DE202007012353U1 - Sheet punching and embossing machine - Google Patents

Abstract

Bogenstanz- und -prägemaschine (100) mit mindestens einer Bearbeitungsstation (2, 3, 4), einer Maschinensteuerung (15) und einem Bogentransportsystem (7) mit umlaufenden Greiferwagen (8) mit Greiferbrücken (20) an denen Greifer (21) befestigt sind, mit welchen die Bogen (6) ergreifbar und durch die Maschine (100) hindurch bewegbar sind, wobei die Greiferwagen (8) jeweils zwei Fahrwagen (22) besitzen und wobei das Bogentransportsystem (7) von Linearantrieben gebildet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferbrücke (20) eines Greiferwagens (8) an beiden Enden über Federelemente (24) an den Fahrwagen (22) gelagert ist, wobei die Federelemente (24) Relativbewegungen der Greiferbrücke (20) zu den Fahrwagen (22) quer und/oder senkrecht zur Bewegungsrichtung (B) des Bogens (6) und/oder eine Gierbewegung der Greiferbrücke (20) um die Hochlage zulassen.sheet punching and embossing machine (100) with at least one processing station (2, 3, 4), a machine control (15) and a sheet transport system (7) with rotating gripper carriage (8) with gripper bridges (20) to which grippers (21) are fixed, with which the bow (6) are grippable and movable through the machine (100), wherein the gripper carriage (8) each have two carriages (22) and wherein the sheet transport system (7) formed by linear drives is, characterized in that the gripper bridge (20) of a gripper carriage (8) over at both ends Spring elements (24) is mounted on the carriage (22), wherein the Spring elements (24) relative movements of the gripper bar (20) to the carriage (22) transversely and / or perpendicular to the direction of movement (B) of the sheet (6) and / or a yawing movement of the gripper bar (20) to allow the high altitude.

Description

Die Erfindung betrifft eine Bogenstanz- und -prägemaschine mit Greiferwagen gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.The The invention relates to a sheet punching and embossing machine with gripper carriage according to the generic term of claim 1.

Stand der TechnikState of the art

Als Stanzen wird das Schneiden mit in sich geschlossenen geometrischen Zuschnittsformen bezeichnet, die kreisförmig, oval oder mehreckig sowie Phantasieformen aller Art sein können. Auch die in der Druckweiterverarbeitung geübten Praktiken, wie Stanzen mit Locheisen, Eckenabstoßen und Registerstanzen werden zu diesem Bereich gezählt. Die Stanzung erfolgt gegen eine Stanzunterlage oder gegen Stempel, teilweise sind es auch Schervorgänge (vg. Druckweiterverarbeitung, Ausbildungsleitfaden für Buchbinder, Bundesverband Druck e. V. 1996, S. 351 ff.). Verpackungsmaterialien aus Papier, Karton, Pappe oder Wellpappe werden hauptsächlich im Bogenformat gestanzt. Beim Stanzvorgang können zusätzlich aber auch Rilllinien oder Blindprägungen in den Nutzen eingebracht werden. Dieser komplexe Prozess macht es unabdingbar, die Bogen einzeln zu stanzen. Da es sich bei den Endprodukten um anspruchsvolle Verpackungen hinsichtlich technischer und graphischer Ausführung handelt (etwa Verpackungen für Kosmetik, Zigaretten, Pharmazie, Lebensmittel, etc.), werden besondere Anforderungen nicht nur an die Verpackungsmaterialien selbst gestellt, sondern es sind für optimale Resultate auch Stanzwerkzeuge mit geringsten Toleranzen und äußerst präzise und zuverlässig arbeitende Stanzmaschinen erforderlich. Diesen Ansprüchen wird das Flachbettstanzen am besten gerecht. Dabei werden die gedruckten und auf einer Palette gestapelten Bogen der Stanzmaschine zugeführt. In der Maschine werden in einer Ausrichteinrichtung die zu stanzenden Bogen passgenau ausgerichtet, von einem Greiferwagen übernommen und exakt in der Stanzeinrichtung zwischen einem fest gelagerten Untertisch und einem über einen Kniehebel oder Exzentergetriebe vertikal bewegbaren Obertisch positioniert.When Punching becomes cutting with self-contained geometric Designated blank forms that are circular, oval or polygonal and fantasy shapes of all kinds. Also the practices practiced in print finishing, such as punching with punch, corner ejection and register punches are counted to this area. The punching takes place against a punching pad or against stamp, sometimes it is also shearing (vg. Postpress, Training Guide for Bookbinders, Federal Association Print e. V. 1996, p. 351 ff.). Paper packaging materials, Cardboard, cardboard or corrugated board are mainly punched in sheet format. When punching can additionally but also score lines or blind embossing introduced into the benefit become. This complex process makes it indispensable to the bows to punch individually. Because the end products are sophisticated Packaging in terms of technical and graphical execution (about packaging for Cosmetics, cigarettes, pharmacy, food, etc.), become special Demands not only on the packaging materials themselves, but it is for Optimal results also punching tools with the smallest tolerances and extremely precise and reliable working punching machines required. These claims will Best suited for flatbed punching. Here are the printed and fed on a pallet stacked sheet of the punching machine. In The machine to be punched in an alignment device Sheet precisely aligned, taken over by a gripper carriage and exactly in the punching device between a fixed bearing Under table and one over a toggle or eccentric gear vertically movable upper table positioned.

In bekannten Bogenstanz- und Prägemaschinen, die zum Stanzen, Ausbrechen, Prägen und Ablegen von Bögen aus Papier, Pappe und der gleichen eingesetzt werden, ist es bekannt die Bögen mittels Greiferwagen durch die einzelnen Stationen der Maschine zu bewegen. An den Greiferwagen sind Greifer befestigt, die die Bögen an einem vorderen Ende ergreifen, wobei die Greiferwagen selbst an endlosen Ketten durch die Maschine bewegt werden. Durch diese Art der Bewegung der Bögen durch die Maschine wird ein kontinuierliches Arbeiten in den einzelnen hintereinander angeordneten Stationen der Maschine ermöglicht.In known sheet punching and embossing machines, for punching, breaking, embossing and drop bows Made of paper, cardboard and the same, it is known the bows by means of Move gripper carriage through the individual stations of the machine. On the gripper carriage grippers are attached, which the sheets on a seize the front end, the gripper carriage itself to endless Chains are moved through the machine. By this kind of movement the arches Through the machine becomes a continuous work in the individual successively arranged stations of the machine allows.

Eine derartige Flachbettstanze ist beispielsweise aus der DE 30 44 083 A1 bekannt. Die beiden Tische sind mit Schneid- und Rillwerkzeugen bzw. entsprechenden Gegenwerkzeugen bestückt, mit denen aus dem taktweise zwischen die Tischfläche geführten Bögen die Nutzen ausgestanzt und gleichzeitig die zum sauberen Falten notwendigen Rillen eingedrückt werden. In der nachfolgenden Ausbrecheinrichtung wird der Abfall über Ausbrechwerkzeuge maschinell entfernt. Je nach Ausstattung der Maschine können schließlich die gestanzten Nutzen in einer hierfür vorgesehenen Nutzentrenneinrichtung separiert werden.Such a flat bed punch is for example from the DE 30 44 083 A1 known. The two tables are equipped with cutting and scoring tools or corresponding counter tools with which punched out of the cyclically guided between the table surface sheets the benefits and at the same time pressed the necessary for clean folding grooves. In the subsequent breakout the waste is removed by machine tools. Depending on the equipment of the machine finally the punched benefits can be separated in a designated Nutzentrenneinrichtung.

Kommen Bogenstanz- und -prägemaschinen mit einem umlaufenden Bogentransportsystem zum Einsatz, so muss sichergestellt sein, dass die Greiferwagen des Bogentransportsystems sicher geführt werden, d.h. dass Abstandstoleranzen zwischen den Führungen der Fahrwagen und Winkelfehler, welche durch ungleiches Verfahren von rechten und linken Fahrwagen eines Greiferwagens hervorgerufen werden, ausgeglichen werden. Weiter muss die Absenkung der Greiferbrücken in den Bearbeitungsstationen ermöglicht werden.Come Sheet punching and embossing machines with a circulating sheet transport system used, so must be ensured be sure that the gripper carriage of the sheet transport system are guided safely, i.e. that distance tolerances between the guides of the carriages and angle errors, which by unequal procedure of right and left carriage a gripper carriage are compensated. Further must be the lowering of the gripper bars enabled in the processing stations become.

Derartige Greiferwagen von Bogenstanz- und -prägemaschinen haben nach dem Stand der Technik eine hohe Masse und einen komplizierten Aufbau.such Gripper trolleys of sheet punching and embossing machines have after the The prior art has a high mass and a complicated structure.

So beschreibt die DE 10 2004 041 472 A1 eine Vorrichtung zum Transportieren eines Bedruckstoffbogens. Die Vorrichtung besitzt Greiferwagen, welche über Wanderfeldmotoren angetrieben sind. Die Greiferwagen sind über eine Federung gelagert. Die Greiferwagenlagerung ist dabei durch einen schweren und aufwendigen Aufbau gekennzeichnet, und die Ausrichtung der Greiferwagen geschieht über eine Vielzahl von Elementen. So kommen Gelenke oder Federgelenke mit mehreren Drehpunkten, welche als Fest-/Loslagerung wirken, zum Einsatz, wobei die seitliche Ausrichtung der Greiferbrücke in einem Ausführungsbeispiel durch eine auf einer Achse gleitbar gelagerte Hülse gelöst wird, d.h. durch ein zusätzliches Relativsystem. Die in der DE 10 2004 041 471 A1 beschriebene Vorrichtung zum Transportieren und die beschriebenen Systeme zur Lagerung der Greiferwagen erlauben keine Absenkung der Greiferbrücken in den Bearbeitungsstationen durch eben diese Systeme.That's how it describes DE 10 2004 041 472 A1 a device for transporting a printing material sheet. The device has gripper carriages, which are driven by traveling-wave motors. The gripper carriages are mounted on a suspension. The gripper carriage storage is characterized by a heavy and expensive construction, and the alignment of the gripper carriage is done via a variety of elements. Thus, joints or spring joints with a plurality of pivot points, which act as a fixed / floating bearing are used, the lateral orientation of the gripper bar is solved in an embodiment by a slidably mounted on an axis sleeve, ie by an additional relative system. The in the DE 10 2004 041 471 A1 described device for transporting and the described systems for supporting the gripper carriage do not allow lowering of the gripper bars in the processing stations by just these systems.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Nachteile des Standes der Technik zu überwinden und ein Verfahren zur Bogenausrichtung zu beschreiben und eine Bogenstanz- und -prägemaschine mit Greiferwagen zu beschreiben, welche eine geringe Masse haben und dabei die oben genannten Anforderungen an Greiferwagen erfüllen.task The object of the present invention is to overcome the disadvantages of the prior art Technology to overcome and to describe a sheet alignment method and a sheet punching and embossing machine to describe with gripper carriage, which have a low mass and meet the above requirements for gripper carriage.

Gelöst wird diese Aufgabe durch eine Bogenstanz- und -prägemaschine gemäß den kennzeichnenden Merkmalen von Anspruch 1.This task is solved by a Bo genstanz- and embossing machine according to the characterizing features of claim 1.

Eine erfindungsgemäße Bogenstanz- und -prägemaschine besitzt mindestens eine Bearbeitungsstation. Die Bearbeitungsstation kann dabei eine Stanzstation, Ausbrechstation oder Nutzentrennstation sein. Die Bogenstanz- und -prägemaschine besitzt weiterhin ein Bogentransportsystem und eine Maschinensteuerung zur Ansteuerung des Bogentransportsystems und der Bearbeitungsstationen. Das Bogentransportsystem besitzt umlaufende Greiferwagen mit Greiferbrücken. An den Greiferbrücken sind Greifer befestigt, welche die Bogen an einem Greiferrand ergreifen und von Station zu Station durch die Maschine hindurchbewegen. Jeder Greiferwagen besitzt – in Bogentransportrichtung betrachtet – je einen rechten und linken Fahrwagen, welcher von Linearantrieben angetrieben wird. Die Greiferbrücken sind an ihren beiden Enden über Federelemente mit den Fahrwagen verbunden und so gelagert. Dabei lassen die Federelemente Relativbewegungen der Greiferbrücken zu den Fahrwagen quer und/oder senkrecht zur Bewegungsrichtung des Bogens zu. Die Relativbewegungen, insbesondere die senkrechte Relativbewegung, können durch Anschlagelemente begrenzt werden. Weiter kann eine Gierbewegung der Greiferbrücke um die Hochlage, d. h. eine Drehbewegung der Greiferbrücke in der Bogentransportebene, zugelassen werden.A sheet punching and embossing machine has at least one processing station. The processing station can be a punching station, breaking station or Nutzentrennstation be. The sheet punching and embossing machine also has a sheet transport system and a machine control for controlling the sheet transport system and the processing stations. The sheet transport system has revolving gripper carriages with gripper bridges. At the gripper bridges Grippers are attached, which grip the bow on a gripper edge and move from station to station through the machine. Everyone Gripper carriage has - in Directed sheet transport direction - one right and one left Trolley, which is driven by linear drives. The gripper bridges are over at both ends Spring elements connected to the carriage and stored so. there let the spring elements relative movements of the gripper bars to the trolley transversely and / or perpendicular to the direction of movement of Bow too. The relative movements, in particular the vertical relative movement, can be limited by stop elements. Next can be a yaw the gripper bridge around the top, d. H. a rotary movement of the gripper bridge in the sheet transport plane, be allowed.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der Bogenstanz- und Prägemaschine besitzt diese mindestens eine Vorrichtung zur Veränderung der seitlichen Lage der Greiferbrücken und zu deren bestimmten Lagerung. Durch die Veränderung der seitlichen Lage der Greiferbrücken wird der Bogen seitenausgerichtet. Die Vorrichtung zur Veränderung der seitlichen Lage der Greiferbrücken kann entweder als durchgehende Vorrichtung entlang des Bogentransportpfades durch die Maschine oder als gegliederte Vorrichtung in den jeweiligen Bogenbearbeitungsstationen ausgebildet sein. Die Vorrichtung zur Veränderung der seitlichen Lage der Greiferbrücken besitzt dabei vorteilhafterweise magnetische, elektromagnetische, piezoelektrische, mechanische und/oder elektromechanische Wirkelemente. Während der Bearbeitung eines Bogens muss dieser und damit auch die Greiferbrücke bestimmt gelagert, d.h. fixiert sein, um eine exakte und qualitativ hochwertige Bearbeitung zu ermöglichen. Dies wird durch die Vorrichtung sichergestellt.In an advantageous embodiment of the sheet punching and embossing machine this has at least one device for change the lateral position of the gripper bars and their specific storage. By the change the lateral position of the gripper bars, the arc is laterally aligned. The device for change The lateral position of the gripper bars can either be as continuous Device along the sheet transport path through the machine or as an articulated device in the respective sheet processing stations be educated. The device for changing the lateral position the gripper bridges possesses advantageously magnetic, electromagnetic, piezoelectric, mechanical and / or electromechanical active elements. While the processing of a bow, this and thus also the gripper bridge must be determined stored, i. be fixed to an exact and high quality Allow editing. This is ensured by the device.

In einer vorteilhaften Ausführungsform der Bogenstanz- und -prägemaschine besitzt diese eine Vorrichtung zur Greiferbrückenabsenkung in den Bearbeitungsstationen. Die Federelemente, über welche die Greiferbrücke mit den Fahrwagen verbunden ist, ermöglichen eine Relativbewegung zwischen Greiferbrücke und Fahrwagen und damit eine Absenkung der Greiferbrücken. Die Greiferbrückenabsenkung kann beispielsweise dadurch bewirkt werden, dass ein Aktuator eine Vertikalkraft auf die Federelemente aufbringt. Alternativ zur Vertikalbewegung der Greiferbrücke kann die Greiferbrückenabsenkung durch eine Kippbewegung der Greiferbrücken realisiert werden. Die Greiferbrückenabsenkung erlaubt eine exakte Bearbeitung des Bogens, da der Bogen auf dem Gegenwerkzeug zum Aufliegen kommt und so während des Bearbeitungsprozesses keine Verformung des Bogens stattfindet.In an advantageous embodiment the sheet punching and embossing machine this has a device for Greiferbrücke lowering in the processing stations. The spring elements, over which the gripper bridge connected to the carriage, allow a relative movement between gripper bridge and trolley and thus a lowering of the gripper bridges. The Gripper reduction can be effected, for example, that an actuator a Vertical force applied to the spring elements. Alternative to vertical movement the gripper bridge can the gripper bridge lowering by a tilting movement of the gripper bridges will be realized. The gripper bridge lowering allows an exact processing of the bow, as the bow on the Counter tool comes to rest and so during the machining process no deformation of the bow takes place.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Bogenstanz- und -prägemaschine ist das Federelement als Federblech ausgeführt. Das Federblech ist im Bereich der Befestigung mit den Fahrwagen im Wesentlichen vertikal, besitzt eine Kante von etwa 90°, welche in Bogentransportrichtung parallel zur Bogentransportebene verläuft, und ist im Bereich der Befestigung der Greiferbrücken im Wesentlichen horizontal. In Bogentransportrichtung besitzt das Federelement seine größte Stabilität, quer und senkrecht zur Bogentransportrichtung sind Nachgiebigkeiten des Federelements gewollt.In a preferred embodiment the sheet punching and embossing machine the spring element is designed as a spring plate. The spring plate is in Area of attachment to the carriage essentially vertical, has an edge of about 90 °, which in the sheet transport direction parallel to the sheet transport plane runs, and is substantially horizontal in the area of attachment of the gripper bars. In the sheet transport direction, the spring element has its greatest stability, transverse and perpendicular to the sheet transport direction are compliances of Wanted spring element.

In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung besitzt die Bogenstanz- und -prägemaschine eine Regelungseinrichtung zur Regelung der Freiheitsgrade der Greiferbrücke. Die Regelungseinrichtung verfügt über einen Regelkreis mit Sujeterfassung, d. h. mit Erfassung der Bogen-Ist-Position. In den Regelkreis der Regelungseinrichtung ist ein berührungsloser Sensor, wie z.B. ein optoelektronischer Sensor, ein Laser oder eine elektronische Kamera, die Vorrichtung zur Veränderung der seitlichen Lage der Greiferbrücken als auch die Maschinensteuerung integriert. Weiterhin kann auch die Vorrichtung zur Greiferbrückenabsenkung integriert sein.In In a particularly advantageous development, the sheet punching and embossing machine one Control device for controlling the degrees of freedom of the gripper bridge. The Control device has a Loop with subject detection, d. H. with detection of the actual arc position. In the control loop of the control device is a non-contact Sensor, e.g. an optoelectronic sensor, a laser or a electronic camera, the device for changing the lateral position the gripper bridges as well as the machine control integrated. Furthermore, too the device for gripper bridge lowering be integrated.

Mit der erfindungsgemäßen Bogenstanz- und -prägemaschine ist die Durchführung eines Verfahrens zur Bogenausrichtung in Bearbeitungsstationen von Bogen aus Papier, Pappe und dergleichen möglich, welche mit Greiferwagen durch eine Bogenbearbeitungsmaschine transportiert werden. Bei der Bogenbearbeitungsmaschine handelt es sich insbesondere um eine Bogenstanz- und -prägemaschine. Während der Übergabe eines Bogens vom Bogenanleger an einen Greiferwagen wird die Bogen-Ist-Position mittels dem Fachmann bekannter Systeme, wie berührungsloser Sensoren und Kameras, bestimmt. Die Greiferwagen werden angetrieben, insbesondere durch Linearmotoren, und transportieren so einen jeweiligen Bogen in eine Bearbeitungsstation. In der Bearbeitungsstation wird die Ist-Position des Bogens mit seiner Soll-Position verglichen. Auch hierbei kommen dem Fachmann bekannte Systeme zur Sujeterfassung, d.h. der Erfassung der Bogenposition, zum Einsatz wie z.B. Sensoren und Kameras. Entsprechend dem Vergleichsergebnis werden die Greiferbrücken eines Greiferwagens mittels einer Vorrichtung zur Veränderung der seitlichen Lage der Greiferbrücken seitenausgerichtet, womit auch der Bogen seitenausgerichtet wird. Die Umfangspasserausrichtung, d.h. die passergenaue Ausrichtung des Greiferwagens in Bogentransportrichtung, geschieht, indem die Greiferwagen exakt in Bogenhalteposition anhalten. Dazu wird das Bogentransportsystem, d. h. insbesondere die Linearmotoren, durch die Maschinensteuerung exakt angesteuert.With the sheet punching and embossing machine according to the invention, the implementation of a method for sheet alignment in processing stations of sheets of paper, cardboard and the like is possible, which are transported with gripper carriage through a sheet processing machine. The sheet processing machine is in particular a sheet punching and embossing machine. During the transfer of a sheet from the sheet feeder to a gripper carriage, the actual sheet position is determined by means of those skilled in the known systems, such as non-contact sensors and cameras. The gripper carriages are driven, in particular by linear motors, and thus transport a respective sheet into a processing station. In the processing station, the actual position of the sheet is compared with its desired position. Here too, systems known to the person skilled in the art for subject detection, ie the detection of the sheet position, are used, for example sensors and cameras. According to the comparison result, the grippers Bridges of a gripper carriage by means of a device for changing the lateral position of the gripper bars side-aligned, whereby the sheet is laterally aligned. The circumferential alignment, ie the register-accurate alignment of the gripper carriage in the sheet transport direction, is done by the gripper carriage stop exactly in sheet holding position. For this purpose, the sheet transport system, ie in particular the linear motors, controlled by the machine control exactly.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn anschließend die Vorrichtung zur Greiferbrückenabsenkung in den Bearbeitungsstationen angesteuert und die Greiferbrückenabsenkung ausgelöst wird. An die beschriebene Bogenausrichtung schließt sich im nächsten Schritt die Bogenbearbeitung an.Especially It is advantageous if then the device for gripper bridge lowering in the processing stations controlled and the gripper bridge lowering triggered becomes. At the described sheet alignment closes in the next Step on the sheet processing.

Alternativ zur Vermessung der Bogen-Ist-Position bei der Übergabe eines jeweiligen Bogens vom Bogenanleger an einen jeweiligen Greiferwagen kann die Bogen-Ist-Position auch vor jeder Bearbeitungsstation vermessen werden.alternative for measuring the sheet-actual position when transferring a respective sheet From the sheet feeder to a respective gripper carriage, the bow-actual position also be measured before each processing station.

Hinsichtlich weiterer vorteilhafter Ausgestaltungen der Erfindung wird auf die Unteransprüche sowie die Beschreibung eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen verwiesen.Regarding Further advantageous embodiments of the invention is based on the Subclaims as well the description of an embodiment below With reference to the accompanying drawings.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung soll an Hand eines Ausführungsbeispiels noch näher erläutert werden. Es zeigen in schematischer DarstellungThe Invention will be explained in more detail with reference to an embodiment. It show in a schematic representation

1 eine Bogenstanz- und -prägemaschine 1 a sheet punching and embossing machine

2 eine Prinzipskizze der Greiferwagenlagerung mit Federelement 2 a schematic diagram of the gripper carriage storage with spring element

3 ein als Federblech ausgebildetes Federelement 3 a trained as a spring plate spring element

4a eine Vorrichtung zur Veränderung der seitlichen Lage der Greiferbrücken mit magnetischen Wirkelementen 4a a device for changing the lateral position of the gripper bars with magnetic active elements

4b eine Vorrichtung zur Veränderung der seitlichen Lage der Greiferbrücken mit mechanischen Wirkelementen 4b a device for changing the lateral position of the gripper bars with mechanical active elements

4c eine Vorrichtung zur Veränderung der seitlichen Lage der Greiferbrücken mit elektromagnetischen Wirkelementen 4c a device for changing the lateral position of the gripper bars with electromagnetic active elements

4d eine Vorrichtung zur Veränderung der seitlichen Lage der Greiferbrücken mit mechanischen und elektromagnetischen Wirkelementen 4d a device for changing the lateral position of the gripper bars with mechanical and electromagnetic active elements

In 1 ist der prinzipielle Aufbau einer Bogenstanz- und -prägemaschine 100 zum Stanzen, Ausbrechen und Ablegen von Bögen aus Papier, Pappe und dergleichen dargestellt. Die Stanz- und Prägemaschine 100 besitzt einen Anleger 1, eine Stanzstation 2, eine Ausbrechstation 3 und einen Ausleger 4, die von einem gemeinsamen Maschinengehäuse 5 getragen und umschlossen werden.In 1 is the basic structure of a sheet punching and embossing machine 100 shown for punching, breaking and depositing sheets of paper, cardboard and the like. The punching and embossing machine 100 owns a feeder 1 , a punching station 2 , a breakout station 3 and a boom 4 coming from a common machine body 5 be worn and enclosed.

Die Bögen 6 werden durch einen Anleger 1 von einem Stapel vereinzelt, dem Bogentransportsystem 7, welches Linearantriebe besitzt, zugeführt und von an Greiferwagen 8 mit Greiferbrücken 20 befestigten Greifern 21 (in 1 nicht dargestellt) an ihrer Vorderkante ergriffen und in Bogentransportrichtung B intermittierend durch die verschiedenen Stationen 2, 3 und 4 der Stanz- und Prägemaschine 100 hindurchgezogen. An den Greiferwagen 8 befinden sich Signalgeber 31, welche beispielsweise als magnetische oder Licht emittierende Elemente ausgestaltet sein können.The bows 6 be through an investor 1 isolated from a pile, the sheet transport system 7 , which has linear drives, supplied and from gripper carriage 8th with gripper bridges 20 attached grippers 21 (in 1 not shown) taken at its front edge and in the sheet transport direction B intermittently through the various stations 2 . 3 and 4 the punching and embossing machine 100 pulled. To the gripper carriage 8th are signalers 31 which can be configured for example as magnetic or light-emitting elements.

Im Bereich des Zuführtischs 16 zwischen Anleger 1 und Stanzstation 2 befindet sich ein Messsystem zur genauen Vermessung der Position der Bogen 6.In the area of the feed table 16 between investors 1 and punching station 2 There is a measuring system for exact measurement of the position of the sheets 6 ,

Die Stanzstation 2 besteht aus einem Untertisch 9 und einem Obertisch 10. Der Untertisch 9 ist fest im Maschinengestell gelagert und mit einer Gegenplatte zum Stanzmesser versehen. Der Obertisch 10 ist vertikal hin- und herbewegbar gelagert.The punching station 2 consists of a sub-table 9 and a top table 10 , The undercounter 9 is firmly mounted in the machine frame and provided with a counter plate to the punching knife. The upper table 10 is mounted vertically reciprocally.

Der Greiferwagen 8 transportiert den Bogen 6 von der Stanz- und Prägestation 2 in die nachfolgende Ausbrechstation 3, die mit Ausbrechwerkzeugen ausgestattet ist. In der Ausbrechstation 3 werden mit Hilfe der Ausbrechwerkzeuge die nicht benötigten Abfallstücke aus dem Bogen 6 nach unten herausgestoßen, wodurch die Abfallstücke 11 in einen unter der Station eingeschobenen behälterartigen Wagen 12 fallen.The gripper carriage 8th transports the bow 6 from the punching and embossing station 2 in the following stripping station 3 equipped with breakout tools. In the stripping station 3 With the help of the stripping tools, the unwanted pieces of waste are removed from the sheet 6 pushed out to the bottom, causing the waste pieces 11 in a container-like cart pushed in under the station 12 fall.

Von der Ausbrechstation 3 gelangt der Bogen 6 in den Ausleger 4, wo der Bogen 6 entweder nur einfach abgelegt wird, oder aber gleichzeitig eine Trennung der einzelnen Nutzen erfolgt. Der Ausleger 4 kann auch eine Palette 13 enthalten, auf der die einzelnen Bögen 6 in Form eines Stapels 14 aufgestapelt werden, so dass nach Erreichen einer bestimmten Stapelhöhe die Paletten 14 mit den aufgestapelten Bögen 6 aus dem Bereich der Stanz- und Prägemaschine 100 weggefahren werden können.From the breakout station 3 the bow comes 6 in the boom 4 where the bow 6 is either simply filed, or at the same time there is a separation of the individual benefits. The boom 4 can also do a palette 13 included on the individual bows 6 in the form of a stack 14 be stacked, so that after reaching a certain stack height, the pallets 14 with the piled sheets 6 from the field of punching and embossing machine 100 can be driven away.

In den jeweiligen Bearbeitungsstationen 2, 3, 4 befinden sich Sensoren 30, welche die genaue Position der Greiferwagen 8 ermitteln, indem sie von den Signalgebern 31 der Greiferwagen 8 ausgesendete Signale empfangen. Die von den Sensoren 30 ermittelten Werte werden zur Auswertung an die Maschinensteuerung 15 übertragen.In the respective processing stations 2 . 3 . 4 there are sensors 30 indicating the exact position of the gripper carriage 8th Detect by the signalers 31 the gripper carriage 8th receive transmitted signals. The ones from the sensors 30 determined values are sent to the Ma machine control 15 transfer.

2 zeigt eine Prinzipskizze der Lagerung einer Greiferbrücke 20. Die Greiferbrücke 20 ist an ihren beiden Enden mittels eines Federelements 24 mit je einem Fahrwagen 22 verbunden. Die Fahrwagen 22 werden linear angetrieben und bewirken einen Transport der Greiferwagen 8 in Bogentransportrichtung B. Der Greiferwagen 8 besteht dabei aus den beiden Fahrwagen 22, den beiden Federelementen 24 und der Greiferbrücke 20. An der Greiferbrücke 20 befindliche Greifer 21 sind in 2 nicht dargestellt. Dank der Federelemente 24 ist die Greiferbrücke 20 nicht fest gelagert und kann durch kleine Verdreh- und Verschiebebewegungen ausgerichtet werden. Da ein durch die Greifer 21 (nicht dargestellt) der Greiferbrücke 20 gehaltener Bogen 6 (nicht dargestellt) in Bearbeitungsstationen 2, 3, 4 (nicht dargestellt) in Umfangsrichtung, in seiner Seiten- und Schräglage ausgerichtet werden muss, ist es nicht sinnvoll, Bewegungen der Greiferbrücke 20 in allen translatorischen und rotatorischen Freiheitsgraden zuzulassen. Ausführungsformen eines Federelements 24 müssen die Freiheitsgrade der Greiferbrücke 20 auf die geforderten Bewegungsmöglichkeiten beschränken. Weiter muss die Wegstrecke der Relativbewegung der Greiferbrücke 21 zu den Fahrwagen 22 senkrecht zur Bewegungsrichtung B des Bogens 6 durch Anschlagelemente (nicht dargestellt) werden, um damit insbesondere aus der Fliehkraft bei Kurvenfahrt resultierende Materialbelastungen und Verformungen zu begrenzen. Ein beispielhaftes und besonders vorteilhaftes Federelement wird in 3 dargestellt. 2 shows a schematic diagram of the storage of a gripper bridge 20 , The gripper bridge 20 is at its two ends by means of a spring element 24 each with a trolley 22 connected. The carriages 22 are driven linearly and cause a transport of the gripper carriage 8th in sheet transport direction B. The gripper carriage 8th consists of the two carriages 22 , the two spring elements 24 and the gripper bridge 20 , At the grabber bridge 20 located gripper 21 are in 2 not shown. Thanks to the spring elements 24 is the gripper bridge 20 not firmly stored and can be aligned by small twisting and shifting movements. As one through the gripper 21 (not shown) of the gripper bridge 20 held bow 6 (not shown) in processing stations 2 . 3 . 4 (not shown) in the circumferential direction, must be aligned in its lateral and oblique position, it does not make sense to movements of the gripper bridge 20 in all translational and rotational degrees of freedom. Embodiments of a spring element 24 need the degrees of freedom of the gripper bridge 20 limited to the required movement possibilities. Next must the distance of the relative movement of the gripper bridge 21 to the vehicles 22 perpendicular to the direction of movement B of the bow 6 by stop elements (not shown), so as to limit in particular from the centrifugal force during cornering resulting material loads and deformations. An exemplary and particularly advantageous spring element is in 3 shown.

3 zeigt ein erfindungsgemäßes Federelement 24, welches als Federblech 24 ausgebildet ist und mittels welchem die Greiferbrücke 20 mit den Fahrwagen 22 verbunden ist. Mit der Greiferbrücke 20 sind mehrere Greifer 21 verbunden, welche einen Bogen 6 geklemmt halten. In 3 ist nur einer der beiden Fahrwagen 22 und jeweils nur ein Teil des Bogens 6 und der Greiferbrücke 20 dargestellt. Der Greiferwagen 22 wird auf Führungsleisten 23 über Rollen 25 geführt. Greiferwagen 22 und Führungsleisten 23 bilden einen Linearantrieb, wobei der Greiferwagen 22 die Funktion des Rotors und die segmentierten Führungsleisten 23 die Funktion des Stators übernehmen. Dabei wird in den Führungsleisten 23 ein elektromagnetisches Wanderfeld bereitgestellt. An dem bewegten Fahrwagen 22 ist ein Federblech 24 befestigt, welches in Bogentransportrichtung B eine große Stabilität besitzt. An dem Federblech 24 ist im Bereich A1 die Greiferbrücke 20 befestigt. Im Bereich A1 und A2 der Befestigung ist das Federblech 24 schmal ausgebildet und erlaubt Biege- und Torsionsbewegungen. Biegebewegungen des vertikalen Bereichs A2 des Federblechs 24 quer zur Bogentransportrichtung B bewirken eine seitliche Verschiebung der Greiferbrücke 20, Biegebewegungen des horizontalen Bereichs A1 des Federblechs 24 senkrecht zur Bogentransportrichtung B bewirken eine Absenkung der Greiferbrücke 20 und Torsionsbewegungen des vertikalen Bereichs A2 des Federblechs 24 um die Hochachse bewirken eine Verdrehung der Greiferbrücke 20 in der Bogentransportebene E um die Hochachse der Greiferbrücke 20. 3 shows an inventive spring element 24 , which as spring plate 24 is formed and by means of which the gripper bridge 20 with the carriages 22 connected is. With the gripper bridge 20 are several grippers 21 connected, which is a bow 6 keep it clamped. In 3 is just one of the two cars 22 and only one part of the sheet at a time 6 and the gripper bridge 20 shown. The gripper carriage 22 is on guide rails 23 about roles 25 guided. gripper carriages 22 and guide rails 23 form a linear drive, the gripper carriage 22 the function of the rotor and the segmented guide rails 23 take over the function of the stator. It is in the guide rails 23 an electromagnetic traveling field provided. On the moving carriage 22 is a spring plate 24 attached, which has a great stability in the sheet transport direction B. On the spring plate 24 is the gripper bridge in area A1 20 attached. In area A1 and A2 of the attachment is the spring plate 24 narrow and allows bending and torsional movements. Bending movements of the vertical section A2 of the spring plate 24 transverse to the sheet transport direction B cause a lateral displacement of the gripper bar 20 , Bending movements of the horizontal portion A1 of the spring plate 24 perpendicular to the sheet transport direction B cause a lowering of the gripper bridge 20 and torsional movements of the vertical portion A2 of the spring plate 24 around the vertical axis cause a rotation of the gripper bridge 20 in the sheet transport plane E around the vertical axis of the gripper bridge 20 ,

In den 4a bis 4d sind Vorrichtungen 50 zur Veränderung der seitlichen Lage der Greiferbrücken 20 dargestellt. 4a zeigt eine Vorrichtung 50 mit magnetischen Wirkelementen 51 und 52. Ein magnetisches Führungselement 51, z.B. ein Dauermagnet, ist an einem Ende einer Greiferbrücke 20 fest mit der Greiferbrücke 20 verbunden. In den Bearbeitungsstationen 2, 3, 4 (nicht dargestellt) einer Bogenstanz- und -prägemaschine 100 (nicht dargestellt) befindet sich direkt über dem Führungselement 51 eine ebenfalls magnetische, insbesondere paramagnetische, Führungsschiene 52. Diese ist mittels eines nicht dargestellten Antriebs, z.B. eines elektrischen Spindelantriebs, durch eine Seitenverstellbewegung s verstellbar. Die Seitenverstellbewegung s erfolgt dabei im Wesentlichen im rechten Winkel zur Bogentransportrichtung B. Wird nun die Führungsschiene 52 seitlich verstellt, so folgt aufgrund der magnetischen Wirkung zwischen den Elementen 51 und 52 das Führungselement 51 und damit auch die Greiferbrücke 20 der Seitenverstellbewegung s. Um einen Bogen 6 (nicht dargestellt) passergenau seitenauszurichten, ist der nicht dargestellte Antrieb der Führungsschiene 52, welcher die Seitenverstellbewegung s der Führungsschiene 52 bewirkt, in einen Regelkreis integriert. Aus dem Vergleich der Bogen-Ist-Position mit der Bogen-Soll-Position ergeben sich die Werte für die Seitenverstellbewegung s der Führungsschiene 52.In the 4a to 4d are devices 50 for changing the lateral position of the gripper bridges 20 shown. 4a shows a device 50 with magnetic active elements 51 and 52 , A magnetic guide element 51 , eg a permanent magnet, is at one end of a gripper bridge 20 firmly with the gripper bridge 20 connected. In the processing stations 2 . 3 . 4 (not shown) of a sheet punching and embossing machine 100 (not shown) is located directly above the guide element 51 a likewise magnetic, in particular paramagnetic, guide rail 52 , This is by means of a drive, not shown, for example, an electric spindle drive, adjustable by a Seitenverstellbewegung s. The Seitenverstellbewegung s takes place substantially at right angles to the sheet transport direction B. Will now the guide rail 52 laterally adjusted, so follows due to the magnetic effect between the elements 51 and 52 the guide element 51 and thus also the gripper bridge 20 the Seitenverstellbewegung s. To make a bow 6 (not shown) align page exactly, is not shown drive the guide rail 52 , which the Seitenverstellbewegung s of the guide rail 52 causes, integrated into a control loop. The values for the lateral adjustment movement s of the guide rail result from the comparison of the actual arc position with the desired arc position 52 ,

In 4b ist eine alternative Ausführungsform der Vorrichtung 50 zur Veränderung der seitlichen Lage der Greiferbrücken 20 dargestellt. Die Vorrichtung 50 besitzt hier mechanische Wirkelemente 51 und 52. An einem Ende der Greiferbrücke 20 ist ein Führungselement 51 befestigt. Das Führungselement 51 gleitet in einer Führungsschiene 52, welche in Richtung s seitenverstellbar ist. Die Seitenverstellbewegung s wird so von der Führungsschiene 52 über das Führungselement 51 auf die Greiferbrücke 20 und damit auf den Bogen 6 (nicht dargestellt) übertragen.In 4b is an alternative embodiment of the device 50 for changing the lateral position of the gripper bridges 20 shown. The device 50 has mechanical active elements here 51 and 52 , At one end of the grabber bridge 20 is a guide element 51 attached. The guide element 51 slides in a guide rail 52 which is laterally adjustable in the direction s. The lateral displacement s is so from the guide rail 52 over the guide element 51 on the gripper bridge 20 and thus on the bow 6 (not shown) transferred.

In 4c ist eine alternative Ausführungsform der Vorrichtung 50 zur Veränderung der seitlichen Lage der Greiferbrücken 20 dargestellt. Die Vorrichtung 50 besitzt hier elektromagnetische Wirkelemente 51, 53, 53', 54 und 54'. An einem Ende der Greiferbrücke 20 ist ein Führungselement 51 befestigt. Das Führungselement 51 bewegt sich zwischen zwei Elektromagneten, welche jeweils durch eine Spule 54 bzw. 54' und einen gestellfesten Anker 53 bzw. 53' gebildet werden. Die erste Spule 54 wird von einem Strom i durchflossen, die zweite Spule 54' von einem Strom i' wodurch jeweils ein Magnetfeld in dem Anker 53 und 53' induziert wird. Die Magnetfelder üben auf das mit der Greiferbrücke 20 verbundene paramagnetische Führungselement 51 jeweils eine Zugkraft F bzw. F' aus. Ein Differenzstrom (i-i') bewirkt eine Kraftdifferenz (F-F') und damit eine Seitenverstellbewegung s des Führungselements 51. Die Seitenverstellbewegung s wird so durch Magnetkräfte F, F' über das Führungselement 51 auf die Greiferbrücke 20 und damit auf den Bogen 6 (nicht dargestellt) übertragen.In 4c is an alternative embodiment of the device 50 for changing the lateral position of the gripper bridges 20 shown. The device 50 has here electromagnetic active elements 51 . 53 . 53 ' . 54 and 54 ' , At one end of the grabber bridge 20 is a guide element 51 attached. The guide element 51 Moves between two electromagnets, each through a coil 54 respectively. 54 ' and a frame-fixed anchor 53 respectively. 53 ' be formed. The first coil 54 is traversed by a current i, the second coil 54 ' from a current i 'causing each a magnetic field in the armature 53 and 53 ' is induced. The magnetic fields exert on the with the gripper bridge 20 connected paramagnetic guide element 51 in each case a tensile force F or F 'from. A differential current (i-i ') causes a force difference (F-F') and thus a Seitenverstellbewegung s of the guide element 51 , The lateral displacement s is so by magnetic forces F, F 'on the guide element 51 on the gripper bridge 20 and thus on the bow 6 (not shown) transferred.

In 4d ist eine alternative Ausführungsform der Vorrichtung 50 zur Veränderung der seitlichen Lage der Greiferbrücken 20 dargestellt. Die Vorrichtung 50 besitzt hier elektromagnetische Wirkelemente 51, 53 und 54 und zusätzlich mechanische Wirkelemente (nicht dargestellt). An einem Ende der Greiferbrücke 20 ist ein Führungselement 51 befestigt. In geringem Abstand zu einem Elektromagneten, der durch eine Spule 54 und einen gestellfesten Anker 53 gebildet wird, befindet sich das Führungselement 51. Die Spule 54 wird von einem Strom i durchflossen wodurch ein Magnetfeld in dem Anker 53 induziert wird. Das Magnetfeld übt auf das mit der Greiferbrücke 20 verbundene Führungselement 51 eine Zugkraft F aus. Ein nicht dargestelltes mechanisches Wirkelement, z.B. eine gefederte Rolle, welche am Maschinengestell 5 befestigt ist und gegen das Führungselement 51 drückt, übt eine Rückstellkraft auf das Führungselement 51 aus. Die Kraftdifferenz (F-F_R) bewirkt eine Seitenverstellbewegung s des Führungselements 51. Die Seitenverstellbewegung s wird so durch Magnetkraft F und Rückstellkraft F_R über das Führungselement 51 auf die Greiferbrücke 20 und damit auf den Bogen 6 (nicht dargestellt) übertragen.In 4d is an alternative embodiment of the device 50 for changing the lateral position of the gripper bridges 20 shown. The device 50 has here electromagnetic active elements 51 . 53 and 54 and additionally mechanical active elements (not shown). At one end of the grabber bridge 20 is a guide element 51 attached. At a short distance to an electromagnet, passing through a coil 54 and a frame-fixed anchor 53 is formed, is the guide element 51 , The sink 54 is traversed by a current i whereby a magnetic field in the armature 53 is induced. The magnetic field exerts on the with the gripper bridge 20 connected guide element 51 a tensile force F off. An unillustrated mechanical active element, such as a spring-loaded roller, which on the machine frame 5 is attached and against the guide element 51 presses, exerts a restoring force on the guide element 51 out. The force difference (FF _R ) causes a Seitenverstellbewegung s of the guide element 51 , The Seitenverstellbewegung s is so by magnetic force F and restoring force F _R on the guide element 51 on the gripper bridge 20 and thus on the bow 6 (not shown) transferred.

11

Anlegerinvestor

22

Stanzstationpunching station

33

Ausbrechstationstripping

44

Auslegerboom

55

Maschinengehäusemachine housing

66

Bogenbow

77

Transportsystemtransport system

88th

Greiferwagen mit linearangetriebenen Fahrwagengripper carriage with linear drive carriages

99

Untertischunder table

1010

Obertischovertable

1111

Abfallstücketrimmings

1212

Wagendare

1313

Palettepalette

1414

Auslagestapeldelivery pile

1515

Steuerungcontrol

1616

Zuführtischfeed

2020

Greiferbrückegripper

2121

Greifergrab

2222

Fahrwagentrolley

2323

Führungsleisteguide rail

2424

Federelementspring element

2525

Rollerole

3030

Sensorsensor

3131

Signalgebersignaler

4040

Messsystemmeasuring system

5050

Vorrichtung zur Veränderung der seitlichen Lage der Greiferbrückencontraption to change the lateral position of the gripper bridges

5151

Führungselementguide element

5252

Führungsschieneguide rail

5353

gestellfester erster Ankerfixed to the frame first anchor

53'53 '

gestellfester zweiter Ankerfixed to the frame second anchor

5454

erste Spulefirst Kitchen sink

54'54 '

zweite Spulesecond Kitchen sink

100100

Bogenstanz- und -prägemaschinesheet punching and embossing machine

ii

Strom durch erste Spuleelectricity through first coil

i'i '

Strom durch zweite Spuleelectricity through second coil

ss

SeitenverstellbewegungSeitenverstellbewegung

A1A1

horizontaler Bereich des Federblechshorizontal Area of the spring plate

A2A2

vertikaler Bereich des Federblechsvertical Area of the spring plate

Ee

BogentransportebeneSheet transport plane

BB

BogentransportrichtungSheet transport direction

FF

erste magnetische Zugkraftfirst magnetic traction

F'F '

zweite magnetische Zugkraftsecond magnetic traction

F_R F _R

RückstellkraftRestoring force

Claims (6)

Bogenstanz- und -prägemaschine (100) mit mindestens einer Bearbeitungsstation (2, 3, 4), einer Maschinensteuerung (15) und einem Bogentransportsystem (7) mit umlaufenden Greiferwagen (8) mit Greiferbrücken (20) an denen Greifer (21) befestigt sind, mit welchen die Bogen (6) ergreifbar und durch die Maschine (100) hindurch bewegbar sind, wobei die Greiferwagen (8) jeweils zwei Fahrwagen (22) besitzen und wobei das Bogentransportsystem (7) von Linearantrieben gebildet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferbrücke (20) eines Greiferwagens (8) an beiden Enden über Federelemente (24) an den Fahrwagen (22) gelagert ist, wobei die Federelemente (24) Relativbewegungen der Greiferbrücke (20) zu den Fahrwagen (22) quer und/oder senkrecht zur Bewegungsrichtung (B) des Bogens (6) und/oder eine Gierbewegung der Greiferbrücke (20) um die Hochlage zulassen.Sheet punching and embossing machine ( 100 ) with at least one processing station ( 2 . 3 . 4 ), a machine control ( 15 ) and a sheet transport system ( 7 ) with revolving gripper carriage ( 8th ) with gripper bridges ( 20 ) on which grippers ( 21 ) are attached, with which the bow ( 6 ) and through the machine ( 100 ) are movable therethrough, wherein the gripper carriage ( 8th ) two carriages each ( 22 ) and wherein the sheet transport system ( 7 ) is formed by linear drives, characterized in that the gripper bridge ( 20 ) of a gripper carriage ( 8th ) at both ends via spring elements ( 24 ) to the vehicle ( 22 ) is mounted, wherein the spring elements ( 24 ) Relative movements of the gripper bridge ( 20 ) to the vehicles ( 22 ) transversely and / or perpendicular to the direction of movement (B) of the sheet ( 6 ) and / or a yaw movement of the gripper bridge ( 20 ) to allow the high altitude. Bogenstanz- und -prägemaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bogenstanz- und -prägemaschine (100) eine Vorrichtung (50) zur Veränderung der seitlichen Lage der Greiferbrücken und eine Vorrichtung (50) zur Fixierung des Greiferwagens (8) während der Bearbeitung in den Bearbeitungsstationen (2, 3, 4) besitzt.Sheet punching and embossing machine according to claim 1, characterized in that the sheet punching and embossing machine ( 100 ) a device ( 50 ) for changing the lateral position of the gripper bridges and a device ( 50 ) for fixing the gripper carriage ( 8th ) during processing in the processing stations ( 2 . 3 . 4 ) owns. Bogenstanz- und -prägemaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (50) zur Veränderung der seitlichen Lage der Greiferbrücken (20) magnetische, elektromagnetische, piezoelektrische, elektromechanische und/oder mechanische Wirkelemente (51, 52, 53, 54) besitzt.Sheet punching and embossing machine according to claim 2, characterized in that the device ( 50 ) to change the lateral position of Gripper bridges ( 20 ) magnetic, electromagnetic, piezoelectric, electromechanical and / or mechanical active elements ( 51 . 52 . 53 . 54 ) owns. Bogenstanz- und Prägemaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bogenstanz- und -prägemaschine (100) Vorrichtungen zur Greiferbrückenabsenkung in den Bearbeitungsstationen (2, 3, 4) besitzt, wobei eine Relativbewegung zwischen Greiferbrücke (20) und Fahrwagen (22) zum Absenken der Greiferbrücke (20) durch die Federelemente (24) ermöglicht wird.Sheet punching and embossing machine according to claim 1, characterized in that the sheet punching and embossing machine ( 100 ) Devices for gripper bridge lowering in the processing stations ( 2 . 3 . 4 ), wherein a relative movement between gripper bridge ( 20 ) and carriages ( 22 ) for lowering the gripper bridge ( 20 ) by the spring elements ( 24 ). Bogenstanz- und -prägemaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Federelement (24) ein Federblech (24) ist und im Bereich der Befestigung mit den Fahrwagen (22) im Wesentlichen vertikal ist, dass das Federblech (24) eine Kante von etwa 90° besitzt, welche in Bogentransportrichtung (B) parallel zur Bogentransportebene (E) verläuft, und dass das Federblech (24) im Bereich der Befestigung der Greiferbrücken (20) im Wesentlichen horizontal ist.Sheet punching and embossing machine according to claim 1, characterized in that the spring element ( 24 ) a spring plate ( 24 ) and in the area of attachment to the carriage ( 22 ) is substantially vertical, that the spring plate ( 24 ) has an edge of about 90 °, which in the sheet transport direction (B) parallel to the sheet transport plane (E), and that the spring plate ( 24 ) in the area of attachment of the gripper bridges ( 20 ) is substantially horizontal. Bogenstanz- und -prägemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5 mit einer Regelungseinrichtung zur Regelung der Freiheitsgrade der Greiferbrücke, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinrichtung zur Regelung der Freiheitsgrade der Greiferbrücke (20) über einen Regelkreis mit Erfassung der Bogenposition verfügt.Sheet punching and embossing machine according to one of claims 1 to 5 with a control device for controlling the degrees of freedom of the gripper bar, characterized in that the control device for controlling the degrees of freedom of the gripper bar ( 20 ) has a control loop with detection of the sheet position.