DE19940007A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeugs - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number
DE19940007A1
DE19940007A1 DE1999140007 DE19940007A DE19940007A1 DE 19940007 A1 DE19940007 A1 DE 19940007A1 DE 1999140007 DE1999140007 DE 1999140007 DE 19940007 A DE19940007 A DE 19940007A DE 19940007 A1 DE19940007 A1 DE 19940007A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
steering
vehicle
parking
trajectory
signals
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE1999140007
Other languages
English (en)
Inventor
Gabriel Wetzel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE1999140007 priority Critical patent/DE19940007A1/de
Priority to EP00969185A priority patent/EP1218808A1/de
Priority to JP2001519240A priority patent/JP2003507263A/ja
Priority to PCT/DE2000/002818 priority patent/WO2001014941A1/de
Publication of DE19940007A1 publication Critical patent/DE19940007A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Die Erfindung befasst sich mit einem Verfahren und einer Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeugs, d. h. mit einem Einparkassistenten. Aus von Sensoren (2) gelieferten Fahrzustandssignalen wird in einem Funktionsblock (3) eine Soll-Trajektorie berechnet. Diese besteht aus Klothoidbögen und/oder Kreisbögen. Ferner wird auf der Basis der von den Sensoren (2) gelieferten Signale, insbesondere eines Gierwinkelsignals und eines Wegesignals, eine Ist-Trajektorie in einem Funktionsblock (4) berechnet. Dann werden Soll- und Ist-Trajektorien verglichen, und das Vergleichsergebnis ermöglicht eine mit den Phasen des Einparkvorgangs schritthaltende Berechnung des Lenkwinkels, für den in einem Funktionsblock (5) eine Stellgröße ermittelt wird. Von den Sensoren (2) gelieferte Feed-back-Signale ermöglichen eine genaue Regelung der während des Einparkvorgangs eingeschlagenen Lenkwinkel. Lenkradeingriffe des Fahrers werden toleriert, haben aber keine Auswirkung auf den Lenkwinkel. Der Fahrer muss lediglich Gas- und Bremspedal betätigen, um die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu beeinflussen.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeugs, das mit einem Lenkstellmotor und Sensoren zum Erfassen der Fahrzeugposition, des Fahrzustands und veränderlicher Umgebungsbedingungen ausgerüstet ist, wobei auf den Befehl eines Fahrers hin eine geregelte Unterstützung des Einparkvorgangs mittels des Lenkstellers und gestützt auf vorbestimmte Fahrzeugdaten und auf Signale der Sensoren ausgeführt wird, sowie ein zur Durchführung des Verfahrens eingerichtete Vorrichtung.
Bei einem zur Zeit bei der Robert Bosch GmbH in der Entwicklung befindlichen elektronischen Lenksystem wird durch einen am Lenkgetriebe der Vorderräder angebrachten elektronisch geregelten Lenksteller, ausgehend von einem von einem Lenkradsensor erfassten Fahrerlenkwunsch unter Berücksichtigung von fahrdynamischen Größen die Querdynamik durch eine Modifikation des dem Fahrerlenkwunsch entsprechenden Lenkwinkels verbessert, d. h., dass das Fahrzeug in fahrdynamischen Situationen stabilisiert wird. Das System weist einen Lenkstellmotor auf, der dem vom Fahrer gestellten Lenkwinkel einen Korrekturwinkel hinzuaddiert.
Die DE 29 01 504 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Einparken von Kraftfahrzeugen, welche mit einer reinen Steuerung des Einparkvorgangs arbeitet. Dabei werden keine den Verlauf der Einpark-Trajektorie verändernde Feed-Back-Signale berücksichtigt, sondern statt dessen feste Trajektorien vorgegeben.
Aus dem Patent FR 2 728 859 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung des Einparkvorgangs bekannt. Dabei ist aber der Fahrer noch zuständig, um Lenkeingriffe durchzuführen. Dazu werden Sensoren verwendet, die den Gierwinkel und den Lenkwinkel erfassen. Unbefriedigend ist dabei, dass die Leistung des damit realisierten Systems durch die relativ große Totzeit des Fahrers bei den Lenkeingriffen beeinträchtigt ist.
Aufgabe und Vorteile der Erfindung
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeugs so zu ermöglichen, dass das Fahrzeug automatisch in die Parklücke lenkt, der Fahrer aber selbst durch Gaspedal- und Bremspedaleingriffe die Geschwindigkeit regelt.
Die obige Aufgabe wird anspruchsgemäß gelöst.
Gemäß einem wesentlichen Aspekt ist das die obige Aufgabe lösende Verfahren gekennzeichnet durch folgende Schritte:
  • 1.  Erfassung einer das unterstützte Einparken initiierenden Befehlseingabe des Fahrers und Erzeugung eines Initialisierungssignals;
  • 2.  Erfassung der momentanen Fahrzeugposition und des Fahrzustands aus den Fahrzeugdaten und wenigstens aus einem Gierwinkelsignal und aus einem Wegesignal;
  • 3.  Erfassung der Umgebungsbedingungen aus von an dem Fahrzeug angebrachten Sensoren erzeugten Signalen;
  • 4.  Vorgabe einer oder mehrerer Soll-Tajektorien, die eine von der Fahrzeugposition, dem Fahrzustand, den Umgebungsbedingungen und den Fahrzeugdaten abhängige Soll- Bahnkurve des einzuparkenden Fahrzeugs angeben;
  • 5.  Erfassung einer jeweiligen Ist-Trajektorie, abhängig von den jeweiligen in den Schritten B und C erfassten Signalen;
  • 6.  Vergleich der in Schritt D vorgegebenen Soll- Trajektorie und der in Schritt E erfassten Ist-Trajektorie; und
  • 7.  Berechnung der jeweiligen Stellgröße für den Lenkstellmotor aus dem in Schritt F erhaltenen Vergleichsergebnis.
Dabei wird das in Schritt B erfasste Wegesignal vorteilhafterweise von einem Weggeber, vorzugsweise von je einem an jedem Fahrzeugrad befindlichen Radgeschwindigkeitssensor, erfasst. Das ebenfalls in Schritt erfasste Gierwinkelsignal kann entweder durch einen geeigneten Sensor gemessen werden oder aber aus geeigneten Signalen, bspw. aus der Drehrate eines Drehratensensors und/oder aus den Radgeschwindigkeiten, rekonstruiert werden.
Die Umgebungsbedingungen werden in Schritt C vorzugsweise mittels eines Ultraschallsensors erfaßt. Es ist jedoch auch denkbar Radarsensoren oder optische Sensoren, z. B. Kameras, einzusetzen. Die in Schritt C erfassten Umgebungsbedingungen können die Form oder Ausmaße einer Parklücke angeben.
Die oder jede in Schritt D vorgegebene Soll-Trajektorie wird bevorzugt aus einem oder mehreren Klothoidbögen und/oder aus einem oder mehreren Kreisbögen zusammengesetzt. Ein Klothoid ist eine ebene Kurve, deren Krümmungsradius gemäß der Beziehung R = a . a/s (R: Krümmungsradius; s: Bogenlänge; a: Parameter) stetig kleiner wird.
Um zu vermeiden, dass die Lenkbeschleunigung und der Lenkruck zu hoch werden, wird die im Schritt E berechnete Stellgröße einer Filterung unterworfen, die abrupte Übergänge an den Flanken der Stellgröße glättet.
Eine zur Durchführung des Verfahrens eingerichtete Vorrichtung weist erfindungsgemäß eine Regel-/ Steuereinheit, die von den Sensoren in Abhängigkeit von der Fahrzeugposition, dem Fahrzustand und den veränderlichen Umgebungsbedingungen erzeugten Signale sowie die Fahrzeugdaten empfängt, Mittel zur Berechnung einer Ist- Trajektorie aus den Sensorsignalen und den Fahrzeugdaten, Mittel zum Vergleich der jeweils berechneten Ist- Trajektorie mit einer vorbestimmten Soll-Trajektorie und Mittel zur Berechnung einer Stellgröße für einen Lenkstellmotor aus dem Vergleichsergebnis auf.
Die das Verfahren durchführende Regel-/Steuereinheit kann über Filtermittel verfügen oder über Filtermittel mit dem Lenkstellmotor verbunden sein, so dass die berechnete Stellgröße in der oben beschriebenen Weise gefiltert werden kann.
Das oben spezifizierte Verfahren und die Vorrichtung bieten gegenüber dem Stand der Technik mehrere Vorteile:
  • - Es wird keine echte elektronische Steer-by-Wire- Lenkung benötigt. Der bei dem in der Entwicklung befindlichen fahrdynamischen Lenksystem eingesetzte Lenkstellmotor ist ausreichend, da er automatische, genaue und sehr feine Lenkeingriffe ermöglicht.
  • - Die verwendeten Sensoren ermöglichen eine genaue Berechnung der gefahrenen Bahnkurve und damit eine genaue Regelung des Einparkvorgangs mit ständigen Korrekturen und Anpassungen.
  • - Die Auswahl der jeweiligen Soll-Trajektorie und ihre Kombination aus Klothoidbögen und Kreisbögen ermöglicht eine einfache Beschreibung der Trajektorie und eine schnelle Berechnung des Vergleichsergebnisses zwischen Ist- und Soll-Trajektorie während des Einparkvorgangs.
  • - Die durch die Regel-/Steuereinheit ausgeführte Regelung ermöglicht ein präzises Manöver und temporäre Abweichungen von der Soll-Trajektorie, um den Fahrkomfort zu erhöhen.
  • - Die Filterung erhöht den Fahrkomfort, da sie ruckhafte Bewegungen des Lenkrads glätten kann.
Die nachstehende Beschreibung beschreibt ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens und erläutert gleichzeitig die Durchführung durch die erfindungsgemäße Vorrichtung unter Bezug auf die beiliegende Zeichnung.
Zeichnung
Fig. 1 zeigt schematisch Funktionsblöcke der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
Fig. 2 zeigt graphisch die geometrische Grundlage zur Ermittlung einer Bahnkurve über den Zusammenhang zwischen dem Krümmungsradius R, dem Winkel θ und dem Weg s;
Fig. 3 zeigt graphisch ein Klothoid als ein Kurve, deren Krümmung c(s) sich linear mit dem Weg s verändert;
Fig. 4 veranschaulicht in einer ebenen Darstellung eines Kraftfahrzeugs Größen, die zur Bestimmung der Klothoidbögen dienen;
Fig. 5 erläutert graphisch eine Trajektorie und einen Lenkwinkel für einen Fall, wo eine Fahrt am Lenkeinschlag notwendig ist;
Fig. 6 zeigt graphisch eine Trajektorie und einen Lenkwinkel für einen Fall, wo keine Fahrt am Lenkeinschlag notwendig ist;
Fig. 7 zeigt eine mit dem dargestellten Algorithmus erzielte Einpark-Trajektorie.
Ausführungsbeispiel
Das im nachfolgenden Text dargestellte Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeugs und einer zur Durchführung des Verfahrens eingerichteten Vorrichtung (kurz: Einparkassistent) verwendet insbesondere folgende Sensoren:
  • - Ultragschallsensoren zur Erfassung der Umgebungsbedingungen;
  • - aktive Radgeschwindigkeitssensoren, die Radgeschwindigkeitssignale bis zum Stillstand des Fahrzeugs liefern;
  • - einen Lenkwinkelsensor;
  • - einen Drehratensensor, mit dem Signale über die Giergeschwindigkeit erfassbar sind; und
  • - (optionell) einen Querbeschleunigungssensor.
Es ist denkbar, in einem anderen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung einen oder mehrere der beispielhaft angeführten Sensoren wegzulassen, entweder weil das erfindungsgemäße Verfahren auch ohne das von dem entsprechenden Sensor gelieferte Sensorsignal voll funktionsfähig ist, oder weil das Sensorsignal aus anderen Sensorsignalen rekonstruiert werden kann. Welche Sensoren zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens tatsächlich eingesetzt werden kann von einem Fachmann anhand seines Fachwissens im Einzelfall entschieden werden. Es wäre es bspw. denkbar, auf einen Drehratensensor zu verzichten und das Drehratensignal aus anderen Sensorsignalen zu rekonstruieren.
Fig. 1 zeigt Funktionsblöcke des Einparkassistenten. Aus dem Block 1 stehen Fahrzeugdaten zur Verfügung. Beispielsweise ist der Block 1 ein Speicher, in dem die Fahrzeugdaten abgespeichert sind. Eine alternative Möglichkeit ist ein Regel-/Steuerwerk, das die Fahrzeugdaten enthält. Der Block 2 ist der Sensorblock, der die oben erwähnten Sensoren umfasst. Der Funktionsblock 3 berechnet die Soll-Trajektorie in der weiter unten beschriebenen Weise und erhält dazu die Fahrzeugdaten aus dem Block 1 und die Sensorsignale aus dem Block 2.
Ein zur Ermittlung der Ist-Trajektorie vorgesehener Funktionsblock 4 erhält ebenfalls die Fahrzeugdaten aus dem Block 1 und die Sensorsignale aus dem Block 2 als Eingangssignale. Insbesondere ist der Drehratensensor zur Rekonstruktion des Gierwinkels wichtig. Alternativ kann der Gierwinkel auch durch einen entsprechenden Gierwinkelsensor gemessen werden.
Die im Block 3 vorgegebene Soll-Trajektorie und die im Block 4 ermittelte Ist-Trajektorie werden in einem Vergleicher 8 verglichen. Aus dem Vergleichsergebnis und aus Signalen der Blöcke 1 und 2 berechnet der Funktionsblock 5 die Stellgröße. Der Vergleich zwischen den Soll- und Ist-Trajektorien ermöglicht eine genaue Regelung des Lenkwinkels mittels der im Block 5 berechneten Stellgröße. Diese Regelung ist möglich, da die Lenkeingriffe von einer Regel-/Steuereinheit ausgeführt werden. Die im Funktionsblock 5 berechnete Stellgröße wird im Funktionsblock 6 gefiltert. Diese Filterung bewirkt eine Glättung der Flanke der Stellgröße und erreicht damit, dass die Lenkbeschleunigung und der Ruck am Lenkrad nicht zu hoch werden. Außerdem werden dem Funktionsblock 6 auch Fahrzeugdaten aus dem Block 1 zugeführt und dort gefiltert oder in die Filterung der Stellgröße mit einbezogen.
In dem Vergleicher 8 können neben der Ist- und der Soll- Trajektorie auch Fahrzustandssignale, bspw. die Orientierung des Kraftfahrzeugs, miteinander oder mit den Fahrzeugdaten verglichen werden. Der Funktionsblock 7 repräsentiert ein Stellglied, das als ein Lenkstellmotor ausgebildet ist. Die Sensoren und der Lenkstellmotor können Teil eines fahrdynamischen Lenksystems des Kraftfahrzeugs sein. Die zusätzlichen Kosten für eine erfindungsgemäße Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug können so auf ein Minimum redzuiert werden.
Die oben bezogen auf Fig. 1 beschriebenen Funktionen des Einparkassistenten können von einer Regel-/Steuereinheit, z. B. einem ohnehin im Fahrzeug vorhandenen Fahrzeugrechner ausgeführt werden.
Nachstehend werden unter Bezug auf die Fig. 2 und 3 die geometrischen Grundlagen zur Ermittlung einer Trajektorie auf der Basis eines Klothoidbogens beschrieben.
In Fig. 2 ist graphisch der Zusammenhang zwischen dem Krümmungsradius R, dem Winkel θ und dem Weg s einer beliebigen Bahnkurve veranschaulicht. Fig. 2 zeigt, wie der Winkel θ sich mit der Änderung des Wegs s in Abhängigkeit vom Krümmungsradius R verhält. Die Krümmung c(s) ist mit Gleichung 1.1 gegeben:
Der Winkel θ berechnet sich aus dem Weg s anhand der folgenden Gleichung:
Diese Gleichung läßt sich mit Hilfe der Gleichung 1.1 wie folgt ausdrücken:
Aus dem Winkel θ(s) werden die kleinen Änderungen (dx, dy) der kartesischen Koordinaten (x, y) berechnet:
Die Koordinaten (x, y) werden aus der Gleichung 1.4 abgeleitet:
Die allgemeine Gleichung 1.5 wird für den speziellen Fall der Klothoide vereinfacht. Die Klothoide ist eine Kurve, deren Krümmung c(s) sich linear mit dem Weg s verändert. Diese Kurve wird auch als Cornu-Spirale (siehe Fig. 3) bezeichnet.
c(s) = k . s + c0 Gl. 1.6
Aus dem Einsatz der Krümmung (siehe Gl. 1.6) in die Formel 1.5 ergibt sich:
was sich unter den Bedingungen:
θ0 = 0, x0 = 0 c0 = 0, y0 = 0 Gl. 1.8
wie folgt vereinfachen lässt:
Die Integration der Funktionen sin(u2) und cos(u2) ist nicht trivial. Dafür wird die Reihenentwicklung der trigonometrischen Funktionen angewandt.
Unter bestimmten Bedingungen von Konvergenzen der Reihen (Gl 1.10) kann die Reihenfolge der Summe und der Integration invertiert werden. Diese Bedingungen sind in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel (Gl. 1.10) erfüllt.
Die Gleichung (1.11) lässt sich wie folgt transformieren:
Die Gleichung 1.13 dient dazu, bedeutende Punkte der Trajektorie schnell zu berechnen. Im folgenden Abschnitt wird das Verfahren angewandt, um eine Einpark-Trajektorie zu berechnen.
Weiterhin wird bezogen auf die Fig. 4 bis 7 die Einpark- Trajektorie mit Hilfe eines Algorithmus berechnet, der auf der vorangehend erläuterten Gleichung 1.13 beruht.
Intuitiver Lenkvorgang
Es sei angenommen, dass das zu parkende Fahrzeug parallel zu der Parklücke steht. Die Trajektorie in der Längsrichtung wird passend zu der existierenden Parklücke vorausgesetzt. Intuitiv soll die Einpark-Trajektorie die folgenden Phasen beinhalten:
  • 1. Geradeaus rückwärts fahren,
  • 2. weiterfahren (eventuell langsamer) und das Lenkrad nach rechts bis zu dem Lenkeinschlag drehen,
  • 3. weiter rückwärts fahren,
  • 4. Lenkrad nach links bis zum Lenkeinschlag drehen,
  • 5. weiter rückwärts fahren,
  • 6. Lenkrad wieder gerade stellen, und
  • 7. das Fahrzeug anhalten.
Berechnung des Lenkwinkels
Die oben beschriebenen intuitiven Phasen sollen formalisiert werden.
  • - Wegen der einfachen Handhabung von Klothoiden wird angenommen, dass die Phasen 2, 4 und 7 Klothoid- Trajektorien sind.
  • - Wegen der Symmetrie des Einparkvorgangs sind die Phasen 2 und 6, 3 und 5 symmetrisch.
Die Bestimmung der Phase 2 wird anhand der Fig. 4 hergeleitet. Die Klothoide sind durch einen Parameter k bestimmt, der auf der Begrenzung des Lenkwinkels und der Fahr- und Lenkgeschwindigkeiten beruht.
Die Länge der Phase 3 ist so berechnet, dass das Fahrzeug tief genug in die Parklücke fährt. Der Einfluss dieser Länge auf die Trajektorie wird anhand der Fig. 6 und 7 dargestellt. Insbesondere zeigt die Fig. 6 die Trajektorie des Fahrzeugs, wenn die Phase 4 nicht existiert.
Die wichtigen Punkte für die Berechnung der Trajektorie sind in den Fig. 5 und 6 mit den Buchstaben A, B, C, D, E, F, G, R gekennzeichnet.
In Fig. 4 ist schematisch bei einem Fahrzeug mit eingeschlagenen Vorderrädern der sich ergebende Radius R = 1/c(s) und der Lenkwinkel δ(s) dargestellt. Die Klothoide ergibt sich zu
c(s) = k . s + c0 Gl. 2.1
Der Ackermannwinkel ist
δ(s) = arctan[L . c(s)] Gl. 2.2
Daraus ergibt sich:
Dies ergibt
Der Lenkwinkel ergibt sich zu:
Daraus erhält man den für die Klothoide bestimmenden Parameter:
Dabei findet eine Begrenzung der Lenkwinkelgeschwindigkeit δ ≦ δM max , des Lenkwinkels δ ≦ δv max und der Fahrgeschwindigkeit v ≦ vmax statt. Das Ergebnis des Einparkvorgangs mit dem zuvor erläuterten Algorithmus ist in Fig. 7 dargestellt, welche in einem x-y- Koordinatensystem eine beispielhafte Einpark-Trajektorie und den zugrundeliegenden Soll-Lenkwinkel veranschaulicht.
Um die Steuerung im Fahrzeug zu programmieren, wird der gefahrene Weg benötigt. Im Fahrzeug wird dieser Weg mit aktiven Radgeschwindigkeitssensoren oder in vereinfachter Form mit Hilfe eines Weggebers gemessen. Die Radgeschwindigkeitssensoren können die Radgeschwindigkeit bis zur Geschwindigkeit Null präzise erfassen.
Bei dem oben beschriebenen System darf der Fahrer während des Einparkvorgangs Lenkeingriffe durchführen. Diese Lenkeingriffe haben aber keinen Einfluß auf das Manöver. Falls beim Einparken ein Hindernis im Wege steht, soll der Fahrer bremsen und den Einparkvorgang stoppen. Da der Lenkradwinkel mit dem zugrundeliegenden Lenksystem sensorisch erfasst wird, werden die Fahrereingriffe am Lenkrad durch den Lenkstellmotor während des Einparkens kompensiert. Diese Vorgehensweise ermöglicht, dass der Fahrer trotzdem das Gefühl hat, den Einparkvorgang selbst zu steuern und sich deshalb wohl fühlt.
Aufgrund der vom Drehratensensor gelieferten Signale wird der Gierwinkel berechnet. Bei hochdynamischen Fahrmanövern kann diese Berechnung u. U. zeitlich problematisch sein. Beim Einparken treten dagegen in der Regel keine Schwierigkeiten auf, da sich die Fahrgeschwindigkeit und die Dynamik des Fahrmanövers in Grenzen hält.
Somit ermöglicht der Einparkassistent über die Berechnung des Gierwinkels eine echte Regelung des Lenkwinkels durchzuführen, damit die Fahrzeugorientierung dem erwarteten Verhalten entspricht. Mit dieser Regelung können Fehler, die zu einer Abweichung zwischen den gefahrenen und der berechneten Trajektorie führen können, wie bspw. Fehler in der Lenkanlage oder unterschiedliche Reibungen, korrigiert werden.
Da der Sprung des dem Lenkstellmotor als Stellgröße zugeführten Signals zwischen den Phasen, in denen der Lenkwinkel konstant ist (Phasen 1, 3 und 5) und den Phasen, in denen sich der Lenkwinkel verändert, zunächst abrupt ist, wird die Stellgröße in dem in Fig. 1 gezeigten Funktionsblock 6 gefiltert, indem die abrupten Sprünge der Stellgröße geglättet werden. Dabei kann die Stellgröße gefiltert werden, damit die Lenkbeschleunigung begrenzt ist. Da die Soll-Trajektorie unverändert bleibt, können Abweichungen von der Soll-Trajektorie auftreten. Es werden also temporäre Abweichungen von der Soll-Trajektorie geduldet, um ein gleichförmiges Fahrmanöver zu ermöglichen und um dadurch den Fahrkomfort zu erhöhen. Die Abweichungen zwischen der Soll-Trajektorie und der Ist-Trajektorie werden im Laufe des Einparkvorgangs durch die Regel-/ Steuereinheit mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens korrigiert.

Claims (15)

1. Verfahren zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeugs, das mit einem Lenkstellmotor und Sensoren zum Erfassen der Fahrzeugposition, des Fahrzustands und veränderlicher Umgebungsbedingungen ausgerüstet ist, wobei auf den Befehl eines Fahrers hin eine geregelte Unterstützung des Einparkvorgangs mittels des Lenkstellers und gestützt auf vorbestimmte Fahrzeugdaten und auf Signale der Sensoren ausgeführt wird, gekennzeichnet durch folgende Schritte:
  • 1.  Erfassung einer das unterstützte Einparken initiierenden Befehlseingabe des Fahrers und Erzeugung eines Initialisierungssignals;
  • 2.  Erfassung der momentanen Fahrzeugposition und des Fahrzustands aus den Fahrzeugdaten und wenigstens aus einem Gierwinkelsignal und aus einem Wegesignal;
  • 3.  Erfassung der Umgebungsbedingungen aus von an dem Fahrzeug angebrachten Sensoren erzeugten Signalen;
  • 4.  Vorgabe einer oder mehrerer Soll-Tajektorien, die eine von der Fahrzeugposition, dem Fahrzustand, den Umgebungsbedingungen und den Fahrzeugdaten abhängige Soll- Bahnkurve des einzuparkenden Fahrzeugs angeben;
  • 5.  Erfassung einer jeweiligen Ist-Trajektorie, abhängig von den jeweiligen in den Schritten B und C erfassten Signalen;
  • 6.  Vergleich der in Schritt D vorgegebenen Soll- Trajektorie und der in Schritt E erfassten Ist-Trajektorie; und
  • 7.  Berechnung der jeweiligen Stellgröße für den Lenkstellmotor aus dem in Schritt F erhaltenen Vergleichsergebnis.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkstellmotor und zumindest ein Teil der Sensoren Teil eines fahrdynamischen Lenksystems des Kraftfahrzeugs sind.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das in Schritt B erfasste Wegesignal von je einem an jedem Fahrzeugrad befindlichen Radgeschwindigkeitssensor erfasst wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das in Schritt B erfasste Gierwinkelsignal von einem geeigneten Sensor gemessen wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das in Schritt B erfasste Gierwinkelsignal aus einem oder mehreren in den Schritten B und C anderweitig gemessenen Signalen, insbesondere aus einem Drehratensignal oder aus dem Wegesignal, rekonstruiert wird.
6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungsbedingungen in Schritt C mittels eines Ultraschallsensors erfasst werden.
7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die in Schritt C erfassten Umgebungsbedingungen die Form und/oder Ausmaße einer Parklücke angeben.
8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die oder jede in Schritt D vorgegebene Soll-Trajektorie aus einem oder mehreren Klothoidbögen und/oder einem oder mehreren Kreisbögen zusammengesetzt werden.
9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die im Schritt E berechnete Stellgröße einer Filterung unterworfen wird, um zu vermeiden, dass die Lenkbeschleunigung und der Lenkruck zu hoch werden.
10. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Lenkeingriffe des Fahrers toleriert werden, aber keinen Einfluss auf den Einparkvorgang nehmen.
11. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einparkgeschwindigkeit durch Gas- und Bremspedaleingriffe des Fahrers beinflusst und die Lenkwinkel ausschließlich durch die Stellbewegungen des Lenkstellmotors bewirkt werden.
12. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Regel-/Steuereinheit, die von den Sensoren in Abhängigkeit von der Fahrzeugposition, dem Fahrzustand und den veränderlichen Umgebungsbedingungen erzeugten Signale sowie die Fahrzeugdaten empfängt, Mittel zur Berechnung einer Ist-Trajektorie aus den Sensorsignalen und den Fahrzeugdaten, Mittel zum Vergleich der jeweils berechneten Ist-Trajektorie mit einer vorbestimmten Soll- Trajektorie und Mittel zur Berechnung einer Stellgröße für einen Lenkstellmotor aus dem Vergleichsergebnis aufweist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Regel-/Steuereinheit die von den jeweiligen Sensoren erzeugten Signale sowie die Fahrzeugdaten von einer anderen Steuer-/Regeleinheit in dem Fahrzeug empfängt.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die andere Steuer-/Regeleinheit als ein fahrdynamisches Lenksystem des Fahrzeugs ausgebildet ist.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüch 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass Filtermittel in funktioneller Verbindung mit der Regel-/Steuereinheit vorgesehen sind, um die von der Regel-/Steuereinheit berechnete Stellgröße so zu filtern, dass die Lenkbeschleunigung und der Lenkruck nicht zu hoch werden.
DE1999140007 1999-08-24 1999-08-24 Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeugs Withdrawn DE19940007A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE1999140007 DE19940007A1 (de) 1999-08-24 1999-08-24 Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeugs
EP00969185A EP1218808A1 (de) 1999-08-24 2000-08-18 Verfahren und vorrichtung zur unterstützung des einparkenseines kraftfahrzeugs
JP2001519240A JP2003507263A (ja) 1999-08-24 2000-08-18 自動車の駐車を支援する方法および装置
PCT/DE2000/002818 WO2001014941A1 (de) 1999-08-24 2000-08-18 Verfahren und vorrichtung zur unterstützung des einparkens eines kraftfahrzeugs

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE1999140007 DE19940007A1 (de) 1999-08-24 1999-08-24 Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19940007A1 true DE19940007A1 (de) 2001-03-08

Family

ID=7919367

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE1999140007 Withdrawn DE19940007A1 (de) 1999-08-24 1999-08-24 Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeugs

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP1218808A1 (de)
JP (1) JP2003507263A (de)
DE (1) DE19940007A1 (de)
WO (1) WO2001014941A1 (de)

Cited By (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1361458A1 (de) * 2002-05-08 2003-11-12 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Verfahren zum Betreiben eines Parkhilfesystems und Parkhilfesystem
EP1264935A3 (de) * 2001-06-09 2003-12-03 Hans Miller Abziehvorrichtung für den Boden einer Tennisanlage sowie Ladestation für eine Abziehvorrichtung
DE10256770A1 (de) * 2002-12-05 2004-06-17 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Lenken eines rückwärts in eine Parklücke einzuparkenden Fahrzeugs
EP1491430A2 (de) * 2003-06-26 2004-12-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrhilfeverfahren und -Vorrichtung für ein Fahrzeug
EP1491425A2 (de) * 2003-06-26 2004-12-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrhilfsvorrichtung und -verfahren für ein Fahrzeug
WO2005007490A1 (en) * 2003-07-23 2005-01-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Guiding device for guiding vehicle to target place by controlling the steering angle
WO2005014371A1 (de) * 2003-08-12 2005-02-17 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur unterstützung des fahrers beim einparken
DE10355249A1 (de) * 2003-11-26 2005-06-30 Volkswagen Ag Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
EP1561673A2 (de) * 2004-02-05 2005-08-10 Volkswagen AG Verfahren und Vorrichtung zum Einparken für ein Kraftfahrzeug
WO2005085043A1 (de) * 2004-03-05 2005-09-15 Continental Teves Ag & Co.Ohg Einparkhilfe
WO2005085044A1 (de) * 2004-03-05 2005-09-15 Continental Teves Ag & Co.Ohg Einparkhilfe
DE102004027250A1 (de) * 2004-06-03 2005-12-29 Magna Donnelly Gmbh & Co. Kg Verfahren und Vorrichtung zum unterstützten Steuern eines Kraftfahrzeuges
EP1270367A3 (de) * 2001-06-29 2006-05-10 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parkhilfe
FR2879154A1 (fr) * 2004-12-15 2006-06-16 Volkswagen Ag Dispositif et procede pour aider un conducteur lors du garage d'un vehicule automobile
US7089101B2 (en) 2002-07-16 2006-08-08 Daimlerchrysler Ag Method for assisting a driver when performing driving maneuvers
US7103461B2 (en) 2003-06-26 2006-09-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assist apparatus and method for vehicle
EP1559994A3 (de) * 2004-01-30 2006-10-04 Aisin Aw Co., Ltd. Vorrichtung zur Vorhersage des Strassenverlaufs und Verfahren zur Berechnung einer Klothoid-Kurve
US7127339B2 (en) 2003-06-26 2006-10-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assist apparatus and method for vehicle
DE102005058809A1 (de) * 2005-12-09 2007-06-14 Hella Kgaa Hueck & Co. Bahnplanung
EP1864881A1 (de) * 2006-06-06 2007-12-12 Jtekt Corporation Fahrzeuglenkungssystem
DE102007036251A1 (de) 2007-08-02 2009-02-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen von Ausparkvorgängen von Kraftfahrzeugen
JP2009143550A (ja) * 2007-12-12 2009-07-02 Hyundai Motor Co Ltd 車両用自動駐車システム
DE102009011990A1 (de) * 2009-03-05 2010-09-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Anordnung zur Assistierung eines Wendevorgangs bei einem Fahrzeug
EP2243687A1 (de) * 2008-02-18 2010-10-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parkhilfevorrichtung
DE102009027289A1 (de) 2009-05-11 2010-11-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Einparkunterstützung eines Fahrzeugs
DE102009024063A1 (de) * 2009-06-05 2010-12-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer Lenkkurve für Lenkeinschläge von lenkbaren Rädern eines Fahrzeugs und Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug
WO2011009655A1 (de) * 2009-07-22 2011-01-27 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum rangieren eines fahrzeugs mittels rangierzügen mit wenigstens einer trajektorie
US8065058B2 (en) 2004-12-24 2011-11-22 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for guiding a vehicle into a parking space and parking assistance device
WO2014167211A1 (fr) * 2013-04-10 2014-10-16 Renault S.A.S Strategie de parking en creneau par une trajectoire en courbure continue
AT514588B1 (de) * 2013-08-29 2015-02-15 Tech Universität Wien Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeuges
DE102005008468B4 (de) * 2005-02-24 2017-01-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung eines Lenkwinkels eines Kraftfahrzeugs
DE102012206025B4 (de) * 2011-04-14 2018-02-22 Hyundai Mobis Co., Ltd. Kooperative Steuervorrichtung einer motorbetriebenen Servolenkvorrichtung für ein intelligentes Einparkhilfssystem
DE102011077417B4 (de) 2011-06-10 2022-02-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bereitstellen einer Einparkunterstützung eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug sowie Parkassistenzsystem
DE102021200370A1 (de) 2021-01-15 2022-07-21 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren sowie Steuergerät zum Betreiben eines Aktuators einer steer-by-wire-Lenkung eines Kraftfahrzeugs
EP4306387A1 (de) * 2022-07-15 2024-01-17 Continental Reifen Deutschland GmbH Verfahren zum betreiben eines fahrzeugs

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1160146B2 (de) † 2000-05-30 2013-07-24 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parkhilfe
JP3700614B2 (ja) * 2001-06-22 2005-09-28 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置
JP3664108B2 (ja) 2001-06-25 2005-06-22 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置
JP3896995B2 (ja) * 2003-06-25 2007-03-22 トヨタ自動車株式会社 車両用走行支援装置
DE102007009745A1 (de) 2007-02-28 2008-09-04 Continental Automotive Gmbh Einparkhalbautomat
JP5468485B2 (ja) * 2009-07-22 2014-04-09 株式会社エクォス・リサーチ 走行支援装置及び走行支援方法
CN104765373B (zh) * 2015-01-30 2017-11-07 北京控制工程研究所 一种星上相对运动状态获取方法
JP6113333B1 (ja) * 2016-05-26 2017-04-12 三菱電機株式会社 駐車支援装置
DE102016109852A1 (de) 2016-05-30 2017-11-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Manövrieren eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke mit Bestimmung einer Einparktrajektorie, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
CN112172791B (zh) * 2020-09-14 2021-10-22 武汉乐庭软件技术有限公司 基于路径曲率的自动泊车速度规划方法、设备及存储设备

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5181173A (en) * 1991-07-23 1993-01-19 Raymond Corporation Variable ratio steering system for a motor vehicle
EP0835797A2 (de) * 1996-10-09 1998-04-15 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug
EP0835796A2 (de) * 1996-10-09 1998-04-15 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug
EP0849144A2 (de) * 1996-12-17 1998-06-24 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatische Lenkung für Fahrzeuge
EP0931712A2 (de) * 1998-01-26 1999-07-28 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatisches Fahrzeuglenksystem
US5931252A (en) * 1997-04-07 1999-08-03 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic steering system for vehicle

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3844340A1 (de) * 1988-12-30 1990-07-05 Licentia Gmbh Einparkhilfe
US5742141A (en) * 1996-06-04 1998-04-21 Ford Motor Company Semi-autonomous parking control system for a vehicle providing tactile feedback to a vehicle operator
DE19646559A1 (de) * 1996-11-12 1998-05-14 Teves Gmbh Alfred Elektronische Einparkhilfe für Kraftfahrzeuge
JP3223244B2 (ja) * 1997-04-15 2001-10-29 本田技研工業株式会社 車両の自動操舵装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5181173A (en) * 1991-07-23 1993-01-19 Raymond Corporation Variable ratio steering system for a motor vehicle
EP0835797A2 (de) * 1996-10-09 1998-04-15 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug
EP0835796A2 (de) * 1996-10-09 1998-04-15 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug
EP0849144A2 (de) * 1996-12-17 1998-06-24 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatische Lenkung für Fahrzeuge
US5931252A (en) * 1997-04-07 1999-08-03 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic steering system for vehicle
EP0931712A2 (de) * 1998-01-26 1999-07-28 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatisches Fahrzeuglenksystem

Cited By (53)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1264935A3 (de) * 2001-06-09 2003-12-03 Hans Miller Abziehvorrichtung für den Boden einer Tennisanlage sowie Ladestation für eine Abziehvorrichtung
EP1270367A3 (de) * 2001-06-29 2006-05-10 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parkhilfe
EP1361458A1 (de) * 2002-05-08 2003-11-12 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Verfahren zum Betreiben eines Parkhilfesystems und Parkhilfesystem
US7089101B2 (en) 2002-07-16 2006-08-08 Daimlerchrysler Ag Method for assisting a driver when performing driving maneuvers
DE10256770A1 (de) * 2002-12-05 2004-06-17 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Lenken eines rückwärts in eine Parklücke einzuparkenden Fahrzeugs
US7469765B2 (en) 2002-12-05 2008-12-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for steering a vehicle that is to be backed into a parking space
US7103461B2 (en) 2003-06-26 2006-09-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assist apparatus and method for vehicle
EP1491430A2 (de) * 2003-06-26 2004-12-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrhilfeverfahren und -Vorrichtung für ein Fahrzeug
US7487020B2 (en) 2003-06-26 2009-02-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assist apparatus and method for vehicle
US7233851B2 (en) 2003-06-26 2007-06-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assist apparatus and method for vehicle
EP1491430A3 (de) * 2003-06-26 2005-06-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrhilfeverfahren und -Vorrichtung für ein Fahrzeug
EP1491425A3 (de) * 2003-06-26 2005-11-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrhilfsvorrichtung und -verfahren für ein Fahrzeug
US7127339B2 (en) 2003-06-26 2006-10-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assist apparatus and method for vehicle
EP1491425A2 (de) * 2003-06-26 2004-12-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrhilfsvorrichtung und -verfahren für ein Fahrzeug
CN100460262C (zh) * 2003-07-23 2009-02-11 丰田自动车株式会社 用于引导车辆至目标地点的导向装置
US7555379B2 (en) 2003-07-23 2009-06-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Guiding device for guiding vehicle to target place controlling the steering angle
WO2005007490A1 (en) * 2003-07-23 2005-01-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Guiding device for guiding vehicle to target place by controlling the steering angle
WO2005014371A1 (de) * 2003-08-12 2005-02-17 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur unterstützung des fahrers beim einparken
DE10355249B4 (de) 2003-11-26 2021-09-23 Volkswagen Ag Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
DE10355249A1 (de) * 2003-11-26 2005-06-30 Volkswagen Ag Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
EP1559994A3 (de) * 2004-01-30 2006-10-04 Aisin Aw Co., Ltd. Vorrichtung zur Vorhersage des Strassenverlaufs und Verfahren zur Berechnung einer Klothoid-Kurve
US7555385B2 (en) 2004-01-30 2009-06-30 Aisin Aw Co., Ltd. Apparatus for predicting road shape
EP1561673A3 (de) * 2004-02-05 2009-11-04 Volkswagen AG Verfahren und Vorrichtung zum Einparken für ein Kraftfahrzeug
DE102004006468A1 (de) * 2004-02-05 2005-08-25 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Einparken für ein Kraftfahrzeug
EP1561673A2 (de) * 2004-02-05 2005-08-10 Volkswagen AG Verfahren und Vorrichtung zum Einparken für ein Kraftfahrzeug
WO2005085044A1 (de) * 2004-03-05 2005-09-15 Continental Teves Ag & Co.Ohg Einparkhilfe
WO2005085043A1 (de) * 2004-03-05 2005-09-15 Continental Teves Ag & Co.Ohg Einparkhilfe
DE102004027250A1 (de) * 2004-06-03 2005-12-29 Magna Donnelly Gmbh & Co. Kg Verfahren und Vorrichtung zum unterstützten Steuern eines Kraftfahrzeuges
US7308345B2 (en) 2004-06-03 2007-12-11 Magna Donnelly Gmbh & Co. Kg Steering assistance method and device for a motor vehicle
EP1602560A3 (de) * 2004-06-03 2008-06-04 Magna Donnelly GmbH & Co. KG Verfahren und Vorrichtung zum unterstützten Steuern eines Kraftfahrzeuges
FR2879154A1 (fr) * 2004-12-15 2006-06-16 Volkswagen Ag Dispositif et procede pour aider un conducteur lors du garage d'un vehicule automobile
US8065058B2 (en) 2004-12-24 2011-11-22 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for guiding a vehicle into a parking space and parking assistance device
DE102005008468B4 (de) * 2005-02-24 2017-01-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung eines Lenkwinkels eines Kraftfahrzeugs
DE102005058809A1 (de) * 2005-12-09 2007-06-14 Hella Kgaa Hueck & Co. Bahnplanung
EP1864881A1 (de) * 2006-06-06 2007-12-12 Jtekt Corporation Fahrzeuglenkungssystem
DE102007036251A1 (de) 2007-08-02 2009-02-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen von Ausparkvorgängen von Kraftfahrzeugen
JP2009143550A (ja) * 2007-12-12 2009-07-02 Hyundai Motor Co Ltd 車両用自動駐車システム
EP2243687A1 (de) * 2008-02-18 2010-10-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parkhilfevorrichtung
EP2243687A4 (de) * 2008-02-18 2014-04-02 Toyota Motor Co Ltd Parkhilfevorrichtung
DE102009011990A1 (de) * 2009-03-05 2010-09-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Anordnung zur Assistierung eines Wendevorgangs bei einem Fahrzeug
DE102009027289A1 (de) 2009-05-11 2010-11-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Einparkunterstützung eines Fahrzeugs
DE102009024063A1 (de) * 2009-06-05 2010-12-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer Lenkkurve für Lenkeinschläge von lenkbaren Rädern eines Fahrzeugs und Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug
WO2011009655A1 (de) * 2009-07-22 2011-01-27 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum rangieren eines fahrzeugs mittels rangierzügen mit wenigstens einer trajektorie
US8712643B2 (en) 2009-07-22 2014-04-29 Robert Bosch Gmbh Device for maneuvering a vehicle using maneuvering moves using at least one trajectory
DE102012206025B4 (de) * 2011-04-14 2018-02-22 Hyundai Mobis Co., Ltd. Kooperative Steuervorrichtung einer motorbetriebenen Servolenkvorrichtung für ein intelligentes Einparkhilfssystem
DE102011077417B4 (de) 2011-06-10 2022-02-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bereitstellen einer Einparkunterstützung eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug sowie Parkassistenzsystem
FR3004407A1 (fr) * 2013-04-10 2014-10-17 Renault Sa Strategie de parking en creneau par une trajectoire en courbure continue
WO2014167211A1 (fr) * 2013-04-10 2014-10-16 Renault S.A.S Strategie de parking en creneau par une trajectoire en courbure continue
AT514588B1 (de) * 2013-08-29 2015-02-15 Tech Universität Wien Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeuges
AT514588A4 (de) * 2013-08-29 2015-02-15 Tech Universität Wien Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeuges
DE102021200370A1 (de) 2021-01-15 2022-07-21 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren sowie Steuergerät zum Betreiben eines Aktuators einer steer-by-wire-Lenkung eines Kraftfahrzeugs
DE102021200370B4 (de) 2021-01-15 2024-03-21 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben sowie Steuereinheit zum Steuern eines Aktuators einer steer-by-wire-Lenkung eines Kraftfahrzeugs sowie steer-by-wire-Lenkung
EP4306387A1 (de) * 2022-07-15 2024-01-17 Continental Reifen Deutschland GmbH Verfahren zum betreiben eines fahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
WO2001014941A1 (de) 2001-03-01
EP1218808A1 (de) 2002-07-03
JP2003507263A (ja) 2003-02-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19940007A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeugs
DE10332581B4 (de) Fahrzeugfahrbedienungsvorrichtung mit einer Vorrichtung zum Bestimmen der Linearität einer Reifencharakteristik
DE112015000480B4 (de) Fahrzeuglenksteuervorrichtung
DE102014200100B4 (de) Lenkwinkelfehlerkorrektur
DE102007029413B4 (de) Verfahren zur Durchführung eines Lenkvorganges in einem Fahrzeug mit Anhänger bei Rückwärtsfahrt
DE102007061900B4 (de) Spurhalteassistenzsystem und -verfahren für ein Kraftfahrzeug
EP2780213B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bestimmen einer ausparkstrategie
EP2955082B1 (de) Verfahren zum regeln einer position eines kraftfahrzeugs mit hinterachslenkung, fah-rerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
DE102016216797B4 (de) Lenkreaktionskraftsteuervorrichtung für fahrzeug
DE102017118045A1 (de) Ungezielte anhängerwinkeldetektion von anhängerrädern
DE102016101070A1 (de) Anhängerrücksetzunterstützungssystem mit adaptiven lenkwinkelgrenzen
DE102006060628A1 (de) Verfahren zur Einstellung eines Lenksystems in einem Fahrzeug
DE102010028109A1 (de) Verfahren zur Verbesserung der Fahrstabilität eines Fahrzeugs
DE102020103755A1 (de) SCHÄTZUNG EINES STRAßENREIBUNGSKOEFFIZIENTEN UNTER VERWENDUNGVON SIGNALEN EINES LENKSYSTEMS
EP1658216B1 (de) Vorrichtung zur semiautonomen unterstützung des einparkvorgangs bei fahrzeugen
DE102006033635B4 (de) Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeugs unter Berücksichtigung der Fahrzeugquerdynamik
DE102020111606B4 (de) Drehmomentbasierte fahrzeugpfadvorhersage
DE102020213553B4 (de) Lenksystem und Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems
DE102011086897A1 (de) Spurführungsassistenzverfahren für ein Kraftfahrzeug
DE102020104265B4 (de) Schätzung eines Straßenreibungskoeffizienten unter Verwendung von Signalen eines Lenksystems
EP1390250B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur lenkregelung in einem kraftfahrzeug
DE102020211657A1 (de) Lenksystem und Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems
EP2977297B1 (de) Verfahren zum bestimmen eines lenkwinkels eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
DE102020215018B3 (de) Verfahren zum Betrieb einer Überlagerungslenkung eines Kraftfahrzeugs
DE102017216019A1 (de) Verfahren zum Lenken eines Fahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee

Effective date: 20110301

R082 Change of representative

Representative=s name: DREISS PATENTANWAELTE, DE

Representative=s name: DREISS PATENTANWAELTE, 70188 STUTTGART, DE