DE19941025A1

DE19941025A1 - Flat web coupler for coordinate measurement systems that incorporates a web portion and flexing member joined by links, to the web portion via spring portions to accurately translate rotational motion

Info

Publication number: DE19941025A1
Application number: DE1999141025
Authority: DE
Inventors: Simon Raab; John Bodjack; Allen Sajedi
Original assignee: Faro Technologies Inc
Current assignee: Faro Technologies Inc
Priority date: 1998-09-01
Filing date: 1999-08-28
Publication date: 2000-03-02
Also published as: GB9914718D0; JP2000074691A; GB2341203A; FR2782791A1; FR2782791B3; CA2281230A1; ITTO990621A1; IT1310109B1

Abstract

A flat web coupler (200) for use with a multi joint manually positional measuring arm of a three-dimensional coordinate measurement system, consists a web portion (424) and flexing members (420, 421) joined by links (422, 423) to the web portion via spring portions (427), to accurately translate rotational motion between a transfer coupling and a measurement device while accommodating misalignment between the components.

Description

Hintergrund der ErfindungBackground of the Invention Gebiet der ErfindungField of the Invention

Diese Erfindung bezieht sich auf Dreidimensionskoordinatenmessmaschinen (kurz CMM's). Genauer gesagt bezieht sich diese Erfindung auf einen neuen und verbes serten Verbinder, der Fehljustierungen zwischen den sich bewegenden Komponenten und dem Messwandler kompensiert. Diese Verbinder werden für die Übertragung der Rotationsbewegung zum Rotationsmesswandler verwendet. Ohne diese Verbinder würden wesentliche Kräfte und Fehler in den Wandlermessungen auftreten.This invention relates to three-dimensional coordinate measuring machines (short CMM's). More specifically, this invention relates to a new and verbes Serten connector, the misalignment between the moving components and the transducer compensated. These connectors are used for the transmission of the Rotational movement to the rotary transducer used. Without these connectors significant forces and errors would occur in the converter measurements.

Stand der TechnikState of the art

Alles in der physikalischen Welt benötigt Volumen oder Raum. Die Position im Raum kann durch Länge, Breite und Höhe definiert werden, welche technisch ausgedrückt oft X,Y- und Z-Koordinaten genannt werden. Die X,Y- und Z-Zahlen repräsentieren die Dimensionen der Länge, der Breite und der Höhe, d. h. der drei Dimensionen. Dreidi mensionale Objekte werden anhand von Position und Richtung beschrieben; das heißt nicht nur wo sich das Objekt befindet, sondern auch in welche Richtung es zeigt. Die Orientierung eines Objekts im Raum kann durch die Position von drei Punkten des Objekts definiert werden. Die Ausrichtung kann auch durch die drei Ausrichtungswin kel des Objekts im Raum beschrieben werden. Die X,Y und Z-Koordinaten können am einfachsten durch drei lineare Skalen gemessen werden. Mit anderen Worten: Wenn man jeweils einen Maßstab längs der Länge, der Weite und der Höhe eines Raumes legt, kann man die Position eines Punktes im Raum messen.Everything in the physical world needs volume or space. The position in the room can be defined by length, width and height, which is technically expressed often called X, Y and Z coordinates. The X, Y and Z numbers represent the Dimensions of length, width and height, d. H. of the three dimensions. Dreidi dimensional objects are described in terms of position and direction; the means not only where the object is, but also in which direction it is pointing. The orientation of an object in space can be determined by the position of three points of the Object can be defined. The alignment can also be done by the three alignment win the object in space. The X, Y and Z coordinates can be on easiest to measure by three linear scales. In other words, if a scale along the length, width and height of a room you can measure the position of a point in space.

Bisher messen Koordinatenmessmaschinen oder CMM's die Objekte in einem Raum unter der Verwendung von drei linearen Skalen. Faro Technologies Inc. (die Anmelde rin) hat erfolgreich eine Serie von digitalisierenden Vorrichtungen des Elektrogonio metertyps für die medizinische und industrielle Anwendung entwickelt. Vorrichtungen des Elektrogoniometertyps, die für Skelettanalyse und Untersuchungen verwendet werden, sind in den US-Patenten 4,670,851, 5,251,127 und 5,305,203 offenbart. Tragbare CMM's werden nun für die dreidimensionale Vermessung von Objekten für Reverse Engineering, Überprüfungen usw. verwendet. Ein Beispiel eines solchen tragbaren CMM-Systems ist im US-Patent 5,402,582 offenbart. Wie in Fig. 1 gezeigt ist, besteht das Dreidimensionsmesssystem des Standes der Technik grundsätzlich aus einer Koordinatenmessmaschine (CMM) 10, welche wiederum aus einem manuell betriebenen Vielgelenkarm 12 und einem Träger oder einer Basis 14 zusammenge setzt ist, einem Controller 16 und einem Host-Computer 18. Die Koordinatenmessma schine 10 kommuniziert elektronisch mit dem Controller 16, welcher wiederum elek tronisch mit dem Host-Computer 18 kommuniziert. Es sollte erwähnt werden, dass die Anzahl der verwendeten Übertragungsgehäuse von der Anzahl der Freiheitsgrade, welche für die gewünschte Messung benötigt werden, abhängt.So far, coordinate measuring machines or CMM's have been measuring the objects in a room using three linear scales. Faro Technologies Inc. (the applicant) has successfully developed a series of digitizing devices of the electrogonometer type for medical and industrial use. Electrogoniometer type devices used for skeletal analysis and testing are disclosed in U.S. Patents 4,670,851, 5,251,127 and 5,305,203. Portable CMMs are now used for the three-dimensional measurement of objects for reverse engineering, checks, etc. An example of such a portable CMM system is disclosed in U.S. Patent 5,402,582. As shown in Fig. 1, the three-dimensional measuring system of the prior art basically consists of a coordinate measuring machine (CMM) 10 , which in turn is composed of a manually operated multi-articulated arm 12 and a carrier or a base 14 , a controller 16 and a host Computer 18 . The coordinate measuring machine 10 communicates electronically with the controller 16 , which in turn communicates electronically with the host computer 18 . It should be mentioned that the number of transmission housings used depends on the number of degrees of freedom that are required for the desired measurement.

Wie später noch genauer beschrieben wird, beinhaltet die Koordinatenmessmaschine 10 Wandler (d. h. einen Wandler für jeden Freiheitsgrad), die Rotations-Positionsdaten sammeln und diese Rohdaten an den Controller 16 weitergeben. Die Koordianten messmaschine 10 gemäss dem Stand der Technik umfasst eine Basis, welche mit einem Messarm verbunden ist, der seinerseits mehrere Übertragungsgehäuse auf weist. Die Übertragung einer Drehbewegung zu einem Rotationsmesswandler macht den Gebrauch eines Verbinders notwendig, um Fehljustierungen zwischen dem be weglichen Teil und dem Messwandler auszugleichen. Wie in den Fig. 2 und 3 ge zeigt ist, ist der Wandler 80 des Standes der Technik auf eine Universalbefestigungs platte 82 für den Einbau in das Übertragungsgehäuse 64 montiert. Präzisionsrotati onsmessungen, welche Codierer verwenden, machen es nötig, dass keine Belastun gen an dem Codierer anliegen und dass die Bewegung des Übertragungsgehäuses trotz kleiner Fehljustierungen zwischen der Achse des Übertragungsgehäuses und der Achse des Codierers exakt übertragen werden.As will be described in more detail later, the coordinate measuring machine 10 includes transducers (ie one transducer for each degree of freedom), which collect rotational position data and pass this raw data on to the controller 16 . The coordinate measuring machine 10 according to the prior art comprises a base which is connected to a measuring arm which in turn has a plurality of transmission housings. The transmission of a rotary motion to a rotary transducer requires the use of a connector to compensate for misalignments between the movable part and the transducer. As shown in FIGS. 2 and 3 ge, the converter 80 of the prior art is mounted on a universal mounting plate 82 for installation in the transmission housing 64 . Precision rotation measurements using encoders make it necessary that there are no loads on the encoder and that the movement of the transmission housing is transmitted exactly despite minor misalignments between the axis of the transmission housing and the axis of the encoder.

In den Fig. 2 bis 4 des Standes der Technik ist der Zweischeibenverbinder mit dem Bezugszeichen 84 bezeichnet. Die mit "A" bezeichneten Pfeile der Fig. 3 heben den Raum hervor, der vom Verbinder 84 des Standes der Technik eingenommen wird, wenn dieser im Arm 12 eingebaut ist. Es sollte betont werden, dass die Übertragung von Drehbewegungen zu einem Rotationsmesswandler die Verwendung eines Ver binders zum Ausgleich von Fehljustierungen zwischen dem beweglichen Teil und dem Messwandler nötig macht. Wie in den Fig. 2 und 3 gezeigt ist, ist der Wandler 80 auf einer Universal-Befestigungsplatte 82 zum Einbau in das Übertragungsgehäuse 64 angeordnet.In Figs. 2 to 4 of the prior art of the two-disk connector is designated by the reference numeral 84. The arrows labeled "A" in FIG. 3 highlight the space occupied by prior art connector 84 when installed in arm 12 . It should be emphasized that the transmission of rotary movements to a rotary transducer requires the use of a connector to compensate for misalignments between the moving part and the transducer. As shown in FIGS. 2 and 3, the converter 80 is arranged on a universal mounting plate 82 for installation in the transmission housing 64 .

Die Verlängerungswelle 86 wird verwendet, um den Wandler 80 schließlich mit dem Übertragungsgehäuse zu verbinden. Die Welle 86 ist mit dem Verbinder 84 und mit dem Ende des Trägers 62 unter Verwendung der Inbusschrauben 88, 90 am Gewinde 74 verbunden. Hochgenaue Rotationsmessungen unter Verwendung von Codierern 80 machen es notwendig, dass keine Belastungen auf den Wandler einwirken und dass die Drehbewegung des Übertragungsgehäuses trotz kleiner Fehljustierungen zwischen den Achsen des Übertragungsgehäuses und der Achse des Wandlers akku rat übertragen werden.Extension shaft 86 is used to finally connect transducer 80 to the transmission housing. The shaft 86 is connected to the connector 84 and to the end of the bracket 62 using the Allen screws 88 , 90 on the thread 74 . High-precision rotation measurements using encoders 80 make it necessary that no loads act on the transducer and that the rotational movement of the transmission housing is transferred in spite of small misalignments between the axes of the transmission housing and the axis of the transducer.

Obwohl der im Stand der Technik verwendete Verbinder 84 für den vorgesehenen Zweck gut geeignet ist, besteht trotzdem immer das Bedürfnis, die Genauigkeit der in einem CMM-System verwendeten Verbinder zu erhöhen und deren Kosten zu senken. Daher besteht das Bedürfnis, genauere und/oder kostengünstigere Verbinder für CMM-Systeme zu entwickeln.Although the connector 84 used in the prior art is well suited for the intended purpose, there is always a need to increase the accuracy of the connectors used in a CMM system and to reduce their costs. Therefore, there is a need to develop more accurate and / or less expensive connectors for CMM systems.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Die oben diskutierten und andere Nachteile und Unzulänglichkeiten des Standes der Technik werden mit einem Flachflanschverbinder für Koordinatenmessmaschinen mit den Merkmalen des Anspruchs 1 beseitigt oder gebessert. Wie bereits besprochen, kompensiert der bekannte Verbinder aus der US 5,402,582 die Fehljustierungen zwi schen den sich bewegenden Teilen und dem Messwandler. Ohne diese Verbinder würden wesentliche Kräfte erzeugt, welche Fehler in der Wandlermessung hervorru fen würden. Der Stand der Technik benutzt einen Zweischeibenverbinder, um die Rotationsbewegung zwischen der Spindel des Übertragungsgehäuses und dem Wandler zu übertragen.The above discussed and other disadvantages and shortcomings of the prior art Technology with a flat flange connector for coordinate measuring machines the features of claim 1 eliminated or improved. As discussed, the known connector from US 5,402,582 compensates for the misalignments between moving parts and the transducer. Without these connectors essential forces would be generated which cause errors in the transducer measurement would. The prior art uses a double washer connector to Rotational movement between the spindle of the transmission housing and the Transducer to transmit.

In der vorliegenden Erfindung ist der Wandler hingegen an einen Verbinder montiert, welcher einen relativ dünnen Flansch aufweist und direkt mit dem sich bewegenden Wandler verbunden ist. Der Flachflanschverbinder stellt dafür eine flexible Aufhängung zur Verfügung, um Fehljustierungen zwischen dem Codierer und dem Übertragungsgehäuse auszugleichen und gleichzeitig eine exakte Übertra gung in der Rotationsbewegung zwischen den Teilen sicherzustellen. Der nicht ge schmierte, flexible Flanschverbinder besteht aus verschleißfreien Teilen zur direkten Verbindung des Übertragungsgehäuses mit dem Messbauteil, wobei eine erheblich zuverlässigere Verbindung sichergestellt ist, welche Fehljustierungen ausgleicht und gleichzeitig Schockbelastungen reduziert.In the present invention, however, the converter is on mounted a connector that has a relatively thin flange and directly with is connected to the moving transducer. The flat flange connector provides for this flexible suspension is available to prevent misalignments between the encoder and balance the transmission housing and at the same time an exact transmission ensure the rotational movement between the parts. The not ge Lubricated, flexible flange connector consists of wear-free parts for direct Connection of the transmission housing with the measuring component, being a significant more reliable connection is ensured, which compensates for incorrect adjustments and reduced shock loads at the same time.

Eine Ausführungsform gemäß Anspruch 2 reduziert außerdem im Verhältnis zum Ver bindungselement des Standes der Technik die axiale Länge der Übertragungsgehäu se-Verbinder-Codierer-Kombination durch Verwendung des relativ dünnen erfin dungsgemäßen Flanschverbinders. Dies ermöglicht es, dass die Gesamtlänge des Arms der Koordinatenmessmaschine erheblich kompakter wird.An embodiment according to claim 2 also reduces in relation to Ver Binding element of the prior art, the axial length of the transmission housing se connector-encoder combination by using the relatively thin invent according flange connector. This allows the total length of the Arms of the coordinate measuring machine becomes considerably more compact.

Die oben dargestellten und weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nun anhand der Figuren näher erläutert:The above and other features and advantages of the present invention are now explained in more detail with reference to the figures:

Kurze Beschreibung der FigurenBrief description of the figures

Fig. 1 ist eine schematische Ansicht eines typische Dreidimensionsmesssystems nach dem Stand der Technik mit einer Koordinatenmessmaschine, einem Controller und einem Host-Computer. Fig. 1 is a schematic view of a typical three-dimensional measuring system according to the prior art with a coordinate measuring machine, a controller and a host computer.

Fig. 2 ist eine Explosions-Seitenansicht eines Übertragungsgehäuses der Koordina tenmessmaschine der Fig. 1. FIG. 2 is an exploded side view of a transmission case of the coordinate measuring machine of FIG. 1.

Fig. 3 zeigt einen Querschnitt durch zwei montierte, quer zueinander orientierter Übertragungsgehäuse des Stand der Technik CMM der Fig. 1. FIG. 3 shows a cross section through two assembled, transversely oriented transmission housings of the prior art CMM of FIG. 1.

Fig. 4 ist ein Schnitt entlang der Linie 4-4 der Fig. 2. FIG. 4 is a section along line 4-4 of FIG. 2.

Fig. 5 ist eine Frontansicht des Flachflanschverbinders der vorliegenden Erfindung. Fig. 5 is a front view of the Flachflanschverbinders the present invention.

Fig. 6 ist eine Seitenansicht des Flachflanschverbinders aus Fig. 5. FIG. 6 is a side view of the flat flange connector of FIG. 5.

Fig. 7 ist ein Schnitt durch einen Flachflanschverbinder und zeigt ein Übertragungs gehäuse und einen Wandler. Fig. 7 is a section through a flat flange connector and shows a transmission housing and a converter.

Fig. 8 zeigt einen Schnitt entlang der Linie 8-8 der Fig. 7 und zeigt einen Flach flanschverbinder und eine Universal-Befestigungsplatte. Fig. 8 shows a section along the line 8-8 of Fig. 7 and shows a flat flange connector and a universal mounting plate.

Fig. 9 ist eine Frontansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels des Flach flanschverbinders. Fig. 9 is a front view of another embodiment of the flat flange connector.

Beschreibung der bevorzugten AusführungsformDescription of the preferred embodiment

Zunächst in bezug auf die Fig. 5 wird ein erfindungsgemäßer Flachflanschverbinder 200 für den Gebrauch in Koordinatenmessmaschinen im Detail erläutert. Wie in Fig. 5 gezeigt, ist der Flachflanschverbinder 200 von quadratischer Beschaffenheit (vor zugsweise etwas über 2,5 × 2,5 cm²) und symmetrisch bezüglich der beiden Mitte lachsen 412 und 414. Der Flachflanschverbinder 200 weist zwei Biegeelemente 420, 421 auf, die durch Verbinder 422, 423 mit dem zentralen Flansch 424 verbunden sind und sich bezüglich der Mittelachse 414 gegenüber liegen. Weiterhin weist der Flach flanschverbinder zwei Biegeelemente 425, 426 auf, die sich bezüglich der Mittelachse 412 gegenüber liegen.First, with reference to FIG. 5, a flat flange connector 200 according to the invention for use in coordinate measuring machines is explained in detail. As shown in FIG. 5, the flat flange connector 200 is of square nature (preferably slightly over 2.5 × 2.5 cm ² ) and is symmetrical with respect to the two centers 412 and 414 . The flat flange connector 200 has two bending elements 420 , 421 which are connected to the central flange 424 by connectors 422 , 423 and lie opposite one another with respect to the central axis 414 . Furthermore, the flat flange connector has two bending elements 425 , 426 , which lie opposite one another with respect to the central axis 412 .

Die Biegeelemente weisen Federabschnitte 427 auf, die aus schmalen Streifen mit bogenförmigen Abschnitten bestehen. Die Innenradien (s. beispielsweise Bezugszei chen 429) am Ende der Federabschnitte 427 betragen vorzugsweise 0,05 cm und die Außenradien (siehe beispielsweise Bezugszeichen 430) betragen vorzugsweise 0,15 cm. Andere Radien und Schlitzlängen werden passend bemessen, wobei darauf ge achtet wird, dass Spannungen minimiert werden und die Flexibilität des Flach flanschverbinders 200 erhalten bleibt. Das Durchgangsloch 431 im Zentrum des Flachflanschverbinders 200 hat vorzugsweise einen Durchmesser von 1,25 cm, um ausreichend Platz für die Verlängerungswelle 222 (Fig. 7) zur Verfügung zu stellen. Die Biegeteile maximieren die Fähigkeit des Flachflanschverbinders 200 sich in die Ebene, die durch die Mittelachsen 412, 414 definiert ist, hinein und aus dieser Ebene herauszubewegen und gleichzeitig Drehmoment und Rotationsbewegung exakt zu übertragen. Dies wird im folgenden noch näher erläutert. Es sollte betont werden, dass die oben erwähnten Abmessungen leicht geändert werden können, ohne den Grundgedanken der Erfindung zu ändern.The bending elements have spring sections 427 , which consist of narrow strips with arcuate sections. The inner radii (see, for example, reference number 429 ) at the end of the spring sections 427 are preferably 0.05 cm and the outer radii (see for example reference number 430 ) are preferably 0.15 cm. Other radii and slot lengths are dimensioned appropriately, taking care that stresses are minimized and the flexibility of the flat flange connector 200 is retained. The through hole 431 in the center of the flat flange connector 200 preferably has a diameter of 1.25 cm in order to provide sufficient space for the extension shaft 222 ( FIG. 7). The flexures maximize the ability of the flat flange connector 200 to move in and out of the plane defined by the central axes 412 , 414 while accurately transmitting torque and rotational motion. This is explained in more detail below. It should be emphasized that the dimensions mentioned above can be easily changed without changing the basic idea of the invention.

Die Verringerung der Länge der Verbindung ist für diese Erfindung von besonderer Bedeutung, und wie in Fig. 6 gezeigt ist, ist die durch die Pfeile 428 angedeutete Dicke des Flachflanschverbinders 200 in der gezeigten Ausführungsform vorzugswei se 0,05 cm. Es ist teilweise diese relativ geringe Querschnittsdicke, die die Verringe rung des beanspruchten Raumes erlaubt, welcher beim Verbinder 84 des Standes der Technik im Arm 12 benötigt wurde (Fig. 3). Das bevorzugte Material der Ausfüh rungsformen 301 oder 302 ist voll kalt gehärteter Edelstahl, der für eine solche Dicke 428 eine außerordentliche Festigkeit aufweist. Natürlich kann auch jedes andere ge eignete Material verwendet werden, das die Festigkeits- und Elastizitätsparameter erfüllt, die für eine befriedigende Funktion des Flanschverbinders 200 benötigt wer den. Dies können beispielsweise andere hochfeste Metalle sowie auch einige kunst stoff- und faserverstärkte Verbundmaterialien sein.The reduction in the length of the connection is of particular importance for this invention, and as shown in FIG. 6, the thickness of the flat flange connector 200 indicated by the arrows 428 is preferably 0.05 cm in the embodiment shown. It is partly this relatively small cross-sectional thickness that allows the reduction of the space required, which was required in the connector 84 of the prior art in the arm 12 ( FIG. 3). The preferred material of the embodiments 301 or 302 is fully cold-hardened stainless steel, which has an extraordinary strength for such a thickness 428 . Of course, any other suitable material can be used that meets the strength and elasticity parameters required for the flange connector 200 to function satisfactorily. For example, these can be other high-strength metals as well as some plastic and fiber reinforced composite materials.

In Fig. 7 ist gezeigt, wie der Flachflanschverbinder 200 aus Fig. 5 an einen Codie rer 280 mittels Befestigung an der Universal-Befestigungsplatte 201 aus Fig. 8 mon tiert ist. In der gezeigten Ausführungsform liegen die Hutschraubenaufnahmen 400, 402 entlang der Mittelachse 414 und haben einen Abstand von 2,56 cm. Sie befesti gen den Flachflanschverbinder 200 mit dem Codierer 280 mittels Inbusschrauben 90. Befestigungslaschen 404, 406 mit Hutschraubenbefestigungslöchern 408, 410 sind vorzugsweise entlang der Mittelachse 412 angeordnet und 4,075 cm voneinander be abstandet. Sie verbinden den Flachflanschverbinder 200 mit der Universal- Befestigungsplatte 201 mittels Inbusschrauben 204 und Muttern 205. Die Universal- Befestigungsplatte 201 befestigt den Codierer 280 mit dem Übertragungsgehäuse 264 mittels des Flachflanschverbinders 200 unter Benutzung der Inbusschrauben 287 durch die Befestigungslöcher 288. Dadurch werden jegliche kleine Fehljustierungen zwischen der Achse des Übertragungsgehäuses 264 und der Achse des Codierers 280 durch Auslenkung der Federabschnitte 427 einfach ausgeglichen, während Rota tionsbewegungen exakt zwischen dem Übertragungsgehäuse und dem Codierer übertragen werden.In FIG. 7 it is shown how the flat flange connector 200 from FIG. 5 is mounted on a coder 280 by means of attachment to the universal mounting plate 201 from FIG. 8. In the embodiment shown, the cap screw receptacles 400 , 402 lie along the central axis 414 and have a distance of 2.56 cm. You fasten the flat flange connector 200 with the encoder 280 using Allen screws 90 . Fastening straps 404 , 406 with cap screw fastening holes 408 , 410 are preferably arranged along the central axis 412 and spaced 4.075 cm apart. They connect the flat flange connector 200 to the universal fastening plate 201 by means of Allen screws 204 and nuts 205 . The universal mounting plate 201 attaches the encoder 280 to the transmission housing 264 by means of the flat flange connector 200 using the Allen screws 287 through the mounting holes 288 . As a result, any small misalignments between the axis of the transmission housing 264 and the axis of the encoder 280 are easily compensated for by deflecting the spring sections 427 , while rotation movements are transmitted exactly between the transmission housing and the encoder.

In Fig. 9 ist eine weitere Ausführungsform des Flachflanschverbinders gezeigt und mit dem Bezugszeichen 250 bezeichnet. In dieser Ausführungsform ist ein der oben beschriebenen Ausführungsform ähnlicher Flachflanschverbinder mit einer Universal- Befestigungsplatte kombiniert. Der Vorteil dieser Ausführungsform ist, dass die Befe stigungslaschen 404, 406 und die Hutmuttern 204 entfernt und durch die Laschenteile 251, 252 ersetzt sind, welche die Federabschnitte 427 mit dem Befestigungsplattenteil 253 verbinden.A further embodiment of the flat flange connector is shown in FIG. 9 and is designated by reference numeral 250 . In this embodiment, a flat flange connector similar to the embodiment described above is combined with a universal mounting plate. The advantage of this embodiment is that the fastening tabs 404 , 406 and the cap nuts 204 are removed and replaced by the tab parts 251 , 252 , which connect the spring sections 427 to the fastening plate part 253 .

Anhand der Fig. 3 und 7 kann leicht gesehen werden, wie durch Ersetzung des Verbinders des Standes der Technik (Fig. 3) durch den erfindungsgemäßen Flach flanschverbinder 200 (Fig. 7) erheblich Platz gespart wird. Diese Platzersparnis (dar gestellt durch Pfeil "B" in Fig. 7 im Vergleich zu Pfeil "A" in Fig. 3) verkleinert den beweglichen Arm und die Gesamtmasse des einzelnen Übertragungsgehäuses. Dies führt zu einer Kostensenkung, einer Verminderung der Masse und zu geringeren Kräften, die zum Codierer übertragen werden. Das Ergebnis ist eine Erhöhung der Genauigkeit der Übertragung der Rotationsbewegung zwischen dem Übertragungs gehäuse 264 und dem Codierer 280, während die Fähigkeit, Fehljustierungen zwi schen den beiden Komponenten zu kompensieren, erhalten bleibt.Referring to Figs. 3 and 7 can be easily seen by the replacement of the connector of the prior art considerable space is saved (Fig. 3) through the flange connector according to the invention flat 200 (Figure 7.). This space saving (represented by arrow "B" in Fig. 7 compared to arrow "A" in Fig. 3) reduces the movable arm and the total mass of the individual transmission housing. This leads to a reduction in costs, a reduction in mass and less forces which are transmitted to the encoder. The result is an increase in the accuracy of the transmission of the rotational movement between the transmission housing 264 and the encoder 280 , while maintaining the ability to compensate for misalignments between the two components.

Claims

1. Flachflanschverbinder gekennzeichnet durch einen Flanschteil und mehrere Biegeelemente, die am Flanschteil angeordnet sind.1. Flat flange connector characterized by a flange part and several bending elements, which are arranged on the flange part.

2. Flachflanschverbinder nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß er im we sentlich eben ist.2. Flat flange connector according to claim 1, characterized in that it we is considerably flat.

3. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekenn zeichnet, daß die Biegeelemente zumindest teilweise bogenförmige Federab schnitte aufweisen.3. Flat flange connector according to one of claims 1 or 2, characterized records that the bending elements at least partially arcuate Federab have cuts.

4. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß die Biegeelemente Befestigungslöcher aufweisen.4. Flat flange connector according to one of claims 1-3, characterized in that the bending elements have mounting holes.

5. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß er zumindest teilweise aus Metall, aus Kunststoff oder aus einem faserver stärkten Verbundmaterial besteht.5. Flat flange connector according to one of claims 1-4, characterized in that it is at least partially made of metal, plastic or a fiber strong composite material.

6. Flachflanschverbinder der ein Rotationselement mit einer Meßvorrichtung verbin det, dadurch gekennzeichnet, daß der Flachflanschverbinder folgende Bestand teile aufweist:

1. ein Flanschteil
2. ein erstes Paar Biegeelemente, die am Flanschteil angeordnet sind und die ses mit dem Rotationselement verbinden
3. ein zweites Paar Biegeelemente, die am Flanschteil angeordnet sind und die ses mit der Meßvorrichtung verbinden.

6. Flat flange connector which connects a rotary element to a measuring device, characterized in that the flat flange connector has the following components:

1. a flange part
2. a first pair of bending elements which are arranged on the flange part and which connect it to the rotary element
3. a second pair of bending elements which are arranged on the flange part and which connect this to the measuring device.

7. Flachflanschverbinder nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß er im we sentlichen eben ist. 7. Flat flange connector according to claim 6, characterized in that it we is considerable.

8. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekenn zeichnet, daß die Biegeelemente zumindest teilweise bogenförmige Federab schnitte aufweisen.8. Flat flange connector according to one of claims 6 or 7, characterized records that the bending elements at least partially arcuate Federab have cuts.

9. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 6-8, dadurch gekennzeichnet, daß die Biegeelemente Befestigungslöcher aufweisen.9. Flat flange connector according to one of claims 6-8, characterized in that the bending elements have mounting holes.

10. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 6-9, dadurch gekennzeichnet, daß er zumindest teilweise aus Metall, aus Kunststoff oder aus einem faserver stärkten Verbundmaterial besteht.10. Flat flange connector according to one of claims 6-9, characterized in that it is at least partially made of metal, plastic or a fiber strong composite material.

11. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 6-10, dadurch gekennzeich net, daß das zweite Paar Biegeelemente mittels einem Paar Verbindungsele mente mit dem Flanschteil verbunden ist.11. Flat flange connector according to one of claims 6-10, characterized net that the second pair of bending elements by means of a pair of connecting elements elements is connected to the flange part.

12. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 6-11, dadurch gekennzeich net, daß das zweite Paar Biegeelemente mit einer Montageplatte verbunden sind.12. Flat flange connector according to one of claims 6-11, characterized net that the second pair of bending elements are connected to a mounting plate.

13. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 6-12, dadurch gekennzeich net, daß das Rotationselement eine Übertragungskupplung eines Mehrgelenkar mes ist.13. Flat flange connector according to one of claims 6-12, characterized net that the rotary element is a transmission coupling of a multi-link mes is.

14. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 6-13, dadurch gekennzeich net, daß die Meßvorrichtung ein Codierer eines Mehrgelenkarmes ist.14. Flat flange connector according to one of claims 6-13, characterized net that the measuring device is an encoder of a multi-articulated arm.

15. Flachflanschverbinder zum Gebrauch in einem Mehrgelenkarm, der Rotations bewegungen eines Rotationselementes zu einer Meßvorrichtung überträgt, da durch gekennzeichnet, daß der Flachflanschverbinder folgende Bestandteile auf weist:

15. Flat flange connector for use in a multi-articulated arm that transmits rotational movements of a rotary element to a measuring device, as characterized in that the flat flange connector has the following components:

16. Flachflanschverbinder nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß er im wesentlichen eben ist.16. Flat flange connector according to claim 15, characterized in that it in is essential.

17. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 15 oder 16, dadurch gekenn zeichnet, daß das erste Paar Biegeelemente und das zweite Paar Biegeelemente bogenförmige Federabschnitte aufweisen.17. Flat flange connector according to one of claims 15 or 16, characterized records that the first pair of flexures and the second pair of flexures have arcuate spring sections.

18. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 15-17, dadurch gekennzeich net, daß die ersten und zweiten Paare von Biegeelementen Befestigungslöcher aufweisen.18. Flat flange connector according to one of claims 15-17, characterized net that the first and second pairs of flexures mounting holes exhibit.

19. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 15-18, dadurch gekennzeich net, daß er zumindest teilweise aus Metall, aus Kunststoff oder aus einem faser verstärkten Verbundmaterial besteht.19. Flat flange connector according to one of claims 15-18, characterized net that it is at least partially made of metal, plastic or a fiber reinforced composite material.

20. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 15-19, dadurch gekennzeich net, daß das zweite Paar Biegeelemente mittels Verbindungselementen mit dem Flanschteil verbunden ist.20. Flat flange connector according to one of claims 15-19, characterized net that the second pair of bending elements by means of connecting elements with the Flange part is connected.

21. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 15-20, dadurch gekennzeich net, daß das zweite Paar Biegeelemente mit einer Montageplatte verbunden sind.21. Flat flange connector according to one of claims 15-20, characterized net that the second pair of bending elements are connected to a mounting plate.

22. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 15-21, dadurch gekennzeich net, daß das Rotationselement eine Übertragungskupplung eines Mehrgelenkar mes ist.22. Flat flange connector according to one of claims 15-21, characterized net that the rotary element is a transmission coupling of a multi-link mes is.

23. Flachflanschverbinder nach einem der Ansprüche 15-22, dadurch gekennzeich net, daß die Meßvorrichtung ein Codierer eines Mehrgelenkarmes ist.23. Flat flange connector according to one of claims 15-22, characterized net that the measuring device is an encoder of a multi-articulated arm.