DE19925188C2 - Verfahren zum synchronen Ein- und Austeleskopieren von Teleskopschüssen eines Kranauslegers - Google Patents
Verfahren zum synchronen Ein- und Austeleskopieren von Teleskopschüssen eines KranauslegersInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum synchronen Ein- und Austeleskopieren eines
mehrere Teleskopschüsse aufweisenden Auslegers eines Kranes, vorzugsweise
Fahrzeugkranes gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.
Seit längerer Zeit haben sich im Kranbau für den Bereich Teleskopausleger
unterschiedliche Teleskopiersysteme etabliert. Zum einen wird als Antriebsmittel für
das Ein- und Austeleskopieren der einzelnen Teleskopschüsse eine einstufige Kolben-
Zylindereinheit verwendet und die Teleskopschüsse mittels setzbarer
Verriegelungsbolzen nach dem Ein- und Austeleskopieren gesichert (EP 0 661 234).
Zum anderen wird ein Teleskopiersystem angewandt, bei dem die über Seile oder
Ketten mechanisch miteinander verbundenen Teleskopschüsse synchron ein- und
austeleskopierbar sind (DE-OS 19 06 483, DE 31 25 603 A1). Das synchrone Ein- und
Austeleskopieren der Teleskopschüsse ist auch über eine mehrstufige Kolben-
Zylindereinheit möglich, die kopfseitig mit dem innersten Schuß verbunden ist
(EP 0 460 476 A1).
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum synchronen Ein- und
Austeleskopieren eines mehrere Teleskopschüsse aufweisenden Auslegers eines
Kranes anzugeben, mit dem während des gesamten Teleskopiervorganges
kontinuierlich eine definierte maximale Traglast der jeweiligen Ausfahrlänge
zugeordnet werden kann und eine Asynchronität vermieden wird.
Diese Aufgabe wird ausgehend vom Oberbegriff in Verbindung mit den
kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.
Lösungsgemäß wird bei dem vorgeschlagenen Verfahren über einen Vorsteuergeber
ein elektrisches Signal auf einen Eingang einer Regelelektronik gegeben. Dieses
Signal dient als Sollwert für die Teleskopiergeschwindigkeit eines die Führungsrolle
übernehmenden Teleskopierzylinders bzw. Stufe. Der IST-Wert für die aktuelle
Position der Teleskopierzylinder bzw. Stufen wird der Regelelektronik gemeldet. Die
Regelelektronik nimmt einen Abgleich vor zwischen dem IST-Wert des die
Führungsrolle übernehmenden Teleskopierzylinders bzw. Stufe und dem IST-Wert der
zu regelnden Teleskopierzylinder bzw. Stufen. Im Falle der Feststellung einer
unzulässigen Abweichung, d. h. im Rahmen der dem System innewohnenden
Toleranzen, wird die Teleskopiergeschwindigkeit der übrigen Teleskopzylinder bzw.
Stufen erhöht oder erniedrigt, bis ein synchrones Teleskopieren aller Teleskopzylinder
bzw. Stufen stattfindet.
Der Vorteil der vorgeschlagenen Lösung ist darin zu sehen, daß mit sehr einfachen
Mitteln eine Asynchronität des Teleskopiervorganges vermieden wird.
Die Funktionsweise der vorgeschlagenen Steuerung wird nachfolgend anhand der Figur beschrieben.
Über den Schalter S1 wird die Synchronregelung des Teleskopauslegers aktiviert,
wobei in diesem Beispiel der Ausleger zwei ein- und ausfahrbare Teleskopschüsse 1,
2 aufweist. Mit dem Vorsteuergeber A2 werden die Teleskopzylinder ein- bzw.
ausgefahren.
Beim Einfahren wird zuerst geprüft, ob eine Synchronstellung gegeben ist oder nicht.
Falls ja, fahren alle Teleskopzylinder unter Einhaltung gewisser Toleranzen synchron
ein. Einem Teleskopzylinder (prinzipiell ist jeder möglich) wird dabei die Führungsrolle
zugewiesen. Dieser wird mit der der Auslenkung des Vorsteuergebers entsprechenden
Geschwindigkeit gefahren. Die Teleskopiergeschwindigkeit der anderen Zylinder bzw.
Zylinderstufen werden so angepaßt, daß unter Einhaltung bestimmter Toleranzen ein
synchrones Teleskopieren aller Teleskopzylinder stattfindet. Falls nein, wird durch
singuläres Einfahren eines einzelnen oder mehrerer Zylinder die Synchronstellung
zuerst hergestellt. Das weitere synchrone Einfahren erfolgt dann wie vorher
beschrieben.
Das gleiche passiert sinngemäß beim Austeleskopieren. Während des anschließenden
Synchronbetriebs kann natürlich ein anderer Teleskopzylinder als beim Einfahren die
Führungsrolle übernehmen.
Der in der Prinzipskizze dargestellte Regelkreis wird nachfolgend beschrieben. Die
verwendeten Buchstaben haben die folgende Bedeutung.
A1 = Regelelektronik
A2 = Vorsteuergeber zum Teleskopieren des Auslegers
B1, B2, . . . = Längengeber der verschiedenen Teleskopzylinder bzw. Zylinderstufen
S1 = Einschalter zur Aktivierung der Synchronregelung
Y1.1, Y2.1, . . . = Proportionalventile zum Ausfahren der Teleskopzylinder
Y1.2, Y2.2, . . . = Proportionalventile zum Einfahren der Teleskopzylinder
A1 = Regelelektronik
A2 = Vorsteuergeber zum Teleskopieren des Auslegers
B1, B2, . . . = Längengeber der verschiedenen Teleskopzylinder bzw. Zylinderstufen
S1 = Einschalter zur Aktivierung der Synchronregelung
Y1.1, Y2.1, . . . = Proportionalventile zum Ausfahren der Teleskopzylinder
Y1.2, Y2.2, . . . = Proportionalventile zum Einfahren der Teleskopzylinder
Über den Vorsteuergeber A2 wird ein elektrisches Signal (z. B. 0-10 V, 0-20 mA
Potentiometrisch, . . .) auf einen Eingang der Regelelektronik A1 gegeben. Dieses
Signal dient als Sollwert für die Teleskopiergeschwindigkeit und evtl. auch zur
Erkennung der Teleskopierrichtung. Natürlich können auch noch andere Signale wie z. B.
Motordrehzahl oder Schnellgangtaste Einfluß auf die Teleskopiergeschwindigkeit
haben. Die Teleskopierrichtung kann alternativ auch über eine im Vorsteuergeber A2
eingebaute Richtungstaste erkannt werden. Für die Betrachtung der prinzipiellen
Regelkreisfunktion ist dies jedoch unerheblich, weshalb vom dargestellten einfachen
Aufbau ohne zusätzliche Sollwertgeber ausgegangen wird. Die Rückmeldung über die
momentane Ausfahrposition der Teleskopzylinder folgt über den Längengeber B1, B2
usw., welche ein entsprechendes elektrisches Signal an die Regelelektronik melden.
Die Regelelektronik steuert nun entsprechend den Signalen der Vorsteuergeber und
Längengeber über die Proportionalventile Y1.1, Y2.1, . . . bzw. Y1.2, Y2.2 . . . die
Teleskopzylinder des Auslegers an, wobei die Geschwindigkeit der Bewegung über
den Ansteuerstrom der Proportionalventile geregelt wird.
Claims (2)
1. Verfahren zum synchronen Ein- und Austeleskopieren eines mehrere
Teleskopschüsse aufweisenden Auslegers eines Kranes, vorzugsweise
Fahrzeugkranes mittels eines hydraulisch angetriebenen mehrstufigen
Teleskopierzylinders oder mehrerer parallel betreibbarer einstufiger
Teleskopzylinder,
dadurch gekennzeichnet,
daß über einen Vorsteuergeber ein elektrisches Signal auf einen Eingang einer
Regelelektronik gegeben wird, das als Sollwert für die
Teleskopiergeschwindigkeit eines die Führungsrolle übernehmenden
Teleskopierzylinders bzw. Stufe dient und der Ist-Wert für die aktuelle Position
der Teleskopzylinder bzw. Stufen der Regelelektronik gemeldet wird und diese
einen Abgleich zwischen dem Ist-Wert des die Führungsrolle übernehmenden
Teleskopzylinders bzw. Stufe und dem Ist-Wert der zu regelnden
Teleskopierzylinder bzw. Stufen macht und im Falle der Feststellung einer
unzulässigen Abweichung die Teleskopiergeschwindigkeit der übrigen
Teleskopzylinder erhöht oder erniedrigt wird, bis ein synchrones Teleskopieren
aller Teleskopzylinder bzw. Stufen stattfindet.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß bei Feststellung einer Nichtsynchronstellung der Teleskopzylinder bzw.
Stufen beim Austeleskopieren unter Last das weitere Austeleskopieren
gestoppt wird und solange einteleskopiert wird, bis die Synchronstellung wieder
erreicht ist.
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