DE19908493A1 - Lagersystem - Google Patents
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Abstract
Lagersystem mit einer Orientierungsmöglichkeit für einen bewegbaren Roboter (2), insbesondere in einer Bibliothek, mit mehreren Lagerorten (1) zur Lagerung von Lagerartikeln, wobei an jedem Lagerartikel eine Identifizierungsmarkierung (3) angebracht ist, einem an dem Roboter (2) angebrachten Sensor zur Erfassung der an den Lagerartikeln angebrachten Identifizierungsmarkierungen (3), wobei an den Lagerorten (1) Orientierungsmarkierungen (OM) für den Roboter (2) angebracht sind, die im wesentlichen dieselbe Erscheinungsform wie die Identifizierungsmarkierungen (3) auf den Lagerartikeln aufweisen und eine die räumliche Position des jeweiligen Regals (1) betreffende Ortsinformation tragen, und der Sensor ausgangsseitig mit einer Steuereinheit verbunden ist, welche die Roboterbewegung in Abhängigkeit von den durch den Sensor erfaßten Orientierungsmarkierungen (OM) steuert.
Description
Die Erfindung betrifft ein Lagersystem mit einer Orientie
rungsmöglichkeit für einen bewegbaren Roboter, insbesondere
in einer Bibliothek, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1
sowie ein Verfahren zum Betrieb des Lagersystems gemäß An
spruch 10.
Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 38 43 218 A1 ist
ein modernes Hochregallager zur Lagerung von Datenträgern
bekannt, bei dem Einlagerung und Entnahme der gelagerten
Datenträger automatisch durch einen Roboter erfolgt, der
auf Schienen zwischen den einzelnen Regalen fahrbar ist und
einen Greifer aufweist, um die Datenträger an dem gewünsch
ten Lagerort einzulagern bzw. zu entnehmen.
Die Schienenführung des Roboters in dem Hochregallager er
möglicht vorteilhaft ein exaktes Anfahren vorgegebener La
gerorte innerhalb des Hochregallagers, da die Position des
Roboters jeweils durch die Schienenanordnung vorgegeben
ist.
Nachteilig an einem derartigen Hochregallager ist jedoch
der Aufwand für die Montage der Schienenführung, die dar
über hinaus eine bestimmte räumliche Anordnung der einzel
nen Regale erfordert. So lassen sich ältere Lager mit ver
winkelten Anordnungen der einzelnen Regale oftmals nicht
mit einem derartigen Robotersystem ausstatten. Darüber hin
aus verengen die Schienen in der Regel den ansonsten begeh
baren Bereich zwischen den einzelnen Regalen und schränken
dadurch die manuelle Zugänglichkeit des Lagers ein, was
insbesondere in Bibliotheken mit Publikumsverkehr untragbar
ist.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein automa
tisiertes Lagersystem zu schaffen, das ohne eine separate
Schienenanordnung ein exaktes Anfahren vorgegebener La
gerorte durch einen Roboter ermöglicht, um Lagerartikel au
tomatisch einzulagern, zu entnehmen oder deren Bestand zu
überprüfen.
Diese Aufgabe wird, ausgehend von einem bekannten Lagersy
stem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, durch die kenn
zeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 bzw. - hinsichtlich
eines entsprechenden Arbeitsverfahrens - durch die Merkmale
des Anspruchs 10 gelöst.
Die Erfindung umfaßt die technische Lehre, in einem Lager
an den einzelnen Lagerorten jeweils Orientierungsmarkierun
gen anzuordnen, wobei die Orientierungsmarkierungen und die
an den einzelnen Lagerartikeln angebrachten Identifizie
rungsmarkierungen hinsichtlich ihrer äußeren Erscheinungs
form übereinstimmen und lediglich einen unterschiedlichen
Informationsgehalt aufweisen. Der Vorteil einer derartigen
Gestaltung der Orientierungsmarkierungen besteht darin, daß
die Mustererkennung des Roboters dann nur ein einziges Mu
ster erkennen muß, wohingegen die Erkennung unterschiedli
cher Muster für Identifizierungsmarkierungen und Orientie
rungsmarkierungen wesentlich aufwendiger wäre.
Die Begriffe Identifizierungsmarkierung und Orientierungs
markierung sind hierbei und im folgenden allgemein zu ver
stehen und nicht auf die vorzugsweise verwendeten optischen
Markierungen beschränkt, die beispielsweise in Form von
Aufklebern oder Etiketten vorliegen können. Vielmehr lassen
sich auch elektronische Identifizierungsmarkierungen bzw.
Orientierungsmarkierungen verwenden, die beispielsweise aus
aktiven oder passiven Signalgebern bestehen, deren Informa
tionsgehalt von dem Roboter auf dem Funkweg erfaßt wird.
Darüber hinaus lassen sich auch andere Formen von Identifi
zierungsmarkierungen bzw. Orientierungsmarkierungen verwen
den, die ein Auslesen von Informationen ermöglichen.
Die einzelnen Orientierungsmarkierungen tragen erfindungs
gemäß jeweils eine Ortsinformation, die beispielsweise die
absolute Position des jeweiligen Lagerorts innerhalb des
Lagersystems angeben kann. Statt dessen können die Orien
tierungsmarkierungen jedoch auch eine Ortsinformation tra
gen, welche die relative Lage zum nächsten Lagerort wieder
gibt. So könnte die Ortsinformation beispielsweise angeben,
daß der nächste Lagerort vier Meter weiter links und zwei
Meter weiter vorne steht. Auf diese Weise können die ein
zelnen Orientierungsmarkierungen an den Lagerorten einen
Parcours durch das gesamte Lager definieren, auf dem sämt
liche Lagerorte von dem Roboter angefahren werden, um bei
spielsweise eine Inventur des Lagerbestands durchzuführen.
Besonders vorteilhaft ist dies in Bibliotheken, da bei
spielsweise in den Nachtstunden ohne Publikumsverkehr eine
automatische Revision vorgenommen werden kann.
Der Begriff Lagerort ist hierbei und im folgenden allgemein
zu verstehen und umfaßt beispielsweise die eingangs erwähn
ten Regale in einem Hochregallager oder in einer Biblio
thek. Die Erfindung ist jedoch nicht auf derartige Regalla
ger beschränkt, sondern auch bei anderen Lagersystemen ein
setzbar, bei denen die Lagerartikel in anderer Weise an be
stimmten Lagerorten gelagert werden. Beispielhaft sind
hierbei automatisierte Parkgaragen zu nennen, bei denen die
geparkten Kraftfahrzeuge als Lagerartikel auf Abstellplät
zen als Lagerorten abgestellt werden. Darüber hinaus läßt
sich das erfindungsgemäße Lagersystem auch an Bootsanlege
plätzen einsetzen, bei denen die einzelnen Boote die La
gerartikel darstellen und jeweils an bestimmten Anlegeplät
zen liegen, die als Lagerort im erfindungsgemäßen Sinn zu
verstehen sind. Eine weitere Anwendungsmöglichkeit besteht
in dem Lagerung von Fahrrädern in einem Fahrradständer, was
beispielsweise bei einem Fahrradverleih von Interesse ist.
In der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist der
Roboter eine interne Stromversorgung beispielsweise in Form
eines wiederaufladbaren Akkumulators auf, jedoch ist auch
eine kabelgebundene Stromversorgung denkbar, wobei das Auf-
bzw. Abrollen des Stromkabels während der Roboterbewegung
wahlweise von dem Roboter oder einer stationären Stromver
sorgungseinheit vorgenommen werden kann.
Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in
den Unteransprüchen gekennzeichnet bzw. werden nachstehend
zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführung
der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zei
gen:
Fig. 1 eine Bibliothek mit mehreren Regalen und einem
durch mehrere Orientierungsmarkierungen definier
ten Parcours für einen Roboter sowie
Fig. 2 eine schematisierte Darstellung eines Regalbretts
mit jeweils einer Orientierungsmarkierung an den
Regalenden und mit mehreren Büchern mit jeweils
einem Etikett als Identifizierungsmarkierung.
Die in Fig. 1 schematisch dargestellte Bibliothek besteht
im wesentlichen aus mehreren Regalen 1 mit Büchern, wobei
die Einlagerung und Entnahme der einzelnen Büchern in her
kömmlicher Weise manuell durch die einzelnen Benutzer oder
das Bibliothekspersonal erfolgt, wohingegen die Revision,
d. h. die Überprüfung des Lagerbestands außerhalb der Öff
nungszeiten der Bibliothek automatisch durch einen mobilen
Roboter 2 erfolgt, der hier nur schematisch dargestellt
ist.
Der Roboter 2 ist in herkömmlicher Weise aufgebaut und
weist ein elektromotorisch angetriebenes, radgestütztes
Fahrwerk auf, das dem Roboter 2 eine selbständige Bewegung
innerhalb der Bibliothek ermöglicht. Die Stromversorgung
erfolgt hierbei durch eine eingebaute Batterie, so daß der
Roboter 2 keine Kabelzuführung benötigt und sich deshalb
frei in der Bibliothek bewegen kann.
Zur Wahrnehmung seiner Umgebung weist der Roboter 2 einen
optischen Sensor auf, der in vertikaler Richtung verschieb
bar ist, um die Bücher auf verschiedenen Regalbrettern er
kennen zu können, wobei der Sensor zur Datenauswertung mit
einem eingebauten Computer verbunden ist.
Zum einen dient der Sensor zur Erfassung der auf den Buch
rücken der einzelnen Bücher angebrachten Etiketten 3, die
eine Identifizierung der einzelnen Bücher ermöglichen und
exemplarisch in Fig. 2 dargestellt sind.
Zum anderen erfaßt der optische Sensor auch Orientierungs
markierungen OM, 4, die jeweils an den einzelnen Regalen 1
an den Enden der Buchreihen angebracht sind und eine Orien
tierung des Roboters 2 innerhalb der Bibliothek ermögli
chen. Jede dieser Orientierungsmarkierungen OM, 4 definiert
hierbei die relative räumliche Lage des nächsten Regal
bretts, so daß alle Orientierungsmarkierungen OM, 4 zusam
men einen Parcours durch die Bibliothek definieren, der in
Fig. 1 durch die gestrichelt gezeichneten Zwischenpositio
nen des Roboters 2 und die dazwischen verlaufenden Rich
tungspfeile dargestellt ist.
Der Roboter 2 wird also zu Beginn der automatischen Revisi
on so plaziert, daß der optische Sensor die erste Orientie
rungsmarkierung OM, 4 erfaßt, die seitlich neben der auf
einem bestimmten Regalbrett befindlichen Buchreihe ange
bracht ist. Der Roboter 2 fährt dann anschließend an dem
ersten Regal 1 entlang und erfaßt die Etiketten 3 der auf
diesem Regalbrett befindlichen Bücher. Am Ende der Buchrei
he trifft der Roboter 2 dann auf eine weitere Orientie
rungsmarkierung OM, 4, welche die relative Lage des näch
sten anzufahrenden Regalbretts definiert, wobei das nächste
Regalbrett in einer andere Höhe in demselben Regal oder
aber in einem anderen Regal angeordnet sein kann. Der ein
gebaute Computer berechnet daraus die Steuerdaten für das
Fahrwerk des Roboters 2 und die vertikale Bewegungssteue
rung des Sensors, woraufhin der Roboter 2 dann an die vor
gegebene nächste Regalposition fährt und dort zunächst nach
einer Orientierungsmarkierung OM, 4 sucht, welche den Be
ginn eines neuen Regalabschnitts definiert. Darüber hinaus
dient diese Orientierungsmarkierung OM, 4 auch zur Überprü
fung, ob auch, tatsächlich die richtige Regalposition ange
fahren wurde. Anschließend fährt der Roboter 2 dann in der
vorstehend beschriebenen Weise an dem Regal 1 entlang und
erfaßt die an den einzelnen Buchrücken angebrachten Etiket
ten 3, um die zugehörigen Buchdaten für eine spätere Daten
auswertung in dem eingebauten Computer abzuspeichern.
Im folgenden wird nun unter Bezugnahme auf Fig. 2 detail
liert beschrieben, wie der optische Sensor des Roboters 2
die einzelnen Etiketten 3 erfaßt.
Hierbei wird angenommen, daß der Roboter 2 bereits die am
Beginn einer Regalreihe befindliche Orientierungsmarkierung
OM, 4 erfaßt hat und nun rechts neben der Orientierungsmar
kierung OM, 4 nach dem ersten Etikett 3 sucht.
Der optische Sensor sucht jetzt nach dem nächsten Etikett,
das ein Buchetikett 3 oder eine Orientierungsmarkierung OM,
4 sein kann. Er tut dies jedoch nicht in jeder beliebigen
Höhe, sondern nur in einer vorgegebenen Suchhöhe h oberhalb
des Regalbretts und in einer vertikalen Bandbreite Δh, wo
bei die Suchhöhe h geringfügig kleiner ist als die Höhe ei
nes Etiketts (Buchetikett 3 oder Orientierungsmarkierung
4). Hierdurch wird weitgehend verhindert, daß Fehlplazie
rungen eines Etiketts 3 auf dem Buchrücken zu Fehlerkennun
gen führen. Ist ein Etikett 3 beispielsweise so tief aufge
klebt, daß der untere Rand des Etiketts 3 bereits am Regal
brett anstößt, so befindet sich das obere Ende des Etiketts
3 immer noch innerhalb der Suchbandbreite Δh. Ist das Eti
kett 3 dagegen zu hoch auf den Buchrücken aufgelebt, so
liegt das untere Ende des Etiketts 3 meist noch innerhalb
der Suchbandbreite Δh. Die Suchhöhe h wird dem System durch
eine entsprechende Positionierung der Orientierungsmarkie
rungen mitgeteilt. Wichtig ist hierbei, daß die optische
Achse des Sensors stets parallel zum Boden und in der Ebene
der Suchhöhe verläuft, damit sich die Suchebene im Kamera
bild unabhängig von dem Abstand zwischen Sensor und Regal
stets in der Bildmitte befindet.
Der in den Roboter 2 eingebaute Computer vergleicht das von
dem Sensor erfaßte, nahezu linienförmige Muster dann mit
einem vorgegebenen Muster, um zu ermitteln, ob ein Etikett
3 erkannt wurde. In diesem Fall muß ein weißer Streifen
vorliegen, der von schwarzen Stellen durchsetzt ist, wobei
die schwarzen Stellen zu dem schwarzen Rahmen des Etiketts
3 bzw. dem Etikettaufdruck gehören. Der Computer erweitert
dann die vertikale Bandbreite Δh, wobei auch der Eti
kettaufdruck ausgelesen wird. Durch einen Datenbankver
gleich des ausgelesenen Inhalts ermittelt das System dann,
ob eine Identifizierungsmarkierung eines Buchs oder eine
Orientierungsmarkierung vorliegt. Dies bietet den Vorteil,
daß die Unterscheidung von Identifizierungsmarkierungen
(Buchetiketten) einerseits und Orientierungsmarkierungen
andererseits durch einen einfachen Textvergleich erfolgen
kann. Handelt es sich um ein Buchetikett, so wird der aus
gelesene Inhalt für eine spätere Datenauswertung gespei
chert. Handelt es sich dagegen um eine Orientierungsmarkie
rung, so entnimmt der Roboter aus der Orientierungsmarkie
rung die Information für die erforderlichen Bewegungsvor
gänge.
Während der Erweiterung der vertikalen Bandbreite Δh kann
der festgestellte horizontale Abstand des gefundenen Eti
ketts zum Bildrand bereits an das Steuersystem weitergege
ben werden, das daraufhin eine Roboterbewegung um diesen
Abstand veranlaßt. Dadurch wird erreicht, daß das neue Eti
kett sich im Sensorbild ganz am Rand befindet und weitere
Etiketten in das Bild rücken können. Ist die Etiketten
erkennung schließlich abgeschlossen, ist auch die Roboter
bewegung bereits ausgeführt und die Bilderkennung kann ohne
Wartezeit das nächste Etikett suchen.
Dabei ist eine Umrechnung der Abstandsinformation (Anzahl
der Bildrasterpunkte) in eine metrische Information nötig.
Hierzu können beispielsweise die genormte und bekannte Eti
kettenhöhe oder andere Richtwerte als Referenz herangezogen
werden. Stellt man hierbei fest, daß sich der optische Sen
sor zu weit oder zu nah an das Regal bewegt, wird ebenfalls
eine entsprechende Korrektur durch das Fahrwerk durchge
führt.
Fernerhin kann die Abstandsinformation dazu verwendet wer
den, um festzustellen, ob das zugehörige Buch unmittelbar
an das vorangegangene Buch angrenzt oder ob zwischen diesen
beiden Büchern eine Leerstelle liegt, die entweder von ei
nem Buch mit nicht erkanntem Etikett oder von einer Lücke
herrühren kann.
Nach dem vorstehend beschriebenen Abfahren des durch die
einzelnen Orientierungsmarkierungen OM, 4 definierten Par
cours sind in dem eingebauten Computer die Daten sämtlicher
Etiketten 3 gespeichert, die während der Revision erfaßt
wurden. Die gespeicherten Daten werden dann auf einen Zen
tralcomputer überspielt und mit dem Bibliothekskatalog ver
glichen, der den Soll-Bestand der gesamten Bibliothek wie
dergibt. Hierbei erstellt der Zentralcomputer automatisch
eine Korrekturliste, die den gesamten Fehlbestand der Bi
bliothek aufführt und dem Bibliothekspersonal eine Korrek
tur des Buchbestands ermöglicht. Hierzu stellt das Biblio
thekspersonal verstellte Bücher an den richtigen Ort zurück
und bestellt ggf. fehlende Bücher neu.
Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf
die vorstehend angegebenen bevorzugten Ausführungsbeispie
le. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche
von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders
gearteten Ausführungen Gebrauch macht.
Claims (15)
1. Lagersystem mit einer Orientierungsmöglichkeit für
einen bewegbaren Roboter (2), insbesondere in einer Biblio
thek, mit
mehreren Lagerorten (1) zur Lagerung von Lagerartikeln, wo bei an jedem Lagerartikel eine Identifizierungsmarkierung (3) angebracht ist,
einem an dem Roboter (2) angebrachten Sensor zur Erfassung der an den Lagerartikeln angebrachten Identifizierungsmar kierungen (3), dadurch gekennzeichnet,
daß an den Lagerorten (1) Orientierungsmarkierungen (OM, 4) für den Roboter (2) angebracht sind, die im wesentlichen dasselbe Erscheinungsbild wie die Identifizierungsmarkie rungen (3) auf den Lagerartikeln aufweisen und eine die räumliche Position des jeweiligen Lagerorts (1) betreffende Ortsinformation tragen, und
daß der Sensor ausgangsseitig mit einer Steuereinheit ver bunden ist, welche die Roboterbewegung in Abhängigkeit von den durch den Sensor erfaßten Orientierungsmarkierungen (OM, 4) steuert.
mehreren Lagerorten (1) zur Lagerung von Lagerartikeln, wo bei an jedem Lagerartikel eine Identifizierungsmarkierung (3) angebracht ist,
einem an dem Roboter (2) angebrachten Sensor zur Erfassung der an den Lagerartikeln angebrachten Identifizierungsmar kierungen (3), dadurch gekennzeichnet,
daß an den Lagerorten (1) Orientierungsmarkierungen (OM, 4) für den Roboter (2) angebracht sind, die im wesentlichen dasselbe Erscheinungsbild wie die Identifizierungsmarkie rungen (3) auf den Lagerartikeln aufweisen und eine die räumliche Position des jeweiligen Lagerorts (1) betreffende Ortsinformation tragen, und
daß der Sensor ausgangsseitig mit einer Steuereinheit ver bunden ist, welche die Roboterbewegung in Abhängigkeit von den durch den Sensor erfaßten Orientierungsmarkierungen (OM, 4) steuert.
2. Lagersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die an den Lagerorten (1) angebrachten Orientierungs
markierungen (OM, 4) jeweils die absolute räumliche Lage
des jeweiligen Lagerorts (1) innerhalb des Lagersystems
wiedergeben.
3. Lagersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die an den Lagerorten (1) angebrachten Orientierungs
markierungen (OM, 4) jeweils die relative Lage des nächsten
von dem Roboter (2) anzufahrenden Lagerorts (1) bestimmen,
so daß der Roboter (2) automatisch auf einem vorgegebenen
Parcour von Lagerort zu Lagerort fährt.
4. Lagersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor zur Erfassung der
Orientierungsmarken (OM, 4) und der Identifizierungsmarkie
rungen (3) auf den Lagerartikeln ein optischer Sensor ist.
5. Lagersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Identifizierungsmarkierun
gen (3) an den Lagerartikeln jeweils in einer derselben Hö
he angebracht sind, um die Erkennung zu vereinfachen.
6. Lagersystem nach Anspruch 4 und Anspruch 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die optische Achse des optischen Sen
sors in horizontaler Richtung in der Suchhöhe der Identifi
zierungsmarkierungen (3) verläuft.
7. Lagersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerorte jeweils Regale,
Regalbretter oder Stellplätze innerhalb eines Regals sind.
8. Lagersystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
daß die optische Achse des optischen Sensors in einer Su
chebene liegt, wobei der vertikale Abstand (h) zwischen der
Suchebene und dem Regalbrett im wesentlichen gleich der Hö
he der Identifizierungsmarkierungen ist.
9. Lagersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter (2) einen Massen
speicher aufweist, um die Identifizierungsmarkierungen (3)
ausgelesenen Artikelinformationen und/oder die Ortsinforma
tion der Orientierungsmarkierungen für eine spätere Auswer
tung zu speichern.
10. Verfahren zum Betrieb eines Lagersystems nach einem
der vorhergehenden Ansprüche mit den folgenden Schritten:
- - ein erster Lagerort (1) innerhalb des Lagersystems wird von dem Roboter (2) angefahren,
- - die Identifizierungsmarkierungen (3) der in dem ersten Lagerort (1) angeordneten Lagerartikel werden von dem Sen sor des Roboters (2) nacheinander erfaßt und die jeweiligen Artikelinformationen ermittelt,
- - die an dem ersten Lagerort (1) angebrachte Orientierungs marke (OM, 4) wird von dem Sensor des Roboters (2) erfaßt und die Ortsinformation der Orientierungsmarke (OM, 4) er mittelt,
- - in Abhängigkeit von der ermittelten Ortsinformation wird der Standort des nächsten Lagerorts (1) ermittelt und von dem Roboter (2) selbständig angefahren.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet,
daß die Erfassung der Identifizierungsmarkierungen (OM, 3,
4) optisch durch einen optischen Sensor erfolgt.
12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekenn
zeichnet, daß nach der Erfassung einer Identifizierungsmar
kierung (3) unmittelbar neben der bereits erfaßten Identi
fizierungsmarkierung (3) und in einer vorgegebenen Höhe (h)
ein Bildmuster mit einer vorgebenen vertikalen (Δh) Ausdeh
nung erfaßt und mit einem gespeicherten Bildmuster einer
Identifizierungsmarkierung (3) verglichen wird, um zu er
mitteln, ob unmittelbar neben der bereits erfaßten Identi
fizierungsmarkierung eine weitere Identifizierungsmarkie
rung oder eine Orientierungsmarkierung angeordnet ist.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet,
daß die vorgegebene Höhe (h) für die Erfassung des Bildmu
sters im wesentlichen der Höhe einer Identifizierungsmar
kierung (3) entspricht und die vertikale Ausdehung (Δh) des
aufgenommenen Bildmusters wesentlich geringer ist als die
Höhe einer Identifizierungsmarkierung (3).
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet,
daß bei einer Nicht-Erkennung einer weiteren Identifizie
rungsmarkierung (3) neben der zuletzt erfaßten Identifizie
rungsmarkierung (3) die horizontale Position der Leerstelle
gespeichert wird.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch
gekennzeichnet, daß bei einer Nicht-Erkennung einer weite
ren Identifizierungsmarkierung (3) unmittelbar neben der
zuletzt erfaßten Identifizierungsmarkierung (3) die Breite
der Leerstelle gespeichert wird, um eine Unterscheidung
zwischen einem fehlenden Lagerartikel und einem dünnen La
gerartikel mit nicht lesbarer Identifizierungsmarkierung zu
ermöglichen.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1999108493 DE19908493A1 (de) | 1999-02-26 | 1999-02-26 | Lagersystem |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1999108493 DE19908493A1 (de) | 1999-02-26 | 1999-02-26 | Lagersystem |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19908493A1 true DE19908493A1 (de) | 2000-09-07 |
Family
ID=7899052
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE1999108493 Withdrawn DE19908493A1 (de) | 1999-02-26 | 1999-02-26 | Lagersystem |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE19908493A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2407315A (en) * | 2003-10-25 | 2005-04-27 | Hewlett Packard Development Co | A mobile picker, storage structure and storage system |
DE102004001198A1 (de) * | 2004-01-07 | 2005-08-04 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur Überwachung des Lagerzustandes mittels einem sehenden autonomen Transportfahrzeug |
-
1999
- 1999-02-26 DE DE1999108493 patent/DE19908493A1/de not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2407315A (en) * | 2003-10-25 | 2005-04-27 | Hewlett Packard Development Co | A mobile picker, storage structure and storage system |
DE102004001198A1 (de) * | 2004-01-07 | 2005-08-04 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur Überwachung des Lagerzustandes mittels einem sehenden autonomen Transportfahrzeug |
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