor zum Messen eines Abstands beschrieben.The following describes a device for controlling a motor vehicle with a driver-actuated speed control for adjusting the speed of the motor vehicle and at least one environment sensor for measuring a distance.

Vorrichtungen der eingangs genannten Art sind bekannt. Nahezu alle aktuellen Kraftfahrzeuge werden von Menschen gefahren. Zur Steuerung der Kraftfahrzeuge ist es in der Regel erforderlich, Richtung und Geschwindigkeit vorzugeben. Zur Eingabe weisen die Kraftfahrzeuge entsprechende Eingabemittel auf, die bei herkömmlichen Fahrzeugen meist als Pedale und Lenkräder, alternativ Lenkstangen, ausgebildet sind. Auch andere Eingabemittel, beispielsweise Joysticks, sind in einigen Kraftfahrzeugen bekannt, beispielsweise Spezialfahrzeugen.Devices of the type mentioned are known. Almost all current vehicles are driven by people. To control the motor vehicles, it is usually necessary to specify direction and speed. For input, the motor vehicles have corresponding input means, which are usually formed in conventional vehicles as pedals and steering wheels, alternatively handlebars. Other input means, such as joysticks are known in some motor vehicles, such as special vehicles.

Des Weiteren werden Kraftfahrzeuge häufig mit Umfeldsensoren ausgestattet, die beispielsweise beim Einparken eine vergleichsweise genaue Einschätzung des Abstands des betreffenden Kraftfahrzeugs zu einem Objekt in der Umgebung ermöglichen. Diese Sensoren sind in der Regel genauer als eine menschliche Einschätzung des Abstandes. Solche Sensoren sind häufig als Ultraschallsensoren ausgebildet, die im hinteren und/oder vorderen Bereich des Kraftfahrzeugs angeordnet sind. Entsprechende Sensoren sind häufig in Stoßfängern des Kraftfahrzeugs integriert. Trotzdem kann eine unachtsame Betätigung des Kraftfahrzeugs eine Ursache für Parkrempler sein, da die entsprechend feinfühlige Betätigung nach wie vor Aufgabe des Fahrers bleibt.Furthermore, motor vehicles are often equipped with environmental sensors that allow, for example, when parking a relatively accurate assessment of the distance of the respective motor vehicle to an object in the area. These sensors are usually more accurate than a human estimate of the distance. Such sensors are often designed as ultrasonic sensors, which are arranged in the rear and / or front region of the motor vehicle. Corresponding sensors are often integrated in bumpers of the motor vehicle. Nevertheless, a careless operation of the motor vehicle may be a cause for parking bumps, since the correspondingly sensitive operation remains the responsibility of the driver.

Aus der DE 10 2010 030 486 A1 ist ein Verfahren zum halbautomatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs bekannt, das ein Einparksystem aufweist, wobei bei dem Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs ein Parklückenvermessungssystem des Kraftfahrzeugs eine Parklücke vermisst, ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs auf der Basis der Messdaten des Parklückenvermessungssystems eine Trajektorie berechnet und der Einparkvorgang zum Abfahren der berechneten Trajektorie durch Betätigung des Gaspedals des Kraftfahrzeugs aktiviert und mittels einer Steuer- und/oder Regelungseinrichtung während der Betätigung des Gaspedals definiert in die Parklücke bewegt wird, wobei das Kraftfahrzeug eine bestimmte Grenzgeschwindigkeit nicht überschreitet.From the DE 10 2010 030 486 A1 a method for semi-automatic parking of a motor vehicle is known, which has a parking system, wherein during the parking process of the motor vehicle, a parking space measurement system of the motor vehicle measures a parking space, a control unit of the motor vehicle based on the measured data of the parking space measurement system calculates a trajectory and the parking operation for the departure of the calculated Trajectory activated by actuation of the accelerator pedal of the motor vehicle and defined by means of a control and / or regulating device during the operation of the accelerator pedal is moved into the parking space, the motor vehicle does not exceed a certain limit speed.

Es hat sich jedoch gezeigt, dass ein solcher automatischer Einparkvorgang nur unter guten Umständen funktioniert und dass viele Parklücken, die ein menschlicher, erfahrener Fahrer zum Parken in Betracht ziehen würde, von dem System nicht als ausreichend bewertet werden. Die Akzeptanz und praktische Anwendbarkeit entsprechender Systeme ist damit vergleichsweise gering. Des Weiteren ist eine manuelle Aktivierung des automatischen Parkmodus erforderlich, bevor das System arbeitet.However, it has been found that such an automatic parking operation works only under good circumstances and that many parking spaces which a human, experienced driver would consider to park are not considered sufficient by the system. The acceptance and practical applicability of corresponding systems is thus comparatively low. Furthermore, manual activation of the automatic parking mode is required before the system operates.

Es ist somit eine Aufgabe, Vorrichtungen der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass die Gefahr von Parkremplern reduziert wird.It is therefore an object to develop devices of the type mentioned in such a way that the risk of parking bumps is reduced.

Die Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs gemäß Anspruch 1 sowie durch ein Kraftfahrzeug gemäß dem nebengeordneten Anspruch 10. Weitere Ausgestaltungen der Vorrichtung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The object is achieved by a device for controlling a motor vehicle according to claim 1 and by a motor vehicle according to the independent claim 10. Further embodiments of the device are the subject of the dependent claims.

Die nachfolgend beschriebene Vorrichtung zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs weist eine fahrerbetätigbare Geschwindigkeitssteuerung zum Einstellen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf. Eine solche fahrerbetätigbare Geschwindigkeitssteuerung besteht bei herkömmlichen Kraftfahrzeugen in aller Regel aus einem Gaspedal, manchmal auch aus einem Gashebel oder aus anderen Eingabemitteln, z. B. einen Joystick. Das Einstellen der Geschwindigkeit funktioniert üblicherweise über eine Vorgabe eines Motormoments oder einer Motorleistung über das fahrerbetätigbare Eingabemittel der Geschwindigkeitssteuerung. Die damit erreichbare Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit hängt dann von einer Reihe anderer Faktoren ab, beispielsweise einer Motorübersetzung sowie von Fahrtwiderständen, die beispielsweise durch Steigung, Karosserieform, Gewicht und weiteren Faktoren beeinflusst wird.The device described below for controlling a motor vehicle has a driver-controllable speed control for adjusting the speed of the motor vehicle. Such a driver-controllable speed control is in conventional motor vehicles usually from an accelerator pedal, sometimes from a throttle or other input means, eg. B. a joystick. The setting of the speed usually works via a specification of an engine torque or an engine power via the driver-actuatable input means of the speed control. The acceleration and / or speed achievable thereupon then depends on a number of other factors, for example engine translation and travel resistance, which are influenced for example by inclination, body shape, weight and other factors.

Des Weiteren ist wenigstens ein Umfeldsensor zum Messen eines Abstands zu einem Umgebungsobjekt vorhanden. Ein solcher Umfeldsensor oder eine Mehrzahl solcher Umfeldsensoren können einen Bereich vor, hinter und/oder neben dem Kraftfahrzeug überwachen und Umgebungsobjekte in den überwachten Bereichen feststellen. Bei Feststellen von Umgebungsobjekten kann der Abstand zwischen den Objekten und dem Kraftfahrzeug gemessen werden. Dies kann, abhängig von dem Funktionsprinzip des Umfeldsensors, auf verschiedene Weisen erfolgen, beispielsweise durch Verwendung von Dopplerprinzipien. Je nach Prinzip können die Umfeldsensoren in einem vorderen und/oder hinteren Endbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet sein.Furthermore, there is at least one environment sensor for measuring a distance to an environment object. Such an environmental sensor or a plurality of such environmental sensors can monitor an area in front, behind and / or next to the motor vehicle and detect surrounding objects in the monitored areas. When detecting environmental objects, the distance between the objects and the motor vehicle can be measured. This can be done in various ways, depending on the operating principle of the environmental sensor, for example by using Doppler principles. Depending on the principle, the environmental sensors can be arranged in a front and / or rear end region of the motor vehicle.

Des Weiteren ist eine Gaskennliniensteuerung vorgesehen, die mit der Geschwindigkeitssteuerung und dem wenigstens einen Umfeldsensor gekoppelt ist. Die Gaskennliniensteuerung kann beispielsweise in Form eines Steuergeräts implementiert sein, das die Stellung des fahrerbetätigbaren Geschwindigkeitssteuerungseingabemittels in entsprechende Steuerbefehle zur Steuerung des Motors übersetzt. Eine solche Umsetzung der Eingabe in eine Motorsteuerung kann beispielsweise über eine Steuerung einer Einspritzmenge an Kraftstoff erfolgen.Furthermore, a gas characteristic control is provided, which is coupled to the speed control and the at least one environment sensor. The gas characteristic control may, for example, be implemented in the form of a control device which changes the position of the driver-operable speed control input means into corresponding control commands for controlling the engine translated. Such a conversion of the input into an engine control can take place, for example, via a control of an injection quantity of fuel.

Eine zusätzliche Kopplung des Umfeldsensors an die Gaskennliniensteuerung ermöglicht, Informationen aus dem Abstand zu einem Umgebungsobjekt in die Gaskennliniensteuerung einfließen lassen zu können. Dies kann dazu verwendet werden, um das Kraftfahrzeug und/oder dessen Motor in Abhängigkeit von dem Abstand zum Umgebungsobjekt so zu steuern, dass beispielsweise das Risiko eines Remplers mit dem Umgebungsobjekt reduziert ist.An additional coupling of the environmental sensor to the gas characteristic control makes it possible to incorporate information from the distance to an environment object into the gas characteristic control. This can be used to control the motor vehicle and / or its motor as a function of the distance to the environment object so that, for example, the risk of a stumble with the surrounding object is reduced.

Die Kopplung zwischen Gaskennliniensteuerung und Umfeldsensor kann mittelbar erfolgen. So kann für den oder die Umfeldsensoren ein eigenes Steuergerät vorgesehen sein, das seinerseits mit der Gaskennliniensteuerung gekoppelt ist und dieser entsprechende Abstandsinformationen zusenden kann. Die Abstandsinformationen können ihrerseits codiert sein.The coupling between gas characteristic control and environmental sensor can be done indirectly. Thus, a separate control unit can be provided for the one or more environment sensors, which in turn is coupled to the gas characteristic control and can send the corresponding distance information. The distance information may itself be coded.

Eine erste mögliche weiterführende Ausgestaltung sieht vor, dass die Gaskennliniensteuerung dazu eingerichtet ist, eine Gaskennlinienabhängigkeit vom Abstand zum Umgebungsobjekt einzustellen. So kann die Korrelation zwischen Abstand und Umgebungsobjekt bestimmten Regeln folgen, die die Sicherheit der Betätigung des Kraftfahrzeugs steigern.A first possible further embodiment provides that the gas characteristic control is set up to set a gas characteristic dependency on the distance to the environment object. Thus, the correlation between distance and environment object can follow certain rules that increase the safety of the operation of the motor vehicle.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Vorrichtung kann die Gaskennliniensteuerung dazu eingerichtet sein, die Gaskennlinie mit abnehmendem Abstand zum Umgebungsobjekt zu reduzieren. Die Reduzierung der Gaskennlinie bedingt eine Verringerung des maximal abrufbaren Motormoments oder der vergleichbaren Kenngrößen und eine Spreizung des verbleibenden, abrufbaren Motormoments auf den vorhandenen Pedalweg. Somit kann, wenn das Kraftfahrzeug immer dichter an das Umgebungsobjekt herankommt, die Kennlinie so weit abgesenkt werden, dass bei gleichbleibender Gaspedalstellung das Kraftfahrzeug immer langsamer fährt. Dem Fahrer des Kraftfahrzeugs bleibt im Rahmen dieser Ausgestaltung immer noch die Möglichkeit, die Geschwindigkeit nach seinen Wünschen anzupassen und entsprechend langsam zu fahren, eine große Beschleunigung oder das Einstellen einer großen Geschwindigkeit ist jedoch aufgrund der reduzierten Gaskennlinie nicht möglich. Dadurch sinkt die maximal mögliche einstellbare Beschleunigung und Geschwindigkeit und damit das Risiko einer unbeabsichtigten Kollision eines entsprechend ausgerüsteten Kraftfahrzeugs mit dem Umgebungsobjekt.In a further possible embodiment of the device, the gas characteristic control can be set up to reduce the gas characteristic with decreasing distance to the environment object. The reduction of the gas characteristic causes a reduction of the maximum retrievable engine torque or the comparable parameters and a spread of the remaining, retrievable engine torque on the existing pedal travel. Thus, when the motor vehicle comes closer and closer to the surrounding object, the characteristic curve can be lowered so far that the motor vehicle drives at an even accelerator pedal position always slower. The driver of the motor vehicle remains within the scope of this embodiment, the ability to adjust the speed according to his wishes and to drive accordingly slow, but a large acceleration or setting a high speed is not possible due to the reduced gas characteristic. As a result, the maximum possible adjustable acceleration and speed and thus the risk of an unintentional collision of a suitably equipped motor vehicle with the surrounding object decreases.

In manchen Ausgestaltungen kann eine Kopplung der Gaskennliniensteuerung mit einer Bremse vorgesehen sein. Mit Hilfe der Bremse kann im Falle eines Fahrens auf ein Umgebungsobjekt zu ein aktives Verringern der Grenzgeschwindigkeit erreicht werden.In some embodiments, a coupling of the gas characteristic control with a brake may be provided. With the aid of the brake, in the case of driving on an environment object, an active reduction of the limit speed can be achieved.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der hier beschriebenen Vorrichtung kann die Gaskennliniensteuerung dazu eingerichtet sein, in der Gaskennlinie einen Faktor des maximalen Motormoments zu bestimmen, wobei ein Quotient aus Abstand zum Umgebungsobjekt und dem Faktor konstant bleibt. Auf diese Weise kann die Grenzgeschwindigkeit bei Annäherung an das Umgebungsobjekt bei gleichbleibender Betätigung des Eingabemittels der fahrerbetätigbaren Geschwindigkeitssteuerung immer weiter herabgesetzt werden. Die Steuerung des Kraftfahrzeugs durch einen Fahrer wird dadurch erleichtert.In a further possible embodiment of the device described here, the gas characteristic control can be set up to determine a factor of the maximum engine torque in the gas characteristic, with a quotient of the distance to the ambient object and the factor remaining constant. In this way, the limit speed when approaching the environment object with constant operation of the input means of the driver-operable speed control can be further reduced. The control of the motor vehicle by a driver is thereby facilitated.

Ein weiterer möglicher Aspekt der hier beschriebenen Vorrichtung sieht vor, dass ein Getriebesensor mit der Gaskennliniensteuerung gekoppelt ist, der zur Erkennung der eingelegten Getriebestufe ausgebildet ist. Mit Hilfe des Getriebesensors kann eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs erkannt werden und somit die Relevanz eines von einem Umfeldsensor erfassten Umgebungsobjekts für die Durchführung einer Beeinflussung der Gaskennliniensteuerung. Fährt das Kraftfahrzeug gemäß Getriebesensor in die entgegengesetzte Richtung, ist eine Anpassung der Gaskennliniensteuerung nicht unbedingt erforderlich.Another possible aspect of the device described here provides that a transmission sensor is coupled to the gas characteristic control, which is designed to detect the engaged transmission stage. With the aid of the transmission sensor, a direction of travel of the motor vehicle can be detected, and thus the relevance of an environmental object detected by an environmental sensor for carrying out an influence on the gas characteristic control. If the motor vehicle travels in the opposite direction according to the transmission sensor, adaptation of the gas characteristic control is not absolutely necessary.

Ein weiterer Aspekt der vorliegend beschriebenen Vorrichtung sieht vor, dass der wenigstens eine Umfeldsensor ein Radar, ein Lidar, ein Ultraschallsensor oder eine Kamera ist. Auch eine Kombination verschiedener Sensorprinzipien kann vorgesehen sein. Entsprechende Sensortechnologien werden bereits heute erfolgreich in Kraftfahrzeugen eingesetzt und haben sich als zuverlässig herausgestellt. Die Häufigkeit der Verwendung entsprechender Sensoren erlaubt zudem, die entsprechende Vorrichtung kostengünstig auszugestalten.Another aspect of the presently described device provides that the at least one environmental sensor is a radar, a lidar, an ultrasonic sensor or a camera. A combination of different sensor principles can also be provided. Corresponding sensor technologies are already successfully used in motor vehicles today and have proven to be reliable. The frequency of using corresponding sensors also allows to design the corresponding device cost.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Vorrichtung kann ein Lenkwinkelsensor mit der Gaskennliniensteuerung gekoppelt sein. Mit Hilfe eines Lenkwinkelsensors kann erkannt werden, ob ein Kollisionsrisiko mit dem Umgebungsobjekt besteht oder nicht. Sofern keine Kollisionsgefahr besteht, ist eine Reduktion der Gaskennlinie nicht erforderlich.In a further possible embodiment of the device, a steering angle sensor may be coupled to the gas characteristic control. With the help of a steering angle sensor can be detected, whether or not there is a risk of collision with the surrounding object. If there is no danger of collision, a reduction of the gas characteristic is not required.

Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Vorrichtung kann die Geschwindigkeitssteuerung eine Stellung des entsprechenden Eingabemittels aufweisen, das zur Herstellung einer maximalen Gaskennlinie dient. Diese Stellung kann beispielsweise durch einen durch höhere Betätigungskraft zu überwindenden Widerstand für den Fahrer spürbar von dem üblichen Steuerweg abgegrenzt sein. Diese Abgrenzung stellt sicher, dass ein Fahrer nicht versehentlich die betreffende Stellung erreicht und mit herkömmlicher Gaskennlinie auf das Umgebungsobjekt zu beschleunigt. Auf der anderen Seite kann durch diese Ausgestaltung der Vorrichtung ein Notfallmanöver eingeleitet werden, welches möglicherweise wichtiger ist als eine Kollision mit dem Umgebungsobjekt zu verhindern.According to a further possible embodiment of the device, the speed control may have a position of the corresponding input means, which serves to produce a maximum gas characteristic. This position can, for example, by a resistance to be overcome by higher actuation force for the driver be clearly separated from the usual tax path. This demarcation ensures that a driver does not accidentally reach the relevant position and accelerate with conventional gas characteristic to the environment object. On the other hand, this embodiment of the device can initiate an emergency maneuver, which is possibly more important than preventing a collision with the environment object.

Ein weiterer möglicher Aspekt der Vorrichtung sieht eine Warnvorrichtung vor, um den Fahrer vor einer Kollision mit dem Umgebungsobjekt warnen zu können. Eine solche Warnvorrichtung kann beispielsweise akustische, optische oder eine Kombination aus akustischer und optischer Warnmittel vorsehen. Solche Warnmittel können beispielsweise bereits im Kraftfahrzeug eingesetzte akustische und/oder optische Mittel wie Lautsprecher oder Anzeigen mitverwenden.Another possible aspect of the device provides a warning device to warn the driver of a collision with the surrounding object can. Such a warning device may for example provide acoustic, optical or a combination of acoustic and optical warning means. Such warning means may, for example, concomitantly use acoustic and / or visual means already used in the motor vehicle, such as loudspeakers or displays.

Ein erster unabhängiger Gegenstand betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung der zuvor beschriebenen Art. Ein entsprechendes Kraftfahrzeug kann dazu beitragen, das Risiko von Remplern mit nahegelegenen Umgebungsobjekten durch Anpassung einer Gaskennlinie zu verringern.A first independent article relates to a motor vehicle having a device of the kind previously described. A corresponding motor vehicle may help reduce the risk of impacting nearby environmental objects by adjusting a gas characteristic.

Weitere Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Dabei zeigen schematisch:Further features and details will become apparent from the following description, in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. Described and / or illustrated features form the subject matter, or independently of the claims, either alone or in any meaningful combination, and in particular may additionally be the subject of one or more separate applications. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals. Here are shown schematically:

1 eine schematische Draufsicht auf ein entsprechendes Kraftfahrzeug; 1 a schematic plan view of a corresponding motor vehicle;

2 eine Einparksituation eines Kraftfahrzeugs zwischen anderen Kraftfahrzeugen sowie 2 a parking situation of a motor vehicle between other motor vehicles as well

3 eine mögliche Gaskennlinie in Abhängigkeit vom Abstand zu einem Umgebungsobjekt. 3 a possible gas characteristic as a function of the distance to an environment object.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 2. 1 shows a motor vehicle 2 ,

Das Kraftfahrzeug 2 weist eine Vorrichtung zur Steuerung des Kraftfahrzeugs 4 (gestrichelt umrahmt) auf. Die Vorrichtung 4 dient zur Anpassung einer maximal möglichen Geschwindigkeit bzw. einer maximal möglichen Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 2 in Abhängigkeit von einem in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 2 befindlichen Objekt.The car 2 has a device for controlling the motor vehicle 4 (dashed framed) on. The device 4 serves to adapt a maximum possible speed or a maximum possible acceleration of the motor vehicle 2 depending on one in the environment of the motor vehicle 2 located object.

Die Vorrichtung 4 weist ein Gaspedal 6 auf, das von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 zur Geschwindigkeitssteuerung betätigt wird. Das Gaspedal 6 ist mit einer Gaskennliniensteuerung 8 gekoppelt. Die Gaskennliniensteuerung 8 kann mit einem nicht dargestellten Motor zusammenwirken. Die Gaskennliniensteuerung 8 kann Teil einer Motorsteuerung sein.The device 4 has an accelerator pedal 6 on, that of a driver of the motor vehicle 2 is pressed for speed control. The gas pedal 6 is with a gas curve control 8th coupled. The gas characteristic control 8th can interact with a motor, not shown. The gas characteristic control 8th can be part of a motor control.

Im vorderen Bereich sind Ultraschallsensoren 10 sowie ein Radar 12 zur Erfassung von in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 2 befindlichen Objekten vorgesehen. Im hinteren Bereich sind Ultraschallsensoren 14 vorgesehen. Mit Hilfe der Sensoren 10, 12, 14 kann der Bereich vor und hinter dem Kraftfahrzeug 2 und teilweise der Bereich seitlich des Kraftfahrzeugs 2 erfasst werden. In anderen alternativen Ausgestaltungen können auch im Seitenbereich des Kraftfahrzeugs 2 entsprechende Sensoren vorgesehen werden. Die Sensoren 10, 12, 14 können beispielsweise in Stoßfängern des Kraftfahrzeuges 2 integriert sein. Der Radarsensor 12 kann auch hinter einem Kühlergrill des Kraftfahrzeuges 2 angeordnet sein.In the front area are ultrasonic sensors 10 as well as a radar 12 for detecting in the vicinity of the motor vehicle 2 provided objects. In the rear area are ultrasonic sensors 14 intended. With the help of the sensors 10 . 12 . 14 can the area in front of and behind the motor vehicle 2 and partly the area to the side of the motor vehicle 2 be recorded. In other alternative embodiments can also in the side area of the motor vehicle 2 appropriate sensors are provided. The sensors 10 . 12 . 14 For example, in bumpers of the motor vehicle 2 be integrated. The radar sensor 12 can also be behind a radiator grille of the motor vehicle 2 be arranged.

Die Sensoren 10, 12, 14 sind mit der Gaskennliniensteuerung 8 verbunden. In 1 ist eine direkte Verbindung dargestellt, eine mittelbare Verbindung über ein entsprechendes eigenes Steuergerät für die jeweiligen Sensoren ist ebenfalls denkbar.The sensors 10 . 12 . 14 are with the gas curve control 8th connected. In 1 a direct connection is shown, an indirect connection via a corresponding own control device for the respective sensors is also conceivable.

Im Innenraum des Kraftfahrzeugs 2 ist des Weiteren ein Lautsprecher 16 vorgesehen. Der Lautsprecher 16 ist mit der Gaskennliniensteuerung 8 verbunden. Der Lautsprecher 16 erlaubt eine akustische Warnung in Abhängigkeit von dem Abstand des Kraftfahrzeugs von einem Umgebungsobjekt. Der Lautsprecher kann Informationen betreffend den Abstand des Kraftfahrzeuges 2 vom Umgebungsobjekt auf unterschiedliche Weise codieren. Beispielsweise kann die Tonhöhe mit dem Abstand moduliert werden, die Lautstärke kann geändert werden oder die Frequenz der Abgabe von Warntönen. So kann die Frequenz der Abgabe von Warntönen bis hin zu einem Dauerton mit abnehmendem Abstand immer weiter erhöht werden, z. B. bis hin zum Dauerton bei unmittelbar bevorstehender Kollision.In the interior of the motor vehicle 2 is also a speaker 16 intended. The speaker 16 is with the gas curve control 8th connected. The speaker 16 allows an audible warning as a function of the distance of the motor vehicle from an environment object. The speaker can provide information regarding the distance of the motor vehicle 2 from the environment object in different ways. For example, the pitch can be modulated with the distance, the volume can be changed, or the frequency of the delivery of warning tones. Thus, the frequency of the delivery of warning tones to a continuous tone with decreasing distance can be further increased, for. B. up to the continuous tone in imminent collision.

Des Weiteren ist ein Getriebesensor 18 vorgesehen. Der Getriebesensor 18 dient zum Erkennen der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 2 und damit zur Beurteilung der Relevanz von entsprechenden Informationen, betreffend das Umgebungsobjekt, und ob sich das Kraftfahrzeug 2 auf das Umgebungsobjekt zu oder von diesem weg bewegt.Furthermore, a transmission sensor 18 intended. The transmission sensor 18 serves to detect the direction of travel of the motor vehicle 2 and thus to assess the relevance of corresponding information regarding the environment object and whether the motor vehicle 2 moved to the environment object to or from this.

Zudem ist ein Lenkwinkelsensor 20 vorgesehen. Der Lenkwinkelsensor 20 erlaubt die Beurteilung der Kollisionsgefahr mit einem Umgebungsobjekt. So kann sich ein Umgebungsobjekt zwar in der Nähe des Kraftfahrzeuges 2 befinden, aufgrund des Lenkwinkels ist eine Kollision jedoch nicht zu befürchten.In addition, a steering angle sensor 20 intended. The steering angle sensor 20 allows the assessment of the risk of collision with an environment object. Thus, an environment object may be close to the motor vehicle 2 However, due to the steering angle, a collision is not to be feared.

2 zeigt eine typische Einparksituation. 2 shows a typical parking situation.

Das Kraftfahrzeug 2 befindet sich in einer Lücke zwischen zwei weiteren Kraftfahrzeugen 22, 24. Das Kraftfahrzeug 2 fährt, wie durch den Pfeil dargestellt ist, auf das vordere Kraftfahrzeug 24 zu. Zum Zeitpunkt der Darstellung aus 2 beträgt der Abstand zum vorderen Kraftfahrzeug dv, der zum hinteren Kraftfahrzeug dh.The car 2 is in a gap between two other vehicles 22 . 24 , The car 2 moves, as shown by the arrow, on the front motor vehicle 24 to. At the time of presentation off 2 is the distance to the front of the vehicle dv, ie to the rear vehicle.

Mit Hilfe der Abstandssensoren 10, 12, 14 werden die Abstände dv und dh gemessen. Mit Hilfe des Getriebesensors 18 sowie des Lenkwinkelsensors 20 wird des Weiteren erkannt, dass das Kraftfahrzeug 2 auf das Kraftfahrzeug 24 mit Motorkraft zufährt. Somit kann die Gaskennlinie entsprechend angepasst werden, sodass die maximal mögliche Geschwindigkeit der Annäherung des Kraftfahrzeugs 2 an das Kraftfahrzeug 24 bzw. die maximal mögliche Beschleunigung des Kraftfahrzeuges 2 immer geringer wird und das Risiko einer Kollision mit einer Geschwindigkeit, die einen größeren Schaden hervorrufen kann, reduziert ist.With the help of the distance sensors 10 . 12 . 14 the distances dv and dh are measured. With the help of the gearbox sensor 18 and the steering angle sensor 20 is further recognized that the motor vehicle 2 on the motor vehicle 24 powered by engine power. Thus, the gas characteristic can be adjusted accordingly, so that the maximum possible speed of approach of the motor vehicle 2 to the motor vehicle 24 or the maximum possible acceleration of the motor vehicle 2 becomes smaller and reduces the risk of collision with a speed that can cause greater harm.

Gegebenfalls kann zur Anpassung der Geschwindigkeit auch ein automatischer Bremseingriff stattfinden.Optionally, an automatic braking intervention can take place to adjust the speed.

3 zeigt eine Gaskennlinie 26, wie sie von der Gaskennliniensteuerung 8 implementiert sein kann. 3 shows a gas characteristic 26 as seen from the gas curve control 8th can be implemented.

Auf der Abszisse ist der Abstand D des Kraftfahrzeugs 2 von einem Umgebungsobjekt, auf der Ordinate ein Faktor F ein Gaskennlinienfaktor. Bei Abständen größer als einem Grenzabstand dg beträgt der Gaskennlinienfaktor F1, das heißt, das volle zur Verfügung stehende Motormoment kann über das Gaspedal 6 abgerufen werden.On the abscissa is the distance D of the motor vehicle 2 from an environment object, on the ordinate a factor F a gas characteristic factor. At distances greater than a limit distance dg is the gas characteristic factor F1, that is, the full available engine torque can via the accelerator pedal 6 be retrieved.

Unterhalb des Grenzabstands dg sinkt der Gaskennlinienfaktor F linear ab, sodass bei Kontakt nur noch eine sehr geringe oder gar keine Geschwindigkeit mehr möglich ist. Bei einem Abstand von 0 kann F noch größer als 0 sein. Das zur Verfügung stehende Motormoment sinkt immer weiter ab und damit die mögliche Grenzgeschwindigkeit, die das Kraftfahrzeug erreichen kann. Die konstante Steigung stellt einen linearen Zusammenhang zwischen Abstand und Gaskennlinienfaktor F her.Below the limit distance dg, the gas characteristic factor F decreases linearly, so that only a very low or no speed is possible on contact. At a distance of 0, F may be greater than 0. The available engine torque continues to drop and thus the possible limit speed that can reach the motor vehicle. The constant slope establishes a linear relationship between distance and gas characteristic factor F.

Ein linearer Verlauf der Gaskennline 26 ist nicht zwangsläufig erforderlich. Statt eines linearen Zusammenhangs können andere Zusammenhänge angegeben sein.A linear course of the gas curve 26 is not necessarily required. Instead of a linear relationship, other relationships can be specified.

Zudem können weitere Umgebungsfaktoren in der Gaskennlinie 26 berücksichtigt werden, z. B. eine Steigung an der Einparkstelle, um sicherzustellen, dass das abrufbare Motormoment ausreicht, das Kraftfahrzeug 2 zu bewegen.In addition, other environmental factors in the gas characteristic 26 be taken into account, for. B. a slope at the parking to ensure that the retrievable engine torque is sufficient, the motor vehicle 2 to move.

Obwohl der Gegenstand im Detail durch Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.Although the subject matter has been further illustrated and explained in detail by way of embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplary embodiments are only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to practice the exemplary embodiments, and those skilled in the art, having the benefit of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example, to the function or arrangement of individual elements recited in an exemplary embodiment, without Protected area, which is defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanation in the description.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

22: Kraftfahrzeugmotor vehicle
44: Vorrichtung zur Steuerung des KraftfahrzeugesDevice for controlling the motor vehicle
66: Gaspedalaccelerator
88th: GaskennliniensteuerungGas characteristic control
1010: Ultraschallsensorultrasonic sensor
1212: Radarradar
1414: Ultraschallsensorultrasonic sensor
1616: Lautsprecherspeaker
1818: Getriebesensortransmission sensor
2020: LenkwinkelsensorSteering angle sensor
2222: Kraftfahrzeugmotor vehicle
2424: Kraftfahrzeugmotor vehicle
2626: Kennliniecurve
dd: Abstanddistance
dvdv: Abstand zum vorderen KraftfahrzeugDistance to the front vehicle
dhie: Abstand zum hinteren KraftfahrzeugDistance to the rear vehicle
dgdg: Grenzabstandlimit distance
FF: GaskennlinienfaktorThrottle characteristic factor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102010030486 A1 [0004] DE 102010030486 A1 [0004]

Claims

Vorrichtung zur Steuerung eines Kraftfahrzeuges (2) mit einer fahrerbetätigbaren Geschwindigkeitssteuerung (6) zum Einstellen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges (2), wenigstens einem Umfeldsensor (10, 12, 14) zum Messen eines Abstandes (d) zu einem Umgebungsobjekt (22, 24) und einer mit der Geschwindigkeitssteuerung (6) und dem wenigstens einen Umfeldsensor (10, 12, 14) gekoppelten Gaskennliniensteuerung (8).Device for controlling a motor vehicle ( 2 ) with a driver-controllable speed control ( 6 ) for adjusting the speed of the motor vehicle ( 2 ), at least one environment sensor ( 10 . 12 . 14 ) for measuring a distance (d) to an environment object ( 22 . 24 ) and one with the speed control ( 6 ) and the at least one environmental sensor ( 10 . 12 . 14 ) coupled gas characteristic control ( 8th ).

Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Gaskennliniensteuerung (8) dazu eingerichtet ist, eine Gaskennlinie (26) in Abhängigkeit vom Abstand (d) zum Umgebungsobjekt (22, 24) einzustellen.Apparatus according to claim 1, wherein said gas characteristic control ( 8th ) is adapted to a gas characteristic ( 26 ) depending on the distance (d) to the environment object ( 22 . 24 ).

Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Gaskennliniensteuerung (8) dazu eingerichtet ist, die Gaskennlinie (26) mit abnehmendem Abstand (f) zum Umgebungsobjekt (22, 24) zu reduzieren.Apparatus according to claim 2, wherein said gas characteristic control ( 8th ) is adapted to the gas characteristic ( 26 ) with decreasing distance (f) to the environment object ( 22 . 24 ) to reduce.

Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Gaskennliniensteuerung (8) dazu eingerichtet ist, bei der Gaskennlinie (26) einen Faktor (F) des maximalen Motormoments zu bestimmen, wobei ein Quotient aus Abstand (d) zum Umgebungsobjekt (22, 24) und Faktor (F) konstant bleibt.Apparatus according to claim 3, wherein the gas characteristic control ( 8th ) is adapted to the gas characteristic ( 26 ) determine a factor (F) of the maximum engine torque, wherein a quotient of distance (d) to the environment object ( 22 . 24 ) and factor (F) remains constant.

Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei ein mit der Gaskennliniensteuerung (8) gekoppelter Getriebesensor (18) vorgesehen ist, der zur Erkennung der eingelegten Getriebestufe ausgebildet ist.Device according to one of the preceding claims, wherein one with the gas characteristic control ( 8th ) coupled transmission sensor ( 18 ) is provided, which is designed to detect the engaged gear stage.

Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der wenigstens eine Umfeldsensor ein Radar (12), ein Lidar, ein Ultraschallsensor (10, 14) oder eine Kamera ist.Device according to one of the preceding claims, wherein the at least one environmental sensor is a radar ( 12 ), a lidar, an ultrasonic sensor ( 10 . 14 ) or a camera.

Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei ein mit der Gaskennliniensteuerung (8) gekoppelter Lenkwinkelsensor (20) vorgesehen ist.Device according to one of the preceding claims, wherein one with the gas characteristic control ( 8th ) coupled steering angle sensor ( 20 ) is provided.

Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Geschwindigkeitssteuerung (8) eine Stellung zur Herstellung einer maximalen Gaskennlinie aufweist.Device according to one of the preceding claims, wherein the speed control ( 8th ) has a position for producing a maximum gas characteristic.

Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei eine Warnvorrichtung (16) vorgesehen ist, um einen Fahrer des Kraftfahrzeuges (2) vor einer Kollision mit dem Umgebungsobjekt (22, 24) warnen zu können.Device according to one of the preceding claims, wherein a warning device ( 16 ) is provided to a driver of the motor vehicle ( 2 ) before a collision with the environment object ( 22 . 24 ) to warn.

Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung (4) nach einem der vorangegangenen Ansprüche.Motor vehicle with a device ( 4 ) according to any one of the preceding claims.