DE19912878B4 - Method and device for assisting the braking of a vehicle - Google Patents

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    • B60T2201/06—Hill holder; Start aid systems on inclined road

Abstract

Verfahren zur Unterstützung des Bremsens eines Fahrzeugs, das den Betätigungsgrad einer Bremsbetätigungseinrichtung erfaßt, wobei folgende Schritte ausgeführt werden:
- Erfassen des Stillstandes des Fahrzeugs, und
- Aufrechterhalten einer Bremsung, die das Fahrzeug im Stillstand hält, wenn ein teilweises oder vollständiges Lösen der Bremsbetätigungseinrichtung im Stillstand erfaßt wird,
wobei zumindest anfänglich eine Bremsung, die das Fahrzeug im Stillstand hält, aufrechterhalten wird, wenn die Bremsbetätigungseinrichtung im Stillstand vollständig gelöst wird, und die Bremsung teilweise oder vollständig gelöst wird, wenn ein Anfahrvorgang vom Fahrer eingeleitet wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremsung nach einer vorbestimmten Wartezeit nach vollständiger Lösung der Bremsbetätigungseinrichtung vollständig gelöst wird.

Figure DE000019912878B4_0000
A method for assisting the braking of a vehicle, which detects the degree of operation of a brake actuator, wherein the following steps are carried out:
- Detecting the stoppage of the vehicle, and
Maintaining a braking that keeps the vehicle at a standstill when a partial or complete release of the brake operating device is detected at a standstill,
wherein at least initially a braking, which holds the vehicle at a standstill, is maintained when the brake operating device is completely released at a standstill, and the braking is partially or completely released when a starting process is initiated by the driver, characterized in that the braking after a predetermined waiting time after complete release of the brake actuator is completely dissolved.
Figure DE000019912878B4_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung des Bremsens eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff der unabhängigen Ansprüche.The invention relates to a method and a device for assisting the braking of a vehicle according to the preamble of the independent claims.

Speziell an Steigungen gestaltet es sich für den Fahrer schwieriger, das Fahrzeug zu bremsen und damit im Stillstand zu halten, da er z.B. das Bremspedal stärker durchdrücken muß. Dabei kann bei längerem Stillstand der Fuß ermüden. Eine Alternative besteht dann darin, die Feststellbremse (Handbremse) zu betätigen. Diese läßt sich jedoch beim Anfahren nicht so bequem lösen wie ein Bremspedal. Die Bremse sollte dabei in Abhängigkeit vom Anfahrvorgang gelöst werden, damit das Fahrzeug z.B. nicht den Hang wieder hinunterrollt, aber trotzdem anfährt. Ist die Feststellbremse nicht betätigt, rollt das Fahrzeug in der Zeit zwischen dem vollständigen Loslassen des Bremspedals und der Betätigung des Gaspedals zurück.Especially on inclines, it is more difficult for the driver to brake the vehicle and thus to keep it at a standstill, as it is e.g. the brake pedal must push through more. It can tire at a longer standstill foot. An alternative is then to operate the parking brake (handbrake). However, this can not be as easy to solve when starting as a brake pedal. The brake should be released depending on the starting process, so that the vehicle can be used e.g. do not roll down the slope again, but still start. If the parking brake is not applied, the vehicle will roll back in time between the complete release of the brake pedal and the operation of the accelerator pedal.

Aus der gattungsbildenden DE 196 25 989 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage bekannt, mittels dessen unabhängig von der Betätigung des Bremspedals bei Stillstand des Fahrzeugs ein Bremsdruck aufrechterhalten wird, der den Fahrzeugstillstand sicherstellt.From the generic DE 196 25 989 A1 a method for operating a brake system is known by means of which, regardless of the operation of the brake pedal at standstill of the vehicle, a brake pressure is maintained, which ensures the vehicle standstill.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, die ein Fahrzeug am Abhang im Stillstand halten, wobei der Fahrer im Stillstand eine Bremsbetätigungseinrichtung nur geringfügig oder gar nicht betätigen muß.The object of the invention is therefore to provide a method and a device that hold a vehicle on the slope at a standstill, the driver must only slightly or not operate a brake actuator at a standstill.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Abhängige Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.This object is achieved with the features of the independent claims. Dependent claims are directed to preferred embodiments of the invention.

Während des Verfahrens zur Unterstützung des Bremsens eines Fahrzeugs wird der Betätigungsgrad einer Bremsbetätigungseinrichtung erfaßt. Diese kann z.B. ein Bremspedal, eine Feststellbremse oder ein Schalter sein, mit dem eine Bremsung eingeleitet werden kann. Bei einem Bremsschalter ist es denkbar, daß dieser mehrere Stufen einnehmen kann, um ein starkes oder weniger starkes Bremsen zu erreichen. Er kann aber auch nur zwei Stufen haben, nämlich Bremsung an oder Bremsung aus. Des weiteren wird der Stillstand eines Fahrzeugs erfaßt, was z.B. über die Abfrage eines Geschwindigkeitssensors an einem Rad durchgeführt werden kann. Befindet sich das Fahrzeug im Stillstand und wird ein Zurücknehmen der Bremsbetätigungseinrichtung erfaßt, so wird eine Bremsung aufrechterhalten, um das Fahrzeug im Stillstand zu halten. Die Bremsung kann mit der zuvor vom Fahrer aufgebrachten maximalen Bremskraft aufrechterhalten werden oder auch nur mit einer Bremskraft, die entsprechend der Neigung, bezüglich Steigung oder Gefälle, des Fahrzeugs das Fahrzeug noch im Stillstand hält. Somit kann der Fahrer durch nur leichtes Betätigen der Bremsbetätigungseinrichtung das Fahrzeug im Stillstand halten. Löst er die Bremsbetätigungseinrichtung vollständig, so wird ebenfalls die Bremsung anfänglich aufrechterhalten, damit das Fahrzeug z.B. während der Übergangszeit bis zur nächsten Aktion des Fahrers im Stillstand bleibt.During the method of assisting the braking of a vehicle, the degree of operation of a brake operating device is detected. This can e.g. a brake pedal, a parking brake or a switch, with which a braking can be initiated. In a brake switch, it is conceivable that this can take several stages to achieve a strong or less strong braking. But he can also have only two stages, namely braking on or braking off. Furthermore, the stoppage of a vehicle is detected, which is e.g. can be performed on the query of a speed sensor on a wheel. If the vehicle is at a standstill and a retraction of the brake actuator is detected, braking is maintained to keep the vehicle at a standstill. The braking can be maintained with the previously applied by the driver maximum braking force or even with a braking force that holds the vehicle still at a standstill according to the inclination, with respect to the gradient or inclination of the vehicle. Thus, the driver can keep the vehicle at a standstill by only lightly pressing the brake actuator. If it completely disengages the brake actuator, braking is also initially maintained to allow the vehicle to be lowered e.g. during the transitional period until the next action of the driver remains at a standstill.

Vorzugsweise wird das Verfahren nur bei laufendem Antriebsmotor durchgeführt, um die Bremsung sicher aufrechterhalten zu können.Preferably, the method is carried out only when the drive motor is running in order to be able to safely maintain the braking can.

Wird ein Anfahrvorgang vom Fahrer eingeleitet, wird die bisher aufrechterhaltene Bremsung teilweise oder vollständig gelöst, um dem Fahrer das Anfahren zu ermöglichen. Das Lösen der Bremsung kann dabei nach Maßgabe des zeitlichen Verlaufes des Motormomentes geschehen, so daß gerade nur noch soviel gebremst wird, daß das Fahrzeug z.B. nicht zurückrollt. Somit arbeiten Anfahrmoment und Bremsmoment nicht oder nur geringfügig gegeneinander. Bei der Lösung der Bremsung kann der Neigungswinkel des Fahrzeugs in bezug auf die Horizontale berücksichtigt werden.If a start-up procedure initiated by the driver, the previously maintained braking is partially or completely solved to allow the driver to start. The release of the braking can be done in accordance with the time course of the engine torque, so that just just so much is slowed down that the vehicle, for. does not roll back. Thus start-up torque and braking torque do not work or only slightly against each other. In solving the braking, the inclination angle of the vehicle with respect to the horizontal can be considered.

Weiterhin wird eine Wartezeit vorgegeben, innerhalb der der Fahrer den Anfahrvorgang ausgelöst haben muß. Danach wird ebenfalls die Bremsung vollständig gelöst. Dieses erscheint sinnvoll, da der Fahrer seine Aufmerksamkeit nicht auf andere Dinge lenken soll, während das Fahrzeug im Stillstand gehalten wird. Ansonsten könnte die Feststellbremse betätigt werden. Daher liegt die Wartezeit vorzugsweise in einem Bereich zwischen 0,5 s und 3 s. 0,5 s entspricht in etwa der minimalen Zeit, die der Fahrer braucht, um nach dem vollständigen Lösen der Bremsbetätigungseinrichtung das Auto anzufahren. Die maximale Wartezeit von beispielsweise 3 s ist so bemessen, daß der Fahrer das Fahrzeug nicht verlassen kann, ohne das Fahrzeug durch eine Bremsbetätigungseinrichtung im Stillstand zu halten.Furthermore, a waiting time is specified within which the driver must have triggered the starting process. Thereafter, the braking is also completely solved. This seems sensible because the driver should not focus his attention on other things while the vehicle is stopped. Otherwise the parking brake could be activated. Therefore, the waiting time is preferably in a range between 0.5 s and 3 s. 0.5 s corresponds approximately to the minimum time that the driver needs to start the car after the brake operating device has been completely released. The maximum waiting time of, for example, 3 seconds is such that the driver can not leave the vehicle without holding the vehicle by a brake actuator at a standstill.

Diese Option kann auch damit gekoppelt werden, daß z.B. eine Warnung ausgegeben wird, wenn während des Aufrechterhaltens der Bremsung die Fahrertür des Fahrzeugs geöffnet wird, oder eine Fahrererfassungseinrichtung erkennt, daß der Fahrer seinen Sitz verläßt.This option can also be coupled with e.g. a warning is issued when the driver's door of the vehicle is opened during the maintenance of the braking, or a driver detection device detects that the driver is leaving his seat.

Vorzugsweise wird das Verfahren abgebrochen, wenn eine Bremsbetätigungseinrichtung betätigt wird, und damit z.B. ein gewünschter Bremsdruck vom Fahrer vorgegeben wird. Preferably, the method is stopped when a brake actuator is actuated, and thus, e.g. a desired brake pressure is specified by the driver.

Verschiedene Ausführungsformen der Erfindung werden nun anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Dabei zeigen:

  • 1 ein beispielhaftes Blockdiagramm einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung,
  • 2 verschiedene beispielhafte Zeitabläufe für den resultierenden Bremsdruck in Abhängigkeit von dem Betätigungsgrad eines Bremspedals,
  • 3 einen beispielhaften Signalflußplan einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, und
  • 4 beispielhafte Zeitverläufe der unterschiedlichen Drücke und des Motormomentes, die bei dem erfindungsgemäßen Verfahren auftreten können.
Various embodiments of the invention will now be described with reference to the drawings illustrated embodiments explained in more detail. Showing:
  • 1 an exemplary block diagram of an embodiment of the device according to the invention,
  • 2 various exemplary time courses for the resulting brake pressure as a function of the degree of depression of a brake pedal,
  • 3 an exemplary Signalflußplan an embodiment of the method according to the invention, and
  • 4 exemplary time courses of the different pressures and the engine torque, which can occur in the inventive method.

1 zeigt eine erfindungsgemäße Ausführungsform der Vorrichtung zur Unterstützung des Bremsens eines Fahrzeugs, die eine Bremsbetätigungserfassungseinrichtung 101 aufweist, mit der der Bremsbetätigungsgrad z.B. eines Bremspedals erfaßt wird. In der Stillstanderfassungseinrichtung 102 wird der Stillstand des Fahrzeugs erfaßt. Dieses geschieht über eine Radsensorik 107, die z.B. die Geschwindigkeit eines oder mehrerer Räder erfaßt und auswertet. Die Bremsbetätigungserfassungseinrichtung 101 und die Stillstanderfassungseinrichtung 102 geben entsprechende Signale an die Bremshalteeinrichtung 103 weiter. Diese hält eine Bremsung aufrecht, wenn das Signal der Stillstanderfassungseinrichtung 102 den Stillstand des Fahrzeugs anzeigt und die Bremsbetätigungserfassungseinrichtung 101 eine Verringerung des Bremsbetätigungsgrades meldet. 1 shows an inventive embodiment of the device for assisting the braking of a vehicle, the brake actuation detecting means 101 has, with the brake actuation degree, for example, a brake pedal is detected. In the standstill detection device 102 the stoppage of the vehicle is detected. This is done via a wheel sensor 107 , for example, detects and evaluates the speed of one or more wheels. The brake operation detecting device 101 and the standstill detection device 102 give corresponding signals to the brake holding device 103 further. This maintains braking when the signal of the standstill detection device 102 indicates the stoppage of the vehicle and the brake operation detecting device 101 indicates a reduction in the degree of brake actuation.

Mit der Bremshalteeinrichtung 103 ist außerdem die Anfahrerfassungseinrichtung 104 verbunden, die einen durch den Fahrer eingeleiteten Anfahrvorgang erfaßt und dieses durch ein entsprechendes Signal an die Bremshalteeinrichtung 103 meldet. Zur Erfassung eines Anfahrvorgangs weist die Anfahrerfassungseinrichtung 104 eine Gaspedalsensorik 108 und/oder eine Getriebesensorik 109 und/oder eine Kupplungssensorik 110 und/oder eine Motormomentsensorik 111 auf, deren Signale zur Erfassung eines Anfahrvorgangs miteinander kombiniert werden können. Zum einen kann ein Anfahrvorgang erfaßt werden, wenn die Gaspedalsensorik 108 die Betätigung des Gaspedals erfaßt. Zum anderen können zusätzlich die Kupplungssensorik 110 und die Getriebesensorik 109 abgefragt werden, so daß z.B. erst ein Anfahrvorgang erfaßt wird, wenn das Gaspedal betätigt und gleichzeitig die Kupplung bei eingelegtem Gang losgelassen wird. Mit der Motormomentsensorik 111 besteht die Möglichkeit, einen Anfahrvorgang an die Bremshalteeinrichtung 103 zu melden, wenn ein Motormoment von z.B. größer als Null erfaßt wird.With the brake holding device 103 is also the driver detection device 104 connected, which detects a initiated by the driver starting and this by a corresponding signal to the brake holding device 103 reports. To detect a startup, the Anfahrfassungseinrichtung 104 an accelerator pedal sensor 108 and / or a transmission sensor 109 and / or a coupling sensor 110 and / or an engine torque sensor 111 whose signals can be combined to detect a start-up procedure. On the one hand, a starting operation can be detected when the accelerator pedal sensor 108 detects the operation of the accelerator pedal. On the other hand, in addition the coupling sensor 110 and the transmission sensors 109 be queried so that, for example, only a starting operation is detected when the accelerator pedal is actuated and at the same time the clutch is released when gear is engaged. With the engine torque sensor 111 there is the possibility of a starting process to the brake holding device 103 to be reported when an engine torque of eg greater than zero is detected.

Die Bremsbetätigungserfassungseinrichtung 101 kann neben der Bremspedalsensorik 105 einen Bremsschalter 106 aufweisen. Der Bremsschalter 106 kann dazu dienen, der Bremshalteeinrichtung 103 mitzuteilen, wie lange die Bremsung aufrechterhalten werden soll. Besteht der Bremsschalter aus einem Knopf, so kann dieser z.B. so lange gedrückt gehalten werden, wie die Bremsung aufrechterhalten werden soll. Andererseits besteht die Möglichkeit, daß es sich um einen An-/Aus-Schalter handelt, wobei die Bremsung so lange aufrechterhalten wird, wie der Bremsschalter 106 eingeschaltet ist.The brake operation detecting device 101 can be next to the brake pedal sensor 105 a brake switch 106 exhibit. The brake switch 106 may serve to the brake holding device 103 to tell how long the braking should be maintained. If the brake switch consists of a button, it can be kept pressed, for example, as long as the braking is to be maintained. On the other hand, there is a possibility that it is an on / off switch, wherein the braking is maintained as long as the brake switch 106 is turned on.

Weiterhin weist diese beispielhafte Ausführungsform eine Neigungssenorik 112 auf, die die Neigung des Fahrzeugs in Längsrichtung in bezug auf die Horizontale erfaßt. Die Neigungssensorik 112 gibt ein entsprechendes Signal an die Bremshalteeinrichtung 103 weiter, die daraus z.B. einen Bremsdruck ermitteln kann, der mindestens aufgebracht werden muß, um das Fahrzeug im Stillstand zu halten. Die Neigungssensorik kann einen Längsbeschleunigungssensor aufweisen.
Die Bremshalteeinrichtung 103 weist eine Bremssteuereinrichtung 113 auf, die Signale von der Anfahrerfassungseinrichtung 104 und der Neigungssensorik 112 erhält. Damit kann die Bremssteuereinrichtung 113 beim Anfahren die Bremsung nach Maßgabe des Motormomentes und/oder der Neigung des Fahrzeugs steuern. Dieses kann z.B. dann geschehen, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, keine Bremsbetätigungseinrichtung betätigt wird und ein Anfahrvorgang erfaßt wird. Dann kann die Bremssteuereinrichtung einen Bremsdruck ermitteln, der in Abhängigkeit vom Motormoment zurückgenommen wird und dabei auch die Neigung des Fahrzeugs berücksichtigt. Je größer dabei das Motormoment ist, um so geringer wird der ermittelte Bremsdruck sein.Furthermore, this exemplary embodiment has a tilt sensor 112 on, which detects the inclination of the vehicle in the longitudinal direction with respect to the horizontal. The tilt sensor 112 gives a corresponding signal to the brake holding device 103 further, for example, it can determine a brake pressure that must be applied at least to keep the vehicle at a standstill. The tilt sensor may include a longitudinal acceleration sensor.
The brake holding device 103 has a brake control device 113 on, the signals from the driver detection device 104 and the tilt sensor 112 receives. Thus, the brake control device 113 when starting the braking in accordance with the engine torque and / or the inclination of the vehicle control. This can happen, for example, when the vehicle is at a standstill, no brake actuation device is actuated and a starting process is detected. Then, the brake control device can determine a brake pressure, which is withdrawn in dependence on the engine torque and thereby also takes into account the inclination of the vehicle. The greater the engine torque, the lower will be the determined brake pressure.

Gleichzeitig kann eine Zeitsteuereinrichtung 114 innerhalb der Bremshalteeinrichtung 103 beginnend mit dem vollständigen Lösen der Bremsbetätigunseinrichtung einen zeitabhängigen Bremsdruck ermitteln. Dieser kann zunächst konstant sein und dann gleichmäßig abfallen. Nach einer vorbestimmten Wartezeit tw kann dann der in der Zeitsteuereinrichtung ermittelte Bremsdruck auf Null abgefallen sein oder zu Null gesetzt werden. Die Auswahleinrichtung 115 wählt aus den von der Bremssteuereinrichtung 113 und der Zeitsteuereinrichtung 114 ermittelten Bremsdrücken einen aus, der dann über die Leitung 119 zum Bremsen verwendet wird. Die Auswahl kann dadurch geschehen, daß jeweils der kleinere der beiden Bremsdrücke ausgewählt wird. Andere Auswahlkriterien sind jedoch auch denkbar.At the same time, a timing device 114 within the brake holder 103 starting with the complete release of the Bremsbetätigunseinrichtung determine a time-dependent brake pressure. This can initially be constant and then fall evenly. After a predetermined waiting time tw, the brake pressure determined in the time control device can then have dropped to zero or set to zero. The selection device 115 selects from the brake control device 113 and the timing device 114 determined brake pressures off, then over the line 119 used for braking. The selection can be made by each of the smaller of the two brake pressures is selected. However, other selection criteria are also conceivable.

Mit der Bremshalteeinrichtung 103 sind außerdem eine Türsensorik 116, eine Fahrererfassungssensorik 117 und eine Warneinrichtung 118 verbunden. Die Türsensorik 116 erfaßt z.B. das Öffnen der Fahrertür. Die Fahrererfassungssensorik 117 kann z.B. erfassen, ob der Fahrer seinen Sitz verläßt. Somit kann dann die Bremshalteeinrichtung 103 z.B. die aufrechterhaltene Bremsung im Stillstand des Fahrzeugs, wenn eine oder mehrere Bremsbetätigungseinrichtungen nicht betätigt sind, vollständig lösen. Dadurch soll der Fahrer dazu gebracht werden, das Fahrzeug durch eine Bremsbetätigungseinrichtung zu halten, wenn er aussteigen will. Somit kann der Fahrer bei laufendem Motor und nicht betätigter Bremsbetätigungseinrichtung nicht aus dem Fahrzeug aussteigen, was zur Verkehrssicherheit beiträgt. Außerdem kann in diesem Fall über die Warneinrichtung 118 eine Warnung an den Fahrer abgegeben werden, so daß dieser erkennt, daß die Bremsung nicht mehr aufrechterhalten wird, und er dementsprechend eine Bremsbetätigungseinrichtung, wie z.B. die Feststellbremse, betätigen sollte.With the brake holding device 103 are also a door sensor 116 , a driver detection sensor 117 and a warning device 118 connected. The door sensors 116 for example, this captures Opening the driver's door. The driver detection sensor 117 can detect, for example, whether the driver leaves his seat. Thus, then the brake holding device 103 eg the sustained braking when the vehicle is at a standstill, when one or more brake actuators are not actuated, completely disengage. This is to make the driver to hold the vehicle by a brake actuator when he wants to get off. Thus, the driver can not get out of the vehicle when the engine is running and not operated brake actuator, which contributes to traffic safety. In addition, in this case via the warning device 118 a warning is given to the driver so that the latter recognizes that the braking is no longer maintained, and he should accordingly actuate a brake actuator, such as the parking brake.

In 2 sind verschiedene erfindungsgemäß eingestellte Zeitverläufe des zur Bremsung verwendeten Bremsdruckes und des Bremsbetätigungsgrades BG dargestellt. In 2a liegt zunächst eine Bremsung des Fahrzeugs über ein Bremspedal vor, wobei ca. ab dem Zeitpunkt t1 der Bremsbetätigungsgrad BG des Bremspedals abnimmt (siehe unteres Teilbild). Der zuvor aufgebrachte resultierende Bremsdruck pres (siehe oberes Teilbild) wird danach aufrechterhalten, so daß sich ein konstanter resultierender Bremsdruck pres ergibt. Die waagrechte gestrichelte Linie deutet den Haltebremsdruck pN an, der aufgrund der Neigung des Fahrzeugs zum Halten des Fahrzeugs im Stillstand aufgebracht werden muß. Der resultierende Bremsdruck pres kann auch mit einem niedrigeren Druck als vor dem Zeitpunkt t1 aufrechterhalten werden, wobei hier verschiedene Verläufe denkbar sind. Der resultierende Bremsdruck pres sollte dann jedoch größer oder gleich dem Haltebremsduck pN sein.In 2 are different according to the invention set time profiles of the braking pressure used for braking and the brake actuation degree B G shown. In 2a is initially a braking of the vehicle via a brake pedal, wherein approximately from the time t1 of the brake actuation degree B G of the brake pedal decreases (see the lower drawing). The previously applied resulting brake pressure pres (see upper part of the figure) is then maintained, so that there is a constant resulting brake pressure pres. The horizontal dashed line indicates the holding brake pressure p N on, which must be applied due to the inclination of the vehicle to hold the vehicle at a standstill. The resulting brake pressure pres can also be maintained at a lower pressure than before the time t1, wherein different courses are conceivable here. The resulting brake pressure pres should then be greater than or equal to the Haltebremsduck p N be.

2b zeigt den resultierenden Bremsdruck pres für einen Bremsbetätigungsgrad BG , der zum Zeitpunkt t2 gleich Null ist. Hier wird ebenfalls der resultierende Bremsdruck pres anfänglich aufrechterhalten und erst zu einem Zeitpunkt t3 verringert. Dieses Verringern kann z.B. durch einen einsetzenden Anfahrvorgang ausgelöst werden. 2 B shows the resulting brake pressure pres for a Bremsbetätigungsgrad B G which is zero at time t2. Here, too, the resulting brake pressure pres is initially maintained and reduced only at a time t3. This reduction can be triggered, for example, by an incipient starting process.

2c zeigt die Kombination der 2a und 2b. Dort wird der Bremsbetätigungsgrad ca. zum Zeitpunkt t1 verringert, aber nicht auf Null abgesenkt. Dieses geschieht erst zum Zeitpunkt t2. Der resultierende Bremsdruck pres wird hingegen die ganze Zeit aufrechterhalten, bis zum Zeitpunkt t3 z.B. ein Anfahrvorgang ausgelöst wird. In den 2b und 2c gilt entsprechend der 2a, daß der aufrechterhaltene, resultierende Bremsdruck pres ab dem Zeitpunkt t1 oder auch ab dem Zeitpunkt t2 zeitabhängig verringert werden kann oder anders verlaufen kann. Dabei sollte der Bremsdruck jedoch mindestens so groß wie der Haltebremsdruck pN sein. 2c shows the combination of 2a and 2 B , There, the brake actuation is reduced approximately at time t1, but not lowered to zero. This happens only at time t2. The resulting brake pressure pres, however, is maintained all the time until, for example, a startup process is triggered at time t3. In the 2 B and 2c applies according to the 2a in that the sustained, resulting brake pressure pres from the time t1 or even from the time t2 can be reduced over time or run differently. However, the brake pressure should be at least as great as the holding brake pressure p N be.

In 3 ist ein Flußdiagramm einer erfindungsgemäßen Ausführungsform des Verfahrens zur Unterstützung des Bremsens eines Fahrzeugs gezeigt. Dabei wird nach dem Start im Schritt 300 abgefragt, ob die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs gleich Null ist. Diese Abfrage wird so lange durchgeführt, bis die Abfrage bejaht wird. Dann wird im Schritt 301 abgefragt, ob das Bremspedal gelöst wird. Dieses kann ein teilweises Lösen oder ein vollständiges Lösen bedeuten. Diese Abfrage wird so lange durchgeführt, bis sie bejaht wird. Dann wird im Schritt 302 eine Bremsung aufrechterhalten. Im Schritt 303 erfolgt dann die Abfrage, ob das Bremspedal ganz gelöst ist. Wird diese Frage verneint, wird weiterhin im Schritt 302 die Bremsung aufrechterhalten und dann wieder die Abfrage 303 durchgeführt. Wird diese Abfrage bejaht, wird im Schritt 304 eine Zeitmessung gestartet. Daraufhin wird im Schritt 305 abgefragt, ob die gemessene Zeit größer oder gleich einer Wartezeit tw ist. Wird diese Abfrage verneint, wird im Schritt 306 abgefragt, ob ein Anfahrvorgang eingeleitet wird. Wird diese Abfrage verneint, wird das Verfahren wieder im Schritt 305 fortgesetzt. Wird die Abfrage im Schritt 306 bejaht, wird die Bremsung im Schritt 307 gelöst. Dieses kann wiederum ein teilweises oder auch vollständiges Lösen der Bremsung meinen. Danach wird das Verfahren im Schritt 309 fortgesetzt. Ist die gemessene Zeit größer oder gleich der Wartezeit tw , womit die Abfrage im Schritt 305 bejaht wird, wird die Bremsung im Schritt 308 vollständig gelöst. Danach wird im Schritt 309 die Zeitmessung und danach das Verfahren beendet. Zu dem in 3 gezeigten Ablauf sind auch andere einfacherere oder kompliziertere Ausführungsformen möglich.In 3 FIG. 3 shows a flowchart of an embodiment of the method according to the invention for assisting the braking of a vehicle. It is in the step after the start 300 queried whether the speed v of the vehicle is equal to zero. This query is performed until the query is answered in the affirmative. Then in step 301 queried whether the brake pedal is released. This can mean a partial release or a complete release. This query is performed until it is answered in the affirmative. Then in step 302 maintain a braking. In step 303 then the query is made whether the brake pedal is completely released. If this question is answered in the negative, it will continue in step 302 maintain the braking and then the query again 303 carried out. If this query is answered in the affirmative 304 started a time measurement. Then in step 305 queried whether the measured time is greater than or equal to a waiting tw. If this query is answered in the negative, the step 306 queried whether a startup process is initiated. If this query is answered in the negative, the procedure is again in step 305 continued. Will the query in step 306 in the affirmative, the braking is in step 307 solved. This may in turn mean a partial or complete release of the braking. After that, the procedure in step 309 continued. Is the measured time greater than or equal to the waiting time? t w , with which the query in step 305 is affirmative, the braking is in step 308 completely solved. After that, in step 309 the time measurement and then the process ended. To the in 3 As shown, other simpler or more complicated embodiments are possible.

In 4 sind oben beispielhaft verschiedene Bremsdrücke über der Zeit, unten das dabei anliegende Motormoment über der Zeit dargestellt. Die gestrichelte Linie im oberen Bild zeigt den Haltebremsdruck pN an, und mit Kurve 402 ist der Betätigungsgrad des Bremspedals angedeutet. Im oberen Bild ist zu sehen, daß zum Zeitpunkt t0, insbesondere auf einen Fahrereingriff hin, begonnen wird, einen Bremsdruck aufzubauen. Die dicke durchgezogene Linie zeigt dabei den zur Bremsung verwendeten, tatsächlich eingestellten, resultierenden Bremsdruck pres. Die durchgezogenen dünneren Linien zeigen andere, theoretisch ermittelte Bremsdrücke an. Zwischen der Zeit t0 und t1 wird der Bremsdruck 401 durch das Bremspedal erzeugt. Zum Zeitpunkt t1 ist dieser Bremsdruck etwas abgefallen und würde im Zeitraum zwischen t1 und t2 entsprechend dem Kurvenabschnitt 402 weiter abfallen, wenn nur der Bremsdruck durch das Bremspedal zur Bremsung verwendet werden würde. Der Kurvenabschnitt 403 zeigt dagegen an, daß erfindungsgemäß der zum Zeitpunkt t1 herrschende resultierende Bremsdruck pres aufrechterhalten wird. Anhand der Kurve 402 ist zu sehen, daß zum Zeitpunkt t2 das Bremspedal ganz gelöst ist.In 4 For example, above are examples of different brake pressures over time, below, the applied engine torque over time. The dashed line in the upper picture shows the holding brake pressure p N on, and with curve 402 the degree of actuation of the brake pedal is indicated. In the picture above it can be seen that at the time t0 , in particular to a driver intervention, is starting to build a brake pressure. The thick solid line shows the braking pressure used, actually set, resulting brake pressure pres. The solid thinner lines indicate other theoretically determined brake pressures. Between the time t0 and t1 becomes the brake pressure 401 generated by the brake pedal. At the time t1 This brake pressure has dropped slightly and would be in the period between t1 and t2 according to the curve section 402 fall further, if only the brake pressure would be used by the brake pedal for braking. The curve section 403 indicates, however, that according to the invention at the time t1 prevailing resulting brake pressure pres is maintained. Based on the curve 402 is to see that at the time t2 the brake pedal is completely released.

Ab dem Zeitpunkt t2 werden zwei Bremsdrücke ermittelt, die das Fahrzeug zumindest anfänglich im Stillstand halten können, obwohl das Bremspedal nicht betätigt ist. Dieses ist zum einen der Bremsdruck des Kurvenabschnittes 404, der in Abhängigkeit vom Motormoment ermittelt wird. Im unteren Teilbild ist zu sehen, daß das Motormoment Mmot bis t3 noch Null ist. Deshalb wird im Kurvenabschnitt 404 der zuvor herrschende resultierende Bremsdruck pres aufrechterhalten. Zum Zeitpunkt t3 wird ein Anfahrvorgang eingeleitet. Daraufhin steigt das Motormoment Mmot, weshalb der in Abhängigkeit vom Motormoment Mmot erzeugte Bremsdruck pmot im Kurvenabschnitt 406 entsprechend abnimmt. Dieser setzt sich im Kurvenabschnitt 408 im Zeitraum zwischen t4 und t5 fort, wobei der Motorbremsdruck pmot zum Zeitpunkt t5 Null ist. Zu diesem Zeitpunkt ist der Anfahrvorgang beendet. Das Motormoment Mmot kann dann noch weiterhin je nach Fahrerwunsch steigen oder anders verlaufen.From the moment t2 two brake pressures are determined, which can at least initially hold the vehicle at a standstill, although the brake pedal is not actuated. This is on the one hand, the brake pressure of the curve section 404 , which is determined depending on the engine torque. In the lower part of the picture you can see that the engine torque Mmot until t3 is still zero. Therefore, in the curve section 404 the previously prevailing resulting brake pressure pres maintained. At the time t3 a startup process is initiated. Thereupon, the engine torque Mmot increases, which is why the brake pressure p mot generated in dependence on the engine torque Mmot in the curve section 406 decreases accordingly. This sits in the curve section 408 in the period between t4 and t5 continued, wherein the engine brake pressure p mot at the time t5 Is zero. At this time, the startup process is completed. The engine torque Mmot can then continue to rise or run differently depending on the driver's request.

Zum anderen wird ab dem Zeitpunkt t2 ein zeitabhängiger Bremsdruck pzeit ermittelt, der zum Zeitpunkt t6 gleich Null ist. Die Zeit zwischen dem Zeitpunkt t2 und dem Zeitpunkt t6 kann der oben beschriebenen Wartezeit entsprechen, nach der der Bremsdruck vollständig zurückgenommen wird. Damit der zeitabhängige Bremsdruck pzeit nach der Wartezeit nicht abrupt und damit für den Fahrer überraschend zurückgenommen wird, kann der zeitabhängige Bremsdruck pzeit z.B. linear mit der Zeit abfallen.For another, from the time t2 a time-dependent brake pressure p time determined at the time t6 is equal to zero. The time between the time t2 and the time t6 may correspond to the above-described waiting time after which the brake pressure is completely withdrawn. Thus, the time-dependent brake pressure p time after the waiting time is not abruptly and thus surprisingly withdrawn for the driver, the time-dependent brake pressure p time may, for example, linearly decrease with time.

Ab dem Zeitpunkt t2 wird der jeweils kleinere Bremsdruck von dem Motorbremsdruck pmot und dem zeitabhängigen Bremsdruck pzeit ausgewählt. Im Zeitraum zwischen t2 und t4 ist der zeitabhängige Bremsdruck pzeit 405, 410 kleiner als der Motorbremsdruck pmot 404, 406, weshalb der zeitabhängige Bremsdruck pzeit als resultierender Bremsdruck pres ausgewählt wird. Ab dem Zeitpunkt t4 ist der Motorbremsdruck pmot kleiner als der zeitabhängige Bremsdruck pzeit und wird somit als resultierender Bremsdruck pres ausgewählt. Zum Zeitpunkt t5 ist dann der resultierende Bremsdruck pres Null, so daß nicht mehr gebremst wird.From the moment t2 the respective smaller brake pressure is selected by the engine brake pressure p mot and the time-dependent brake pressure p time . In the period between t2 and t4 is the time-dependent brake pressure p time 405, 410 less than the engine brake pressure p mot 404 . 406 why the time-dependent brake pressure p time is selected as the resulting brake pressure p res . From the moment t4 is the engine brake pressure p mot smaller than the time-dependent brake pressure p time and is thus selected as the resulting brake pressure pres. At the time t5 is then the resulting brake pressure pres zero, so that is no longer braked.

Würde innerhalb der Zeit zwischen t2 und t6 kein Anfahrvorgang ausgelöst werden, so würde der resultierende Bremsdruck pres gemäß den Kuvenabschnitten 405, 410 und 409 verlaufen. Würde keine Wartezeit vorgegeben, innerhalb der der Fahrer den Anfahrvorgang ausgelöst haben müßte, so würde der resultierende Bremsdruck pres z.B. entsprechend den Kurvenverläufen 404, 406 und 408 verlaufen.Would be within the time between t2 and t6 no starting process are triggered, the resulting brake pressure would be pres according to the Kuvenabschnitten 405 . 410 and 409 run. If no waiting time were specified within which the driver would have triggered the starting process, then the resulting brake pressure would pres, for example, according to the curves 404 . 406 and 408 run.

Die in 4 dargestellten Verläufe stellen nur eine Möglichkeit unter vielen dar. So kann der zeitabhängige Bremsdruck pzeit anders verlaufen, ebenso wie das Kurvenstück 403. Ebenso ist ein anderes Auswahlkriterium möglich. Denkbar ist auch die Einbeziehung eines Bremsschalters, der die Bremsung ab dem Zeitpunkt t0 einleiten kann. Ebenso könnte die Feststellbremse berücksichtigt werden. Außerdem kann der Haltebremsdruck pN zur Ermittlung der unterschiedlichen Kurvenverläufe gar nicht, nur teilweise oder vollständig hinzugezogen werden.In the 4 shown curves represent only one possibility among many. Thus, the time-dependent brake pressure p time can run differently, as well as the curve piece 403 , Likewise, another selection criterion is possible. It is also conceivable the inclusion of a brake switch, the braking from the time t0 can initiate. Likewise, the parking brake could be considered. In addition, the holding brake pressure p N to determine the different curves, not at all, only partially or completely involved.

Das Aufrechterhalten des Bremsdruckes und/oder das Steuern des Bremsdruckes kann z.B. über Ventile einer Antriebsschlupfregelung (ASR) oder über einen aktiven Booster durchgeführt werden. Dabei ist zu beachten, daß die ASR-Ventile nach ca. 3 Minuten nachlassen und damit der Bremsdruck nicht mehr gehalten werden kann. Dieses ist dann als Zeitbegrenzungsfaktor zu berücksichtigen, so daß z.B. die Bremsung nach dieser Zeit spätestens gelöst wird.The maintenance of the brake pressure and / or the control of the brake pressure may e.g. via traction control valves (ASR) or via an active booster. It should be noted that the ASR valves decrease after about 3 minutes and thus the brake pressure can no longer be maintained. This is then to be considered as a time limiting factor, so that e.g. the braking is released after this time at the latest.

Die Wartezeit kann z.B. verlängert werden, wenn nach dem Lösen des Bremspedals die Kupplung betätigt wird. Dadurch wird dem Fahrer die Möglichkeit gegeben, einen Gang einzulegen, bevor die Zeitmessung beginnt. Hat der Fahrer jedoch z.B. bei gelöstem Bremspedal und bei gelöster Kupplung keinen Gang eingelegt, so kann sich die Wartezeit reduzieren. Demgemäß kann dann eine Warnung ausgegeben werden, so daß der Fahrer entsprechend reagieren kann. Dieses ist besonders bei Automatikgetrieben von Bedeutung. Dort existiert zwar auch eine Kupplung, aber diese kann nicht durch den Fahrer betätigt werden.The waiting time may e.g. be extended if after releasing the brake pedal, the clutch is actuated. This gives the driver the opportunity to engage a gear before timing begins. However, if the driver has when the brake pedal is released and the clutch is disengaged, the waiting time can be reduced. Accordingly, then a warning can be issued, so that the driver can respond accordingly. This is especially important in automatic transmissions. Although there is also a clutch, but this can not be operated by the driver.

Wichtig ist, daß in jedem Fall das Verfahren abgebrochen werden kann, wenn der Fahrer dieses wünscht, d.h., wenn er z.B. das Bremspedal betätigt. Es wird dann zu einer konventionellen Bremsung übergegangen.It is important that in any case the process can be aborted if the driver so desires, i.e. if, e.g. the brake pedal is pressed. It is then transferred to a conventional braking.

Claims (30)

Verfahren zur Unterstützung des Bremsens eines Fahrzeugs, das den Betätigungsgrad einer Bremsbetätigungseinrichtung erfaßt, wobei folgende Schritte ausgeführt werden: - Erfassen des Stillstandes des Fahrzeugs, und - Aufrechterhalten einer Bremsung, die das Fahrzeug im Stillstand hält, wenn ein teilweises oder vollständiges Lösen der Bremsbetätigungseinrichtung im Stillstand erfaßt wird, wobei zumindest anfänglich eine Bremsung, die das Fahrzeug im Stillstand hält, aufrechterhalten wird, wenn die Bremsbetätigungseinrichtung im Stillstand vollständig gelöst wird, und die Bremsung teilweise oder vollständig gelöst wird, wenn ein Anfahrvorgang vom Fahrer eingeleitet wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremsung nach einer vorbestimmten Wartezeit nach vollständiger Lösung der Bremsbetätigungseinrichtung vollständig gelöst wird.A method for assisting the braking of a vehicle, which detects the degree of actuation of a brake actuator, wherein the following steps are performed: - detecting the stoppage of the vehicle, and - maintaining a braking, which keeps the vehicle at a standstill, if a partial or complete release of the brake actuator in Standstill is detected, wherein at least initially a braking that keeps the vehicle at a standstill is maintained when the brake operating device is completely released at a standstill, and the braking is partially or completely released when a starting process is initiated by the driver, characterized characterized in that the braking is completely released after a predetermined waiting time after complete release of the brake actuator. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß es nur bei laufendem Antriebsmotor durchgeführt wird.Method according to Claim 1 , characterized in that it is carried out only when the drive motor is running. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Betätigungsgrad eines Bremspedals erfaßt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the degree of actuation of a brake pedal is detected. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bremsschaltersignal abgefragt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a brake switch signal is interrogated. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Anfahrvorgang erkannt wird, wenn eines oder mehrere der folgenden Ereignisse erfaßt werden: - Betätigung des Gaspedals, - Gang eingelegt, - Betätigung der Kupplung.Method according to one of Claims 1 to 4 , characterized in that the starting operation is detected when one or more of the following events are detected: - accelerator pedal operation, - gear engaged, - clutch operation. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremsung nach Maßgabe des zeitlichen Verlaufes des Motormomentes gelöst wird.Method according to one of Claims 1 to 5 , characterized in that the braking is released in accordance with the time course of the engine torque. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremsung nach Maßgabe des Neigungswinkels des Fahrzeugs in Bezug auf die Horizontale gelöst wird.Method according to one of Claims 1 to 6 , characterized in that the braking is released in accordance with the inclination angle of the vehicle with respect to the horizontal. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremsung während der Wartezeit nach Maßgabe einer zeitlichen Funktion gelöst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the braking is released during the waiting time in accordance with a temporal function. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die zeitliche Funktion zeitweise konstant ist.Method according to Claim 8 , characterized in that the temporal function is temporarily constant. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die zeitliche Funktion vom Zeitpunkt der vollständigen Lösung der Bremsbetätigungseinrichtung beginnend zeitweise konstant ist.Method according to Claim 9 , characterized in that the temporal function is temporarily constant from the time of complete solution of the brake actuator starting. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Wartezeit im Bereich zwischen 0,5 s und 3 s liegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the waiting time is in the range between 0.5 s and 3 s. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Wartezeit um die Zeit verlängert wird, während der die Kupplung nach dem vollständigen Lösen der Bremsbetätigungseinrichtung betätigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the waiting time is extended by the time during which the clutch is actuated after the brake operating device has been completely released. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Wartezeit bei nicht betätigter Kupplung verkürzt wird, wenn kein Gang eingelegt ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the waiting time is shortened when not actuated clutch when no gear is engaged. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Warnung ausgegeben wird, wenn im Stillstand bei einer oder mehreren vollständig gelösten Bremsbetätigungseinrichtungen und nicht betätigter Kupplung kein Gang eingelegt ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a warning is issued when no gear is engaged at standstill in one or more fully released brake actuation devices and non-actuated clutch. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7 und einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bremsdruck nach Maßgabe der zeitlichen Funktion und ein Bremsdruck nach Maßgabe des Motormomentes und/oder der Neigung ermittelt werden und der jeweils zu einem Zeitpunkt kleinere Bremsdruck zur Bremsung verwendet wird.Method according to Claim 6 or 7 and one of the Claims 8 to 14 , characterized in that a brake pressure in accordance with the function of time and a brake pressure in accordance with the engine torque and / or the inclination are determined and each of which at a time smaller brake pressure is used for braking. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß eine Warnung ausgegeben wird, wenn die Fahrertür des Fahrzeugs geöffnet wird.Method according to one of Claims 1 to 15 characterized in that a warning is issued when the driver's door of the vehicle is opened. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß eine Warnung ausgegeben wird, wenn erfaßt wird, daß der Fahrer seinen Sitz verläßt.Method according to one of Claims 1 to 16 characterized in that a warning is issued when it is detected that the driver is leaving his seat. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß es abgebrochen wird, wenn eine Bremsbetätigungseinrichtung betätigt wird.Method according to one of Claims 1 to 17 characterized in that it is stopped when a brake operating device is actuated. Vorrichtung zur Unterstützung des Bremsens eines Fahrzeugs, die eine Bremsbetätigungserfassungseinrichtung (101) aufweist, mit - einer Stillstandserfassungseinrichtung (102), - einer Bremshalteeinrichtung (103), deren Eingänge mit den Ausgängen der Bremsbetätigungserfassungseinrichtung (101) und der Stillstandserfassungseinrichtung (102) verbunden sind, zum Aufrechterhalten einer Bremsung, wenn die Stillstandserfassungseinrichtung (102) den Stillstand des Fahrzeugs erfaßt und die Bremsbetätigungserfassungseinrichtung (101) ein teilweises oder vollständiges Lösen einer Bremsbetätigungseinrichtung erfaßt, und - eine Anfahrerfassungseinrichtung (104) dadurch gekennzeichnet, dass ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 18 durchgeführt wird.A device for assisting the braking of a vehicle, having a brake application detecting device (101), comprising - a stop detection device (102), - a brake holding device (103) whose inputs are connected to the outputs of the brake application detection device (101) and the stop detection device (102), for maintaining braking when the standstill detecting means (102) detects the stoppage of the vehicle and the brake operation detecting means (101) detects a partial or complete release of a brake operating means, and - a driving detection means (104) characterized in that a method according to any one of Claims 1 to 18 is carried out. Vorrichtung nach Anspruch 19, gekennzeichnet dadurch, dass der Ausgang der Anfahrerfassungseinrichtung (104) mit einem Eingang der Bremshalteeinrichtung (103) verbunden ist, wobei die Bremshalteeinrichtung (103) die Bremsung teilweise oder vollständig löst, wenn im Stillstand bei vollständiger Lösung der Bremsbetätigungseinrichtung die Anfahrerfassungseinrichtung (104) einen Anfahrvorgang erfaßt.Device after Claim 19 CHARACTERIZED IN THAT the output of the driveaway detector (104) is connected to an input of the brake holder (103), the brake holder (103) partially or fully releasing the brake when the driveader (104) detects a stop at full release of the brake actuator Startup detected. Vorrichtung nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremsbetätigungserfassungseinrichtung (101) eine Bremspedalsensorik (105) und/oder einen Bremsschalter (106) aufweist. Device after Claim 19 or 20 , characterized in that the brake actuation detecting means (101) comprises a brake pedal sensor (105) and / or a brake switch (106). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 19 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Stillstanderfassungseinrichtung (102) eine Radsensorik (107) aufweist.Device according to one of Claims 19 to 21 , characterized in that the standstill detection device (102) has a wheel sensor system (107). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 19 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Anfahrerfassungseinrichtung (104) eine Gaspedalsensorik (108) und/oder eine Getriebesensorik (109) und/oder eine Kupplungssensorik (110) aufweist.Device according to one of Claims 19 to 22 , characterized in that the Anfahrfassungsseinrichtung (104) an accelerator pedal sensor (108) and / or a transmission sensor (109) and / or a coupling sensor (110). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 19 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Anfahrerfassungseinrichtung (104) eine Motormomentsensorik (111) aufweist.Device according to one of Claims 19 to 23 , characterized in that the Anfahrfassungsseinrichtung (104) comprises a motor torque sensor (111). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 24, gekennzeichnet durch eine Neigungssensorik (112), deren Ausgang mit einem Eingang der Bremshalteeinrichtung (103) verbunden ist.Device according to one of Claims 20 to 24 characterized by a tilt sensor (112) whose output is connected to an input of the brake holding device (103). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 24 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremshalteeinrichtung (103) eine Bremssteuereinrichtung (113) aufweist, deren Eingänge mit den Ausgängen der Anfahrerfassungseinrichtung (104) und der Neigungssensorik (112) verbunden sind, wobei die Bremssteuereinrichtung (113) die Bremsung nach Maßgabe des Motormomentes und/oder der Neigung des Fahrzeugs steuert.Device according to one of Claims 24 to 25 , Characterized in that the brake hold means (103) comprises a brake control means (113), whose inputs are connected to the outputs of Anfahrerfassungseinrichtung (104) and the tilt sensor (112), wherein the brake control means (113), the braking in accordance with the engine torque and / or the inclination of the vehicle controls. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremshalteeinrichtung (103) eine Zeitsteuereinrichtung (114) zum Erzeugen einer zeitabhängigen Bremsung aufweist.Device according to one of Claims 20 to 26 , characterized in that the brake holding device (103) has a time control device (114) for generating a time-dependent braking. Vorrichtung nach Anspruch 26 oder 27, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremshalteeinrichtung (103) eine Auswahleinrichtung (115) zum Auswählen eines nach Anspruch 26 oder eines nach Anspruch 27 vorgegebenen Bremsdruckes aufweist.Device after Claim 26 or 27 , Characterized in that the brake hold means (103) selecting means (115) for selecting one by Claim 26 or one after Claim 27 having predetermined brake pressure. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 28, gekennzeichnet durch eine Türsensorik (116) und/oder Fahrererfassungssensorik (117), die entsprechende Signale an die Bremshalteeinrichtung (103) liefern.Device according to one of Claims 20 to 28 characterized by a door sensor system (116) and / or driver detection sensor system (117) which supply corresponding signals to the brake holding device (103). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 29, gekennzeichnet durch eine Warneinrichtung (118), deren Eingang mit einem Ausgang der Bremshalteeinrichtung (103) verbunden ist.Device according to one of Claims 20 to 29 , characterized by a warning device (118) whose input is connected to an output of the brake holding device (103).
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