DE19749058A1

DE19749058A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Bewegungsgröße

Info

Publication number: DE19749058A1
Application number: DE19749058A
Authority: DE
Inventors: Rolf-Hermann Mergenthaler; Werner Urban
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1997-07-02
Filing date: 1997-11-06
Publication date: 1999-01-07
Also published as: DE59808051D1; US6427130B1; KR20000068394A

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung einer die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Bewegungsgröße, bei dem bzw. bei der festgestellt wird, ob sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahr zeuges geneigten Fahrbahn befindet. Die Feststellung, ob sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahr zeuges geneigten Fahrbahn befindet, wird wenigstens ausge hend von Größen durchgeführt, die für die Überwachung von in dem Fahrzeug eingesetzten Sensoren erforderlich sind.

Vorrichtungen und Verfahren zur Überwachung von in einem Fahrzeug eingesetzten Sensoren sind aus dem Stand der Tech nik in vielerlei Modifikationen bekannt.

Die unter dem Aktenzeichen P 196 36 443 beim Deutschen Pa tentamt eingereichte Anmeldung beschreibt ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung zur Überwachung von Sensoren in einem Fahr zeug, welche Signale erzeugen, die jeweils unterschiedliche physikalische Größen repräsentieren. Die Vorrichtung enthält Mittel, mit denen für wenigstens zwei Sensoren, ausgehend von wenigstens den von ihnen erzeugten Signalen, für die Sensoren gleich definierte Vergleichsgrößen ermittelt wer den. Ferner enthält die Vorrichtung weitere Mittel, mit de nen in Abhängigkeit von wenigstens den ermittelten gleich definierten Vergleichsgrößen, eine Referenzgröße ermittelt wird. Ausgehend von wenigstens der ermittelten Referenzgröße wird in Überwachungsmitteln wenigstens für einen Sensor eine Überwachung durchgeführt. Neben den Überwachungsmitteln ent hält die Vorrichtung zusätzliche Mittel, mit denen wenig stens für einen Sensor eine Korrektur des von ihm erzeugten Signals, wenigstens in Abhängigkeit von der Referenzgröße, durchgeführt wird.

Die Vorrichtung bzw. das Verfahren zur Überwachung von Sen soren in einem Fahrzeug enthält ferner eine Steilwandkurve nerkennung. Hierzu wird die korrigierte Giergeschwindigkeit unter Berücksichtigung der Fahrzeuggeschwindigkeit in eine Querbeschleunigung umgerechnet. Ausgehend von einem Ver gleich zwischen der umgerechneten Querbeschleunigung und ei ner gemessenen und offsetkorrigierten Querbeschleunigung kann festgestellt werden, ob das Fahrzeug eine Steilwandkur ve durchfährt.

Verfahren und Vorrichtungen zur Feststellung, ob sich ein Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges ge neigten Fahrbahn befindet, sind aus dem Stand der Technik in vielerlei Modifikationen bekannt.

Die unter dem Aktenzeichen P 197 08 508 beim Deutschen Pa tentamt eingereichte Anmeldung beschreibt ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung, mit dem bzw. mit der eine von der Fahr bahnquerneigung abhängige Querbeschleunigungskomponente er mittelt wird und/oder mit dem bzw. mit der die Querbe schleunigung des Fahrzeuges wenigstens in Abhängigkeit von der Querbeschleunigungskomponente korrigiert wird. Bei dem Verfahren bzw. bei der Vorrichtung wird zunächst ausgehend von verschiedenen Abfragen ermittelt, ob eine Steilwandkur venbedingung erfüllt ist oder nicht. Zur Ermittlung, ob die Steilwandkurvenbedingung erfüllt ist, wird beispielsweise mit Hilfe einer Abfrage, ausgehend von der Schwimmwinkelän derung und der Gierrate des Fahrzeuges ermittelt, ob das Fahrzeug übersteuert oder nicht. In einer weiteren Abfrage wird überprüft, ob der Fahrer durch Eingriffe in die Lenkung bzw. in die Bremse versucht, das Fahrzeug zu stabilisieren. Ist die Steilwandbedingung erfüllt, so wird wenigstens in Abhängigkeit des an der Hinterachse des Fahrzeuges auftre tenden Schräglaufwinkels ein Fahrzeugzustand festgestellt, bei dem die von der Fahrbahnquerneigung abhängige Querbe schleunigungskomponente ermittelt wird. Die so ermittelte, von der Fahrbahnquerneigung abhängige Querbeschleunigungs komponente wird auf Plausibilität hin überprüft und zur Kor rektur der Querbeschleunigung bzw. der Gierrate des Fahrzeu ges verwendet.

Verfahren und Vorrichtungen zur Regelung einer die Fahrzeug bewegung repräsentierenden Bewegungsgröße sind aus dem Stand der Technik in vielerlei Modifikationen bekannt.

Ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung zur Regelung der Fahrdy namik eines Fahrzeuges ist beispielsweise aus der in der Au tomobiltechnischen Zeitschrift (ATZ) 16, 1994, Heft 11, auf den Seiten 674-689 erschienen Veröffentlichung "FDR - die Fahrdynamikregelung von Bosch" bekannt. Gleichzeitig zeigt diese Veröffentlichung, daß im Fahrdynamikregler verschiede ne Sondersituationen, wie zum Beispiel eine geneigte Fahr bahn, in der Regelung mitberücksichtigt werden.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, die in einer Vorrichtung bzw. die in einem Verfahren zur Überwa chung von Sensoren in einem Fahrzeug enthaltene Steilwand kurvenerkennung zu verbessern.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruches 1 bzw. durch die des Anspruches 10 gelöst.

Vorteile der Erfindung

Ein Vorteil der Erfindung gegenüber dem eingangs genannten Stand der Technik ist der, daß bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Fest stellung, ob sich ein Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrich tung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn befindet, hierfür Si gnale bzw. Größen verwendet werden können, die bereits aus gehend von einer Überwachung eines Teils der in einem Fahr zeug eingesetzten Sensoren vorhanden sind.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfaßt erste Mittel, insbe sondere Sensoren, zur Erfassung verschiedener, die Fahrzeug bewegung beschreibenden Größen. Ferner umfaßt die Vorrich tung zweite Mittel, mit denen wenigstens ausgehend von den mit den ersten Mitteln erfaßten, verschiedenen, die Fahr zeugbewegung beschreibenden Größen, für wenigstens zwei der ersten Mittel gleich definierte Vergleichsgrößen ermittelt werden. Vorteilhafterweise enthält die Vorrichtung dritte Mittel, mit denen wenigstens ausgehend von den gleich defi nierten Vergleichsgrößen zur Feststellung, ob sich das Fahr zeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneig ten Fahrbahn befindet, hierfür Plausibilitätsabfragen durch geführt werden. Das Ergebnis der mit den dritten Mitteln durchgeführten Feststellung wird bei der Regelung der die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Bewegungsgröße berück sichtigt.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn das Ergebnis der mit den dritten Mitteln durchgeführten Feststellung bei der Ermitt lung der gleich definierten Vergleichsgrößen berücksichtigt wird, und/oder wenn das Ergebnis der mit den dritten Mitteln durchgeführten Feststellung in den dritten Mitteln zur Über wachung wenigstens eines der ersten Mittel berücksichtigt wird, und/oder wenn das Ergebnis der mit den dritten Mitteln durchgeführten Feststellung in vierten Mitteln, die wenig stens ausgehend von den mit den ersten Mitteln erfaßten, verschiedenen, die Fahrzeugbewegung beschreibenden Größen, zur Regelung der die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Be wegungsgröße, wenigstens Ansteuersignale für Aktuatoren er zeugen, mit denen wenigstens die auf die Räder des Fahrzeu ges wirkenden Vortriebs- und/oder Bremsmomente beeinflußt werden, berücksichtigt wird.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn die mit den zweiten Mit teln ermittelten, gleich definierten Vergleichsgrößen, eine physikalische Größe bzw. eine die Fahrzeugbewegung beschrei bende Größe repräsentieren, die vorzugsweise einer, mit ei nem der im Fahrzeug enthaltenen ersten Mitteln erfaßten Grö ße, insbesondere einer Giergeschwindigkeit, entspricht.

Vorteilhafterweise werden in den dritten Mitteln folgende Plausibilitätsabfragen durchgeführt bzw. werden für die Plausibilitätsabfragen folgende Größen ermittelt:
Ausgehend von den gleich definierten Vergleichsgrößen wird wenigstens eine Plausibilitätsabfrage durchgeführt, mit der festgestellt wird, ob die gleich definierten Vergleichsgrö ßen in Abhängigkeit ihres Wertes entsprechend wenigstens ei ner vorgegebenen Anordnung angeordnet sind. Hierbei be schreibt die wenigstens eine vorgegebene Anordnung eine Kur venfahrt auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges ge neigten Fahrbahn. Ausgehend von den gleich definierten Ver gleichsgrößen wird wenigstens eine Größe ermittelt, die die Abweichung der gleich definierten Vergleichsgrößen unterein ander beschreibt. Ferner wird eine Größe ermittelt, die die zeitliche Änderung der Differenz beschreibt, die aus einer Größe, die die am Fahrzeug angreifende Querbeschleunigung beschreibt, und einer Vergleichsgröße für die Querbeschleu nigung gebildet wird. Zur Feststellung, ob sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn befindet, wird wenigstens das Ergebnis der wenig stens einer plausibilitätsabfrage und/oder die Größe, die die Abweichung der gleich definierten Vergleichsgrößen un tereinander beschreibt und/oder die Größe, die die zeitliche Änderung der Differenz beschreibt, die aus der Größe, die die am Fahrzeug angreifende Querbeschleunigung beschreibt, und der Vergleichsgröße für die Querbeschleunigung gebildet wird, berücksichtigt.

Vorteilhafterweise wird die Vergleichsgröße für die Querbe schleunigung ausgehend von einer die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden Größe und einer Referenzgröße, die wenigstens ausgehend von den gleich definierten Vergleichsgrößen gebil det wird, ermittelt. Dabei repräsentiert die ermittelte Re ferenzgröße eine physikalische Größe, die vorzugsweise ei ner, mit einem der im Fahrzeug enthaltenen ersten Mittel er faßten Größe, insbesondere einer Giergeschwindigkeit, ent spricht.

Zur Bildung der Größe, die die Abweichung der gleich defi nierten Vergleichsgrößen untereinander beschreibt, wird vor teilhafterweise für jede der gleich definierten Vergleichs größen jeweils eine Größe ermittelt, die die Abweichung die ser gleich definierten Vergleichsgröße zu den anderen gleich definierten Vergleichsgrößen beschreibt. Von besonderem Vor teil ist es, wenn für die Bildung der Größe, die die Abwei chung der gleich definierten Vergleichsgrößen untereinander beschreibt, für einen Teil der gleich definierten Ver gleichsgrößen für jede dieser gleich definierten Vergleichs größen dieses Teils der gleich definierten Vergleichsgrößen jeweils eine Größe ermittelt wird, die die Abweichung dieser gleich definierten Vergleichsgröße zu den anderen gleich de finierten Vergleichsgrößen dieses Teils der gleich definier ten Vergleichsgrößen beschreibt.

Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß die Größe, die die zeitliche Änderung der Differenz beschreibt, die aus der Größe, die die am Fahrzeug angreifende Querbeschleunigung beschreibt und der Vergleichsgröße für die Querbeschleuni gung gebildet wird, als Zähler realisiert ist. Dieser Zähler wird erhöht, wenn die zeitliche Änderung größer als ein er ster Schwellenwert ist. Er wird erniedrigt, wenn die zeitli che Änderung kleiner als ein zweiter Schwellenwert ist und er wird an einen vorgegebenen Wert, insbesondere 0 herange führt, wenn die Differenz zeitlich nahezu unverändert bleibt.

Ob sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn befindet, wird vorteilhafter weise mit Hilfe eines Zählers festgestellt. Ist der Zähler größer als ein vorgegebener Schwellenwert, so befindet sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn. Vorteilhafterweise wird der Zähler we nigstens in Abhängigkeit folgender Bedingungen erhöht: Die wenigstens eine vorgegebene Anordnung der gleich definierten Vergleichsgrößen liegt vor und/oder die die Abweichung der gleich definierten Vergleichsgrößen untereinander beschrei bende Größe ist größer als ein erster Schwellenwert oder der Betrag der Größe, die die zeitliche Änderung der Differenz beschreibt, die aus der Größe, die die am Fahrzeug angrei fende Querbeschleunigung beschreibt und der Vergleichsgröße für die Querbeschleunigung gebildet wird, ist größer als ein zweiter Schwellenwert. Vorteilhafterweise wird der Zähler wenigstens in Abhängigkeit folgender Bedingungen erniedrigt:
Keine der vorgegebenen Anordnungen der gleich definierten Vergleichsgrößen liegt vor und/oder die die Abweichung der gleich definierten Vergleichsgrößen untereinander beschrei bende Größe ist kleiner als ein erster Schwellenwert und der Betrag der Größe, die die zeitliche Änderung der Differenz beschreibt, die aus der Größe, die die am Fahrzeug angrei fende Querbeschleunigung beschreibt und der Vergleichsgröße für die Querbeschleunigung gebildet wird, ist kleiner als ein zweiter Schwellenwert.

Weiterhin hat sich als vorteilhaft erwiesen, daß die Fest stellung, ob sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrich tung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn befindet, nur durch geführt wird, wenn die die Fahrzeuggeschwindigkeit beschrei bende Größe größer als ein zugehöriger Schwellenwert ist und/oder wenn der Betrag einer ersten gleich definierten Vergleichsgröße größer als der Betrag einer zweiten gleich definierten Vergleichsgröße ist.

Weitere Vorteile sowie vorteilhafte Ausgestaltungen können den Unteransprüchen, der Zeichnung sowie der Beschreibung des Ausführungsbeispieles entnommen werden.

Zeichnung

Die Zeichnung besteht aus den Fig. 1 bis 4. In Fig. 1 ist zum einen die in einer Vorrichtung zur Regelung einer die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Bewegungsgröße, ins besondere die in einem System zur Regelung der Fahrdynamik eines Fahrzeuges verwendete Sensorik bzw. Aktuatorik darge stellt. Zum anderen zeigt Fig. 1 die Strukturierung des in diesem System verwendeten Steuergerätes, unter Berücksichti gung der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Fig. 2 zeigt mit Hilfe eines Flußdiagrammes die Ermittlung der Größe, die die zeitliche Änderung der Differenz beschreibt, die aus der Größe, die die am Fahrzeug angreifende Querbeschleunigung beschreibt und der Vergleichsgröße für die Querbeschleuni gung gebildet wird. In den Fig. 3a bzw. 3b ist jeweils mit Hilfe eines Flußdiagrammes eine Plausibilitätsabfrage dargestellt, mit der festgestellt wird, ob die gleich defi nierten Vergleichsgrößen in Abhängigkeit ihres Wertes ent sprechend einer vorgegebenen Anordnung angeordnet sind. In Form eines Flußdiagrammes sind in Fig. 4 die Plausibili tätsabfragen dargestellt, mit denen festgestellt wird, ob sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahr zeuges geneigten Fahrbahn befindet.

Es sei darauf hingewiesen, daß Blöcke mit derselben Bezeich nung in unterschiedlichen Figuren dieselbe Funktion haben.

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung soll nun anhand der Fig. 1 bis 4 beschrie ben werden. Dabei ist zu beachten, daß die spezielle Form des gewählten Ausführungsbeispieles - der Einsatz der erfin dungsgemäßen Vorrichtung bzw. des erfindungsgemäßen Verfah rens in einem System zur Regelung der Fahrdynamik eines Fahrzeuges - keine Einschränkung der erfindungsgemäßen Idee darstellen soll.

In Fig. 1 stellt der Block 101 ein Steuergerät dar, welches in der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Einsatz kommt.

Mit 102 ist ein Lenkwinkelsensor bezeichnet, mit dem eine den am Fahrzeug eingestellten Lenkwinkel beschreibende Größe deltamess erfaßt werden kann. Das mit Hilfe des Lenkwinkel sensor 102 erzeugte Signal deltamess wird sowohl einem Block 106 als auch einem Block 114 zugeführt. Mit Hilfe eines Drehraten- bzw. Gierratensensors 103 wird eine die Gierbewe gung des Fahrzeuges um seine Hochachse beschreibende Größe erfaßt. Das mit Hilfe des Drehraten- bzw. Gierratensensors 103 erfaßte Signal omegamess wird sowohl einem Block 107 als auch einem Block 114 zugeführt. Mit einem Querbeschleuni gungssensor 104 wird eine die am Fahrzeug angreifende Quer beschleunigung beschreibende Größe erfaßt. Das mit Hilfe des Querbeschleunigungssensors 104 erzeugte Signal aymess wird den Blöcken 108, 114 sowie 112 zugeführt. Die Blöcke 105vr, 105vl, 105hr bzw. 105hl stellen den Rädern des Fahrzeuges zugeordnete Raddrehzahlsensoren dar. Nachfolgend wird für die Raddrehzahlsensoren die vereinfachende Schreibweise 105ij eingeführt. Dabei gibt der Index i an, ob sich das Rad an der Hinterachse (h) oder an der Vorderachse (v) befindet. Der Index j zeigt die Zuordnung zur rechten (r) bzw. zur linken (l) Fahrzeugseite an. Diese Kennzeichnung durch die beiden Indizes i bzw. j ist für sämtliche Größen bzw. Kompo nenten, bei denen sie Verwendung findet, entsprechend. Die mit Hilfe der Raddrehzahlsensoren 105ij erzeugten Signale nijmess werden den Blöcken 109, 110 bzw. 114 zugeführt.

Ausgehend von den mit den Raddrehzahlsensoren 105ij erzeug ten Signalen nijmess wird in einem Block 109 eine die Fahr zeuggeschwindigkeit beschreibende Größe vf erzeugt. Diese die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibende Größe vf wird aus gehend vom Block 109 den Blöcken 106, 108, 110, 111, 112 so wie einem Block 113 zugeführt. Optional kann die Größe vf auch dem Block 107 zugeführt werden.

In den Blöcken 106, 107, 108 sowie 110 werden für die Senso ren 102, 103, 104 sowie 105ij gleich definierte Vergleichs größen ermittelt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sei angenommen, daß die für die Sensoren gleich definierten Ver gleichsgrößen als physikalische Größe eine Giergeschwindig keit repräsentieren.

In einem Block 106 wird ausgehend von dem ihm zugeführten Signal deltamess, sowie der die Fahrzeuggeschwindigkeit be schreibenden Größe vf, sowie den ihm zugeführten Größen FSK bzw. deltaref eine gleich definierte Vergleichsgröße omegadelta ermittelt. Die gleich definierte Vergleichsgröße omegadelta wird ausgehend vom Block 106 den Blöcken 111 bzw. 113 zugeführt. Die Ermittlung der gleich definierten Ver gleichsgröße omegadelta läuft im Block 106 beispielsweise folgendermaßen ab:
Zunächst wird ausgehend von dem Signal deltamess, von der die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden Größe vf sowie einem Signal deltaref, welches einen Referenzwert für den mit Hilfe des Lenkwinkelsensors 102 erfaßten Lenkwinkel be schreibt, ein Offsetwert für das Signal deltamess ermittelt. Bei der Ermittlung des Offsetwertes wird die Größe FSK, die anzeigt, ob sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrich tung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn befindet, berücksich tigt. Beispielsweise kann für den Fall, daß sich das Fahr zeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneig ten Fahrbahn befindet, die Bildung eines aktuellen Offset wertes gesperrt werden. In diesem Fall wird der zuletzt vor gelegene Offsetwert eingefroren und solange verwendet, wie sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahr zeuges geneigten Fahrbahn befindet. Ausgehend von dem ermit telten Offsetwert wird das Signal deltamess korrigiert. Aus dem korrigierten Signal wird mit Hilfe eines mathematischen Modells unter Berücksichtigung der die Fahrzeuggeschwindig keit beschreibenden Größe vf die gleich definierte Ver gleichsgröße omegadelta ermittelt.

Im Block 108 läuft die Ermittlung der gleich definierten Vergleichsgröße omegaay ausgehend von den ihm zugeführten Signalen aymess, vf, FSK sowie ayref entsprechend der Er mittlung der gleich definierten Vergleichsgröße omegadelta im Block 106 ab. Die gleich definierte Vergleichsgröße ome gaay wird sowohl einem Block 111 als auch einem Block 113 zugeführt.

Da wie bereits erwähnt, die für die Sensoren gleich defi nierten Vergleichsgrößen als physikalische Größe eine Gier geschwindigkeit repräsentieren, entspricht die im Block 107 ermittelte gleich definierte Vergleichsgröße omegakorr dem offsetkorrigierten Signal omegamess, da in diesem Fall eine Umrechnung des offsetkorrigierten Sensorsignals mit Hilfe eines mathematischen Modells in eine Giergeschwindigkeit nicht erforderlich ist. Wie bereits im Zusammenhang mit den Blöcken 106 bzw. 108 beschrieben, wird im Block 107, ausge hend von dem Signal omegamess sowie den Größen FSK bzw. omegaref ein Offsetwert für das Signal omegamess ermittelt. Mit Hilfe dieses Offsetwertes wird die gleich definierte Ver gleichsgröße omegakorr aus dem Signal omegamess berechnet. Die Größe omegakorr wird einem Block 111 zugeführt.

Für den Fall, daß die für die Sensoren gleich definierten Vergleichsgrößen als physikalische Größe eine andere Größe als die Giergeschwindigkeit repräsentieren, ist auch im Block 107 eine Umrechnung des offsetkorrigierten Signals mit Hilfe eines mathematischen Modells erforderlich. Aus diesem Grund ist die Zuführung der die Fahrzeuggeschwindigkeit be schreibenden Größe vf an dem Block 107 als optional angedeu tet.

In einem Block 110 wird ausgehend von den mit Hilfe der Rad drehzahlsensoren 105ij erzeugte Signale nijmess sowie der die Fahrzeuggeschwindigkeit repräsentierenden Größe vf für die Raddrehzahlsensoren 105ij eine gleich definierte Ver gleichsgröße omeganij ermittelt. Die gleich definierte Ver gleichsgröße omeganij wird ausgehend vom Block 110 den Blöcken 111 bzw. 113 zugeführt.

In einem Block 111 werden ausgehend von dem ihm zugeführten gleich definierten Vergleichsgrößen omegadelta, omegakorr, omegaay sowie omeganij sowie der die Fahrzeuggeschwindigkeit repräsentierenden Größe verschiedene Größen ermittelt. Zum einen wird im Block 111 ausgehend von den gleich definierten Vergleichsgrößen omegadelta, omegakorr, omegaay bzw. omega nij eine Referenzgröße omegaref ermittelt. Dies kann bei spielsweise durch Bildung eines geeigneten Mittelwertes er folgen. Die Referenzgröße omegaref wird ausgehend vom Block 111 den Blöcken 107, 112 sowie 113 zugeführt. Desweiteren wird im Block 111 ausgehend von den gleich definierten Ver gleichsgrößen omegadelta, omegakorr, omegaay sowie omeganij eine Größe omegastreu ermittelt, die die Abweichung der gleich definierten Vergleichsgrößen untereinander be schreibt. Die Größe omegastreu wird ausgehend vom Block 111 einem Block 113 zugeführt. Die Größe omegastreu kann bei spielsweise nach folgendem Ansatz ermittelt werden:

mit

Durch Beziehung (1) ist die Bildung der Größe omegastreu de finiert. Die Bildung der in Gleichung (1) enthaltenen Größen GEW1, GEW2, GEW3 sowie GEW4 ist durch die Gleichungen (2), (3), (4) sowie (5) beschrieben. Wie man diesen Beziehungen entnimmt, stellen die Größen GEW1, GEW2, GEW3 sowie GEW4 für jede gleich definierte Vergleichsgröße eine Größe dar, die die Abweichung dieser gleich definierten Vergleichsgröße zu den anderen gleich definierten Vergleichsgrößen beschreibt.

Dabei ist festzuhalten, daß die Größe GEW1 für die gleich definierte Größe omegakorr, die Größe GEW2 für die gleich definierte Größe omegadelta, die Größe GEW3 für die gleich definierte Größe omeganij und die Größe GEW4 für die gleich definierte Größe omegaay gebildet wird.

Wahlweise zu obigem Ansatz kann die Größe omegastreu auch nur ausgehend von den gleich definierten Vergleichsgrößen omegadelta, omeganij sowie omegaay ermittelt werden. Dies hat den Vorteil, daß die Größe omegastreu neben der Fest stellung, ob sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrich tung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn befindet, außerdem noch zur Überwachung des Gierratensensors herangezogen wer den kann. In diesem Fall wird die Größe omegastreu nach fol gendem Ansatz gebildet:

mit

Wie den Beziehungen (6), (7), (8) sowie (9) zu entnehmen ist, wird zur Bildung der Größe omegastreu, die die Abwei chung der gleich definierten Vergleichsgrößen untereinander beschreibt, lediglich ein Teil der gleich definierten Ver gleichsgrößen herangezogen. Für diesen Teil der gleich defi nierten Vergleichsgrößen stellen die Größen GEW2', GEW3' so wie GEW4' Größen dar, die für jede dieser gleich definierten Vergleichsgrößen dieses Teils der gleich definierten Ver gleichsgrößen die Abweichung dieser gleich definierten Ver gleichsgröße zu den anderen gleich definierten Vergleichs größen dieses Teils dieser gleich definierten Vergleichsgrö ßen beschreibt. Von besonderem Vorteil ist es, wenn das Signal omegastreu vor der Weiterverarbeitung im Block 113 tiefpaßgefiltert wird. Die Zuordnung der gleich definierten Vergleichsgrößen zu den einzelnen Größen GEW2, GEW3 bzw. GEW4 entspricht der des vorigen Ansatzes.

Ferner werden im Block 111 die Größen Firk sowie Filk ermit telt. Die Größen Firk bzw. Filk geben an, ob die gleich de finierten Vergleichsgrößen in Abhängigkeit ihres Wertes je weils entsprechend einer vorgegebenen Anordnung angeordnet sind, wobei die vorgegebene Anordnung einer Kurvenfahrt auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahr bahn beschreibt. Die Größe Firk gibt an, ob sich das Fahr zeug in einer nach innen geneigten Rechtskurve befindet, die Größe Filk gibt an, ob sich das Fahrzeug in einer nach innen geneigten Linkskurve befindet. Die beiden Größen Firk sowie Filk werden ausgehend vom Block 111 einem Block 113 zuge führt.

Neben den bereits beschriebenen Größen werden im Block 111 die bereits weiter oben erwähnten Größen deltaref sowie ay ref, die für den jeweiligen Sensor eine Sensorreferenzgröße darstellen, erzeugt. Ausgehend von der Referenzgröße omega ref werden diese Größen jeweils unter Berücksichtigung der die Fahrzeuggeschwindigkeit repräsentierenden Größe vf und unter Verwendung eines sprechenden mathematischen Modells ermittelt. Ausgehend vom Block 111 wird die Größe deltaref dem Block 106 zugeführt, die Größe ayref wird dem Block 108 zugeführt. Für den Sensor 103 wird hierfür der Referenzwert omegaref verwendet, aus diesem Grund wird ausgehend vom Block 111 dem Block 107 der Referenzwert omegaref zugeführt.

In einem Block 112 wird ausgehend von dem Signal aymess, der die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden Größe vf sowie der Referenzgröße omegaref eine Größe taykomp ermittelt, die die zeitliche Änderung einer Differenz beschreibt, die aus der Größe bzw. dem Signal aymess, die die am Fahrzeug an greifende Querbeschleunigung beschreibt und einer Ver gleichsgröße für die Querbeschleunigung gebildet wird. Die Größe taykomp wird ausgehend vom Block 112 einem Block 113 zugeführt.

Im Block 113 laufen zwei Dinge ab. Zum einen wird im Block 113 ausgehend von den Signalen omegadelta, omeganij, ome gastreu, Firk, Filk sowie der die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden Größe vf festgestellt, ob sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn befindet. Das Ergebnis dieser Feststellung wird mit Hilfe der Größe FSK, ausgehend vom Block 113 einem Block 114 sowie den Blöcken 106, 107 sowie 108 zugeführt. Zum anderen findet im Block 113 wenigstens für den Drehraten- bzw. Gier ratensensor 103 eine Überwachung statt. In die Überwachung des Drehraten- bzw. Gierratensensors 103 gehen die Größen omegadelta, omegaay, omeganij, omegaref, das Signal omega mess sowie eine Größe tsteilw, die im Block 113, im Zusam menhang mit der Feststellung, ob sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn be findet, erzeugt wird, ein. Ausgehend von diesen Größen wer den Plausibilitätsabfragen durchgeführt, anhand derer der Drehraten- bzw. Gierratensensor 103 überwacht wird. Das Er gebnis der Überwachung wird ausgehend vom Block 113 mit Hil fe der Größe Fomega einem Block 114 zugeführt.

Im Block 113 können neben dem Drehraten- bzw. Gierratensen sor 103 auch der Lenkwinkelsensor 102 bzw. der Querbeschleu nigungssensor 104 überwacht werden. Auch für diese beiden Sensoren können ausgehend vom Block 113 Signale erzeugt wer den, mit denen dem Block 114 mitgeteilt wird, ob der jewei lige Sensor fehlerhaft ist oder nicht.

Der mit 114 bezeichnete Block stellt den Regler des Steuer gerätes 101 dar. Dem Block 114 werden die Meßsignale delta mess, omegamess, aymess sowie nijmess zugeführt. Ferner er hält der Block 114, ausgehend vom Motor 116 ein Signal mot2, welches beispielsweise die Drehzahl des Motors beschreibt. Ferner erhält der Block 114, ausgehend von einem Block 115, welcher die Ansteuerlogik für die Aktuatoren 117ij und den Motor darstellt, Signale ST2 zugeführt. Bei diesen Signalen kann es sich beispielsweise um die Ansteuerzeiten Aij der Aktuatoren 117ij, welche insbesondere als Bremsen ausgebil det sind, handeln. Ausgehend von den Meßsignalen, den Signa len ST2 sowie unter Berücksichtigung der Größen FSK sowie Fomega, ermittelt der Regler 114 entsprechend der in ihm im plementierten Regelung, Signale ST1, die der Ansteuerlogik 115 zugeführt werden. Wird dem Regler 114 durch das Signal FSK mitgeteilt, daß sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn befindet, so kann die Bildung der Signale ST1 modifiziert werden. Ent sprechendes gilt, wenn dem Regler 114 mit Hilfe des Signals Fomega mitgeteilt wird, daß der Drehraten- bzw. Gierraten sensor 103 fehlerhaft ist.

Im Block 115 werden ausgehend von den ihm zugeführten Signa len ST1 ein Ansteuersignal mot1 für den Motor 116 sowie An steuersignale Aij für die Aktuatoren 117ij ermittelt. Durch die entsprechende Ansteuerung des Motors 116 sowie der Ak tuatoren 117ij, welche insbesondere als Bremsen ausgebildet sind, wird die Regelung einer die Fahrzeugbewegung repräsen tierenden Bewegungsgröße realisiert. Mit den im Block 115 erzeugten Signalen ST2 wird dem Regler 114 beispielsweise der Zustand der Aktuatoren 117ij mitgeteilt.

Mit Hilfe des in Fig. 2 dargestellten Flußdiagrammes wird die in Block 112 stattfindende Ermittlung der Größe taykomp, die die zeitliche Änderung der Differenz beschreibt, die aus der Größe bzw. dem Signal aymess, die die am Fahrzeug an greifende Querbeschleunigung beschreibt und einer Ver gleichsgröße für die Querbeschleunigung gebildet wird, be schrieben.

Die Ermittlung der Größe taykomp beginnt mit einem Schritt 201. Anschließend an den Schritt 201 folgt ein Schritt 202, in dem der Größe taykomp der Wert 0 zugewiesen wird. Diese Wertzuweisung stellt eine Initialisierung der Größe taykomp dar, wie sie beispielsweise beim Drehen des Zündschlüssels bei Fahrtbeginn durchgeführt wird. Im Anschluß an den Schritt 202 wird ein Schritt 203 ausgeführt. Im Schritt 203 wird eine Größe aykomp durch Differenzbildung aus der Größe aymess und einer Größe ayref1 gebildet. Die Größe ayref1 stellt eine Vergleichsgröße für die Querbeschleunigung dar. Die Größe ayref1 wird ausgehend von der die Fahrzeugge schwindigkeit beschreibenden Größe vf und der Referenzgröße omegaref gebildet. Folglich stellt die Größe aykomp die Ab weichung der gemessenen Querbeschleunigung von einer zugehö rigen Vergleichsgröße dar. Im Anschluß an den Schritt 203 wird ein Schritt 204 ausgeführt.

Im Schritt 204 wird ermittelt, ob die Änderungsrate d/dt(aykomp) der Größe aykomp größer als ein erster Schwel lenwert S1 ist. Dabei ist der Schwellwert S1 ein kleiner po sitiver Wert. Wenn die Änderungsrate der Größe aykomp klei ner als der erste Schwellenwert S1 ist, wird anschließend an den Schritt 204 ein Schritt 205 ausgeführt. Ist dagegen die Änderungsrate der Größe aykomp größer als der erste Schwel lenwert, d. h. aykomp ist mit einem Mindestwert monoton stei gend, so wird anschließend an den Schritt 204 ein Schritt 210 ausgeführt.

Im Schritt 210 wird überprüft, ob der Wert der Größe taykomp kleiner als eine Vergleichsgröße S6 ist. Wird im Schritt 210 festgestellt, daß der Wert der Größe taykomp kleiner als die Vergleichsgröße S6 ist, so wird im Anschluß an den Schritt 210 ein Schritt 211 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 210 festgestellt, daß der Wert der Größe taykomp größer als die Vergleichsgröße S6 ist, so wird im Anschluß an den Schritt 210 ein Schritt 209 ausgeführt. Die Vergleichsgröße S6 stellt einen großen positiven Wert dar, beispielsweise kann der Vergleichswert S6 den Wert 25 annehmen.

Im Schritt 211 wird die Größe taykomp, welche insbesondere als Zähler ausgebildet ist, inkrementiert, d. h. um 1 erhöht. Anschließend an den Schritt 211 wird ein Schritt 209 ausge führt.

Im Schritt 205 wird die Änderungsrate d/dt(aykomp) der Größe aykomp mit einem zweiten Schwellenwert S2 verglichen. Der Schwellenwert S2 ist ein betragsmäßig kleiner, negativer Wert. Ist die Änderungsrate der Größe aykomp kleiner als der zweite Schwellenwert S2, d. h. die Größe aykomp ist mit einem Mindestwert monoton fallend, so wird im Anschluß an den Schritt 205 ein Schritt 212 ausgeführt. Ist dagegen die Än derungsrate der Größe aykomp größer als der zweite Schwel lenwert S2, so wird im Anschluß an den Schritt 205 ein Schritt 206 ausgeführt.

Im Schritt 212 wird ermittelt, ob der Wert der Größe taykomp größer als ein Vergleichsgröße S5 ist. Wird im Schritt 212 festgestellt, daß der Wert der Größe taykomp größer als die Vergleichsgröße S5 ist, so wird im Anschluß an den Schritt 212 ein Schritt 213 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 212 festgestellt, daß der Wert der Größe taykomp kleiner als die Vergleichsgröße S5 ist, so wird im Anschluß an den Schritt 212 der Schritt 209 ausgeführt. Bei dem Vergleichswert S5 handelt es sich um eine betragsmäßig große negative Zahl, beispielsweise kann der Vergleichswert S5 den Wert -25 an nehmen.

Im Schritt 213 wird die Größe taykomp dekrementiert, d. h. um 1 erniedrigt. Im Anschluß an den Schritt 213 wird der Schritt 209 ausgeführt.

Im Schritt 206 wird der Betrag der Änderungsrate d/dt (aykomp) mit einem dritten Schwellenwert S3 verglichen. Bei dem dritten Schwellenwert S3 handelt es sich um eine sehr kleine Zahl, insbesondere um die Zahl 0. Wird im Schritt 206 festgestellt, daß der Betrag der Änderungsrate der Größe ay komp größer ist als der dritte Schwellenwert S3, so wird im Anschluß an den Schritt 206 der Schritt 209 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 206 festgestellt, daß der Betrag der Än derungsrate der Größe aykomp kleiner ist als der dritte Schwellenwert S3, so wird im Anschluß an den Schritt 206 ein Schritt 207 ausgeführt.

Im Schritt 207 wird ermittelt, ob die Größe taykomp größer als 0 ist. Wird im Schritt 207 festgestellt, daß die Größe taykomp größer als 0 ist, so wird im Anschluß an den Schritt 207 ein Schritt 214 ausgeführt, in welchem die Größe taykomp dekrementiert wird. Im Anschluß an den Schritt 214 wird der Schritt 209 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 207 festge stellt, daß die Größe taykomp nicht größer als 0 ist, so wird im Anschluß 207 ein Schritt 208 durchgeführt.

Im Schritt 208 wird überprüft, ob die Größe taykomp kleiner als 0 ist. Wird im Schritt 208 festgestellt, daß die Größe taykomp kleiner als 0 ist, so wird im Anschluß an den Schritt 208 ein Schritt 215 ausgeführt, in welchem die Größe taykomp inkrementiert wird. Im Anschluß an den Schritt 215 wird der Schritt 209 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 208 festgestellt, daß die Größe taykomp nicht kleiner als 0 ist, so wird im Anschluß an den Schritt 208 der Schritt 209 aus geführt.

Im Schritt 209 wird der Wert der Größe taykomp ausgegeben, d. h. er wird beispielsweise den anderen, eventuell vorhande nen Reglern zur Verfügung gestellt. Anschließend an den Schritt 209 wird erneut der Schritt 203 ausgeführt.

An dieser Stelle sei bemerkt, daß mit der Abfrage im Schritt 206 festgestellt wird, ob sich die Größe aykomp im einge schwungenen Zustand befindet. D.h., es wird festgestellt, ob die aus aymess und der Vergleichsgröße ayref 1 gebildete Dif ferenz zeitlich nahezu unverändert bleibt. Durch die Schrit te 207, 208, 214 bzw. 215 wird die Größe taykomp für den Fall, daß sich die Größe aykomp im eingeschwungenen Zustand befindet, an einen vorgegebenen Wert herangeführt. Bei die sem vorgegebenen Wert kann es sich insbesondere um den Wert 0 handeln.

Abschließend sei festgestellt, daß es von Vorteil sein kann, wenn sämtliche der in Fig. 2 enthaltenen Schwellenwerte bzw. Vergleichsgrößen in Abhängigkeit der Größe, die die Fahrzeuggeschwindigkeit vf beschreibt, variiert werden.

In Fig. 3a ist mit Hilfe eines Flußdiagrammes eine aus ein zelnen Abfragen aufgebaute Plausibilitätsabfrage darge stellt, mit der festgestellt wird, ob die gleich definierten Vergleichsgrößen in Abhängigkeit ihres Wertes entsprechend einer ersten vorgegebenen Anordnung angeordnet sind. Die An ordnung beschreibt eine Kurvenfahrt auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn, insbesonde re eine Kurvenfahrt auf einer nach innen geneigten Rechts kurve.

Die Plausibilitätsabfrage beginnt mit einem Schritt 301. Im Anschluß an den Schritt 301 wird ein Schritt 302 ausgeführt, in welchem überprüft wird, ob die gleich definierte Ver gleichsgröße omegakorr größer als die gleich definierte Ver gleichsgröße omeganij ist. Wird im Schritt 302 festgestellt, daß die Größe omegakorr größer als die Größe omeganij ist, so wird anschließend an den Schritt 302 ein Schritt 303 aus geführt. Wird dagegen im Schritt 302 festgestellt, daß die Größe omegakorr kleiner als die Größe omeganij ist, so wird im Anschluß an den Schritt 302 ein Schritt 307 ausgeführt. Im Schritt 307 wird der Größe Firk der Wert FALSE zugewie sen. Im Anschluß an den Schritt 307 wird ein Schritt 308 ausgeführt, mit welchem die Plausibilitätsabfrage beendet wird.

Im Schritt 303 wird überprüft, ob die gleich definierte Ver gleichsgröße omegakorr größer ist als die gleich definierte Vergleichsgröße omegadelta. Wird im Schritt 303 festge stellt, daß die Größe omegakorr größer als die Größe omega delta ist, so wird im Anschluß an den Schritt 303 ein Schritt 304 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 303 festge stellt, daß die Größe omegakorr kleiner als die Größe omega delta ist, so wird im Anschluß an den Schritt 303 der Schritt 307 ausgeführt.

Im Schritt 304 wird überprüft, ob die gleich definierte Ver gleichsgröße omeganij größer ist als die gleich definierte Vergleichsgröße omegaay. Wird im Schritt 304 festgestellt, daß die Größe omeganij größer ist als die Größe omegaay, so wird im Anschluß an den Schritt 304 ein Schritt 305 ausge führt. Wird dagegen im Schritt 304 festgestellt, daß die Größe omeganij kleiner ist als die Größe omegaay, so wird im Anschluß an den Schritt 304 der Schritt 307 ausgeführt.

Im Schritt 305 wird überprüft, ob die gleich definierte Ver gleichsgröße omegadelta größer ist als die gleich definierte Vergleichsgröße omegaay. Wird im Schritt 305 festgestellt, daß die Größe omegadelta größer ist als die Größe omegaay, so wird im Anschluß an den Schritt 305 ein Schritt 306 aus geführt. In dem Schritt 306 wird der Größe Firk der Wert TRUE zugewiesen. Im Anschluß an den Schritt 306 wird der Schritt 308 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 305 festge stellt, daß die Größe omegadelta kleiner ist als die Größe omegaay, so wird im Anschluß an den Schritt 305 der Schritt 307 ausgeführt.

Wird der Größe Firk der Wert TRUE zugewiesen, so sind die gleich definierten Vergleichsgrößen in Abhängigkeit ihres Wertes entsprechend der vorgegebenen Anordnung angeordnet, d. h. das Fahrzeug befindet sich auf einer nach innen geneig ten Rechtskurve.

In Fig. 3b ist mit Hilfe eines Flußdiagrammes eine Plausi bilitätsabfrage dargestellt, mit der festgestellt wird, ob die gleich definierten Vergleichsgrößen in Abhängigkeit ih res Wertes entsprechend einer zweiten vorgegebenen Anordnung angeordnet sind. Die vorgegebene Anordnung beschreibt eine Kurvenfahrt auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn, insbesondere eine Kurvenfahrt auf einer nach innen geneigten Linkskurve.

Die Plausibilitätsabfrage beginnt mit einem Schritt 309, an den sich ein Schritt 310 anschließt. Im Schritt 310 wird überprüft, ob die gleich definierte Vergleichsgröße omega korr kleiner ist als die gleich definierte Vergleichsgröße omeganij. Wird im Schritt 310 festgestellt, daß die Größe omegakorr kleiner ist als die Größe omeganij, so wird im An schluß an den Schritt 310 ein Schritt 311 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 310 festgestellt, daß die Größe omegakorr größer ist als die Größe omeganij, so wird im Anschluß an den Schritt 310 ein Schritt 315 ausgeführt. Im Schritt 315 wird der Größe Filk der Wert FALSE zugeführt. Im Anschluß an den Schritt 315 wird ein Schritt 316 ausgeführt, mit dem die Plausibilitätsabfrage beendet wird.

Im Schritt 311 wird überprüft, ob die gleich definierte Ver gleichsgröße omegakorr kleiner ist als die gleich definierte Vergleichsgröße omegadelta. Wird im Schritt 311 festge stellt, daß die Größe omegakorr kleiner ist als die Größe omegadelta, so wird im Anschluß an den Schritt 311 ein Schritt 312 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 311 festge stellt, daß die Größe omegakorr größer ist als die Größe omegadelta, so wird im Anschluß an den Schritt 311 der Schritt 315 ausgeführt.

Im Schritt 312 wird überprüft, ob die gleich definierte Ver gleichsgröße omeganij kleiner ist als die gleich definierte Vergleichsgröße omegaay. Wird im Schritt 312 festgestellt, daß die Größe omeganij kleiner ist als die Größe omegaay, so wird im Anschluß an den Schritt 312 ein Schritt 313 ausge führt. Wird dagegen im Schritt 312 festgestellt, daß die Größe omeganij größer ist als die Größe omegaay, so wird im Anschluß an den Schritt 312 der Schritt 315 ausgeführt.

Im Schritt 313 wird überprüft, ob die gleich definierte Ver gleichsgröße omegadelta kleiner ist als die gleich definier te Vergleichsgröße omegaay. Wird im Schritt 313 festge stellt, daß die Größe omegadelta kleiner ist als die Größe omegaay, so wird im Anschluß an den Schritt 313 ein Schritt 314 ausgeführt. Im Schritt 314 wird der Größe Filk ein Wert TRUE zugewiesen. Im Anschluß an den Schritt 314 wird der Schritt 316 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 313 festge stellt, daß die Größe omegadelta größer ist als die Größe omegaay, so wird im Anschluß an den Schritt 313 der Schritt 315 ausgeführt.

Der Größe Filk wird dann der Wert TRUE zugewiesen, wenn die gleich definierten Vergleichsgrößen entsprechend der vorge gebenen Anordnung angeordnet sind, d. h. das Fahrzeug befin det sich auf einer nach innen geneigten Linkskurve.

In Fig. 4 sind mit Hilfe eines Flußdiagrammes die Plausibi litätsabfragen dargestellt, die zur Feststellung, ob sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn befindet, durchgeführt werden.

Die Feststellung, ob sich das Fahrzeug auf eine quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn befindet, startet mit Schritt 401. Im Anschluß an den Schritt 401 wird ein Schritt 402 ausgeführt, in welchem der Größe tsteilw, welche insbesondere als Zähler ausgebildet ist, der Wert 0 zugewiesen wird. Anschließend an den Schritt 402 wird ein Schritt 403 ausgeführt.

Im Schritt 403 wird die die Fahrzeuggeschwindigkeit be schreibende Größe vf mit einem siebten Schwellenwert S7 ver glichen. Wird im Schritt 403 festgestellt, daß die die Fahr zeuggeschwindigkeit beschreibende Größe vf größer als der Schwellenwert S7 ist, so wird anschließend an den Schritt 403 ein Schritt 404 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 403 festgestellt, daß die die Fahrzeuggeschwindigkeit beschrei bende Größe vf kleiner als der Schwellenwert S7, welcher ein positiver Wert ist, ist, so wird anschließend an den Schritt 403 ein Schritt 412 ausgeführt.

Im Schritt 412 wird überprüft, ob die Größe tsteilw gleich dem Wert 0 ist. Wird im Schritt 412 festgestellt, daß die Größe tsteilw gleich dem Wert 0 ist, so wird anschließend an den Schritt 412 ein Schritt 410 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 412 festgestellt, daß die Größe tsteilw ungleich der Größe 0 ist, so wird anschließend an den Schritt 412 ein Schritt 413 ausgeführt, in welchem die Größe tsteilw dekre mentiert wird. Im Anschluß an den Schritt 413 wird ein Schritt 410 ausgeführt.

Im Schritt 404 wird überprüft, ob der Größe Firk der Wert TRUE oder ob der Größe Filk der Wert TRUE zugewiesen ist. Ist die im Schritt 404 durchgeführte Abfrage erfüllt, so wird anschließend an den Schritt 404 ein Schritt 405 ausge führt. Ist dagegen die im Schritt 404 enthaltene Abfrage nicht erfüllt, so wird anschließend an den Schritt 404 der Schritt 412 ausgeführt.

Im Schritt 405 wird überprüft, ob der Betrag der gleich de finierten Vergleichsgröße omeganij größer gleich dem Betrag der gleich definierten Vergleichsgröße omegadelta ist. Wird im Schritt 405 festgestellt, daß der Betrag der gleich defi nierten Vergleichsgröße omeganij größer gleich dem Betrag der gleich definierten Vergleichsgröße omegadelta ist, so wird anschließend an den Schritt 405 ein Schritt 406 ausge führt. Wird dagegen im Schritt 405 festgestellt, daß der Be trag der gleich definierten Vergleichsgröße omeganij nicht größer gleich dem Betrag der gleich definierten Vergleichs größe omegadelta ist, so wird im Anschluß an den Schritt 405 der Schritt 410 ausgeführt.

Im Schritt 406 wird überprüft, ob die Größe omegastreufil größer als ein achter Schwellenwert S8 ist. An dieser Stelle sei bemerkt, daß die Größe omegastreufil wie bereits oben erwähnt, aus der Größe omegastreu durch Filterung hervor geht. Wird im Schritt 406 festgestellt, daß die Größe ome gastreufil größer als der Schwellenwert S8, der ein positi ver Wert ist, ist, so wird im Anschluß an den Schritt 406 ein Schritt 408 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 406 festgestellt, daß die Größe omegastreufil nicht größer als der Schwellenwert S8 ist, so wird anschließend an den Schritt 406 ein Schritt 407 ausgeführt. Im Schritt 407 wird überprüft, ob der Betrag der Größe taykomp größer als ein Schwellenwert S9 ist. Der Schwellenwert S9 ist dabei ein po sitiver Wert. Wird im Schritt 407 festgestellt, daß der Be trag der Größe taykomp größer als der Schwellenwert S9 ist, so wird anschließend an den Schritt 407 der Schritt 408 aus geführt. Für den Fall, daß die im Schritt 407 stattfindende Abfrage nicht erfüllt ist, wird im Anschluß an den Schritt 407 ein Schritt 410 ausgeführt.

Im Schritt 408 wird überprüft, ob die Größe tsteilw größer als ein Schwellenwert S10 ist. Der Schwellenwert S10 weist dabei einen positiven Wert auf. Wird im Schritt 408 festge stellt, daß die Größe tsteilw größer als der Schwellenwert S10 ist, wird anschließend an den Schritt 408 ein Schritt 410 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 408 festgestellt, daß die Größe tsteilw nicht größer als der Schwellenwert S10 ist, wird im Anschluß an den Schritt 408 ein Schritt 409 ausgeführt, in welchem die Größe tsteilw inkrementiert wird. Im Anschluß an den Schritt 409 wird ein Schritt 410 ausge führt.

Im Schritt 410 wird überprüft, ob die Größe tsteilw größer als ein Schwellenwert S11 ist. Der Schwellenwert S11 ist da bei ein positiver Wert. An dieser Stelle sei bemerkt, daß der Wert des Schwellenwertes S11 kleiner als der Wert des Schwellenwertes S10 ist. Wird im Schritt 410 festgestellt, daß die Größe tsteilw größer als der Schwellenwert S11 ist, so wird anschließend an den Schritt 410 ein Schritt 411 aus geführt, in welchem der Größe FSK der Wert TRUE zugewiesen wird, da aufgrund der im Schritt 410 durchgeführten Abfrage festgestellt wurde, daß sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn befindet. Im Anschluß an den Schritt 411 wird der Schritt 403 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 410 festgestellt, daß die Größe tsteilw nicht größer als der Schwellenwert S11 ist, so wird anschließend an den Schritt 410 ein Schritt 414 ausgeführt, in welchem der Größe FSK der Wert FALSE zugewiesen wird, da aufgrund der im Schritt 410 durchgeführten Abfrage festge stellt wurde, daß sich das Fahrzeug nicht auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn befindet. Im Anschluß an den Schritt 414 wird der Schritt 403 durchge führt.

Abschließend sei bemerkt, daß die in der Beschreibung ge wählte Form des Ausführungsbeispieles sowie die in den Fig. 2, 3a, 3b sowie 4 gewählte Darstellung der Flußdiagramme keine einschränkende Wirkung auf die erfindungswesentliche Idee darstellen soll.

Claims

1. Vorrichtung zur Regelung einer die Fahrzeugbewegung re präsentierenden Bewegungsgröße,
die erste Mittel enthält, zur Erfassung verschiedener, die Fahrzeugbewegung beschreibender Größen,
die zweite Mittel enthält, mit denen wenigstens ausgehend von den mit den ersten Mitteln erfaßten, verschiedenen, die Fahrzeugbewegung beschreibenden Größen, für wenigstens zwei der ersten Mittel gleich definierte Vergleichsgrößen ermit telt werden,
die dritte Mittel enthält, mit denen wenigstens ausgehend von den gleich definierten Vergleichsgrößen zur Feststel lung, ob sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn befindet, hierfür Plausi bilitätsabfragen durchgeführt werden,
wobei das Ergebnis der mit den dritten Mitteln durchgeführ ten Feststellung bei der Regelung der die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Bewegungsgröße berücksichtigt wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß das Ergebnis der mit den dritten Mitteln durchgeführten Feststellung bei der Ermittlung der gleich definierten Ver gleichsgrößen berücksichtigt wird, und/oder
daß das Ergebnis der mit den dritten Mitteln durchgeführten Feststellung in den dritten Mitteln zur Überwachung wenig stens eines der ersten Mittel berücksichtigt wird, und/oder daß das Ergebnis der mit den dritten Mitteln durchgeführten Feststellung in vierten Mitteln, die wenigstens ausgehend von den mit den ersten Mitteln erfaßten, verschiedenen, die Fahrzeugbewegung beschreibenden Größen, zur Regelung der die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Bewegungsgröße, wenig stens Ansteuersignale für Aktuatoren erzeugen, mit denen we nigstens die auf die Räder des Fahrzeuges wirkenden Vor triebs- und/oder Bremsmomente beeinflußt werden, berücksich tigt wird.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die ermittelten, gleich definierten Vergleichsgrößen, eine physikalische Größe repräsentieren, die vorzugsweise einer, mit einem der im Fahrzeug enthaltenen erste Mittel erfaßten Größe, insbesondere einer Giergeschwindigkeit, entspricht.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß in den dritten Mitteln ausgehend von den gleich defi nierten Vergleichsgrößen wenigstens einen Plausibilitätsab frage durchgeführt wird, mit der festgestellt wird, ob die gleich definierten Vergleichsgrößen in Abhängigkeit ihres Wertes entsprechend wenigstens einer vorgegebenen Anordnung angeordnet sind, wobei die wenigstens eine vorgegebene An ordnung eine Kurvenfahrt auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn beschreibt, und/oder daß in den dritten Mitteln ausgehend von den gleich defi nierten Vergleichsgrößen wenigstens eine Größe ermittelt wird, die die Abweichung der gleich definierten Vergleichs größen untereinander beschreibt und/oder
daß in den dritten Mitteln ausgehend von einer mit den er sten Mitteln erfaßten, die am Fahrzeug angreifende Querbe schleunigung beschreibenden Größe und einer Vergleichsgröße für die Querbeschleunigung eine Größe ermittelt wird, die die zeitliche Änderung der aus Querbeschleunigung und Ver gleichsgröße gebildeten Differenz beschreibt,
wobei wenigstens das Ergebnis der wenigstens eine Plausibi litätsabfrage und/oder die Größe, die die Abweichung der gleich definierten Vergleichsgrößen untereinander beschreibt und/oder die Größe, die die zeitliche Änderung der Differenz beschreibt, die aus der Größe, die die am Fahrzeug angrei fende Querbeschleunigung beschreibt und der Vergleichsgröße für die Querbeschleunigung gebildet wird, bei der Feststel lung, ob sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn befindet, berücksichtigt werden.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
daß wenigstens ausgehend von einem Teil der mit den ersten Mitteln erfaßten, verschiedenen, die Fahrzeugbewegung be schreibenden Größen, eine die Fahrzeuggeschwindigkeit be schreibende Größe ermittelt wird, und/oder
daß wenigstens ausgehend von den gleich definierten Ver gleichsgrößen eine Referenzgröße ermittelt wird, und daß wenigstens ausgehend von der die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden Größe und der Referenzgröße die Vergleichs größe für die Querbeschleunigung ermittelt wird.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
daß zur Bildung der Größe, die die Abweichung der gleich de finierten Vergleichsgrößen untereinander beschreibt, ausge hend von jeder der gleich definierten Vergleichsgrößen je weils eine Größe ermittelt wird, die die Abweichung dieser gleich definierten Vergleichsgröße zu den anderen gleich de finierten Vergleichsgrößen beschreibt, und/oder
daß zur Bildung der Größe, die die Abweichung der gleich de finierten Vergleichsgrößen untereinander beschreibt, für ei nen Teil der gleich definierten Vergleichsgrößen für jede dieser gleich definierten Vergleichsgrößen dieses Teils der gleich definierten Vergleichsgrößen jeweils eine Größe er mittelt wird, die die Abweichung dieser gleich definierten Vergleichsgröße zu den anderen gleich definierten Ver gleichsgrößen dieses Teils der gleich definierten Ver gleichsgrößen beschreibt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Größe, die die zeitliche Änderung der Differenz be schreibt, die aus der Größe, die die am Fahrzeug angreifende Querbeschleunigung beschreibt und der Vergleichsgröße für die Querbeschleunigung gebildet wird, als Zähler realisiert ist, der erhöht wird, wenn die zeitliche Änderung größer als ein erster Schwellenwert ist und der erniedrigt wird, wenn die zeitliche Änderung kleiner als ein zweiter Schwellenwert ist und der an einem vorgegebenen Wert, insbesondere 0 her angeführt wird, wenn die Differenz zeitlich nahezu unverän dert bleibt.

8. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß, wenn ein Zähler größer als ein vorgegebener Schwellen wert ist, festgestellt wird, daß sich das Fahrzeug auf einer quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn be findet, wobei der Zähler wenigstens in Abhängigkeit folgen der Bedingungen erhöht wird:

- die wenigstens eine vorgegebene Anordnung der gleich defi nierten Vergleichsgrößen liegt vor, und/oder
- die die Abweichung der gleich definierten Vergleichsgrößen untereinander beschreibende Größe ist größer als ein erster Schwellenwert oder der Betrag der Größe, die die zeitliche Änderung der Differenz beschreibt, die aus der Größe, die die am Fahrzeug angreifende Querbeschleunigung beschreibt und der Vergleichsgröße für die Querbeschleunigung gebildet wird, ist größer als ein zweiter Schwellenwert, und/oder wobei der Zähler wenigstens in Abhängigkeit folgender Bedin gungen erniedrigt wird:
- keine der vorgegebenen Anordnungen der gleich definierten Vergleichsgrößen liegt vor, und/oder
- die die Abweichung der gleich definierten Vergleichsgrößen untereinander beschreibende Größe ist kleiner als ein erster Schwellenwert und der Betrag der Größe, die die zeitliche Änderung der Differenz beschreibt, die aus der Größe, die die am Fahrzeug angreifende Querbeschleunigung beschreibt und der Vergleichsgröße für die Querbeschleunigung gebildet wird, ist kleiner als ein zweiter Schwellenwert.

9. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß wenigstens ausgehend von einem Teil der mit den ersten Mitteln erfaßten, verschiedenen, die Fahrzeugbewegung be schreibenden Größen, eine die Fahrzeuggeschwindigkeit be schreibende Größe ermittelt wird und
daß die Feststellung nur durchgeführt wird, wenn die die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibende Größe größer als ein zugehöriger Schwellenwert ist, und/oder
wenn der Betrag einer ersten gleich definierten Vergleichs größe größer als der Betrag einer zweiten gleich definierten Vergleichsgröße ist.

10. Verfahren zur Regelung einer die Fahrzeugbewegung reprä sentierenden Bewegungsgröße,
bei dem mit ersten Mitteln verschiedene, die Fahrzeugbewe gung beschreibende Größen erfaßt werden,
bei dem wenigstens ausgehend von den mit den ersten Mitteln erfaßten, verschiedenen, die Fahrzeugbewegung beschreibenden Größen, für wenigstens zwei der ersten Mittel gleich defi nierte Vergleichsgrößen ermittelt werden,
bei dem wenigstens ausgehend von den gleich definierten Ver gleichsgrößen zur Feststellung, ob sich das Fahrzeug auf ei ner quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges geneigten Fahrbahn befindet, hierfür Plausibilitätsabfragen durchgeführt wer den,
wobei als Ergebnis der durchgeführten Feststellung bei der Regelung der die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Bewe gungsgröße berücksichtigt wird.