DE19918597A1 - Verfahren zur Reduktion der Kippgefahr von Straßenfahrzeugen - Google Patents
Verfahren zur Reduktion der Kippgefahr von StraßenfahrzeugenInfo
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Abstract
Das Verfahren zur Reduktion der Kippgefahr von Kraftfahrzeugen ermittelt ständig einen Kippkoeffizienten (R) des Kraftfahrzeuges und vergleicht diesen mit einem vorgegebenen Grenzwert. Bei Überschreiten des Grenzwertes wird automatisch ein Lenkeingriff eingeleitet, der mit abnehmender Kippstabilität zunimmt und der mit zunehmender Kippstabilität reduziert oder zumindest konstant gehalten wird. Der Kippkoeffizient wird über eine Messung der Reifenaufstandskräfte ermittelt oder durch Messung von Signalen, aus denen die Schwerpunkthöhe des Fahrzeuges und die Querbeschleunigung im Schwerpunkt ermittelbar sind. Als zusätzliche Maßnahme kann ein Bremseingriff eingeleitet werden. Lenkeingriff und/oder Brenmseingriff können vor Erreichen einer Kippgefahr wirksam werden und damit eine Dämpfung der Wankbewegungen des Fahrzeugs bewirken.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Reduktion der
Kippgefahr von Straßenfahrzeugen gemäß dem Oberbegriff
des Patentanspruches 1.
Fahrsituationen, die direkt oder indirekt zu einem Umkippen
von Straßenfahrzeugen führen können, sind beispielsweise
eine zu schnelle Einfahrt in eine Kurve, Ausweich- bzw.
Spurwechselmanöver ("Eichtest"), Beschleunigen oder Bremsen
in der Kurve und Störeinflüsse wie böiger Seitenwind oder
unterschiedlich griffiger Fahrbahnbelag unter den rechten
bzw. linken Rädern beim Bremsen ("µ-split-Bremsung").
"Direkt" bedeutet in diesem Zusammenhang, daß die Ursache
des Kippens das Fahrmanöver selbst ist. Im Gegensatz dazu
heißt "indirekt", daß beispielsweise das Fahrzeug durch
das Fahrmanöver zunächst ins Schleudern gerät, das Kippen
aber erst durch Auftreffen der Räder auf ein Hindernis
(z. B. Bordstein) verursacht wird.
Fahrzeuge mit hohem Schwerpunkt sind besonders kippgefährdet.
Auch resultieren Kippunfälle häufig aus einer Fehlein
schätzung der Fahrdynamik seitens des Fahrers bei stark
variierender beladungsabhängiger Schwerpunkthöhe insbesondere
bei Nutzfahrzeugen.
Zur Reduktion der Kippgefahr existieren bereits bekannte
und in den Markt eingeführte Technologien wie die aktive
Federung und Dämpfung des Aufbaus oder Fahrdynamikrege
lungssysteme wie die Einzelradbremsung mit unterlagerter
Antiblockier- und Antischlupfregelung.
Ein naheliegender Weg, um eine Reduktion der Kippgefahr
zu erzielen, ist der, direkt in die Wankdynamik einzugreifen.
Die reine Versteifung der Sekundärfederung und Verstärken
der Dämpfung resultiert in schlechtem Fahrkomfort. Deswegen
werden in Fahrzeuge Stabilisatoren eingebaut, die gezielt
die Wankbewegung federn und ggf. bedämpfen. Dies kann semi-
aktiv oder aktiv erfolgen.
Bei semi-aktiven Systemen erfolgt kein Energieeintrag durch
Aktuatoren. Durch semi-aktive Auslegung der Sekundärfederung
bzw. Dämpfung eines Fahrzeugs kann dessen Wankdynamik
beeinflußt werden, indem beispielsweise die Wankdämpfung
in Abhängigkeit der Wankrate bzw. -beschleunigung eingestellt
wird.
Bei aktiven Systemen wird die Reaktion auf eine Kraftänderung
durch in Abhängigkeit von fahrdynamischen Größen elektronisch
geregelte hydraulische oder pneumatische Aktuatoren
unterstützt. Beispielsweise wird in der DE 197 55 344 A1
eine Vorrichtung zur Reduktion der Wankbewegung eines
(Nutz-)Fahrzeugs beschrieben, bei der durch Zentrifugalkräfte
verursachte Wankbewegungen durch Luftfederung reduziert
werden. In Abhängigkeit der gemessenen Querbeschleunigung
wird dabei Druckluft aus einem Luftbehälter den Luftfedern
zugeführt und damit aktiv gefedert bzw. gedämpft.
Bei Antiblockierregelsystemen (ABS) und bestehenden Fahr
dynamikregelungssystemen wie z. B. dem elektronischen Stabi
litätsprogramm (ESP) von Bosch (vgl. ATZ Automobiltechnische
Zeitschrift 96 (1994) 11, S. 674-688) wird in längs-, quer-
und gierdynamisch kritischen Situationen in die Fahrdynamik
in der Weise stabilisierend eingegriffen, so daß das Fahrzeug
vom Fahrer möglichst in gewohnter Weise handhabbar bleibt.
Damit wird eine Stabilisierung des Fahrzustandes erreicht
und auch eine Reduktion der indirekt durch kritische
Fahrsituationen induzierten Kippgefahr.
In der DE 196 02 879 C1 wird ein Fahrdynamik-Regelungs
verfahren und eine entsprechende Vorrichtung für (Nutz-)
Fahrzeuge, insbesondere Sattelschlepper, beschrieben, die
anhand einer Messung der Querbeschleunigung einen schwachen
Bremseingriff startet und überwacht, ob ein ABS-Regeleingriff
stattfindet, was als Abnahme der Kippstabilität des Fahrzeugs
in einer Kurvenfahrt interpretiert wird.
Ähnlich wird in der DE 21 33 547 C2 bei Fahrzeugen mit
kurzem Radstand davon ausgegangen, daß es bei starkem
Abbremsen dazu kommen kann, daß die Hinterräder die
Bodenhaftung verlieren. In diesem Fall spricht das ABS
an den Hinterrädern an und reduziert dort den Bremsdruck
auf den Wert Null. Haben die Hinterräder daraufhin innerhalb
einer vorgegebenen Wartezeit nicht wieder auf Fahrzeug
geschwindigkeit hochbeschleunigt, so wird der Bremsdruck
an den Vorderrädern reduziert, um ein Umkippen über die
Vorderachse ("Kopfstand") zu vermeiden.
Bei Fahrdynamikregelungssystemen, die auf der Einzel
radbremsung bzw. dem Beschleunigen einzelner Antriebsräder
basieren (ESP), werden durch gezielte Änderung des Längs
schlupfes anhand der unterlagerten Brems- und Antriebs
schlupfregelung die Längskräfte an den verschiedenen Rädern
eingestellt, um damit indirekt die Querkräfte zu
beeinflussen. Dadurch wird es möglich, ein Gierstörmoment
durch ein entgegengerichtetes Giermoment zu kompensieren.
Der Quer- und Gierstabilisierung wird dabei Priorität
gegenüber der Längsstabilisierung eingeräumt. Wenn
beispielsweise beim Bremsen zwischen den linken bzw. rechten
Rädern und der Straße unterschiedlicher Kraftschluß besteht
(µ-split), werden auf der Seite mit höherem Kraftschluß
die Bremskräfte so reduziert, daß sie denen auf der Seite
mit niedrigerem Kraftschluß entsprechen. Dadurch wird in
bestimmten Situationen die Quer- und Gierdynamik auf Kosten
einer geringeren Gesamtbremskraft, also eines größeren
Bremsweges stabilisiert. Dieses System wird bereits in
Serie von mehreren Automobilherstellern ausgeliefert.
Im U.S. Pat. No. 5,825,284 wird ein Verfahren für die
Erkennung eines kippkritischen Fahrzustands beschrieben,
bei dem über einen Mikroprozessor unter anderem die Schwer
punkthöhe und die laterale Verteilung der Reifenaufstands
kräfte durch Verarbeiten geeigneter Signale berechnet und
als Signal zur Verfügung gestellt werden können. Es erfolgt
aber lediglich eine Warn-Information an den Fahrer, der
dann sein Fahrverhalten anzupassen hat.
Im Falle einer Querneigung der Straße ist es erforderlich,
die Meßsignale entsprechend anzupassen. In den DE 196 15 311 A1
und DE 197 49 058 A1 wird ein Verfahren und eine
Vorrichtung beschrieben, die eine Bestimmung der von der
Fahrbahnquerneigung abhängigen Bewegungsgrößen, beispiels
weise der Querbeschleunigungskomponente, ermöglicht. Die
Kenntnis dieser Größe ist für die Ermittlung der Kippgrenze
bei Fahrbahnquerneigung erforderlich.
Beim Bremsassistenten, wie er beispielsweise in dem Buch
"Fahrsicherheitssysteme" (S. 221-223), herausgegeben von
der Robert Bosch GmbH, beschrieben wird, wird über ein
Hydraulikaggregat aktiv der Bremsdruck verstärkt. Dabei
wird der Bremswunsch des Fahrers (Fußkraft auf Bremspedal)
aufgenommen und die Meßwerte an das Steuergerät übermittelt.
Der Bremsassistent hat die Aufgabe, eine Panikbremssituation
zu erkennen und aktiv den Bremsdruck bis zur Blockiergrenze
zu erhöhen (und schließlich das Ende der Panikreaktion
zu erkennen). Das unterlagerte ABS regelt dann den Bremsdruck
an den einzelnen Rädern. Bei Nutzfahrzeugen werden darüber
hinaus u. a. auch automatisch lastabhängige Bremskraft
regelungssysteme (S. 191-193) eingesetzt, um, abhängig
vom Beladungszustand, die Bremskraftverteilung auf die
einzelnen Fahrzeugachsen zu regeln.
Bei konventionell gelenkten Fahrzeugen besteht ein festes
Verhältnis zwischen Lenkradeinschlag und dem Lenkwinkel
der gelenkten Räder, bei konventioneller Vorderradlenkung
demnach den Vorderradlenkwinkel. Mittels einer aktiven
Lenkung kann zusätzlich zu dem vom Fahrer aufgebrachten
Lenkradwinkel δL ein Zusatzlenkwinkel δC gestellt werden.
Der Fahrzustand wird durch geeignete Sensorik erfaßt und
über ein Regelgesetz und einen Lenkaktuator zur Erzeugung
des Zusatzlenkwinkels verwendet (vgl. DE 42 06 654 C2 und
DE 43 07 420 C1).
Beim aktiven Lenken, das sich entweder durch ein "steer-by
wire-System" oder eine "mechanische Additionslenkung" rea
lisieren läßt, wird über aktives Eingreifen in die Vorder
radlenkung (ggf. auch Hinterradlenkung) eine Stabilisierung
der Quer- und Gierdynamik herbeigeführt (vgl. DE 40 28 320 C2).
In Versuchsfahrzeugen wie auch in der Literatur
wurden steer-by-wire-Systeme und mechanische Additions
lenkungen bereits untersucht, sind aber bei Fahrzeugherstel
lern noch im Entwicklungsstadium.
In dem Aufsatz "Adaptive Steering" von Kasselmann und Keranen
im Bendix Technical Journal S. 26-35, 1969 wird eine in
ein Versuchsfahrzeug integrierte mechanische Additionslenkung
beschrieben, bei der ein hydraulisches Stellglied eingesetzt
wurde, um über eine seitliche Verschiebung des Lenkgetriebes
einen Zusatzlenkwinkel zu dem über das Lenkrad aufgebrachten
Lenkwinkel zu stellen. Ein weiteres Prinzip einer
Additionslenkung wurde auf dem XXIV Fisita Kongreß in Prag
1996 von Krämer und Hackl in dem Beitrag "Potential Functions
and Benefits of Electronic Steering Assistance" vorgestellt,
bei dem der Zusatzlenkwinkel mechanisch durch eine
Relativverdrehung der geteilten Lenksäule mittels eines
elektromotorisch angetriebenen Planetengetriebes erzeugt
wird.
In der nicht vorveröffentlichten europäischen Patentanmeldung
Nr. 98121773.0 mit der Bezeichnung "Aktuator zum Erzeugen
eines zusätzlichen Lenkwinkels für Straßenfahrzeuge" bzw.
der nicht vorveröffentlichten deutschen Patentanmeldung
197 50 585.5 werden verschiedene Ausführungsformen einer
Additionslenkung beschrieben, bei denen als Aktuator zum
Aufbringen des Zusatzlenkwinkels eine elektromotorisch
angetriebene Planeten-Wälz-Gewinde-Spindel zum Einsatz
kommt.
Alle bekannten Additionslenkungen wurden bisher aber nicht
im Zusammenhang mit einem Verhindern des Umkippens von
Fahrzeugen eingesetzt bzw. untersucht.
Sensoren, wie ABS-Sensoren (Raddrehzahlgeber, Druckgeber,
etc.), Drehratensensoren (Wankrate), Winkelsensoren
(Lenkwinkel), Wegsensoren (zur Bestimmung der Einfederwege
des Wankaufbaus und des Wankwinkels zwischen Fahrzeugaufbau
und Fahrwerk), Beschleunigungssensoren (Längs- und
Querbeschleunigung) sind handelsüblich und werden bereits
im Fahrzeugbau eingesetzt.
Die Wankrate eines Fahrzeuges kann mit einem Drehratensensor
gemessen werden, wie er heute beispielsweise handelsüblich
in mikromechanischer Bauweise von Bosch (siehe VDI
Nachrichten, 10.07.1998, "Elektronik ersetzt im Auto
zunehmend die Mechanik" bzw. Bosch Research Info Ausgabe
1/1998) oder Temic (Sensor DRZ-75x, siehe VDE/VDI GMM
Mitgliederinformation, Ausgabe Nr. 4, November 1998)
erhältlich ist.
Bei Antiblockierregelsystemen wird für jedes Rad ein Dreh
zahlfühler eingesetzt, damit an jedem Rad die Drehzahl
bestimmt werden kann. Aus diesen Größen kann auch die Fahrge
schwindigkeit ermittelt werden.
Zur Bestimmung der Schwerpunkthöhe eines Fahrzeuges kann
ein Online-Schätzverfahren, wie es beispielsweise in einem
Aufsatz von S. Germann und R. Isermann ("Determination
of the centre of gravity height of a vehicle with parameter
estimation") beschrieben wird, oder ein Offline-Verfahren
(s. z. B. L. Ljung, "System Identification. . .") eingesetzt
werden.
Offline-Schätzverfahren zum Bestimmen der Schwerpunkthöhe
eines Fahrzeuges, d. h. aus der Parameteridentifikation
bekannte Verfahren, sind beispielsweise in dem Buch "System
Identifikation: Theory for the User", Prentice-Hall, Inc.,
Englewood Cliffs, New Jersey von Lennart Ljung oder in
einem Aufsatz von St. Germann und R. Isermann "Determination
of the centre of gravity height of a vehicle with parameter
estimation" 10th IFAC Symposion on System Identifikation
Copenhagen 4.-6.7.1994, beschrieben.
Die DE 43 13 198 C2 beschreibt ein weiteres Verfahren,
mit dem während eines Anfahr-, Roll- und Bremszyklus die
Masse und die Schwerpunktlage eines Zugfahrzeuges und eines
Anhängers bestimmt werden können, wobei nur die bei modernen
Fahrzeugen ohnehin vorhandenen Sensoren benötigt werden.
Eine aktive Federung und Dämpfung des Fahrzeugaufbaus ist
aufgrund des hohen Energie- und Aktuatorikaufwands und
der damit verbundenen Kosten bislang nur bei Kleinfahrzeugen
mit ausgefeilter Kinematik und nur begrenzt im Nutzfahr
zeugbereich über Luftfederung wirtschaftlich realisierbar.
Eine Reduktion der Zentripetalbeschleunigung ist mit diesem
Eingriff nicht möglich. Der kippstabile Bereich der Fahr
zustände läßt sich damit zwar vergrößern, ein Umkippen
kann jedoch nicht ausgeschlossen werden.
Die Längskraftregelung einzelner Räder ist primär geeignet
für eine Längs-, Quer-, Gier- und Nickstabilisierung von
Straßenfahrzeugen. Die Beeinflussung der Wankdynamik mit
diesem Verfahren kann aber nur indirekt über die Längsdynamik
erfolgen und ist deswegen weniger effektiv. Zudem gestatten
Energie-, Verschleiß- und Komfortüberlegungen keinen Einsatz
der gezielten Bremseingriffe an einzelnen Rädern im Dauer
betrieb sondern lediglich als Notfallsystem. Damit scheidet
eine kontinuierliche Verbesserung der Wankdynamik hierdurch
aus.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben,
mit dem die Kippgefahr eines Fahrzeuges wesentlich verringert
wird.
Diese Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 angegebenen
Merkmale gelöst. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung
sind den Unteransprüchen zu entnehmen.
Das Grundprinzip der Erfindung besteht darin, fahrdynamische
Größen und Fahrzeugparameter zu messen bzw. aus Meßgrößen
und bekannten Parametern zu bestimmen und daraus ein
Kippkoeffizientsignal zu bilden, das einem Regelkreis für
eine Lenkaktuatorik zugeführt wird, wodurch der Kippgefahr
entgegengewirkt wird. Zusätzlich kann über den Regelkreis
auch eine Bremsaktuatorik angesteuert werden. Die Regelung
kann auch schon vor Erreichen kippkritscher Zustände
einsetzen und dadurch eine Verbesserung der Wankdämpfung
erreichen.
Das Gesamtsystem des kippstabilisierten Fahrzeugs besteht
aus der Regelstrecke, das ist das Fahrzeug, Sensoren zur
Messung der Fahrzustandsgrößen, Aktuatoren, mit denen der
Vorderradlenkwinkel und ggf. zusätzlich die Bremskraft
beeinflußt werden sowie dem fahrdynamischen Regelungssystem,
das aus einem Notfall-Lenkregler, einem Notfall-Bremsdruck
regler mit unterlagertem ABS-Regler und einem kontinuierlich
betriebenen Lenkregler besteht.
Die für eine technische Umsetzung des erfindungsgemäßen
Verfahrens erforderlichen Komponenten, Sensoren und
Aktuatoren für ein aktives Eingreifen in die Lenkung und
in die Bremsen, sind im Stand der Technik vorhanden.
Das Schätzen der Schwerpunkthöhe erfolgt sinnvollerweise
zu Beginn einer jeden Fahrt. Danach sind keine Beladungs
änderungen mehr zu erwarten. Da diese Schätzung nicht zeit
kritisch ist, können neben Online-Schätzverfahren auch
Offline-Schätzverfahren, wie in Abschnitt 2.5 beschrieben,
eingesetzt werden.
Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungs
beispiels im Zusammenhang mit Zeichnungen ausführlich
erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 eine schematische und stark vereinfachte
Darstellung der Vorderansicht eines Fahrzeuges
für die Beschreibung eines Kippkoeffizienten;
Fig. 2 ein Blockschaltbild zur Beschreibung der erfin
dungsgemäßen Notfall-Lenkregelung;
Fig. 3 ein Blockschaltbild zur Beschreibung des erfin
dungsgemäßen Notfall-Systems, bestehend aus
Notfall-Lenkregelung und Notfall-Bremsdruck
regelung;
Fig. 4 ein Blockschaltbild zur Beschreibung des erfin
dungsgemäßen Lenkregelungssystems bestehend aus
Notfall-Lenkregelung und kontinuierlich betrie
bener Lenkregelung;
Fig. 5 ein Blockschaltbild zur Beschreibung des erfin
dungsgemäßen Gesamt-Regelungssystems bestehend
aus Notfall-System und kontinuierlich betriebener
Lenkregelung;
Fig. 6 ein Blockschaltbild, in dem die für die Regelungs
technik wesentlichen Größen einer mechanischen
Additionslenkung beschrieben werden;
Fig. 7 ein Blockschaltbild, in dem die für die Regelungs
technik wesentlichen Größen eines steer-by-wire
Lenksystems beschrieben werden; und
Fig. 8 ein Blockschaltbild, in dem schematisch das
Notfall-Bremsdruckregelungssystem beschrieben
wird.
Wesentlicher Einflußparameter für eine Kippgefährdung des
Fahrzeugs ist das Verhältnis von Schwerpunkthöhe und
Spurweite. Diese Aussage wird von Ergebnissen der statis
tischen Auswertung von Unfällen mit Kippbeteiligung unter
mauert und soll im folgenden anhand der Definition eines
Kippkoeffizienten begründet werden.
Für eine quantitative Beurteilung der Kippgefahr ist die
Einführung des Kippkoeffizienten R sinnvoll, der sich aus
einigen grundlegenden physikalischen Überlegungen anhand
eines sich in stationärer Kurvenfahrt befindenden Fahrzeugs
ableiten läßt. Eine Kippgefahr läßt sich durch die
Ungleichung IR|<1 formulieren.
Der Kippkoeffizient R, der angibt wie nahe sich ein Fahrzeug
an der Kippgrenze befindet, wird während der Fahrt aus
Meßsignalen und geschätzten Fahrzeugparametern ständig
ermittelt. Überschreitet der Kippkoeffizient einen vorgege
benen Grenzwert, so wird ein Notfallsystem aktiviert und
der Kippkoeffizient wird dazu verwendet, um über ein nicht
lineares Regelgesetz und einen Lenkaktuator einen Zusatz
lenkwinkel zusätzlich zu dem vom Fahrer am Lenkrad aufge
brachten Lenkwinkel zu erzeugen. Für die Bestimmung
des Kippkoeffizienten können beispielsweise die gemessenen
/geschätzten/beobachteten dynamischen Reifenaufstandskräfte
vorne links Fz,lv bzw. rechts Fz,rv und hinten links Fz,lh bzw.
rechts Fz,rh herangezogen werden. Eine andere Möglichkeit
besteht darin, dafür das geschätzte/beobachtete dynamische
Wankmoment zu verwenden oder die gemessene/geschätzte/beob
achtete Wankwinkelgeschwindigkeit und Wankwinkelbe
schleunigung. Außerdem kann der Kippkoeffizient aus Gl.
(2) aus bekannten Fahrzeugparametern mu,T,hR und zu Beginn
einer jeden Fahrt geschätztem hR und gemessenem ms ermittelt
werden. Hieraus sind sämtliche Kombinationen von
Vereinfachungen möglich. Z. B. kann Rapprox nach Gl. (3)
verwendet werden. Die Querbeschleunigung im Aufbauschwerpunkt
kann dabei beispielsweise aus Interpolation der Signale
ermittelt werden, die durch zwei am Dach bzw. Boden des
Fahrzeugaufbaus befestigte Querbeschleunigungssensoren
(bereinigt vom Anteil der Gravitationsbeschleunigung)
gemessen werden, wobei gleichzeitig die Information der
geschätzten Höhe des Aufbauschwerpunkts über der Wankachse
hR einfließt. Eine andere Möglichkeit besteht darin, die
Querbeschleunigung ay,u durch einen am Fahrwerk befestigten
Querbeschleunigungssensor zu messen und die Wankbeschleuni
gung durch numerisches Differenzieren (Filtern) eines mit
einem Drehratensensor aufgenommenen Wankwinkelgeschwindig
keitssignal zu ermitteln. Dann gilt, wenn man den Einfluß
von Hub- und Nickdynamik und nichtlineare Effekte
vernachlässigt, näherungsweise ay,s = ay,u - ϕ. Als Näherung
kann auch Rapprox,2=2hSP/T ay,SP/g verwendet werden, wobei hy,SP
die Gesamtschwerpunkthöhe des Fahrzeuges und ay,SP die
Querbeschleunigung im Gesamtschwerpunkt ist. Dies erfordert
das Schätzen der Höhe des Gesamtschwerpunkts anstelle der
SP-Höhe des Wankaufbaus über der Wankachse.
Beim Überschreiten des Grenzwertes wird gleichzeitig die
Notfall-Bremsdruckregelung aktiviert, um die Geschwindigkeit
des Fahrzeugs über einen Eingriff in die Bremsaktuatorik
zu reduzieren.
Dem Notfallsystem unterlagert ist ein aktiver Lenkeingriff
im Dauerbetrieb zur Verbesserung der Wankdämpfung und damit
der Kippstabilisierung in dynamischen Fahrmanövern.
Fig. 1 zeigt hierzu die vereinfachte Schnittdarstellung
eines Fahrzeuges in stationärer Kurvenfahrt von vorne.
Das Fahrzeug insgesamt ist mit dem Bezugszeichen 1
bezeichnet. Sein Aufbau 2 sei gegenüber einer Wankachse
W um den Winkel Φ kippbar. Der Aufbau 2 ist über eine
Federung 3 und 3' und Stoßdämpfer 4 und 4' mit Achsen
verbunden, von denen die Vorderachse 5 zu sehen ist, an
der die Räder 6 und 6' befestigt sind, die auf der Fahrbahn
7 aufliegen (sollten). Da nur die wesentlichen Effekte
betrachtet werden sollen, werden vereinfachend folgende
Annahmen getroffen:
- 1. Die Hub- und Nickbewegung können für wankdynamische Betrachtungen vernachlässigt werden,
- 2. der Schwerpunkt SPu des Fahrwerks (ungefederte Masse mu) befindet sich in der Fahrbahnebene 7,
- 3. die Lage der Wankachse W, die sich primär aus der Kinematik der Radaufhängung ergibt, wird als konstant angenommen; die Wankachse W wird als feste Achse in Fahrzeuglängsrichtung in einer Höhe hR über der Fahrbahn 7 angenommen und
- 4. der Schwerpunkt des Aufbaus samt Ladung SPs (zusammen gefaßt zur gefederten Masse ms) befindet sich in einer Höhe h über der Wankachse.
Die für die Bestimmung einer Kippbedingung relevanten auf
das System wirkenden Kräfte sind die Gravitationskräfte
mug und msg, die Reifenaufstandskräfte links Fz,L und rechts
Fz,R (jeweils vorne und hinten zusammengefaßt) sowie die
Zentrifugalkraft im Aufbauschwerpunkt msay,s. Aus dem
Kräftegleichgewicht in vertikaler z1-Richtung und dem
Momentengleichgewicht um den Punkt O in Fig. 1 läßt sich
die folgende Definition des Kippkoeffizienten ableiten:
Falls ¦R¦1<1, so ist das Fahrzeug "kippstabil". Wird dagegen
R = ± 1, dann heben die linken bzw. rechten Räder gerade
von der Fahrbahn ab. Der Kippkoeffizient ist ein Maß für
die Verteilung der Reifenaufstandskräfte zwischen rechts
und links. Für eine meßtechnische Erfassung von R muß
vorausgesetzt werden, daß entweder entsprechend Gl. (1)
die Reifenaufstandskräfte direkt gemessen werden können
oder entsprechend Gl. (2) die Höhen h und hR sowie die Massen
ms und mu bekannt sind und die Querbeschleunigung ay,s sowie
der Wankwinkel Φ meßbar ist. Soll aus Kostengründen auf
eine Messung von Φ verzichtet werden, so ist es sinnvoll,
unter den weiteren Annahmen mu « ms cosΦ≈ 1 und hsin(Φ)«
(hR + h) ay,s/g, einen Näherungswert für den Kippkoeffizienten
zu verwenden, der durch den Zusammenhang
beschrieben wird. Die Annahme mu « ms bedeutet auch, daß
die Gesamtschwerpunkthöhe mit der Schwerpunkthöhe des
Wankaufbaus zusammenfällt. Rapprox wird bestimmt durch das
Verhältnis von Schwerpunkthöhe über der Fahrbahn hR + h zu
halber Spurweite T/2 und dem Verhältnis von Querbeschleu
nigung ay,s zu Gravitationsbeschleunigung g. Dabei ist T
die unveränderliche Spurweite (Mittelwert der Spurweiten
vorne und hinten), hR die Höhe der Wankachse über der Fahr
bahn die als konstant angenommen werden kann und die Höhe
h ein beladungsabhängiger Fahrzeugparameter. Das Querbe
schleunigungssignal ay,s ist im einfachsten Fall meßbar durch
einen im Aufbauschwerpunkt angebrachten Querbeschleunigungs
sensor. In der Regel wird man es aus praktischen Gründen
vermeiden wollen, dort einen Sensor anzubringen oder eine
feste Anbringung ist nicht möglich, da die Schwerpunkthöhe
variiert. Dann kann das entsprechende Signal durch Inter
polation der Meßwerte zweier z. B. an Boden und Dach des
Aufbaus angebrachter Sensoren ermittelt werden. Ein Umkippen
des Fahrzeugs ist dann ausgeschlossen, wenn zu jedem Zeit
punkt das Abheben aller Räder verhindert wird. Diese Bedin
gung läßt sich durch die Ungleichung ¦R¦<1 formulieren.
Ziel von Regelungssystemen für eine aktive Kippvermeidung
muß es deswegen sein, die Forderung ¦R¦<1 zu erfüllen,
indem man die Querbeschleunigung in Abhängigkeit von
Schwerpunkthöhe und Spurweite in kippkritischen Situationen
betragsmäßig auf einen Wert von unter
begrenzt. Bei allen Fahrzeugen kann man davon ausgehen,
daß aufgrund der beschränkten Seitenkräfte der Reifen die
Maximalwerte der auftretenden Zentripetalbeschleunigungen
ay,max=(v2/ρ)max, wobei ρ die Bahnkrümmung ist, unter einem
bestimmten Wert bleiben (siehe Mitschke,"Dynamik der Kraft
fahrzeuge: Band C",Springer Verlag: Tabelle 8.1, Pkw:
(v2/ρ)max≈0.73. . . 0.8 g, Sattel-Kfz: (v2/ρ)max≈ 0.34. . . 0.36 g,
schwere Lkw: (v2/ρ)max≈ 0.35. . . 0.4 g, leichte Lkw: (v2/ρ)max≈
0.5. . . 0.6 g). Fahrzeuge sind dementsprechend nur dann direkt
kippgefährdet wenn gilt: 2 (h+hR) ≦ Tg/(v2/ρ)max. Dies trifft
nur auf einige wenige Pkw zu. Bei Sattel-Kfz, leichten
und schweren Lkw, Bussen sowie manchen Spezialfahrzeugen
(z. B. Geländewagen, Transporter, Wohnmobile) hingegen
ist aufgrund des häufig sehr hohen und zudem mit dem
Beladungszustand variierenden Aufbauschwerpunkts die
Kippgefahr wesentlich präsenter.
Die Begrenzung der Querbeschleunigung des Fahrzeugaufbaus
läßt sich mit unterschiedlichen regelungstechnischen
Eingriffsmöglichkeiten in die Fahrzeugdynamik erreichen.
Dafür ist es zunächst hilfreich, zwischen stationärer Kreis
fahrt und instationärer Kreisfahrt zu unterscheiden.
In stationärer Kreisfahrt gilt für die Querbeschleunigung
allgemein und damit auch für die Querbeschleunigung im
Fahrzeugaufbau der Zusammenhang
ay,s = v2ρ (5)
wobei v die Fahrgeschwindigkeit ist. Will man ay,s reduzieren,
so kann man dies tun, indem man durch Bremsen die
Fahrgeschwindigkeit v verringert oder durch Lenken bzw.
einseitiges Bremsen die Bahnkrümmung ρ verkleinert bzw.
den Bahnradius 1/ρ vergrößert. Dabei ist ein vergleichbarer
Effekt durch Verkleinerung der Bahnkrümmung aufgrund der
geringen zu bewegenden Vorderrad- und Lenkungsmasse
wesentlich schneller zu erzielen als der durch Geschwindig
keitsreduktion durch Verzögerung der gesamten Fahrzeugmasse.
Eine weitere Möglichkeit, die Kippgefahr zu reduzieren,
liegt darin, den Fahrzeugaufbau aktiv zum Kurveninneren
zu neigen (aktive Gegenneigung). In stationärer Kurvenfahrt
bleibt die Querbeschleunigung unberührt durch diesen
Regelungseingriff. Die Reduktion der Kippgefahr liegt in
dem "Gravitationsterm" 2h mssin (Φ)/(mu + ms)/T aus Gl. (2)
begründet. Beim aktiv gegengeneigten Fahrzeug führt erst
eine im Vergleich zum ungeregelten Fahrzeug (um eine
entsprechend dem Unterschied im Gravitationsterm) höhere
Querbeschleunigung im Fahrzeugaufbau zum Umkippen. Insbe
sondere bei niedrigen Geschwindigkeiten kann mit aktiver
Gegenneigung ein deutlicher Sicherheitsgewinn erzielt werden,
d. h. die Kippgrenze wird entsprechend der höheren Zentri
petalbeschleunigung die das Fahrzeug aufnehmen kann ver
schoben. Bei entsprechender Lenkwinkeleingabe, Fahrge
schwindigkeit bzw. Störeinflüssen kann ein Umkippen des
Fahrzeugs jedoch nicht generell vermieden werden.
Für dynamische Abweichungen von der stationären Kreisfahrt
ist es darüber hinaus möglich, durch aktive Dämpfung bzw.
Federung die Wankdämpfung zu verbessern, und damit die
Kippgefahr in dynamischen Manövern (z. B. Ausweichmanöver)
zu reduzieren. Dieser Effekt wird mit wesentlich geringerem
Energie- und Aktuatorikaufwand durch aktives Lenken bzw.
aktives einseitiges Bremsen erzielt.
Mittels aktiver Lenkung kann man unmittelbar regulierend
in die Querdynamik des Fahrzeugs eingreifen und damit auch
effizient in die Wankdynamik. Aufgrund des schnelleren
und präziseren Eingriffs, als dies dem Fahrer aufgrund
seines eingeschränkten Reaktionsvermögens möglich ist,
besteht grundsätzlich ein großes Potential für einen Sicher
heitsgewinn. Wegen des geringen Energiebedarfs und Ver
schleißes ist die aktive Lenkung nicht beschränkt auf
fahrdynamisch kritische Situationen, sondern kann auch
im Dauerbetrieb verwendet werden, um Sicherheit und
Fahrkomfort zu verbessern.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren werden zwei Ziele
verfolgt. Zum einen wird in kippkritischen Situationen
über ein Notfallsystem, das aus aktiver Lenkung und aktivem
Bremseingriff besteht, stabilisierend in die Fahrdynamik
eingegriffen, um ein Umkippen des Fahrzeugs zu verhindern
und gleichzeitig ein Spurhalten des Fahrzeugs zu gewähr
leisten. Zum anderen wird durch eine unterlagerte Lenk
regelung im Dauerbetrieb die Wankdynamik bedämpft und damit
die Kippstabilität in dynamischen Fahrmanövern erhöht.
Zunächst wird zu Beginn einer jeden Fahrt die Schwerpunkthöhe
des Fahrzeugs geschätzt und der Wert gespeichert. Nachdem
der Wert feststeht, wird das Regelungssystem eingeschaltet
oder das Regelungssystem wird von Anfang an mit einem
geeigneten Startwert für die Schwerpunkthöhe bis zum
Vorliegen der Schätzung betrieben. In vereinfachter Form
lautet die Differentialgleichung für die Wankdynamik:
(J2,x + m2h2)Φ(t) + dϕ ϕ (t) + (Cϕ - m2gh)ϕ(t) = m2hay(t) (6)
mit den Anfansgsbedingungen ϕ(0) = ϕ0 und ϕ(0) = ϕ0
mit
J2,x Massenträgheitsmoment um die x-Achse
m2 Masse des Aufbaus
h Höhe des Aufbaus über der Wankachse
dϕ Summendrehdämpferkonstante (Federbeine)
Cϕ Summendrehfederkonstante (Federbeine + Stabilisatoren)
aY Querbeschleunigung des Fahrwerks
ϕ Wankwinkel
ϕ Wankwinkelgeschwindigkeit (Wankrate)
ϕ Wankwinkelbeschleunigung
mit
J2,x Massenträgheitsmoment um die x-Achse
m2 Masse des Aufbaus
h Höhe des Aufbaus über der Wankachse
dϕ Summendrehdämpferkonstante (Federbeine)
Cϕ Summendrehfederkonstante (Federbeine + Stabilisatoren)
aY Querbeschleunigung des Fahrwerks
ϕ Wankwinkel
ϕ Wankwinkelgeschwindigkeit (Wankrate)
ϕ Wankwinkelbeschleunigung
Beispielsweise kann bei Vorliegen der Messung von Φ und
ay die Identifikation der Schwerpunkthöhe kann nun beispiels
weise dadurch erfolgen, daß man bekannte Parameter
schätzmethoden für Differentialgleichungen (R. Isermann,
"Identifikation dynamischer Systeme, Band I und II, Springer-
Verlag, Berlin, Heidelberg 1988; Kapitel 23) auf obige
Differentialgleichung anwendet und damit die Koeffizienten
der Gleichung bestimmt. Aus diesen Koeffizienten kann dann
die Schwerpunkthöhe ermittelt werden.
Nun erfolgt eine ständige Ermittlung des dynamischen
Kippkoeffizienten R des Fahrzeuges in oben beschriebener
Weise.
Überschreitet der Kippkoeffizient R betragsmäßig einen
vorgegebenen Grenzwert (z. B. = 0.9), der signalisiert,
daß sich das Fahrzeug nahe an der Kippgrenze befindet,
wird über ein nichtlineares Regelgesetz ein Lenkeingriff
eingeleitet, um unmittelbar die Querbeschleunigung zu
reduzieren und damit die Kippstabilität zu vergrößern.
Das nichtlineare Regelgesetz bewirkt dabei, daß je näher
der Betrag des Kippkoeffizienten dem Wert 1 kommt, desto
stärker in die Lenkung eingegriffen wird. Wird der Grenzwert
unterschritten, so wird die Notfall-Lenkregelung wieder
deaktiviert. Dieser Zusammenhang wird in Gl. (7) beschrieben.
Der Lenkeingriff bewirkt, daß der Vorderradlenkwinkel
reduziert wird und eine Kursabweichung des Fahrzeugs zum
Kurvenäußeren in Kauf genommen wird. Der Vermeidung des
Umkippens wird kurzfristig Priorität gegenüber der Kurs
haltung eingeräumt. Im Extremfall, d. h. bei ¦¦ nahe 1
und idealerweise exakt bestimmtem Kippkoeffizienten R sowie
hoher Kennliniensteigung kR, würde das Fahrzeug mit der
beschriebenen Notfall-Lenkregelung den engsten Kurvenradius
fahren, der physikalisch gerade noch möglich ist, ohne
daß die kurveninneren Räder von der Fahrbahn abheben. Der
Lenkeingriff (Zusatzlenkwinkel) für die Notfall-Lenkregelung
kann dabei abweichend vom Diagramm der Fig. 2 auch gemäß
eienr Rampenfunktion auf einen Grenzwert beschränkt werden.
Gleichzeitig wird ein Bremseingriff eingeleitet, der in
erster Linie dazu dient, die Abweichung vom gewünschten,
vom Fahrer vorgegebenen, Kurs klein zu halten und dabei
über eine Reduktion der Geschwindigkeit auch mittelbar
die Querbeschleunigung zu reduzieren. Beim Abbremsen entsteht
durch die Massenträgheit ein Nickmoment. Dadurch wird die
Achslast vorne erhöht und hinten um den gleichen Betrag
vermindert. Nach dem Abklingen der dynamischen Radlast
schwankungen sind die Schräglaufwinkel an den Rädern vorne
und hinten unterschiedlich stark angewachsen und zwar hinten
stärker als vorne. Durch die Vergrößerung der Schräglaufwin
kel hinten wird eine Gierdrehung und eine Kursabweichung
des Fahrzeugs zur Kurveninnenseite verursacht (siehe M.
Mitschke "Dynamik der Kraftfahrzeuge: Band C", S. 236 ff).
Ein weiterer Effekt, den man berücksichtigen muß, ist das
unter- bzw. übersteuernde Verhalten des Fahrzeugs. Wird
bei untersteuerndem Verhalten (Regelfall) die Fahr
geschwindigkeit und damit die Zentripetalbeschleuigung
langsam (quasistationär) reduziert, so muß der Vor
derradlenkwinkel zurückgenommen werden, um auf dem
vorgesehenen Kreisradius zu bleiben (siehe M. Mitschke
"Dynamik der Kraftfahrzeuge: Band C", S. 40). Um dies im
Regelgesetz zu berücksichtigen, müssen Kenntnisse über
das Eigenlenkverhalten des Fahrzeugs einfließen.
Ziel ist es, den Bremseingriff möglichst genau so zu
dosieren, daß die Kursabweichung gegenüber dem vom Fahrer
gewünschten Kurs verschwindet. Der Lenk- und Bremseingriff
wird daher so abgestimmt, daß eine Kurshaltung innerhalb
einer gewissen Toleranz gewährleistet wird. Dabei kann
gemäß der bekannten Fahrdynamikregelung auch eine gezielte
Bremsung einzelner Räder (z. B. nur kurvenäußeres Hinterrad
bei übersteuerndem Fahrzeug) oder Gruppen von Rädern
vorgenommen werden, was nur geringen Einfluß auf die
Verringereung der Fahreuggeschwindiggkeit hat, dagegen
einen verhältnismäßig großen Einfluß auf die Gier- und
Querdynamik und damit auch mittelbar auf die Wankdynamik.
Wird der Grenzwert unterschritten, so werden Lenk- und
zusätzlicher Bremseingriff deaktiviert. Der Grenzwert
kann auch variabel sein und von Fahrzustandsgrößen wie
beispielsweise Fahrgeschwindigkeit oder Lenkradwinkelge
schwindigkeit sowie von der Zuverlässigkeit geschätzter
Fahrzeugparameter abhängig gemacht werden. Die Steigung
der nichtlinearen Kennlinie kR wird möglichst groß gewählt,
um einen schnellen und effizienten Eingriff zu gewährleisten,
ohne daß jedoch Grenzzyklen, d. h. ungewollte Schwingungen,
entstehen können. Der maximale Wert für kR, hängt vor allem
von der Bandbreite des Lenkaktuators ab. kR wird entweder
als konstant angenommen, oder aber auch an Fahrgeschwin
digkeit (kR = kR(v)) oder an Fahrgeschwindigkeit und Schwer
punkthöhe (Schwerpunkthöhe des Wankaufbaus über der
Wankachse) angepaßt, d. h. kR = kR(v,h).
Die Einleitung des Bremseingriffs erfolgt einer Notfall
bremsung entsprechend möglichst schnell. Wird der Grenzwert
überschritten, so wird das Fahrzeug mit einer dem
Bremsdruck pmax entsprechenden Bremskraft abgebremst. Der
Bremsdruck pmax kann dabei der maximale Bremsdruck sein,
der durch das ABS an den einzelnen Rädern begrenzt wird,
oder aber auch von weiteren fahrdynamischen Größen, wie
beispielsweise Fahrgeschwindigkeit, Gierrate und der daraus
ermittelten Fahrbahnkrümmung, Lenkradwinkel und geschätzten
Fahrzeugparametern wie beispielsweise dem Kraftschluß
zwischen Reifen und Fahrbahn zur Bestimmung des momentanen
Eigenlenkverhaltens, abhängen. Wird der Grenzwert wieder
unterschritten, so wird der Bremseingriff deaktiviert.
Dies kann beispielsweise durch die in Gl. (8) beschriebene
Schaltfunktion bewerkstelligt werden.
Alternativ hierzu kann in einer etwas aufwendigeren Variante
über eine dynamische Kennlinie zwischen abnehmender Kipp
stabilität (R sign(R)<0) und zunehmender Kippstabilität
(R sign(R)<0) differenziert werden. Bei abnehmender
Kippstabilität soll möglichst massiv in die Bremsen
eingegriffen werden, bei zunehmender Kippstabilität soll
der Bremsdruck zurückgenommen werden, wie beispielsweise
durch den dynamischen Zusammenhang in Gl. (9) beschrieben
wird.
Auch bei dieser Kennlinie wird bei Unterschreiten des
Grenzwertes R der zusätzliche Bremseingriff deaktiviert,
jedoch wird der Bremsdruck nach Überschreiten des betrags
mäßigen Maximums R für R kontinuierlich zurückgenommen.
Hierfür ist es notwendig, den Wert des Maximums R zu
speichern. Vorteilhaft bei dieser Variante ist, daß die
Lastwechselreaktion durch das kontinuierliche Zurücknehmen
des Bremsdrucks nicht so ausgeprägt wie bei der Variante
nach Gl. (8).
Dem in den Abschnitten 5.1 und 5.2 beschriebenen Notfall
system ist ein zusätzlicher permanenter Lenkeingriff
unterlagert, der die Wank- bzw. Kippstabilität durch eine
Vergrößerung der Wankdämpfung erhöht. Dabei erfolgt zunächst
eine Identifikation der Schwerpunkthöhe des Fahrzeugs zu
Beginn einer Fahrt wie oben beschrieben. Die Ermittlung
der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und der Wankbe
schleunigung und der Wankrate des Fahrzeugaufbaus gegenüber
dem Fahrwerk erfolgt ständig. Das Regelgesetz sieht vor,
Wankrate und Wankbeschleunigung mit an die Fahrgeschwindig
keit oder Fahrgeschwindigkeit und Schwerpunkthöhe angepaßten
Reglerverstärkungen proportional auf die Vorderradlenkung
zurückzuführen. Mit dieser Verstärkungsanpassung wird
erreicht, daß für jede Fahrgeschwindigkeit und beladungs
abhängige Schwerpunkthöhe die Rückführung so eingestellt
wird, daß die Wankdämpfung signifikant verbessert wird
und gleichzeitig das geregelte Fahrzeug in seiner Quer-,
Gier- und Wankdynamik nicht langsamer (träger) wird als
das ungeregelte Fahrzeug. Darüber hinaus wird sichergestellt,
daß Quer-, Gier- und Wankstörungen, wie sie z. B. bei
Seitenwind oder µ-split-Bremsung auftreten, im für die
Fahrdynamik relevanten Frequenzbereich reduziert werden.
Mit der Verbesserung der Wankdämpfung wird die Kippstabilität
in dynamischen Fahrmanövern, wie beispielsweise bei
instationärer Kurvenfahrt, Spurwechsel-, überhol- oder
Ausweichmanövern, erhöht. Bei quasistationären Manövern
sind Wankrate und Wankbeschleunigung klein und der
kontinuierlich betriebene Lenkregler beeinflußt nur
unwesentlich das Fahrverhalten.
Notfall- und kontinuierliche Lenkregelung können sowohl
über eine Additionslenkung (siehe Fig. 6) als auch über
eine steer-by-wire-Lenkung (siehe Fig. 7) implementiert
werden.
Claims (10)
1. Verfahren zur Reduktion der Kippgefahr von Kraftfahr
zeugen mit folgenden Arbeitsschritten:
- a) ständiges Ermitteln eines Kippkoeffizienten (R) des Kraftfahrzeuges und Vergleich des ermittelten Kippkoeffizienten mit einem vorgegebenen Grenzwert (),
- b) bei Überschreiten des vorgegebenen Grenzwertes (R) wird automatisch ein Lenkeingriff eingeleitet;
- c) der mit abnehmender Kippstabilität zunimmt und
- d) der mit zunehmender Kippstabilität reduziert oder zumindest konstant gehalten wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Kippkoeffizient über eine Messung der
Reifenaufstandskräfte (Gleichung (1)) ermittelt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Kippkoeffizient über eine Messung von Signalen
und eine Datenverarbeitung ermittelt wird, die der
Berechnung der Schwerpunkthöhe des Fahrzeugs und der
Querbeschleunigung im Schwerpunkt dienen (Gleichung
(2))
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekenn
zeichnet, daß nach betragsmäßigem Überschreiten des
Kippkoeffizienten (R) über den Grenzwert () die
Differenz zwischen diesen Größen mit einer vorgegebenen
Verstärkung (kR) zurückgeführt wird, wobei diese
Verstärkung (kR) entweder eine vorgegebene Konstante
oder eine vorgegebene Funktion der Fahrgeschwindigkeit
und/oder der Schwerpunkthöhe ist.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch
gekennzeichnet, daß der Kippkoeffizient über eine
Kennliniennichtlinearität auf den Lenkwinkel
zurückgeführt wird, wobei die Kennliniennichtlinearität
so festgelegt ist, daß in kipp-unkritischen Situationen
die Aktuatorik deaktiviert ist.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch
gekennzeichnet, daß zusätzlich bei Überschreiten eines
kritischen Wertes des Kippkoeffizienten eine
Bremsdruckregelung aktiviert wird und über einen
Bremsaktuator aktiv in die Längsdynamik des
Kraftfahrzeugs eingegriffen wird.
7. Verfahren nach einem der Anspüche 1-6, dadurch gekenn
zeichnet, daß zur Verbesserung der Wankdämpfung
zusätzlich die Wankwinkelgeschwindigkeit und/oder
die Wankwinkelbeschleunigung proportional auf den
Lenkwinkel zurückgeführt werden.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
daß die Wankwinkelgeschwindigkeit und/oder die
Wankwinkelbeschleunigung mit an die Fahrgeschwindigkeit
und/oder Schwerpunkthöhe angepaßten proportionalen
Reglerverstärkungen, die vorab ermittelt wurden,
zurückgeführt werden.
9. Verfahren nach einem der Anspüche 1-8, dadurch
gekennzeichnet, daß der Lenkeingriff auf den Vorderrad-
und/der den Hinterradlenkwinkel einwirkt.
10. Verfahren nach einem der Anspüche 6-8, dadurch
gekennzeichnet, daß die Bremsdruckregelung den
Bremsdruck für jedes Rad oder eine Gruppe von Rädern
einer Seite der Fahrzeuge individuell regelt.
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