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Die Erfindung betrifft einen landwirtschaftlichen Schlepper für unterschiedliche angehängte oder angebaute Geräte mit einer Hydraulikanlage, die mit den hydraulischen Stellgliedern der angehängten oder angebauten Geräte verbindbar ist.
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Landwirtschaftliche Schlepper werden zum Ziehen und zum Betrieb angehängter Geräte oder Anbaugeräte verwendet, die üblicherweise mit hydraulisch betätigbaren Stellgliedern versehen sind, die von der Schlepperhydraulik mit Hydrauliköl versorgt werden und die dem Landwirt die Arbeit mit dem Gerät erleichtern. Beispielsweise ist es bekannt, Lade- und Silierwagen mit Hydrauliksystemen zu versehen, durch die sich die Knickdeichsel, das Pick-Up-System, der Schwenkwinkel des Schneidwerks und die Rückwand und die Dosierwalzen einstellen lassen. Bei Kreiselheuern (Zett- und Schwadkreisel) sind die die Rechen tragenden Kreisel an Trägern angeordnet, von denen sich beispielsweise äußere zum Zwecke der Verringerung der Breite bei Straßenfahrt einwärts über Hydraulikzylinder verschwenken lassen. Weiterhin sind üblicherweise die Neigungen der Kreisel und die Stützräder verstellbar. Auch an Schlepper anbaubare Scheiben- und Trommelmähwerke sind mit Stellgliedern versehen, um diese anheben und absenken oder in ihrer Lage zu dem Schlepper verstellen zu können. Diese und andere Einstellungen an angehängten Geräten und Anbaugeräten werden von der Bedienungsperson in kraftsparender Weise durch hydraulische Antriebe vorgenommen, wobei das Hydrauliköl über Leitungen von der Schlepperhydraulik zugeführt und zu dieser wieder zurückgeführt wird. Dabei ist jedes Gerät üblicherweise mit einem aus Ventilen und anderen hydraulischen Komponenten versehenen Zuführungs-, Zurückführungs- und Verteilungssystem versehen, dem eine besondere Bedienungseinheit zugeordnet ist, die von der Bedienungsperson zur Steuerung der Stelltriebe betätigt wird.
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Diese bekannten elektrohydraulischen Bedienungssysteme führen bereits zu einer wesentlichen Vereinfachung der von den Bedienungspersonen auszuführenden Arbeiten. Sie sind jedoch verhältnismäßig aufwendig, weil jedem einzelnen angehängten oder angebauten Gerät ein eigenes Hydrauliksystem mit Bedieneinheit zugeordnet werden muß, so daß durch diese Hydrauliksysteme zusätzliche Kosten entstehen.
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Aus
DE 30 43 602 A1 ist eine Vorrichtung zum Erkennen von an Ackerschleppern angebrachten Geräten bekannt, die aus einer elektronischen Schaltung mit Lage- und Kraftmessern besteht, die entsprechend dem angebauten Gerät ein von einem Regler zu verarbeitendes Signal liefern, das typisch für das angebaute Gerät, z. B. einen Anbau- oder Aufsattelflug, ist und ein Regelgerät auf die entsprechende vorgegebene günstigste Regelstruktur schaltet.
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Ferner ist aus der
DE 691 07 751 T2 eine elektronische Steuerung für einen Aufsatteldrehpflug bekannt, der einen hydraulischen Druckspeicher zur Betätigung von hydraulischen Stellgliedern aufweist. Die Steuerung umfasst einen Jobrechner am Pflug mit einem Mikroprozessor und einem Speicher, in dem Eigenparameter des Pfluges und des Schleppers eingegeben sind, wobei der Jobrechner mit einer auf dem Schlepper positionierbaren Bedienkonsole verbunden ist.
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Aufgabe der Erfindung ist es, ein einfach zu handhabendes und wirtschaftlich herstellbares Hydrauliksystem für Schlepper und angehängte und/oder angebaute Geräte der eingangs angegebenen Art zu schaffen, mit dem sich die für die Geräte erforderlichen Stellfunktionen vom Schlepper aus durchführen lassen.
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Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch einen landwirtschaftlichen Schlepper gemäß Anspruch 1 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Es wird also vorgeschlagen, daß der Schlepper mit einem Rechner mit Festspeichern (ROM) versehen ist, die Einstell- und/oder Betriebsprogramme für die angehängten und/oder angebauten Geräte enthalten, daß der Schlepper mit einer Anzahl von hydraulischen Anschlüssen (Druck- und Rückführleitungen), die der Anzahl der hydraulischen Stellantriebe der Anbaugeräte entspricht, versehen ist und daß der Schlepper zur Programmauswahl mit einer Bedieneinheit mit Schaltern und/oder Tastaturen versehen ist, durch die das das jeweilige Gerät betreffende Programm auswählbar ist, so daß dessen Stelltriebe durch die Schlepperhydraulik und den Rechner gesteuert und/oder geregelt werden können.
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Der Erfindung liegt das Prinzip zugrunde, daß die wesentlichen Elemente der Hydraulik einschließlich der hydraulischen Steuerungen nicht mehr dem einzelnen angehängten oder angebauten Gerät zugeordnet sind, sondern daß diese zentral in dem Schlepper vorhanden sind, wobei die individuelle Anpassung an das Gerät durch den Rechner erfolgt. Die Erfindung führt also dazu, daß die einzelnen Geräte nicht mehr mit einer aufwendigen Hydraulik mit hydraulischen Steuereinrichtungen versehen zu werden brauchen, sondern daß die entsprechenden Hydrauliksysteme im wesentlichen nur noch bei dem Schlepper vorhanden sind und durch Programm individuell den Bedürfnissen der einzelnen Geräte angepaßt werden können. Zur Anpassung sind in dem Rechner des Schleppers die erforderlichen Anschluß- und Steuerdaten der einzelnen Geräte in Festspeichern abgelegt, so daß diese nach dem Anhängen oder Anbau der Geräte in einfacher Weise aufgerufen und aktiviert werden können.
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Nach einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, daß der Schlepper mit einem hydraulischen Anschluß und das Anbaugerät in der mit diesem verbundenen Leitung mit einem von dem Rechner steuerbaren Wegeventil versehen ist, das die Leitung mit unterschiedlichen hydraulischen Stelltrieben verbindet. Diese Ausführungsform ermöglicht es, das angehängte oder angebaute Gerät nur durch eine Druck- und eine Rückführleitung mit dem Schlepper zu verbinden und im übrigen die Steuerung durch entsprechende Schaltung des oder der Wegeventile und den Mengenfluß durch den zentralen Rechner des Schleppers durchzuführen.
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Zweckmäßigerweise ist das angehängte oder angebaute Gerät mit Sensoren, die z. B. Winkel, Längen, Drücke, Kräfte, Positionen und/oder Geschwindigkeiten erfassen, versehen, deren Signale über eine Signalleitung dem Rechner zugeführt werden. Der zentrale Rechner ist dann aufgrund dieser Signale in der Lage, die erforderlichen Steuer- und/oder Regelbefehle zu bilden und zu erteilen.
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Zweckmäßigerweise ist die Signalleitung eine Busleitung, die durch eine Steckverbindung hergestellt werden kann.
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Die Signalleitung kann auch eine drahtlose Übertragungsstrecke durch Funk sein.
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Der zentrale Rechner ist zweckmäßigerweise mit einer Anzeigeeinheit versehen, die der Bedienungsperson die Stellung der Stellglieder auf einem Bildschirm optisch darstellt und darüberhinaus auch Zahlenangaben enthalten kann.
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Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, daß das angehängte oder angebaute Gerät mit einem eigenen Rechner (Jobrechner) versehen ist, der Daten des Geräts verarbeitet und/oder über eine Signalleitung dem Rechner des Schleppers zuführt. In diesem Jobrechner können die Signale der Sensoren verarbeitet und in entsprechend aufbereiteter Form dem übergeordneten Zentralrechner des Schleppers zugeführt werden.
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Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, daß das angehängte oder angebaute Gerät mit elektrischen Stelltrieben versehen ist, die der Zentralrechner des Schleppers unmittelbar oder über den Jobrechner des Geräts ansteuert.
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Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. In deren einzigen Figur die Verbindung der Stellglieder des angehängten oder angebauten Geräts mit der Schlepperhydraulik und dem Zentralrechner des Schleppers schematisch dargestellt ist.
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Der Schlepper 1 ist mit mindestens einer nicht dargestellten Pumpe und/oder Verstellpumpe für das Hydrauliköl für die Stellglieder der angehängten und/oder angebauten Geräte 2 versehen, die über Leitungen mit den der Zuführung und Verteilung dienenden Ventilen 3 versehen sind, bei denen es sich um Steuer- und/oder Wegeventile handeln kann. Jedes Ventil 3 dient der Betätigung eines hydraulischen Stellgliedes 4 des angehängten oder angebauten Geräts, das der Einfachheit halber als Hydraulikzylinder dargestellt ist. Jedes Ventil 3 ist durch eine Druckleitung 5 und eine Rückflußleitung 6 mit dem zugeordneten Stellglied 4 verbunden. Die Leitungen 5, 6 bestehen aus Hydraulikschläuchen mit üblichen Anschlußstücken.
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Die Ventile 3 werden über Steuerleitungen 7 von dem zentralen Rechner 8 gesteuert, bei dem es sich um einen Mikrocomputer mit Speichern und Schnittstellen handelt. An den Rechner 8 ist eine Anzeige- und Bedienungseinheit 9 angeschlossen, die mit Knöpfen und/oder Tastaturen zur Auswahl der Programme und zur Steuerung und mit einem Monitor 10 versehen ist.
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Das angehängte oder angebaute Gerät 2 ist mit einer Reihe von Sensoren 11 versehen, die beispielsweise Winkel und Längen einzustellender Glieder und/oder Drücke oder Kräfte messen. Die Signale der Sensoren 11 werden über Signalleitungen einem untergeordneten oder sog. Jobrechner 12 zugeführt, der über eine Busleitung 13 mit der zu dem Zentralrechner 8 führenden Busleitung 14 in Verbindung steht. Die Busleitung 14 kann in der dargestellten Weise mit der Busleitung 13 durch Steckverbindungen 15 verbunden werden. Die Busleitung 14 ist über ein Interface 16 mit dem Zentralrechner 8 verbunden.
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Soweit zweckmäßig, kann das angehängte oder angebaute Gerät mit elektrisch betätigbaren Stellgliedern 17 versehen sein. Auch diese können über den Zentralrechner 8, die Busleitung 13, 14 und den Jobrechner 12 in der dargestellten Weise angesteuert werden.
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Mit dem beschriebenen System lassen sich landwirtschaftliche Maschinen und Geräte und insbesondere an einen Schlepper angehängte oder angebaute Geräte unmittelbar über die Schlepperhydraulik verstellen, steuern und/oder regeln. Die Steuerung erfolgt dabei nur durch den Zentralrechner des Schleppers, der von dem Schlepper aus über eine Bedienungseinheit betätigt werden kann.
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Von den Sensoren am Gerät gemessene Werte und Stellungen werden direkt auf das Schlepper-Kontroll-System übertragen oder indirekt über einen Jobrechner des Geräts, der über eine Busleitung mit dem Schlepper-Kontroll-System verbunden ist.
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Das erfindungsgemäße System ermöglicht es, die Kosten zur Einrichtung einer mit Steuereinheiten versehenen Elektrohydraulik an den Geräten einzusparen. Die Geräte sind über Hydraulikleitungen und übliche Steckkupplungen mit der Hydraulikanlage des Schleppers verbunden, die für die ständige Verfügbarkeit von Drucköl an den Geräten sorgt.
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An dem Schlepper ist eine Anzahl von Hydraulikanschlüssen vorgesehen, die der Anzahl der Stelleinrichtungen an dem Gerät entspricht.
