DE19931303A1 - Tragfähigkeitsoptimierung beim Ausführen von Kranbewegungen - Google Patents

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ausführen von Bewegungen eines Kranes mit mindestens zwei bewegbaren Elementen (1, 2, 3, 6, 7), wobei die mindestens zwei bewegbaren Elemente des Kranes so bewegt werden, daß der Kran in etwa im Bereich der optimalen Belastbarkeit ist; und eine Vorrichtung zum Ausführen von Bewegungen eines Kranes mit einer ersten Bewegungsvorrichtung für ein erstes bewegbares Element (1, 2, 3, 6, 7); einer zweiten Bewegungsvorrichtung für ein zweites bewegbares Element (1, 2, 3, 6, 7) und einer Steuervorrichtung, mit welcher die erste und zweite Bewegungsvorrichtung so angesteuert werden können, daß der Kran in etwa im Bereich der optimalen Belastbarkeit ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Tragfähigkeitsoptimie­ rung beim Ausführen von Kranbewegungen. Wenn eine an einem Kran mit ver­ schiedenen einzeln verstellbaren Auslegerelementen, wie z. B. Haupt-, Spitzen- und Derrick- bzw. Gegenausleger (im folgenden kurz Ausleger genannt), angehängte Last in eine andere Position gebracht werden soll, wird vom Kranführer meistens eine Bewegungsart angesteuert, um die Last zu bewegen. Dies kann z. B. dadurch geschehen, daß der Wippwinkel des Spitzenauslegers verändert wird, um so die Last in einer horizontalen und gleichzeitig vertikalen Richtung zu transportieren. Die für den Kran in der jeweiligen Betriebsstellung zulässige maximale Traglast wird bei einer solchen einzelnen Wippbewegung des Spitzenauslegers in der Regel nicht konstant bleiben, also zunehmen oder abnehmen. D. h. der Kran befand sich ent­ weder vor Ausführen der Wippbewegung in einer Konfiguration mit höherer zulässi­ ger Traglast, oder er wird durch diese Wippbewegung von einer ungünstigeren Stellung zu einer günstigeren gebracht, bei welcher er eine größere Last aufneh­ men kann.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung vorzuschlagen, mit welchen ein Kran in einem größeren Lastbereich eingesetzt werden kann.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 sowie eine Vorrichtung nach Anspruch 5 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Erfindungsgemäß werden Bewegungen eines Kranes, bei welchem eine Last an­ gehängt sein kann, so ausgeführt, daß sich der Kran, welcher aus mindestens zwei bewegbaren Elementen besteht, jederzeit in etwa im Bereich der optimalen Belast­ barkeit befindet. Wenn z. B. ein Kran mit Haupt- und Spitzenausleger bei ange­ hängter Last aus einer ersten Position in eine zweite Position verfahren werden soll, so geschieht dies nicht einfach dadurch, daß z. B. nur der Spitzenausleger ge­ wippt wird. Erfindungsgemäß werden in einem solchen Fall z. B. Haupt- und Spit­ zenausleger jeweils so bewegt, daß sich die Gesamtanordnung aus Haupt- und Spitzenausleger in etwa im Bereich der optimalen Tragfähigkeit befindet. Es kann z. B. der Fall auftreten, daß es aus Gründen der optimalen Tragfähigkeit des Kranes vorteilhaft ist, zunächst den Wippwinkel des Spitzenauslegers um einen bestimm­ ten Betrag zu vergrößern, worauf anschließend der Wippwinkel des Hauptausle­ gers vergrößert wird und der Wippwinkel des Spitzenauslegers konstant bleibt. Die einzelnen beweglichen Elemente eines Kranes sollen also so bewegt werden, daß für jedes eine Belastung aufnehmende Element diejenige Position bzw. Kranstel­ lung gewählt wird, welche in etwa die optimale Belastbarkeit bzw. maximale Trag­ fähigkeit des Gesamtkranes ermöglicht.

Gemäß der Erfindung kann eine Tragfähigkeitsoptimierung dadurch erfolgen, daß z. B. für die einzelnen Ausleger des Kranes die Winkel ermittelt werden, bei welchen eine Last in einer vorgegebenen Entfernung vom Standort des Kranes mit maxi­ maler Tragfähigkeit gehoben werden kann. Eine maximale Tragfähigkeitskurve kann errechnet werden, welche sich aus bestimmten Wippwinkeln der einzelnen Kranausleger ergibt. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Tragfähigkeitsop­ timierung beim Ausführen von Kranbewegungen ist es auch möglich eine vorgege­ bene Last möglichst weit auszufahren. Der Kran wird dabei immer in einem siche­ ren Betriebszustand bewegt, d. h. unterhalb der jeweiligen Grenzlastdaten. Die ein­ zelnen Kranausleger, bzw. deren Wippwinkel sind derart aufeinander abgestimmt, daß der Kran im Bereich der günstigsten Tragfähigkeitskurven betrieben wird.

Hierzu ist es vorteilhaft beim Verstellen eines Kranes mit mindestens einem wipp­ baren Ausleger insbesondere unter Last, eine Grenzwertkurve bzw. Grenzdaten für die zulässige Belastung in mindestens einer Wippstellung des Kranauslegers vor­ zugeben. Diese Daten geben an, welchen Belastungen der Kran in der bestimmten Wippstellung unterworfen werden kann. Aus dieser vorgegebenen Grenzwertkurve für eine bestimmte Wippstellung eines Kranauslegers werden für weitere Wippstel­ lungen des Kranauslegers mögliche zulässige Lastzustände bzw. Traglastgrenz­ werte berechnet, welche bei einem kontinuierlich wippbaren Kranausleger für jede einzelne Wippstellung angeben, wie groß die jeweiligen Belastungen sein können. Hierdurch ist es möglich einen Kranausleger auch unter Belastung kontinuierlich zu wippen, da für jeden einzelnen Wippzustand die jeweiligen Traglastobergrenzen ermittelt werden können. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann der Kranfah­ rer die Last durch beliebiges Wippen z. B. des Hauptauslegers oder des Nadelaus­ legers im gesamten Arbeitsradius bewegen. Natürlich ist auch ein gleichzeitiges Wippen von Hauptausleger und Nadelausleger möglich.

So ist es beispielsweise möglich, daß Hauptausleger und Spitzenausleger aus ihrer jeweils steilsten Betriebsstellung, z. B. Hauptauslegerwinkel = 87°, Spitzenausle­ gerwinkel = 77°, unter Last in die jeweils flachste Betriebsstellung, z. B. Hauptaus­ legerwinkel = 67°, Spitzenauslegerwinkel = 10°, bewegt werden, wobei mit dem erfindungsgemäßen Verfahren jeweils ermittelt werden kann, wie groß die maxi­ male zulässige Tragfähigkeit des Kranes sein kann. Hierbei ist es nicht erforderlich, einen an einer Überlastsicherung fest eingestellten Kranzustand umzuschalten, so daß während des gesamten Wippvorgangs z. B. immer eine Tragfähigkeitsanzeige und Lastüberwachung durchgeführt werden kann. Aus den für verschiedene Stel­ lungen des Kranauslegers abgespeicherten Lastgrenzwerten, wie z. B. des Haupt­ auslegers, und der aktuellen Stellung des Hauptauslegers können neue Lastgrenz­ werte für die aktuelle Hauptauslegerstellung berechnet werden.

Vorteilhaft wird mindestens eine Grenzwertkurve für eine Auslegerstellung vorge­ sehen, wobei es natürlich auch möglich ist eine größere Anzahl an Belastungs­ grenzwerten, jeweils für eine bestimmte Stellung eines Kranauslegers, wie z. B. des Hauptauslegers, fest einzuspeichern. Aus der oder den für ein oder mehrere Wipp­ stellungen des Kranauslegers eingespeicherten Daten können dann durch geeig­ nete Berechnungsverfahren, z. B. Interpolation bzw. Extrapolation, für jeden Zu­ stand des Kranes, d. h. jeden beliebigen Wippwinkel des Hauptauslegers oder des Spitzenauslegers bzw. Gegenauslegers, die Lastgrenzwerte für die jeweiligen Stellungen berechnet werden.

Bevorzugt ist an dem Kran mindestens ein Sensor angeordnet, mit welchem die aktuelle Position bzw. Konfiguration des Kranes ermittelt werden kann. Hierzu kann z. B. ein Winkelgeber am Hauptausleger zum Erfassen der aktuellen Hauptausle­ gerstellung vorgesehen sein. Ebenso ist es natürlich auch möglich einen entspre­ chenden Sensor für den Spitzenausleger vorzusehen. Es ist auch möglich andere Sensoren vorzusehen, wie z. B. Lastsensoren oder Lagesensoren, mit welchen die momentane Lage des bzw. der einzelnen Kranausleger, insbesondere deren Wipp- bzw. Neigungswinkel, ermittelt werden kann.

Die von dem bzw. den Sensoren aufgenommenen Signale dienen zum Bestimmen der aktuellen Position eines Kranauslegers, für welche die geltenden Lastgrenz­ werte ermittelt werden sollen.

Bevorzugt werden die möglichen Tragfähigkeiten für jede Betriebsstellung des Hauptauslegers errechnet, so daß bei einem kontinuierlichen Wippen des Haupt­ auslegers für jede Position Lastgrenzwerte für den Kran ermittelt werden können. Natürlich ist es auch möglich, dieses Verfahren bei dem Spitzenausleger anzuwen­ den oder bei Spitzenausleger und Hauptausleger gemeinsam, so daß beide unter Last gewippt werden können, wobei jederzeit eine Lastüberwachung erfolgt. Eben­ so ist dies bei einem Gegenausleger möglich. Erfindungsgemäß kann ein beliebiger Kranausleger, wie z. B. der Hauptausleger, vorzugsweise stufenlos unter Last ver­ stellt werden.

Gemäß der Erfindung kann ein verstellbares Ballastelement vorgesehen sein, mit welchem insbesondere bei an einem Kranausleger angehängter Last sichergestellt werden kann, daß die Ballastierung bzw. die momentane Lage des Ballasts dem aktuellen Belastungszustand des Kranes entspricht. Wird z. B. der Hauptausleger unter Belastung stufenlos gewippt, so kann durch eine entsprechende stufenlose gleichzeitige Verstellung des Ballastelements eine für den jeweiligen Betriebszu­ stand genau abgestimmte Ballastierung erfolgen. Durch eine stufenlose Verstellung des Ballastelements kann sichergestellt werden, daß für jeden Wippzustand des bzw. der Kranausleger eine darauf abgestimmte bzw. optimale Gegenballastierung erfolgt. Das Ballastelement hat dabei bevorzugt einen veränderbaren Abstand zur unteren Wippachse bzw. der Drehbühne des Hauptauslegers.

Als stufenlos verstellbares Ballastelement kann z. B. ein Gegen- oder Derrickausle­ ger vorgesehen sein, an welchem ein Ballastelement angehängt ist. Um die Ge­ genballastierung stufenlos auszugestalten, kann der Derrickausleger entweder stufenlos gewippt werden oder z. B. auch austeleskopiert werden. Soll z. B. ein Kran mit einem Hauptausleger und ggf. Spitzenausleger unter Belastung aus einer stei­ len Betriebsstellung in eine flachere Betriebsstellung gebracht werden, so kann z. B. zur darauf abgestimmten Gegenballastierung der Derrickausleger ebenfalls von einer steilen in eine flachere Betriebsstellung gebracht werden, um die durch das Ballastelement auf den Hauptausleger bzw. die Drehbühne wirkende Gegenlast durch Vergrößerung des Hebelarms zu vergrößern.

Ebenso ist es auch möglich das Ballastelement an einem Schwebeballast oder Ballastwagen z. B. mit ansteuerbaren Rädern vorzusehen, wobei das Ballastele­ ment in waagerechter Richtung bevorzugt stufenlos ausgefahren werden kann, so daß durch ein entsprechendes Verfahren bzw. Teleskopieren des Ballastelements für den aktuellen Belastungszustand des Kranes eine darauf abgestimmte Balla­ stierung erfolgen kann.

Dabei ist es vorteilhaft mindestens ein Sensorelement zur Erfassung der aktuellen Konfiguration des Kranes vorzusehen. Hierzu können, wie bereits oben beschrie­ ben, z. B. Winkelgeber an den jeweiligen Kranauslegern zur Erfassung des Be­ triebszustandes vorgesehen sein. Ebenso können entsprechende Sensorelemente z. B. an dem Derrickausleger oder dem Ballastelement angebracht sein, welche die momentane Lage des Ballastelements ermitteln können.

Bei den oben genannten Verfahren ist es vorteilhaft eine Lastüberwachung durch­ zuführen, wobei für jeden Kranzustand und die aktuell gehobene Last überwacht wird, daß sich der Kran noch in einem sicheren Betriebsbereich befindet. Da bei der stufenlosen Verstellung des bzw. der einzelnen Kranausleger bzw. des Ballastele­ ments für jeden Betriebszustand zu jeder Zeit die geltenden Lastgrenzwerte be­ rechnet werden, ist es auch während des Wippens des Kranes aus einer ersten Position in eine zweite Position möglich, jeweils zu ermitteln, ob die momentan auf­ tretende Belastung noch im zulässigen Bereich liegt bzw. wo die Grenzen der ma­ ximal zulässigen Belastung des Kranes liegen. Dies kann, wie bereits oben ausge­ führt, durch die Verwendung von Lastgrenzwerten bzw. einer Grenzwertkurve für einen fest vorgegebenen Zustand des Kranes erfolgen, wobei durch ein Berech­ nungsverfahren z. B. Interpolation oder Extrapolation für jede Konfiguration des Kranes, d. h. jeden beliebigen Wippwinkel des bzw. der einzelnen Kranausleger, eine Grenzwertkurve bzw. geeignete Lastgrenzwerte ermittelt werden können.

Es ist von Vorteil, die jeweils errechnete zulässige Maximallast anzuzeigen, wobei ebenso vorteilhaft die momentan auftretende Belastung, welche z. B. mittels eines Lastsensors gemessen wird, dargestellt wird. Dies ermöglicht es einem Kranführer bzw. einer geeigneten Steuerung zu beurteilen, wie groß die Sicherheitsreserven des Kranes noch sind.

Es können verschiedene Betriebsarten zum Optimieren der Kranstellung bzw. zum Maximieren der zulässigen Traglast vorgesehen sein. Hierzu können z. B. entspre­ chende Funktionstasten am Kranmonitor angebracht werden, mit welchen eine der nachfolgenden Betriebsarten eingestellt wird.

Nach einer vorteilhaften Ausführungsform wird vom Kranführer über z. B. eine Handsteuerhebelbewegung vorgegeben, daß die Last aufgewippt werden soll. Es wird dann automatisch ausgewählt, ob es hinsichtlich der maximalen Tragfähigkeit vorteilhafter ist z. B. den Hauptausleger oder den Spitzenausleger aufzuwippen. Es wird diejenige Wippbewegung durchgeführt, welche mit dem größten Zuwachs bzw. mit der geringsten Abnahme der maximalen Tragfähigkeit des Gesamtkranes ver­ bunden ist. Dabei kann es vorkommen, daß zunächst der Spitzenausleger bis zu einer bestimmten Stellung aufgewippt wird, wobei anschließend daran die Spitzen­ auslegerstellung beibehalten und der Hauptausleger aufgewippt wird. Hierbei muß der Kranführer keine separate Steuerbewegung durchführen, da diese Tragfähig­ keitsoptimierung automatisch durchgeführt werden kann.

Die Kransteuerung kann aus der abgespeicherten Tragfähigkeit und von geeigne­ ten Sensorelementen zur Verfügung gestellten Signalen zur Bestimmung der aktu­ ellen Stellung bzw. Konfiguration oder Lastsituation des Kranes errechnen, welche Bewegung bei den einzelnen verstellbaren Elementen des Kranes bzw. Kranausle­ gern durchgeführt werden soll, um immer in etwa im Bereich der optimalen Tragfä­ higkeit des Kranes zu bleiben.

Natürlich ist es auch möglich, daß zwei oder mehr bewegbare Elemente des Kra­ nes gleichzeitig bewegt werden. So kann es z. B. vorteilhaft sein den Hauptausleger aufzuwippen, wobei gleichzeitig der Nadelausleger etwas abgewippt wird, wenn eine Last aufgenommen oder befördert werden soll.

Bevorzugt kann auch der Gegen- bzw. Derrickausleger so beim Ausführen einer Kranbewegung angesteuert werden, daß er in eine für eine optimale Tragfähigkeit geeignete Position verfahren wird. Dabei kann der Derrickausleger z. B. beim Wip­ pen von Hauptausleger oder Nadelausleger bzw. beim Heben oder Senken des Lasthakens automatisch so auf- oder abgewippt werden, daß die maximale Tragfä­ higkeit des Kranes konstant bleibt oder optimiert wird. Der Derrickausleger kann dabei entweder getrennt von anderen Kranelementen oder zusammen mit diesen bewegt werden, so daß z. B. Haupt-, Spitzen- und Derrickausleger bei an einem Kran angehängter Last gleichzeitig bewegt bzw. verstellt werden. Dabei kann die Kransteuerung bei einer vorgegebenen Kranbewegung ausrechnen, ob es in der momentanen Stellung des Kranes vorteilhafter ist den Derrickausleger auf- oder abzuwippen.

Es ist auch möglich ein Ballastelement so an dem Kran vorzusehen, daß dieses durch einen Ballastwagen bzw. Schwebeballast verstellbar ist. Ein solches Ballast­ element kann horizontal und/oder vertikal verstellt, z. B. hydraulisch aus- bzw. ein­ teleskopiert werden, um eine Tragfähigkeitsoptimierung bezüglich des Kranes durchzuführen. Das Ballastelement kann beim Wippen z. B. des Hauptauslegers oder des Spitzenauslegers, sowie beim Heben oder Senken des Lasthakens auto­ matisch so verstellt werden, daß die maximale Tragfähigkeit des Kranes konstant bleibt bzw. optimiert wird.

Je nach Anwendungsfall kann vorgesehen sein, daß zur Tragfähigkeitsoptimierung nur bestimmte Kranelemente verwendet werden, wie z. B. nur das gleichzeitige bzw. wechselseitige Ansteuern von Haupt- und Spitzenausleger, wobei andere Betäti­ gungselemente des Kranes in einer festgelegten Position bleiben. Natürlich können auch alle zur Kransteuerung betätigbaren Elemente in die Tragfähigkeitsoptimie­ rung einbezogen werden.

Gemäß der Erfindung ist es auch möglich einen Kran aus einer nicht nach Tragfä­ higkeit optimierten Stellung in eine Stellung mit optimaler Tragfähigkeit zu überfüh­ ren. Hierzu kann z. B. ein Schalter für den Kranführer vorgesehen sein, welcher nach Betätigung bewirkt, daß der Kran bei festbleibender Position der Last in die optimale Stellung hinsichtlich der maximalen Tragfähigkeit bewegt wird. Dies kann z. B. dadurch erfolgen, daß der Hauptausleger aufgewippt und der Spitzenausleger abgewippt wird, wenn hierdurch eine bessere Tragfähigkeit des Kranes erhalten werden kann, wobei die Last in einer festen Position bleibt.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Steuern eines Kranes weist eine erste Be­ wegungsvorrichtung für ein erstes bewegbares Element, wie z. B. den Hauptausle­ ger, eine zweite Bewegungsvorrichtung für ein zweites bewegbares Element, wie z. B. den Spitzenausleger und eine Steuervorrichtung auf, mit welcher die erste und zweite Bewegungsvorrichtung so angesteuert werden können, daß der Kran in et­ wa im Bereich der optimalen Tragfähigkeit ist. Hierzu können geeignete Sensor­ elemente, wie z. B. Winkelgeber, Windeninkrementalgeber bzw. Längengeber oder Lastsensor zum Ermitteln der Momentanstellung bzw. Lastsituation des Kranes vorgesehen sein.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand zweier Figuren beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 einen Kran; und

Fig. 2 ein Kennlinienfeld für einen Kran mit Haupt- und Spitzenausleger.

Fig. 1 zeigt einen Kran mit Hauptausleger 1, Spitzenausleger 2 und Gegenausleger 3, wobei an dem Gegenausleger 3 ein stufenlos verstellbares Ballastelement 7 an­ gehängt ist. Hauptausleger 1, Spitzenausleger 2, Gegenausleger 3 und Ballastele­ ment 7 können unabhängig voneinander - auch unter Last - verstellt werden. Zu­ sätzlich kann ein weiteres Ballastelement 6 vorgesehen sein. An der Spitze des Spitzenauslegers 2 oder an einer anderen geeigneten Stelle kann ein Lastsensor 5 und an den Kranauslegern können Winkelsensoren 4, 4' zum Ermitteln der aktuel­ len Kranstellung oder Momentanbelastung vorgesehen sein. Beim Aufnehmen ei­ ner Last an dem Lasthaken 8 können zum Bewegen der Last z. B. der Hauptausle­ ger 1 und der Spitzenausleger 2 aufeinander abgestimmt auf- bzw. abgewippt wer­ den, um die an dem Lasthaken 8 angehängte Last immer im Bereich der optimalen Tragfähigkeit des Kranes zu transportieren.

Fig. 2 zeigt ein Kennlinienfeld für die Tragfähigkeit eines Kranes mit Hauptausleger 1 und Spitzenausleger 2. Kurve A zeigt die Tragfähigkeit eines Kranes in Abhän­ gigkeit von der Winkelstellung des kontinuierlich verstellbaren Spitzenauslegers 2 bei einer ersten fest vorgegebenen Position des Hauptauslegers 1. In dieser Positi­ on des Hauptauslegers 1 ergibt sich der optimale Winkel für den Spitzenausleger 2 in der eingezeichneten Position WA. Wird der Hauptausleger 1 in eine zweite Posi­ tion gewippt, so ergibt sich als neue Tragfähigkeit die in Fig. 2 eingezeichnete Kur­ ve B. Hierbei liegt die optimale Tragfähigkeit des Kranes dann vor, wenn der Spit­ zenausleger 2 in eine Position mit dem Wippwinkel WB verfahren wird. Bei einem kontinuierlich verstellbaren Hauptausleger 1 und Spitzenausleger 2 ergibt sich ein Kennlinienfeld, wobei gemäß der Erfindung der Kran immer in diejenige Stellung bewegt werden soll, in welcher in etwa die optimale Tragfähigkeit vorliegt. In Fig. 2 soll also der Spitzenausleger 2 immer so auf-/abgewippt werden, daß das Optimum der Tragfähigkeit bei einer bestimmten Stellung des Hauptauslegers 1 erreicht wird.

Werden mehrere verstellbare Elemente des Kranauslegers berücksichtigt, wie z. B. zusätzlich zu den genannten Auslegern auch noch als dritter Ausleger der Derrick­ ausleger, so ergeben sich mehrdimensionale Kennlinienfelder, wobei jeweils das Maximum des Kennlinienfeldes ausgesucht bzw. errechnet und der Kran in die ent­ sprechende Stellung verfahren wird, wenn z. B. eine Last in die entsprechende Po­ sition gebracht werden soll.

Claims (6)

1. Verfahren zum Ausführen von Bewegungen eines Kranes mit mindestens zwei bewegbaren Elementen (1, 2, 3, 6, 7), wobei die mindestens zwei be­ wegbare Elemente des Kranes alternativ oder gleichzeitig so bewegt werden, daß der Kran in etwa im Bereich der optimalen Belastbarkeit ist.

2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Hauptausleger (1) und/oder der Spit­ zenausleger (2), so angesteuert werden, daß diejenige Wippbewegung bzw. Wippbewegungen mit dem größten Zuwachs bzw. der geringsten Abnahme der maximalen Tragfähigkeit des Kranes ausgeführt werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Gegenausleger (3) so gewippt wird, daß die maximale Tragfähigkeit des Kranes konstant bleibt oder opti­ miert wird.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mindestens ein Ballastelement (6, 7) so verstellt wird, daß die maximale Tragfähigkeit des Kranes konstant bleibt oder optimiert wird.

5. Vorrichtung zum Ausführen von Bewegungen eines Kranes mit:

• a) einer ersten Bewegungsvorrichtung für ein erstes bewegbares Element (1, 2, 3, 6, 7);
• b) einer zweiten Bewegungsvorrichtung für ein zweites bewegbares Ele­ ment (1, 2, 3, 67); und
• c) einer Steuervorrichtung, mit welcher die erste und zweite Bewegungs­ vorrichtung so angesteuert werden können, daß der Kran in etwa im Be­ reich der optimalen Belastbarkeit ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei Sensorelemente (4, 5) zum Bestimmen der momentanen Stellung bzw. Lastsituation eines Kranes vorgesehen sind.