DE19948398A1 - Abtast-Abstandsmessgerät - Google Patents
Abtast-AbstandsmessgerätInfo
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Abstract
Ein Abstandsmeßgerät des Abtasttyps weist eine Laserstrahlaussendevorrichtung auf, welche gepulste Laserstrahlen von einer einzigen Lichtquelle aussendet, während sie den Abstrahlwinkel und die Abtastung ändert, und weist eine Abstandsmeßvorrichtung zum Detektieren des Abstands zu einem Gegenstand auf, aus der Zeit für das Hin- und Hergehen der von dem Gegenstand reflektierten, gepulsten Laserstrahlen, wobei die Abtastung so durchgeführt wird, daß die gepulsten Laserstrahlen für jede Abtastung verschoben werden, und das Ausmaß der Verschiebung der Strahlen einen Wert darstellt, der durch gleichmäßiges Unterteilen eines Intervalls der Strahlen in mehrere Teile erhalten wird, wodurch der Abstand von dem Gegenstand mit hoher Rate in zahlreichen Richtungen kostengünstig gemessen werden kann, und die Winkelauflösung in Horizontalrichtung, die Genauigkeit der Relativposition, und die Genauigkeit der Relativgeschwindigkeit des Gegenstands verbessert werden, und darüber hinaus eine Zeitverzögerung zur Feststellung eines Horizontalrichtungswinkels des Gegenstands minimiert werden kann.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Abstandsmeßgerät des
Abtasttyps, welches bei einem System verwendet wird, mit
welchem vor Zusammenstößen eines Fahrzeugs gewarnt wird.
Ein herkömmliches Abstandsmeßgerät des Abtasttyps ist
beispielsweise in der JP-A-7-84045 beschrieben. Dort wird ein
Abstandsmeßgerät zum Aussenden von Laserstrahlen in mehreren
Richtungen und zum Empfang des von Gegenständen reflektierten
Lichts vorgeschlagen, die sich in der jeweiligen
Aussenderichtung der Laserstrahlen befinden, um jeweils
Abstände zu messen. Das Gerät führt eine gleichzeitige
Abtastung mit den mehreren Laserstrahlen zur Messung des
Abstandes gegenüber den Gegenständen durch, die sich in den
jeweiligen Aussenderichtungen der Laserstrahlen befinden. Bei
diesem Gerät ist der Abtastzeitraum verkleinert, nämlich nur
noch so lang wie der Abtastzeitraum eines der mehreren
Laserstrahlen, und ergeben sich erhöhte Freiheiten in Bezug
auf die Konstruktion eines optischen Systems.
Eine derartige herkömmliche Vorgehensweise ist jedoch in der
Hinsicht problematisch, daß mehrere Laserdioden erforderlich
sind, wodurch der Kostenaufwand erhöht wird.
Ein Ziel der vorliegenden Erfindung besteht in der Lösung der
voranstehend geschilderten Schwierigkeiten, die bei der
herkömmlichen Vorgehensweise auftreten, und in der
Bereitstellung eines Abstandsmeßgeräts des Abtasttyps,
welches Abstände in zahlreichen Richtungen mit einer hohen
Rate mißt, und die Winkelauflösung verbessert, bei einem
kostengünstigen Aufbau.
Gemäß einer ersten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung
wird ein Abstandsmeßgerät des Abtasttyps zur Verfügung
gestellt, welches eine Vorrichtung zum Aussenden eines
Laserstrahls aufweist, die Pulse eines Laserstrahls von einer
einzigen Lichtquelle aussendet, begleitet von einer Abtastung
durch Änderung des Vorwärtswinkels bei der Abstrahlung, und
eine Abstandsmeßvorrichtung zum Detektieren des Abstandes
gegenüber einem Gegenstand entsprechend einem Abtastwinkel
auf der Grundlage des Zeitraums zwischen dem Aussenden der
Impulse von der Vorrichtung zum Aussenden von Laserstrahlen
und dem Empfang der von dem Gegenstand reflektierten Impulse,
wobei die Vorrichtung zum Aussenden des Laserstrahls dadurch
Strahlverschiebungen durchführt, daß der Abtastwinkel zum
Zeitpunkt des Aussendens der Impulse für jede Abtastung
gedreht wird.
Gemäß einer zweiten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung
wird das Abstandsmeßgerät des Abtasttyps gemäß der ersten
Zielrichtung der Erfindung zur Verfügung gestellt, wobei das
Ausmaß der Strahlverschiebung in Bezug auf das Drehen des
Abtastwinkels zum Zeitpunkt des Aussendens der Impulse bei
jeder Abtastung ein Wert ist, der dadurch erhalten wird, daß
Strahlintervalle beim Aussenden der Impulse gleichförmig
mehrfach unterteilt werden.
Gemäß einer dritten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung
wird das Abstandsmeßgerät des Abtasttyps gemäß der ersten
oder zweiten Zielrichtung der Erfindung zur Verfügung
gestellt, wobei ein Richtungswinkel des Gegenstands auf der
Grundlage detektierter Information in mehreren durchgeführten
Abtastungen beurteilt wird, entsprechend dem Abtastwinkel,
der von der Abstandsmeßvorrichtung erhalten wird.
Gemäß einer vierten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung
wird das Abstandsmeßgerät gemäß der dritten Zielrichtung der
Erfindung zur Verfügung gestellt, wobei der Richtungswinkel
des Gegenstands auf der Grundlage der zuletzt detektierten
Information beurteilt wird, welche die Zahl darstellt, die
der Anzahl der Drehungen des Abtastwinkels zum Zeitpunkt des
Aussendens der Impulse entsprechend dem Abtastwinkel
darstellt.
Die Erfindung wird nachstehend anhand zeichnerisch
dargestellter Ausführungsbeispiele näher erläutert, aus
welchen weitere Vorteile und Merkmale hervorgehen. Es zeigt:
Fig. 1 ein Blockschaltbild zur Erläuterung eines
Abstandsmeßgeräts des Abtasttyps gemäß
Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 ein Zeitablaufdiagramm von Abtastungen, die von dem
in Fig. 1 dargestellten Abstandsmeßgerät des
Abtasttyps durchgeführt werden;
Fig. 3 schematisch eine Beziehung zwischen
Strahlintervallen und dem Ausmaß der
Strahlverschiebung des Abstandsmeßgeräts des
Abtasttyps von Fig. 1;
Fig. 4 ein Flußdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens
zur Bearbeitung durch das in Fig. 1 gezeigte
Abstandsmeßgerät;
Fig. 5 ein Diagramm zur Erläuterung des Betriebsablaufs
bei der Beurteilung von Horizontalrichtungswinkeln
durch das in Fig. 1 gezeigte Abstandsmeßgerät des
Abtasttyps;
Fig. 6 eine Erläuterung, wie die Strahlverschiebung in dem
Abstandsmeßgerät des Abtasttyps durchgeführt wird,
das in Fig. 1 gezeigt ist;
Fig. 7 ein Diagramm zur Erläuterung des Betriebsablaufs
des Abstandsmeßgeräts des Abtasttyps unter
Verwendung einer Position eines Gegenstands;
Fig. 8 ein Diagramm zur Erläuterung eines Verfahren zum
Detektieren eines Gegenstands mit dem
Abstandsmeßgerät des Abtasttyps, das in Fig. 1
dargestellt ist; und
Fig. 9 schematisch ein Verfahren zum Detektieren eines
Gegenstands durch das in Fig. 1 gezeigte
Abstandsmeßgerät.
Nachstehend erfolgt eine eingehende Erläuterung einer
bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter
Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 9, wobei gleiche
Bezugszeichen für gleiche oder entsprechende Abschnitte
verwendet werden, und derartige Abschnitte nicht unbedingt
wiederholt beschrieben werden.
Fig. 1 ist ein Blockschaltbild, welches den Aufbau eines
Abstandsmeßgeräts des Abtasttyps gemäß Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung erläutert. In Fig. 1 bezeichnet das
Bezugszeichen 1 eine einzelne Laserdiode, die eine einzelne
Lichtquelle darstellt; 2 bezeichnet eine Kondensorlinse zum
Sammeln von Lichtimpulsen, die von der Laserdiode 1 erzeugt
werden; das Bezugszeichen 3 bezeichnet einen festen Spiegel
zum Reflektieren von Strahlen, die von der Kondensorlinse
gesammelt werden; das Bezugszeichen 4 bezeichnet einen
Abtastspiegel zur weiteren Reflexion des Strahls, der von dem
festen Spiegel 3 reflektiert wurde; und das Bezugszeichen 5
bezeichnet ein Abtastgerät zur Durchführung einer Abtastung
mit dem Laserstrahl durch Verschwenkung des Abtastspiegels 4.
Laserstrahlen werden von einer Vorrichtung ausgesandt, welche
die Laserdiode 1, die Kondensorlinse 2, den ortsfesten
Spiegel 3, den Abtastspiegel 4 und die Abtasteinheit 5
aufweist.
Das Bezugszeichen 6 bezeichnet einen Lichtempfänger zum
Empfang reflektierter Lichtimpulse, welche den Laserstrahl
darstellen, der impulsförmig von der Laserdiode 1 ausgesandt
wurde, und bei der Abtastung infolge der Reflexion durch
einen Gegenstand (nicht gezeigt) zurückgeschickt wird, und
zur Umwandlung dieser Impulse in elektrische Signale; und das
Bezugszeichen 7 bezeichnet eine Bearbeitungseinheit zum
Aktivieren der Laserdiode 1 und der Abtasteinheit 5, zum
Messen des Zeitraums, der für das Hin- und Zurücklaufen
zwischen dem Aussenden von Impulsen von der Laserdiode 1 und
den Empfang der reflektierten Lichtimpulse durch die
Empfangseinheit benötigt wird, und zur Berechnung von
Abständen in verschiedenen Richtungen. Abstände werden durch
eine Vorrichtung gemessen, die aus der Empfangseinheit 6 und
der Bearbeitungseinheit 7 besteht.
Der Betriebsablauf des Geräts wird auf der Grundlage eines
Beispiels beschrieben, bei welchem der Laserstrahl in
Horizontalrichtungen abgetastet wird. In Fig. 2 ist mit dem
Bezugszeichen t0 ein Bezugspunkt für die Abtastungen
bezeichnet, wobei der Absolutwinkel an diesem Punkt immer
denselben Wert aufweist.
Die Bearbeitungseinheit 7 setzt die Laserdiode 1 in Gang, zum
Aussenden von Impulsen mit einem Zeitraum T, damit die
Laserdiode Pulse mit sehr geringer zeitlicher Breite von etwa
30 ns aussendet, wie dies durch T1 in Fig. 2 gezeigt ist.
Der so ausgesandte, gepulste Laserstrahl wird durch die
Kondensorlinse 2 gesammelt. Daraufhin wird er durch den
ortsfesten Spiegel 3 reflektiert, und darüber hinaus durch
den Abtastspiegel 4, der für die Abtastung verschwenkt wird.
Der Abtastlaserstrahl wird durch einen Gegenstand
reflektiert, und in der Lichtempfangseinheit 6 als
reflektierte Lichtimpulse empfangen. In Fig. 2 ist mit dem
Bezugszeichen R1 eine Empfangsimpulssignalform bezeichnet.
Die reflektierten Lichtimpulse werden photoelektrisch durch
die Lichtempfangseinheit 6 umgewandelt, und die umgewandelten
Impulse werden der Bearbeitungseinheit 7 zugeführt. Die
Bearbeitungseinheit 7 mißt eine Zeit Δt zwischen dem
Aussenden von der Laserdiode 1 und dem Empfang und der
Eingabe der reflektierten Lichtimpulse in die
Lichtempfangseinheit 6, und berechnet einen Abstand gegenüber
dem Gegenstand durch Multiplikation der Hälfte der gemessenen
Zeit Δt mit der Lichtgeschwindigkeit von 3 × 108 m/s.
Die Impulse werden so ausgestrahlt, daß zuerst ein erster
Strahl ausgestrahlt wird, und nach Ablauf einer Zeit T
daraufhin ein zweiter Strahl ausgestrahlt wird. Links in
Fig. 3 ist diese Abfolge dargestellt. Das Bezugszeichen θ
bezeichnet ein Strahlintervall, welches einen Winkel
entsprechend der Zeit T repräsentiert.
Nach der Durchführung einer derartigen ersten Abtastung
veranlaßt die Abtasteinheit 5 den Abtastspiegel 4 dazu, daß
er in die Bezugsposition zurückkehrt, um mit einer zweiten
Abtastung zu beginnen. Bei der zweiten Abtastung werden
Impulse mit einer Zeitverzögerung Δτ gegenüber dem Punkt des
Aussendens bei der ersten Abtastung T1 ausgesandt, wie dies
in Fig. 2 mit T2 bezeichnet ist, wodurch ein Abstand
berechnet wird, nachdem ein Abstandsmeßvorgang wie
voranstehend geschildert beendet wurde. Infolge dieser
Zeitverzögerung Δτ beim Aussenden von Impulsen werden
Laserstrahlen um einen Winkel Δθ verschoben, also ein Ausmaß
an Strahlverschiebung, wie dies in Fig. 3 gezeigt ist. Durch
Verschiebung der Strahlen für jede Abtastung, um so einen
Strahlwinkel θ auszufüllen, werden Strahlen in zahlreichen
Richtungen abgestrahlt. Gepunktete Linien rechts in Fig. 3
geben die Winkel der Laserstrahlen bei der ersten Abtastung
an.
Entsprechend werden hintereinander eine dritte Abtastung, mit
T3 bezeichnet, und eine vierte Abtastung, mit T4 bezeichnet,
bearbeitet. Nach Beendigung einer Folge von Abtastungen wird
die erste Abtastung erneut durchgeführt, damit dann wieder
die darauffolgende Verarbeitung wie voranstehend geschildert
durchgeführt werden kann.
Als nächstes wird ein Bearbeitungsverfahren durch die
Bearbeitungseinheit 7 unter Bezugnahme auf das in Fig. 4
dargestellte Flußdiagramm geschildert. Als Beispiel wird ein
Fall genommen, in welchem N Abtastungen mit den
Strahlverschiebungen durchgeführt werden. Zuerst wird das
Ausmaß der Strahlverschiebung Δθ eingestellt; Laserstrahlen
werden abgetastet, um Abstände für jeden Laserstrahl zu
messen; und es werden Daten gespeichert. Daraufhin wird
Information in Bezug auf Strahlen bei den unmittelbar
vergangenen N Malen bearbeitet, um einen Horizontalwinkel
eines Gegenstands zu beurteilen. Hierbei bezeichnet das
Bezugszeichen N einen Wert, der dadurch erhalten wird, daß
das Strahlintervall θ durch das Ausmaß der
Strahlverschiebungen Δθ geteilt wird, und repräsentiert die
Anzahl von Unterteilungen des Strahlintervalls. Anders
ausgedrückt ist das Ausmaß der Strahlverschiebungen Δθ jenes
Ausmaß, welches man dadurch erhält, daß man das
Strahlintervall θ gleichmäßig in N Teile unterteilt.
In Fig. 5 ist ein Verarbeitungsablauf dargestellt, mit
welchem ein Horizontalrichtungswinkel beurteilt wird, durch
Bearbeitung von Daten für die letzten N Male. Ein erster
Schritt führt zu einem Bezugswinkel für die
Strahlverschiebung; ein zweiter Schritt führt zu einem
Winkel, der dadurch erhalten wird, daß das Ausmaß der
Strahlverschiebung Δθ zum Bezugswinkel hinzuaddiert wird; und
ein dritter Schritt führt zu einem Winkel, der dadurch
erhalten wird, daß das Ausmaß der Strahlverschiebung Δθ zu
jenem addiert wird, welches bei dem zweiten Schritt erhalten
wurde. Der Begriff "Schritt" bedeutet daher eine Messung in
jedem Verschiebungswinkel.
Nunmehr wird angenommen, daß Daten der ersten bis N-ten
Abtastung Daten der unmittelbar vorhergehenden N Male sind.
Ein Horizontalrichtungswinkel, in welchem der Gegenstand
vorhanden ist, wird aus diesen Daten ermittelt. Wenn das
Ergebnis einer nächsten, neuen ersten Abtastung erhalten
wird, werden die Daten der neuen ersten Abtastung anstelle
der Daten der vorherigen ersten Abtastung verwendet. Zu
diesem Zeitpunkt wird entsprechend ein
Horizontalrichtungswinkel aus Daten in Bezug auf die zweite
bis N-te Abtastung sowie die neue erste Abtastung beurteilt,
also in Bezug auf die unmittelbar vorhergehenden N Male. Da
Daten für jede einzelne Abtastung ausgegeben werden, wird
daher der Zeitraum für die Beurteilung und die Ausgabe
verkürzt, und werden Strahlen in zahlreichen Richtungen
abgestrahlt. Darüber hinaus kann die Zeitverzögerung zum
Erhalten des Ergebnisses der Ermittlung des
Horizontalrichtungswinkels minimiert werden, wobei die
Meßgenauigkeit dadurch verbessert wird, daß Information in
Bezug auf die unmittelbar vorhergehenden N Male verwendet
wird, wobei N die Anzahl an Unterteilungen des
Strahlintervalls θ darstellt, so daß daher die effektive,
minimale vergangene Information eingesetzt wird.
Als nächstes wird ein Verfahren zur Ermittlung des
Horizontalrichtungswinkels beschrieben. Fig. 6 zeigt, wie
die Strahlen im Falle von N = 4 verschoben werden. Wie
dargestellt wird eine Verschiebung von θ/4 mit den Strahlen
für eine erste bis vierte Abtastung durchgeführt. Als
Beispiel wird ein Fall beschrieben, in welchem ein Gegenstand
vorhanden ist, wie dies in Fig. 7 gezeigt ist. In Fig. 7
bezeichnet das Bezugszeichen 100 den Gegenstand. Wenn ein
linkes Ende des Gegenstands zwischen einem n-ten Strahl und
einem (n+1)-ten Strahl vorhanden ist, so erfolgt ein
Detektieren bzw. kein Detektieren so, wie dies in Fig. 8
gezeigt ist. Nach Beendigung der sechsten Abtastung T6 ist
bei dem n-ten Strahl in Bezug auf das Detektieren bzw. kein
Detektieren der letzten vier Male einschließlich dieses Males
folgende Situation vorhanden: Detektiert wird bei T3; nicht
detektiert wird bei T4; detektiert wird bei T5; und
detektiert wird bei T6. Auf der Grundlage dieser Information
wird festgestellt, daß ein linkes Ende des Gegenstands an dem
dritten Schritt in T6 vorhanden ist.
Das Verfahren zur Feststellung des Horizontalrichtungswinkels
im Falle von N = 4 ist in Fig. 9 zusammengefaßt. Wenn der
Gegenstand nur in dem ersten Schritt detektiert wird, auf der
Grundlage der Information für die vergangenen vier Male, wird
der Horizontalrichtungswinkel zu diesem Zeitpunkt gleich δ,
wobei δ der Absolutwinkel des ersten Schrittes des n-ten
Strahls ist. In jenem Fall, in welchem der Gegenstand in dem
ersten und zweiten Schritt detektiert wird, wird der
Horizontalrichtungswinkel zu diesem Zeitpunkt gleich
δ + (θ/4). Falls der Gegenstand in dem ersten, zweiten, und
dritten Schritt detektiert wird, wird der
Horizontalrichtungswinkel zu diesem Zeitpunkt gleich
δ + (θ/2). Falls der Gegenstand in dem ersten, zweiten,
dritten und vierten Schritt detektiert wird, und die
vorherige Position gleich δ + (θ/2) ist, so ist der
Horizontalrichtungswinkel zu diesem Zeitpunkt gleich
δ + (3 θ/4). Falls der Gegenstand in dem ersten, zweiten,
dritten und vierten Schritt detektiert wird, und die
vorherige Position gleich δ + (θ/4) ist, so wird der
Horizontalrichtungswinkel zu diesem Zeitpunkt gleich δ. Falls
der Gegenstand in dem zweiten, dritten und vierten Schritt
detektiert wird, so wird der Horizontalrichtungswinkel zu
diesem Zeitpunkt gleich δ + (θ/4). Falls der Gegenstand in
dem dritten und vierten Schritt detektiert wird, so wird der
Horizontalrichtungswinkel zu diesem Zeitpunkt gleich
δ + (θ/2). Weiterhin wird in jenem Fall, in welchem der
Gegenstand nur in dem vierten Schritt detektiert wird, der
Horizontalrichtungswinkel zu diesem Zeitpunkt gleich
δ + (3 θ/4).
Zwar werden bei dem voranstehend geschilderten Beispiel die
Laserstrahlen nacheinander in derselben Richtung wie jener
der Abtastung verschoben, jedoch können Strahlen
beispielsweise auch in der entgegengesetzten Richtung zur
Abtastrichtung verschwenkt werden, oder statistisch.
Der erste Vorteil des Abstandsmeßgeräts des Abtasttyps gemäß
der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß ein
Lichtaussendesystem, nämlich die Vorrichtung zum Aussenden
eines Laserstrahls, kostengünstig realisiert werden kann,
unter Verwendung einer einzelnen Laserdiode, und daß Abstände
in zahlreichen Richtungen mit hoher Rate gemessen werden
können.
Der zweite Vorteil des Abstandsmeßgeräts des Abtasttyps gemäß
der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß die
Winkelauflösung in Horizontalrichtung verbessert werden kann.
Der dritte Vorteil des Abstandsmeßgeräts des Abtasttyps gemäß
der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß die Genauigkeit
der Beurteilung einer Relativposition eines Gegenstands und
die Genauigkeit der Relativgeschwindigkeit verbessert werden,
die aus einer Änderung von Abständen in Bezug auf die
Relativposition in Bezug auf die Zeit erhalten wird, und
daher die Fähigkeit zur Erkennung des Gegenstands verbessert
werden kann.
Der vierte Vorteil des Abstandsmeßgeräts des Abtasttyps gemäß
der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß die
Zeitverzögerung minimiert werden kann, die auftritt, bis ein
Ergebnis in Bezug auf die Bestimmung eines
Horizontalrichtungswinkels erhalten wird, da wirksame und
minimale vergangene Information eingesetzt wird.
Offensichtlich lassen sich angesichts der voranstehend
geschilderten technischen Lehre zahlreiche Modifikationen und
Abänderungen bei der vorliegenden Erfindung vornehmen. Daher
läßt sich die Erfindung auch anders verwirklichen, als dies
hier in Bezug auf die Ausführungsbeispiele beschrieben wurde.
Wesen und Umfang der Erfindung ergeben sich aus der
Gesamtheit der vorliegenden Anmeldeunterlagen und sollen von
den beigefügten Patentansprüchen umfaßt sein.
Claims (4)
1. Abstandsmeßgerät des Abtasttyps, welches aufweist:
eine Laserstrahlaussendevorrichtung (1, 2, 3, 4, 5), welche aus einer einzigen Lichtquelle Laserstrahlen als Impulse aussendet, während ein Abstrahlwinkel und eine Abtastung geändert werden; und
eine Abstandsmeßvorrichtung (6, 7) zum Detektieren eines Abstands zu einem Gegenstand, aus der Zeit für das Hin- und Herlaufen zwischen dem Aussenden der gepulsten Laserstrahlen durch die Laserstrahlaussendevorrichtung und dem Empfang der gepulsten Laserstrahlen, die von dem Gegenstand reflektiert werden, und entsprechend dem Abtastwinkel zurückkehren;
wobei δie Laserstrahlaussendevorrichtung die Laserstrahlen verschiebt, um die Abtastwinkel für jede Abtastung zu den Zeitpunkten des Aussendens der gepulsten Laserstrahlen zu ändern.
eine Laserstrahlaussendevorrichtung (1, 2, 3, 4, 5), welche aus einer einzigen Lichtquelle Laserstrahlen als Impulse aussendet, während ein Abstrahlwinkel und eine Abtastung geändert werden; und
eine Abstandsmeßvorrichtung (6, 7) zum Detektieren eines Abstands zu einem Gegenstand, aus der Zeit für das Hin- und Herlaufen zwischen dem Aussenden der gepulsten Laserstrahlen durch die Laserstrahlaussendevorrichtung und dem Empfang der gepulsten Laserstrahlen, die von dem Gegenstand reflektiert werden, und entsprechend dem Abtastwinkel zurückkehren;
wobei δie Laserstrahlaussendevorrichtung die Laserstrahlen verschiebt, um die Abtastwinkel für jede Abtastung zu den Zeitpunkten des Aussendens der gepulsten Laserstrahlen zu ändern.
2. Abstandsmeßgerät des Abtasttyps nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß das Ausmaß
der Verschiebung der Laserstrahlen ein Wert ist, der
durch gleichmäßige Unterteilung eines Intervalls der
gepulsten Laserstrahlen in mehrere Teile erhalten wird.
3. Abstandsmeßgerät nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß ein
Richtungswinkel des Gegenstands aus detektierter
Information erhalten wird, die von der
Abstandsmeßvorrichtung in mehreren vorherigen
Abtastungen in Reaktion auf die Abtastwinkel erhalten
wird.
4. Abstandsmeßgerät des Abtasttyps nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß der
Richtungswinkel des Gegenstands aus unmittelbar vorher
detektierter Information ermittelt wird, in einer Anzahl
entsprechend der Anzahl der Verschiebung des
Abtastwinkels zum Zeitpunkt des Aussendens der gepulsten
Laserstrahlen.
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