DE19900820A1 - Servo-assistance mechanism for manual operation of motor vehicle gearbox - Google Patents

Abstract

The servo-assistance mechanism is operated by a gear lever (32) and a transmission mechanism (8) transmits the motion to a servo-controller (16) which displaces the gear lever. The assistance provided by the servo-controller is regulated as a function of a force transducer and a movement sensor.

Description

Die Erfindung betrifft eine Servounterstützungsvorrichtung für ein Getriebe, insbesondere für eine Handschaltung eines Getriebes.The invention relates to a servo support device for a transmission, especially for a manual transmission.

Der Bedienungskomfort gewinnt bei der Weiterentwicklung von Kraftfahrzeugen zunehmend an Bedeutung. Zur besseren Erhöhung des Bedienkomforts eines Schalthebels und/oder zur besseren Raumausnutzung in Kraftfahrzeugen kann in Fahrzeugen der Schalthebel nicht mehr unmittelbar auf der Mittelkonsole zwischen Fahrersitz und Beifahrersitz angeordnet werden, sondern ergonomisch lenkradnah angeordnet werden. Dadurch ist auch eine Verkürzung des Bedienweges der Bedienhand des Fahrers vorteilhaft, was bei einem kurzen Hebelarm des Bedienhebels zu einer erhöhten Schaltkraft des Fahrers führt.The ease of use gains in the further development of motor vehicles increasingly important. To improve the convenience of a Shift lever and / or for better use of space in motor vehicles can in Vehicles of the shift lever no longer directly on the center console between Driver's seat and front passenger seat are arranged, but ergonomically close to the steering wheel to be ordered. This also shortens the operating distance Operating hand of the driver advantageous, which with a short lever arm Control lever leads to an increased switching force of the driver.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Handschaltung eines Getriebes in einem Kraftfahrzeug derart auszubilden, daß auch bei kurzem Betätigungsweg am Schalthebel oder des Schalthebels ein hohes Maß an Bedienungskomfort gewährleistet ist und die Bedienkraft deutlich reduziert ist. The invention has for its object a manual transmission in a to train a motor vehicle in such a way that even with a short actuation path on Shift lever or the shift lever a high degree of ease of use is guaranteed and the operating force is significantly reduced.  

Diese Aufgabe wird mit einer Servounterstützungseinrichtung für eine Handschaltung, die einen Schalthebel, der mittels einer Übertragungseinrichtung zum Übertragen einer Schaltbewegung mit einem Schaltbetätigungsbauteil eines Schaltgetriebes verbunden ist, einen Schalthebelsensor zur Erfassung der Bewegung des Schalthebels in Schaltrichtung, einen Servoantrieb zum Bewegen des Schaltbetätigungsgliedes, und eine Steuervorrichtung zum Steuern des Servoantriebs enthält, gelöst, wobei der Schalthebel relativ zu dem Schaltbetätigungsbauteil gegen die Kraft einer Federeinrichtung in seine beiden entgegengesetzten Betätigungsrichtungen bewegbar ist.This task is accomplished with a servo support device for a manual transmission, the one shift lever, which is transmitted by means of a transmission device a switching movement with a shift actuating component of a manual transmission is connected, a shift lever sensor for detecting the movement of the Shift lever in the switching direction, a servo drive to move the Switch actuator, and a control device for controlling the servo drive contains, solved, the shift lever relative to the shift actuating component against the force of a spring device in its two opposite Actuating directions is movable.

Dabei kann die Servounterstützungsvorrichtung auf Handschaltungen angewandt werden, deren Gänge nicht nur in einer Schaltebene durch ziehen und drücken des Schalthebels eingelegt werden sondern auch für Getriebe mit Handschaltungen nach dem H-Schaltschema mit mehreren Schaltgassen, wobei die Auswahl der einzelnen Schaltgassen manuell über eine zweite Übertragungseinrichtung, beispielsweise über einen Bowdenzug oder eine Gestänge oder dergleichen erfolgt, die manuell ohne oder mittels einer weiteren Schaltkraftunterstützung durch Bewegen des Schalthebels beispielsweise senkrecht zu den Schaltgassen angelenkt wird.The servo assist device can be applied to manual circuits be, whose gears not only by pulling and pressing in one gear level Shift levers are inserted but also for transmissions with manual transmissions the H shift pattern with several shift gates, the selection of each Switching lanes manually via a second transmission device, for example via a Bowden cable or linkage or the like is done manually without or by means of a further shift force support by moving the shift lever for example, articulated perpendicular to the shift lanes.

Die Servounterstützungsvorrichtung kann dabei mit einem Steuergerät ausgestattet sein, in dem Stellungen des Schalthebels Soll-Stellungen des Schaltbetätigungsgliedes zugeordnet sind, wobei bei einer Abweichung der Ist-Stel­ lung des Schaltbetätigungsgliedes von der Soll-Stellung der Servoantrieb im Sinne einer Verkleinerung der Abweichung betätigt werden kann, wodurch bei Betätigung des Schalthebels durch den Servoantrieb das Schaltbetätigungsglied nachgeführt wird. Vorteilhaft ist dabei, die Bewegbarkeit des Schalthebels relativ zu dem Schaltbetätigungsglied durch Anschläge zu begrenzen. Die Bewegung des Schaltbetätigungsgliedes kann vorteilhafterweise durch einen ein Schaltungssensor vorgesehen sein, beispielsweise ein Potentiometer, ein Hall-Sensor oder ein Inkrementalwegsensor, dessen relatives Signal bei bestimmtem Schaltzuständen, beispielsweise in Neutralstellung des Getriebes justierbar ist.The servo support device can be equipped with a control unit be in the positions of the shift lever target positions of the Switch actuator are assigned, with a deviation of the actual position  tion of the switching actuator from the target position of the servo drive in the sense a reduction in the deviation can be actuated, whereby when actuated the shift lever by the servo drive the shift actuator becomes. It is advantageous here that the shift lever is movable relative to the Limit switching actuator by stops. The movement of the Switching actuator can advantageously by a circuit sensor be provided, for example a potentiometer, a Hall sensor or a Incremental displacement sensor, whose relative signal with certain switching states, is adjustable, for example, in the neutral position of the transmission.

In einem Ausführungsbeispiel kann das Schaltbetätigungsglied eine Schaltwelle des Schaltgetriebes sein, die mit einem Antriebsbauteil drehfest verbunden ist, welches von einem Servoantrieb drehangetrieben ist. Eine Übertragungseinrichtung ist mit einem auf dem Antriebsbauteil gelagerten Hebel mit Mitteln zur Begrenzung der relativen Verdrehbarkeit zwischen dem Hebel und dem Antriebsbauteil verbunden, wobei zwischen dem Hebel und dem Antriebsbauteil wenigstens ein Energiespeicher derart wirkt, daß sich der Hebel, wenn er vom Schalthebel her nicht mit einer Kraft beaufschlagt ist, in einer Gleichgewichtslage des relativen Verdrehbereichs befindet.In one embodiment, the switching actuator can be a switching shaft of the Manual gearbox, which is rotatably connected to a drive component, which is driven by a servo drive. A transmission device is included a lever mounted on the drive component with means for limiting the relative rotatability between the lever and the drive component, wherein at least one energy store between the lever and the drive component acts in such a way that the lever, when it is not from the shift lever with a force is applied, is in an equilibrium position of the relative rotation range.

Weiterhin kann der Hebel auf der Schaltwelle verdrehbar gelagert sein und der Hebel einen Zapfen aufweisen, der in ein Langloch des Antriebsbauteiles eingreift, so daß sich dadurch eine begrenzte relative Verdrehbarkeit zwischen dem Hebel und dem Antriebsbauteil ergibt, wobei zwischen dem Hebel und dem Antriebsbauteil wenigstens eine Feder derart wirkt, daß der Zapfen sich in dem Zustand, in dem der Hebel vom Schalthebel her nicht mit einer Kraft beaufschlagt ist, in einem mittleren Bereich des Langloches befindet.Furthermore, the lever can be rotatably mounted on the selector shaft and the lever have a pin which engages in an elongated hole of the drive component, so that this results in a limited relative rotatability between the lever and the Drive component results, being between the lever and the drive component  at least one spring acts such that the pin is in the state in which the Lever from the shift lever is not subjected to a force, in a middle Area of the elongated hole.

Das Antriebsbauteil kann in vorteilhafter Weise ein Zahnsegmentrad sein, das über ein Getriebe, wie Schneckengetriebe, von dem als Servomotor, wie Elektromotor, hydraulischer Motor oder dergleichen, ausgebildeten Servoantrieb drehangetrieben werden kann.The drive component can advantageously be a toothed segment gear, which a gear, like worm gear, of which as a servo motor, like an electric motor, hydraulic motor or the like, trained servo drive rotatably can be.

Im Falle einer Verwendung des hydraulischen Prinzips kann das Antriebsbauteil von einem in zwei entgegengesetzte Richtungen beweglichen Kolben einer Kolben-/Zylinder­ einheit mit zwei Druckräumen angetrieben sein, welche über je eine Leitung mit je einem von zwei einer von dem Servoantrieb angetriebene Reversierpumpe verbindbar sind. Beide Leitungen können dabei über eine Bypaßleitung miteinander verbunden sein, in der ein bei Fehlfunktion der Servounterstützungsvorrichtung öffnendes Ventil angeordnet sein kann.In the case of using the hydraulic principle, the drive component from a piston of a piston / cylinder movable in two opposite directions be driven with two pressure chambers, each via a line with one of two a reversing pump driven by the servo drive are connectable. Both lines can be connected to each other via a bypass line be connected in the event of malfunction of the servo support device opening valve can be arranged.

Die zwischen dem die Übertragungseinrichtung anlenkenden Hebel und dem Schaltbetätigungsbauteil wirksame Federeinrichtung kann eine lineare, progressive oder degressive Charakteristik aufweisen und dem Schaltgefühl mit der Erwartung eines bestimmten Kraftverlaufs während des Schaltvorgangs seitens des Fahrers angepaßt werden. Auch kann in manchen Fällen vorteilhaft sein, die Federeinrichtung vorgespannt und mit einer weichen Federcharakteristik auszubilden. The between the lever articulating the transmission device and the Switch actuating component effective spring device can be a linear, progressive or have degressive characteristics and the shift feeling with expectation a certain force curve during the switching process on the part of the driver be adjusted. In some cases, the spring device can also be advantageous pre-stressed and designed with a soft spring characteristic.  

Die Steuerungsvorrichtung zum Steuern des Servoantriebs kann in einer Ausführungsform ohne Steuergerät auskommen und zur Steuerung zumindest zwei Schalter aufweisen wobei - aus der Neutralstellung betrachtet - in jede der beiden Richtungen des Schaltvorgangs innerhalb des begrenzten, relativen Verdrehbereichs zwischen dem Hebel und dem Antriebsbauteil an einem von der Gleichgewichtslage um einen Differenzweg abweichenden Wegpunkt ein Schalter angeordnet sein kann, der bei Überschreiten des Differenzweges in Richtung der Schaltbewegung den Servoantrieb nach Überschreiten einer Schaltschwelle aktivieren und bei Unterschreiten der Schaltschwelle deaktivieren kann. Dabei kann zur Vermeidung von Grenzzyklen und Schaltungleichmäßigkeiten eine Hysterese bezüglich der Schaltschwellen zum Ein- und Ausschalten des Servoantriebs in der Weise vorgesehen sein, daß die Schaltschwelle zum Aktivieren des Servoantriebs bei größeren Differenzwegen als die Schaltschwelle zum Deaktivieren des Servoantriebs erfolgt. Zur Anpassung der Servounterstützungseinrichtung an unterschiedliche Schaltwege im Getriebe oder an die Ausgestaltung der Hebelverhältnisse kann es vorteilhaft sein, ausgehend von der Neutralstellung die Differenzwege in beide Richtungen der Schaltbewegung unterschiedlich auszugestalten.The control device for controlling the servo drive can be in one Embodiment get along without a control unit and at least two for control Switches have - viewed from the neutral position - in each of the two Directions of switching within the limited, relative range of rotation between the lever and the drive component at one of the equilibrium positions a switch can be arranged around a waypoint deviating from a difference path, which when the differential path is exceeded in the direction of the switching movement Activate servo drive after exceeding a switching threshold and at Can deactivate falling below the switching threshold. This can help avoid Limit cycles and switching irregularities a hysteresis regarding Switching thresholds for switching the servo drive on and off in this way be provided that the switching threshold for activating the servo drive larger differential paths than the switching threshold for deactivating the servo drive he follows. To adapt the servo support device to different ones Switching paths in the gearbox or the design of the lever ratios can be be advantageous, starting from the neutral position, the difference paths in both Different directions of the switching movement.

Weiterhin kann in der Schalteinrichtung eine Raste vorgesehen sein, die am Schalthebel, an der Schaltwelle oder an einem weiteren mit der Schalteinrichtung verbundenen Bauteil angeordnet sein kann und im Bereich der Neutralstellung durch eine leicht erhöhte Bedien- beziehungsweise Schaltkraft dem Fahrer die Neutralstellung anzeigt. In gleicher Weise kann die dem Fahrer auch dadurch signalisiert werden, daß im Bereich der Neutralstellung des Schalthebels das Unterstützungsmoment des Servoantriebs abgesenkt wird. Vorteilhafterweise wird diese Möglichkeit gewählt, wenn die Servounterstützungseinrichtung beispielsweise am Schalthebel über einen Wegsensor verfügt, so daß neben den übrigen Vorgaben das Unterstützungsmoment in Abhängigkeit von der Schalthebelstellung mit einem verminderten Unterstützungsmoment im Bereich der Neutralstellung eingestellt wird.Furthermore, a detent can be provided in the switching device, which on Shift lever, on the shift shaft or on another with the switching device connected component can be arranged and in the neutral position a slightly increased operating or shifting force to the driver  Indicates neutral position. In the same way, the driver can be signaled that in the neutral position of the shift lever Support torque of the servo drive is lowered. Advantageously selected this option if the servo support device, for example has a displacement sensor on the gear lever, so that in addition to the other specifications the assist torque depending on the gear lever position with a reduced support torque is set in the neutral position.

Die Ansteuerung des Servoantriebs in Form eines Elektromotors kann durch die Vorgabe der Betriebsspannung oder den Strom erfolgen und damit ein entsprechendes Unterstützungsmoment eingestellt werden. Vorteilhaft kann es dabei sein, den Motor nicht mit der maximalen Bordnetzspannung des Kraftfahrzeugs sondern die Betriebsspannung im Bereich der halben Bordnetzspannung auszulegen. Weiterhin kann es von Vorteil sein, die am Elektromotor angelegte Spannung mittels eines Tiefpaßfilters erster Ordnung zu filtern, um den Verlauf des Unterstützungsmoments an den Schaltvorgang anzupassen. Hierbei kann die Verwendung eines PT₁-Filters nach der Gleichung
The servo drive in the form of an electric motor can be controlled by specifying the operating voltage or the current, and a corresponding support torque can thus be set. It can be advantageous not to design the engine with the maximum vehicle electrical system voltage but the operating voltage in the range of half the vehicle electrical system voltage. Furthermore, it can be advantageous to filter the voltage applied to the electric motor by means of a first-order low-pass filter in order to adapt the course of the assist torque to the switching process. Here you can use a PT ₁ filter according to the equation

t.dU/dt + U = U_B
t.dU / dt + U = U _B

mit der Zeitkonstante t, dem Differentialquotienten der auf den Motor einwirkenden Spannung U nach der Zeit t dU/dt sowie der Betriebsspannung U_B, wobei die Zeitkonstante t auf die Schalteinrichtung abgestimmt werden kann. Die Realisierung des Filters kann elektronisch oder rechnerisch, beispielsweise in einer Steuereinheit erfolgen. with the time constant t, the differential quotient of the voltage U acting on the motor after the time t dU / dt and the operating voltage U _B , the time constant t being able to be matched to the switching device. The filter can be implemented electronically or computationally, for example in a control unit.

In Verbindung mit der Verwendung von Sensoren und anderen Betriebsparametern, die zur Einstellung des Unterstützungsmomentes des Servoantriebs kann es besonders vorteilhaft sein, ein Steuergerät mit einem Mikroprozessor mit zugehörigen Speichern und Signalein- und Signalausgängen vorzusehen, wobei dieses Steuergerät in einer zentralen Rechnereinheit des Kraftfahrzeugs oder separat für die Servounterstützungseinrichtung vorgehalten werden kann, wobei in diesem Fall eine Vernetzung mit weiteren Rechnereinheiten oder eine zentralen Rechnereinheit vorteilhaft sein kann. In dem Speicher werden aktuelle Daten und die Soll- Zustandswerte zur Steuerung des Servoantriebs sowie Sensorsignale und von ihnen abgeleitete Rechenwerte gespeichert, wobei es aus Sicherheitsgründen sehr vorteilhaft sein kann, entsprechende Werte, Kennfelder und/oder Algorithmen redundant abzuspeichern und bei sich unterscheidenden Redundanzwerten über eine Plausibilitätsprüfung den wahrscheinlich richtigen Wert zu verwenden, wobei in relevanten Fällen die Auslösung einer Fahrerinformation von Vorteil sein kann.In connection with the use of sensors and other operating parameters, it can be used to set the support torque of the servo drive be particularly advantageous, a control unit with a microprocessor associated with Store and provide signal inputs and outputs, this Control unit in a central computer unit of the motor vehicle or separately for the Servo support device can be provided, in which case a Networking with other computer units or a central computer unit can be advantageous. Current data and the target Status values for the control of the servo drive as well as sensor signals and from them derived arithmetic values are saved, but it is very safe for security reasons Corresponding values, maps and / or algorithms can be advantageous stored redundantly and with differing redundancy values via one Plausibility check to use the probably correct value, whereby in relevant cases triggering driver information can be advantageous.

Nach einem weiteren erfinderischen Gedanken kann ein Ausführungsbeispiel derart ausgestaltet sein, daß die Servounterstützungsvorrichtung mit zumindest zwei Wegsensoren ausgestattet ist, die zumindest die Bewegung des Schaltbetätigungsbauteils und des Schalthebels während eines Schaltvorgangs erfassen. Dabei kann der Schaltungssensor oder der Schalthebelsensor als ein den von der Federeinrichtung aufgenommenen Weg erfassender Sensor ausgebildet sein. According to a further inventive idea, an embodiment can be such be designed so that the servo support device with at least two Displacement sensors is equipped, which at least the movement of the Shift actuator and the shift lever during a shift to capture. The circuit sensor or the shift lever sensor can be the one sensor detecting the path recorded by the spring device.  

Ein weiterer Wegsensor kann als Wählsensor die Wahl der Schaltgasse erfassen, wobei dieser Sensor sowohl am Schalthebel oder im Bereich des Getriebes oder an einem dazwischen angeordneten Bauteil angebracht sein, so daß durch Auswerten der Signale des Schalthebelsensors und/oder des Schaltungssensors eine eindeutige Aussage über den eingelegten Gang getroffen werden kann.Another displacement sensor can detect the selection of the shift gate as a selection sensor, this sensor both on the gear lever or in the area of the transmission or on a component arranged in between, so that by evaluation the signals of the shift lever sensor and / or the shift sensor a clear Statement about the gear engaged can be made.

Das Unterstützungsmoment des Servoantriebs kann vorteilhafterweise in Abhängigkeit verschiedener Betriebsparameter erfolgen. So kann beispielsweise das Unterstützungsmoment des Servoantriebs in Abhängigkeit vom während des Schaltvorgangs zurückgelegten Weg oder Verdrehwinkel des Antriebsbauteiles gegenüber dem Schaltbetätigungsbauteil eingestellt werden, wobei nach Betätigung des Schalthebels über die Übertragungseinheit ein Hebel beispielsweise entgegen der Wirkung einer zwischen dem Hebel und dem Schaltbetätigungsbauteil angeordneten Federeinrichtung betätigt wird, wobei der Hebel begrenzt verdrehbar auf dem Schaltbetätigungsbauteil angeordnet ist und dadurch dieses über die Federkraft der Federeinrichtung relativ gegen das Antriebsbauteil verdreht und damit eine von einem Sensor, beispielsweise dem Schaltungssensor, aufgenommene Stellgröße als Weg- oder Winkeldifferenz für die Aktivierung des Servoantriebs liefert, der davon abhängig ein entsprechendes Unterstützungsmoment an das Antriebsbauteil übertragen kann.The support torque of the servo drive can advantageously in Depending on various operating parameters. For example, that Support torque of the servo drive depending on the during Switching distance traveled or angle of rotation of the drive component can be set relative to the switching actuation component, after actuation a lever, for example, counter to the shift lever via the transmission unit the effect of a between the lever and the shift actuator arranged spring device is actuated, the lever rotatable to a limited extent is arranged on the switching actuator and thereby this over the Spring force of the spring device is rotated relative to the drive component and thus one recorded by a sensor, for example the circuit sensor Provides control value as path or angle difference for the activation of the servo drive, which depends on a corresponding support moment to the Drive component can transmit.

Eine weitere Ausgestaltung der Bildung einer Stellgröße für den Servoantrieb und dessen Unterstützungsmoment kann in Abhängigkeit eines aus dem Weg oder Verdrehwinkel des auf dem Antriebsbauteil gelagerten Hebels der Übertragungseinrichtung abzüglich dem Weg oder Verdrehwinkel des Antriebsbauteiles ermittelten Differenzweges während des Schaltvorgangs erfolgen. Ein großer Differenzweg oder Differenzwinkel zwischen Schalthebel und Schaltbetätigungsbauteil kann dabei ein großes Unterstützungsmoment erzeugen, das mit zunehmender Annäherung an den Gleichgewichtszustand zwischen der von dem Schalthebel vorgegebenen Sollgröße und dem von dem Antriebsbauteil nachgeführten Schaltbetätigungsbauteil abnimmt.A further embodiment of the formation of a manipulated variable for the servo drive and whose moment of support can depend on one out of the way or  Angle of rotation of the lever of the Transmission device minus the path or angle of rotation of the Drive component determined difference path take place during the switching process. A large difference or difference between the gear lever and Shift actuation component can generate a large support torque, that with increasing approach to the equilibrium state between that of the shift lever predetermined target size and that of the drive component tracked switching actuator decreases.

Ebenfalls vorteilhaft kann die Einstellung des Unterstützungsmoments des Servoantriebs in Abhängigkeit eines aus dem Weg oder Verdrehwinkel des Schalthebels abzüglich dem Weg oder Verdrehwinkel des Antriebsbauteiles ermittelten Differenzweges während des Schaltvorgangs sein. Hier kann ein großer Regelunterschied zwischen der Sollgröße (Schalthebel) und der Stellgröße (Antriebsbauteil) direkt nachgeregelt werden.Setting the support torque of the Servo drive depending on one out of the way or angle of rotation of the Shift lever minus the travel or angle of rotation of the drive component determined difference path during the switching process. Here can be a great one Control difference between the target variable (gear lever) and the manipulated variable (Drive component) can be readjusted directly.

Zur Bestimmung der Differenzwege werden zumindest Signale des Schaltungssensors und des Schalthebelsensors einbezogen und in der Steuereinheit unter Berücksichtigung der Hebelgeometrien verarbeitet. Darüberhinaus kann es von Vorteil sein, weitere Betriebsparameter in die Berechnung des Ansteuersignals des Servoantriebs einzubeziehen. So kann beispielsweise das Unterstützungsmoment des Servoantriebs in Abhängigkeit vom Signal des Wählsensors berechnet werden, um den unterschiedlichen Kraftaufwand in den unterschiedlichen Schaltgassen zu berücksichtigen.To determine the difference paths, at least signals from the Shift sensor and the shift lever sensor included and in the control unit processed taking into account the lever geometries. Furthermore, it can be from Be advantageous to include additional operating parameters in the calculation of the drive signal Include servo drives. For example, the support moment of the Servo drive depending on the signal from the dial sensor to be calculated the different effort in the different shift lanes  consider.

Weiterhin kann der Wert für das Unterstützungsmoment allein oder in Verbindung mit anderen Betriebsparametern in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit, mit der der Schalthebel bewegt wird, berechnet und zur Einstellung des Unterstützungsmoments benutzt werden. Die Ermittlung der Geschwindigkeit kann aus einer zeitabhängigen Messung des vom Schalthebel während eines Schaltvorgangs zurückzulegenden Weges erfolgen, wobei vorteilhafterweise die Geschwindigkeit über ein DT₁-Filter aus dem zurückgelegten Weg aus dem Signal des Schalthebelsensors bestimmt werden kann. Eine Schaltabsicht des Fahrers kann dabei erkannt werden, wenn eine vorgegebene Geschwindigkeitsschwelle und/oder eine vorgegebene Wegschwelle des Schalthebels überschritten wird, wobei ein oder beide Signale der Überschreitung des Schwellwertes abgestimmt sein können, daß zwischen unbeabsichtigtem Rütteln des Schalthebels durch Fahrzeugbewegungen und einer Schaltabsicht unterschieden werden kann und der Servoantrieb nur bei tatsächlicher Schaltabsicht aktiviert wird.Furthermore, the value for the assist torque can be calculated alone or in conjunction with other operating parameters depending on the speed at which the shift lever is moved and used to set the assist torque. The speed can be determined from a time-dependent measurement of the distance to be covered by the shift lever during a shifting process, the speed advantageously being able to be determined from the path covered by a signal from the shift lever sensor using a DT ₁ filter. An intention of the driver to shift can be recognized when a predetermined speed threshold and / or a predetermined threshold of the shift lever is exceeded, one or both signals of the exceeding of the threshold value being able to be coordinated so that a distinction is made between unintentional shaking of the shift lever due to vehicle movements and an intention to shift can and the servo drive is only activated when there is an actual intention to switch.

Ein erfinderischer Gedanke sieht weiterhin eine Servounterstützungsvorrichtung für eine Handschaltung vor, die einen relativ zu dem Schaltbetätigungsbauteil in seine beiden entgegengesetzten Betätigungsrichtungen bewegbaren Schalthebel enthält, der mittels einer Übertragungseinrichtung zum Übertragen einer Schaltbewegung mit einem Schaltbetätigungsbauteil eines Schaltgetriebes verbunden ist, einen mittels einer Übertragungseinrichtung mit dem Schaltbetätigungsbauteil kraftschlüssig verbundener Servoantrieb zum Bewegen des Schaltbetätigungsgliedes, und eine Steuervorrichtung zum Steuern des Servoantriebs vor. Das Unterstützungsmoment des Servoantriebs wird in dem Ausführungsbeispiel in vorteilhafterweise in Abhängigkeit von zumindest einem Kraft- und einem Wegsensor eingestellt, wobei der Kraftsensor an dem Antriebsbauteil und der Wegsensor als Schalthebelsensor angeordnet sein kann. Das Unterstützungsmoment wird vorteilhafterweise in Abhängigkeit von der auf den Schalthebel einwirkenden Betätigungskraft eingestellt.An inventive idea further provides a servo support device for a manual gearbox that a relative to the shift actuator in its contains two shifting levers which are movable in opposite directions, which by means of a transmission device for transmitting a switching movement a shift actuation component of a manual transmission is connected, one by means of a transmission device with the shift actuator component connected servo drive for moving the switching actuator, and a  Control device for controlling the servo drive. The support moment of the servo drive is advantageously in the embodiment in Dependence on at least one force and a displacement sensor set, the Force sensor on the drive component and the displacement sensor as a shift lever sensor can be arranged. The support moment is advantageously in Dependent on the operating force acting on the shift lever.

Auch kann es vorteilhaft sein, eine Temperaturabhängigkeit der Servounterstützungseinrichtung bei der Berechnung des Antriebssignals für das Unterstützungsmoment zu berücksichtigen, wobei die Kompensation der Temperaturabhängigkeit mittels einer Betriebstemperatur, die beispielsweise eine Getriebeöl-, Motoröl- und/oder Kühlwassertemperatur sein kann, erfolgt. Auch können Berechnungsmodelle, die zumindest eine oder eine Kombination der im Fahrzeug vorhandenen Temperaturmeßeinrichtungen bewerten, und daraus eine für die Schaltung relevante Temperaturgröße ermitteln zur Kompensation der Temperaturabhängigkeiten von Schaltvorgängen herangezogen werden. Dabei können die ermittelten Temperaturen als Temperaturkennfeld in einem Speicher abgelegt sein. Eine Kompensation kann beispielsweise erfolgen, indem der Servoantrieb ab einem Temperaturschwellwert zu niedrigeren Temperaturen ein zusätzliches Unterstützungsmoment als Offset abgibt oder indem das Antriebssignal für den Servoantrieb mit einem temperaturabhängigen Faktor beaufschlagt wird.It may also be advantageous to have a temperature dependence of the Servo support device in the calculation of the drive signal for the Support torque to be taken into account, the compensation of the Temperature dependence by means of an operating temperature, for example a Transmission oil, engine oil and / or cooling water temperature can be done. Can too Calculation models that have at least one or a combination of those in the vehicle evaluate existing temperature measuring devices, and from it one for Determine circuit-relevant temperature variable to compensate for the Temperature dependencies of switching operations can be used. Here the determined temperatures can be stored as a temperature map be filed. A compensation can take place, for example, by the Servo drive from a temperature threshold to lower temperatures gives additional support torque as an offset or by the drive signal a temperature-dependent factor is applied to the servo drive.

Die Eingabe der Soll-Zustände für die Antriebssteuerung sowie für andere Betriebsparameter erfolgt vorteilhafterweise bei einer Erstinbetriebnahme und/oder bei einer Wiederinbetriebnahme. Hier können beispielsweise die Soll-Stellungen des Schalthebels entsprechenden Gängen und/oder eine Neutralposition einer Einstellung ohne eingelegten Gang zugewiesen und in einem Speicher abgelegt werden. Soll-Stellungen für die zugewiesenen Gänge können einem H-Schaltbild entsprechen.The entry of the target states for the drive control and for others  Operating parameters advantageously take place during initial commissioning and / or at a restart. Here, for example, the target positions of the Shift lever corresponding gears and / or a neutral position of an adjustment without an engaged gear and stored in a memory. Target positions for the assigned gears can correspond to an H circuit diagram.

Unter anderem zur Verminderung der Rechnerleistung kann den bezüglich der Neutralstellung nach vorne und nach hinten einlegbaren Gängen in Form jeweils einer Gangruppe jeweils eine mittlere Soll-Stellung zugeordnet und in einem Speicher abgelegt werden.Among other things, to reduce the computing power can with respect to the Neutral positions to the front and rear gears, each in the form of one Gear group each assigned a medium target position and in a memory be filed.

Weiterhin können beispielsweise zur speziellen Ansteuerung des Servoantriebs im Bereich der Synchronisation des Getriebes beim Gangwechsel bereits bei der Erstinbetriebnahme - und später laufend in vorgegebenen Zeitabständen zur Aktualisierung - bestimmten Wegpositionen des Schalthebels Synchronisierpositionen für die einzelnen Gänge oder Ganggruppen zugeordnet werden und in einem Speicher abgelegt werden. Vorteilhafterweise kann an den Synchronisierpositionen das Unterstützungsmoment des Servoantriebs zuerst bis zum Auffinden der Synchronisation abgesenkt und danach wieder erhöht werden, wobei durch Festlegung der Synchronisierpositionen ein zusätzlicher Kraftsensor eingespart werden kann.Furthermore, for example for special control of the servo drive in Area of synchronization of the transmission when changing gear already at First commissioning - and later continuously at specified intervals Update - certain path positions of the shift lever Assigned synchronization positions for the individual gears or gear groups and are stored in a memory. Advantageously, the Synchronize the support torque of the servo drive first to Find the synchronization lowered and then increased again, whereby an additional force sensor is saved by specifying the synchronization positions can be.

Zum Vermeiden von harten Anschlägen an der Synchronisiereinrichtung kann bei erkannter Schaltabsicht der Servoantrieb den eingelegten Gang selbsttätig ausrücken und das Schaltbetätigungsbauteil in die Neutralposition bewegen. Der Schalthebel kann hierbei ausgekoppelt oder mitgeführt werden. Der Fahrer schaltet anschließend in den gewünschten Gang unter Mitwirkung des Servoantriebs.To avoid hard stops on the synchronizer can  If the servo drive recognizes the shift intention, it automatically disengages the selected gear and move the shift actuator to the neutral position. The gear lever can be decoupled or carried along. The driver then shifts into the desired gear with the assistance of the servo drive.

Weiterhin kann es von Vorteil sein, die Sensorsignale und/oder die daraus ermittelten Differenzwege in Abhängigkeit von Verschleißbedingungen zu korrigieren, da erfahrungsgemäß mit zunehmender Betriebszeit des Getriebes und der Schaltung Veränderungen der mechanischen Komponenten durch Verschleiß auftreten. Vorteilhafterweise werden dabei bei der Inbetriebnahme festgeschriebene Soll-Zu­ stände laufend durch aktuelle Werte, die aus Abgleichen ermittelt werden, ersetzt.Furthermore, it can be advantageous to use the sensor signals and / or those determined therefrom Correct differential paths depending on wear conditions, because Experience has shown that the operating time of the transmission and the gearshift increases Changes in mechanical components due to wear occur. Advantageously, set-offs which are fixed during commissioning are thereby established current values, which are determined from comparisons, are continuously replaced.

Ein weitere Aspekt zur Sicherheit ist die Möglichkeit, den Servoantrieb und damit ein erleichtertes Schalten nur zuzulassen, wenn ein Fahrer im Fahrzeug beziehungsweise auf dem Fahrersitz Platz genommen hat. Die Detektion dieses Zustands erfolgt zweckmäßigerweise aus einer Betriebsmeßgröße, die diesen Rückschluß erlaubt, beispielsweise wenn ein Kupplungsschalter die Betätigung der Kupplung anzeigt und/oder wenn der Bremslichtschalter betätigt wird und dergleichen. Besondere gute Sicherheit ergibt die Verwendung eines Kraftsensors oder eines Schalters im Sitz, insbesondere, wenn dieser so eingestellt ist, daß im Fahrzeug befindliche Kinder oder Tiere Sensor beziehungsweise Schalter nicht auslösen können. Another safety aspect is the ability to use the servo drive and thus one Allow easier shifting only when a driver is in the vehicle respectively has taken a seat in the driver’s seat. This condition is detected expediently from an operating parameter that allows this inference, for example when a clutch switch indicates that the clutch is actuated and / or when the brake light switch is operated and the like. Particularly good Safety results from the use of a force sensor or a switch in the seat, especially if this is set so that children in the vehicle or Animals cannot trigger sensors or switches.  

Ein weiterer Sicherheitsaspekt kann die Verhinderung der Funktion des Anlassers zum Starten der Brennkraftmaschine sein, solange ein Gang eingelegt ist, wobei der Schalthebelsensor und/oder der Wählsensor eine entsprechendes Signal zur Auslösung der Anlassersperre liefern kann. Bei ausgerückter Kupplung kann durch die Auswertung eines Kupplungsschalters, Ausrücklagersensors oder dergleichen den Start mittels des Anlassers dennoch freigegeben werden, da die Gefahr einer ungewollten Bewegung des Fahrzeugs nicht gegebene ist. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Neutralposition mittels des Schalthebelsensors erkannt wird.Another safety aspect can be the prevention of the function of the starter Start the engine as long as a gear is engaged, the Shift lever sensor and / or the selector sensor for a corresponding signal Triggering the starter lock can deliver. With the clutch disengaged, the evaluation of a clutch switch, release bearing sensor or the like Start by means of the starter can still be released because of the risk of there is no unwanted movement of the vehicle. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the neutral position is detected by means of the shift lever sensor.

Einem weiteren erfinderischen Gedanken folgend kann die Betätigungskraft des Schalthebels, also die vom Fahrer zum Schalten aufzuwendende Kraft manuell, beispielsweise über einen Stufenschalter oder ein Potentiometer einstellbar sein, wobei das Schalter- beziehungsweise Potentiometersignal in die Berechnung des Unterstützungsmoments eingeht, so daß der Fahrer die Schaltkraft individuell einstellen kann. Auch kann es vorteilhaft sein, die Schaltkraft automatisch durch eine Selbstadaption an den Fahrer anzupassen, wobei verschiedene, Rückschlüsse auf das Fahrerprofil zulassende Einflußgrößen, beispielsweise die Art der Bewegung der Pedale - beispielsweise erfaßbar über Drosselklappensensor, Kupplungssensor oder dergleichen -, des Lenkrads - erfaßbar über einen Lenkwinkelsensor - ausgewertet werden können. Die Betätigungskraft der servounterstützten Handschaltung liegt in einem Bereich zwischen 10 N und 100 N. Following a further inventive idea, the operating force of the Gearshift lever, i.e. the force manually required by the driver to shift, can be set, for example, using a step switch or a potentiometer, the switch or potentiometer signal in the calculation of Support torque is received, so that the driver can change the shifting force individually can adjust. It can also be advantageous to switch the switching force automatically Adaptation to the driver, taking different conclusions influencing variables permitting the driver profile, for example the type of movement of the Pedals - for example, detectable via throttle sensor, clutch sensor or the like -, the steering wheel - detectable via a steering angle sensor - evaluated can be. The operating force of the servo-assisted manual control is in a range between 10 N and 100 N.  

Vorteilhafterweise ermöglicht der erfindungsgemäße Servoantrieb zusätzliche Informationen für den Fahrer, indem der Servoantrieb während eines bestimmten Ereignisses oder zu einem vorgegebenen Zeitpunkt das Unterstützungsmoment aussetzt, verstärkt oder umkehrt. So kann beispielsweise das Unterstützungsmoment bei kurzzeitigem Überdrücken der Schalteinrichtung verstärkend wirken und nach längerer Zeit aussetzen oder ein Gegenmoment aufbauen. Weiterhin kann das Steuergerät ein Antriebssignal an den Servoantrieb ausgeben, das ein Gegenmoment aufbaut oder die Wirkung des Servoantriebs aussetzt, wenn der Fahrer in einen unzulässigen Gang zu schalten, wobei das Steuergerät einen eingelegten Gang bei nicht schleifender Kupplung aus der Motordrehzahl und der Getriebeausgangsdrehzahl ermittelt und im Steuergerät von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängige, unzulässige Gänge abgelegt sein können.The servo drive according to the invention advantageously enables additional ones Information for the driver by the servo drive during a particular Event or at a given time the support moment suspend, intensify or reverse. For example, the support moment if the switching device is briefly overpressed, have a reinforcing effect and after Suspend for a long time or build up a counter torque. Furthermore, that Control unit output a drive signal to the servo drive, which is a counter torque builds up or suspends the effect of the servo drive when the driver enters one to switch impermissible gear, the control unit at an engaged gear non-sliding clutch from the engine speed and the Gearbox output speed determined and in the control unit from the Vehicle speed-dependent, impermissible gears can be stored.

Ebenso kann der Servoantrieb bei Lastschaltvorgängen, die bei geschlossener oder nicht vollständig geöffneter Kupplung vorgenommen werden, die Schaltbewegung des Fahrers nicht unterstützen oder mit einem gegenläufigen Unterstützungsmoment beaufschlagen, wobei - wie bei der Wahl eines unzulässigen Gangs - unterschieden werden kann, wie gravierend die Fehlbedienung ist und davon abhängig nur die Unterstützung des Schaltvorgangs unterbleiben oder ein Gegenmoment beaufschlagt werden kann. Die Beurteilung des Vorliegens eines Lastschaltvorgangs kann im Steuergerät durch Auswerten zumindest eines Sensor- oder Schaltsignals folgender Betriebsparameter erkannt wird: Motormoment, Drosselklappenwinkel, Fahrpedalwinkel, Ausrücklagerweg, Kupplungspedalweg, Leerlaufposition, Kupplungsposition. Das Unterbleiben der Schaltkraftunterstützung oder das Beaufschlagen eines Gegenmoments kann vorteilhafterweise so lange ausgesteuert werden, bis die Lastschaltbedingungen aufgehoben sind. Außerdem ist es möglich, das Unterstützungsmoment mit abnehmendem Grad der Lastschaltung in Abhängigkeit von einem den Grad der Lastschaltung wiedergebenden Signal zu steigern.Likewise, the servo drive can be used during powershift operations that are closed or clutch is not fully opened, the switching movement not support the driver or with an opposite support moment apply, whereby - as in the selection of an impermissible gear - a distinction can be how serious the incorrect operation is and depending on it only that Support of the switching process is omitted or a counter torque is applied can be. The assessment of the presence of a power shift can be in Control unit by evaluating at least one sensor or switching signal following Operating parameters are recognized: engine torque, throttle valve angle, Accelerator pedal angle, release bearing travel, clutch pedal travel, idle position,  Clutch position. Failure to assist shifting or that Applying a counter torque can advantageously be controlled for so long until the load switching conditions are lifted. It is also possible the assist torque with decreasing degree of load switching in Dependence on a signal reflecting the degree of the load switching increase.

Wenn der Fahrer in einem ungeeigneten Gang anfahren will, kann auch hier der Servoantrieb ausgesetzt oder mit einem Gegenmoment beaufschlagt werden, wobei als Anfahrgänge aus dem Stand in der Steuereinheit bezüglich der Übersetzung ins Langsame die ersten beiden Gänge und ein Rückwärtsgang zugelassen sein können.If the driver wants to start in an unsuitable gear, the driver can do that too Servo drive exposed or with a counter torque, whereby as starting gears from a standing start in the control unit with regard to the translation into Slow the first two gears and a reverse gear may be allowed.

Ein weiterer Vorteil einer erfindungsgemäßen Servounterstützungsvorrichtung gegenüber Fahrzeugen mit anderen Schalthilfen kann die Möglichkeit eines Notbetriebs bei defekter Schalteinrichtung sein. So kann bei einem Ausfall des Servoantriebs - allerdings mit erhöhten Schaltkräften - mit dem Schalthebel wie mit einer Handschaltung notdürftig weitergefahren werden, wobei der Servoantrieb hierzu nicht selbsthaltend ausgebildet ist. Zur leichteren Betätigung des Schalthebels kann zusätzlich eine Kupplung zwischen das Antriebsbauteil und das Schaltbetätigungsbauteil angeordnet werden, die bei defektem Antrieb geöffnet werden kann, wodurch die Lastmomente durch den Servoantrieb wegfallen und eine selbsthaltende Ausführung des Servoantriebs nicht hinderlich ist. Another advantage of a servo support device according to the invention compared to vehicles with other switching aids, the possibility of a Emergency operation with a defective switching device. In the event of a failure of the Servo drives - but with increased shifting forces - with the shift lever as with a manual gearbox can be continued, the servo drive for this is not designed to be self-retaining. For easier operation of the shift lever can additionally a coupling between the drive component and the Switch actuation component are arranged that open when the drive is defective can be, which eliminates the load moments by the servo drive and a self-holding design of the servo drive is not a hindrance.  

Weiterhin kann eine defekte Übertragungseinrichtung, beispielsweise bei Abriß des Bowdenzugs für die Schaltungseinrichtung, bei Verwendung einer Servounterstützungsvorrichtung mit zwei Wegsensoren der Schalthebelsensor als Sollwertgeber dienen, mit dem der Servoantrieb nachgeführt wird, wobei dieser so ausgelegt ist, daß er die komplette Schaltkraft übernehmen kann. Der Schaltungssensor wirkt dabei als Kontrollsensor für den von dem Schaltbetätigungsbauteil zurückgelegten Weg.Furthermore, a defective transmission device, for example when the Bowden cable for the circuit device when using a Servo support device with two displacement sensors as the shift lever sensor Serve setpoints with which the servo drive is tracked, this so is designed so that it can take over the entire switching force. Of the Circuit sensor acts as a control sensor for that Shift actuator traveled.

Vorteilhaft kann es sein, das Umschalten auf Notlaufprogrammen bei Defekten ohne ein abruptes Stoppen des Fahrzeugs zu vollziehen, wobei der Fahrer - wie in anderen Fällen von Defekten ebenfalls vorteilhaft - möglichst frühzeitig zu informieren beziehungsweise zu warnen, wobei derartige Meldungen nach dem Stand der Technik mittels Licht- oder akustischen Signalen und/oder wahlweise mit Informationstexten auf Displays und/oder Monitoren ausgegeben werden können, wobei die Art der Meldung von der Dringlichkeit abhängig mehrstufig sein kann, beispielsweise kann ein Hinweis auf einen nötigen Werkstattbesuch mit niedriger Priorität und der Abriß des Bowdenzugs mit hoher Priorität vermittelt werden.It can be advantageous to switch to emergency programs in the event of defects to abruptly stop the vehicle, the driver - as in others Cases of defects are also advantageous - to be informed as early as possible or to warn, such messages according to the prior art by means of light or acoustic signals and / or optionally with information texts can be output on displays and / or monitors, the type of Message can be multi-level depending on the urgency, for example, a Reference to a necessary workshop visit with low priority and the demolition of the Bowden cables with a high priority.

Weiterhin vorteilhaft kann die Durchführung von Plausibilitätsüberprüfungen zur Feststellung der Funktionsfähigkeit von Sensoren, beispielsweise des Schalthebelsensors, des Schaltungssensor und/oder des Wählsensors sein. Dabei können beispielsweise die Weglängen des Schaltungssensors und des Schalthebelsensors unter Berücksichtigung der Hebelverhältnisse zur Feststellung der Plausibilität dieser miteinander verglichen werden. Weiterhin kann das Signal des Wählsensors mit der Motordrehzahl und/oder mit der Radrehzahl und/oder der Tachodrehzahl unter Berücksichtigung der Übersetzungsverhältnisse zur Feststellung der Plausibilität des eingelegten Gangs und/oder der Drehzahlen herangezogen werden. Ebenso während der Aktivierung des Servoantriebs eine Überprüfung auf Änderung einer von dem Servoantrieb zu bewirkenden Weglänge erfolgen, wodurch festgestellt werden kann, ob der Servoantrieb funktionsfähig ist. Dabei kann zusätzlich das Ansprechverhalten des Servoantriebs auf das Antriebssignal in Verbindung mit dem zurückgelegten Weg beispielsweise als Maß für die Alterung des Antriebs und/oder den Wartungszustand dienen.The implementation of plausibility checks can also be advantageous Determining the functionality of sensors, such as the Shift lever sensor, the circuit sensor and / or the selection sensor. Here can, for example, the path lengths of the circuit sensor and Shift lever sensor taking into account the lever ratios to determine the  Plausibility of these are compared. Furthermore, the signal of the Dial sensor with the engine speed and / or with the wheel speed and / or the Speedometer speed taking into account the gear ratios for determination the plausibility of the gear engaged and / or the speeds are used become. Also check during the activation of the servo drive Change in a path length to be effected by the servo drive, whereby it can be determined whether the servo drive is functional. It can additionally the response behavior of the servo drive to the drive signal in connection with the distance traveled, for example, as a measure of the aging of the drive and / or serve the maintenance condition.

Zur Verhinderung des Liegenbleibens bei einem Defekt des Schalthebelsensors kann es empfehlenswert sein, einen Ersatzwert aus der Bewegung des Schaltungssensors unter Berücksichtigung der zwischen den beiden Sensoren wirksamen Hebelverhältnisse und wahlweise der Steifigkeit der Federeinrichtung zu bilden. Bei Ausfall des Schaltungssensors kann ein Ersatzwert aus der Bewegung des Schalthebelsensors unter der Berücksichtigung der zwischen den Sensoren wirksamen Hebelverhältnisse und wahlweise der Steifigkeit der Federeinrichtung gebildet werden. Ein Defekt in der Übertragungseinrichtung kann durch Plausibilitätsprüfung der beiden vom Schaltungssensor und Schalthebelsensor abgegebenen Signale erkannt werden.To prevent the gear lever sensor from getting stuck in the event of a defect it may be advisable to get a replacement value from the movement of the circuit sensor taking into account the effective between the two sensors Leverage ratios and optionally the stiffness of the spring device. At Failure of the circuit sensor can be a substitute value from the movement of the Shift lever sensor taking into account the between the sensors effective leverage and optionally the rigidity of the spring device be formed. A defect in the transmission device can be caused by Plausibility check of both of the shift sensor and shift lever sensor emitted signals are recognized.

Zur Förderung der einer speziellen Fahrweise, beispielsweise im Hinblick auf die Einsparung von Energie oder für eine sportliche Fahrweise, kann dem Fahrer gegenüber dem eingelegten ein gegebenenfalls günstigerer Gang vorgeschlagen werden, wobei entsprechende Vorschläge vom Steuergerät unter Zuhilfenahme von weiteren im Fahrzeug vorhandenen Betriebsdaten und Sensorsignalen, wie beispielsweise Drosselklappenstellung, Motordrehzahl, Getriebeausgangsdrehzahl, Wählsensor, Schalthebelsensor, berechnet werden.To promote a special driving style, for example with regard to the  Saving energy or for a sporty driving style can help the driver compared to the one selected, a possibly cheaper gear is proposed are, with corresponding suggestions from the control unit with the help of other operating data and sensor signals available in the vehicle, such as for example throttle valve position, engine speed, transmission output speed, Selector sensor, shift lever sensor, can be calculated.

Aus Gründen der Sicherheit und des Komforts kann es ebenfalls vorteilhaft sein, wenn das Steuergerät mittels der Servounterstützungseinrichtung in ausgewählten Fahrsituationen selbsttätig einen eingelegten Gang ausrückt und in Neutralstellung zu schaltet, beispielsweise dann, wenn ein Abwürgen des Motors infolge einer für den eingelegten Gang zu kleiner Drehzahl droht. Weiterhin kann bei starken Bremsmanövern der eingelegte Gang ausgerückt werden, insbesondere wenn die Bremsen zusätzlich mit Lastmomenten des Motors belastet werden. Auch bei einem Ansprechen einer Antiblockiereinrichtung kann ein Ausrücken des eingelegten Gangs von Vorteil sein.For reasons of safety and comfort, it can also be advantageous if the control device selected by means of the servo support device Driving situations automatically disengages an engaged gear and in neutral position switches, for example, if the engine stalls as a result of a gear at low speed threatens. Furthermore, strong Braking maneuvers of the selected gear can be disengaged, especially if the Brakes can also be loaded with engine load torques. Even with one An anti-lock device can respond by disengaging the engaged gear be an advantage.

Mit dem Steuergerät können vorteilhafterweise weitere Elemente angesteuert werden, beispielsweise eine elektronisch gesteuerte Kraftstoffzufuhr, wie Drosselklappensteuerung oder Einspritzvorrichtung, die von einem Steuergerät gesteuert wird und beispielsweise von einem Elektromotor betätigt wird.The control device can advantageously be used to control further elements, for example an electronically controlled fuel supply, such as Throttle valve control or injection device by a control unit is controlled and operated for example by an electric motor.

Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Servounterstützungsvorrichtung und deren Vorteile werden nachfolgend anhand der beigefügten Figuren im einzelnen erläutert.Advantageous embodiments and developments of the invention  Servo support device and its advantages are described below with reference to attached figures explained in detail.

In den Figuren stellen dar:The figures show:

Fig. 1 den grundsätzlichen Aufbau einer ersten Ausführungsform der Servounterstützungsvorrichtung, Fig. 1 shows the basic structure of a first embodiment of the servo assistance device,

Fig. 2 Details der Verbindung der Übertragungseinrichtung mit dem Getriebe, Fig. 2 Details of the connection of the transmission device to the gearbox,

Fig. 3 einen mit dem Schalthebel zusammenwirkenden Sensor, Fig. 3 is a shift lever cooperating with the sensor,

Fig. 4 und 5 verschiedene Kennlinien der Federeinrichtung, FIGS. 4 and 5 different characteristics of the spring device,

Fig. 6 und 7 schematischer Ansichten zweier unterschiedlicher Ausführungsformen der Federeinrichtung, FIGS. 6 and 7 schematic views of two different embodiments of the spring means,

Fig. 8 den grundsätzlichen Aufbau einer weiteren Ausführungsform der Servounterstützungsvorrichtung, Fig. 8 shows the basic structure of a further embodiment of the servo assistance device,

Fig. 9 Kraftwegkennlinien zur Erläuterung der Funktion, Fig. 9 Kraftwegkennlinien for explaining the function,

Fig. 10 ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Funktion, Fig. 10 is a flowchart for explaining the operation,

Fig. 11 ein Flußdiagramm einer weiteren Ausführungsform der Servounter­ stützungsvorrichtung, Fig. 11 support apparatus a flowchart illustrating another embodiment of the servo sub,

Fig. 12 und 13 Kraftwegkennlinien zur Funktionserläuterung, FIGS. 12 and 13 Kraftwegkennlinien for functional explanation,

Fig. 14 und 15 zwei weitere Flußdiagramme, FIGS. 14 and 15, two more flowcharts

Fig. 16 eine gegenüber Fig. 2 abgeänderte Ausführungsform der Servounterstützungsvorrichtung, Figure 16 is a comparison with FIG. 2 modified embodiment. The servo assistance device,

Fig. 17 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Servounterstützungseinrichtung mit Steuereinheit, Fig. 17 is a schematic representation of an embodiment of the servo assistance unit with control unit,

Fig. 18 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Servounterstützungseinrichtung ohne Wegsensoren, Fig. 18 is a schematic representation of an embodiment of the power assist device without position sensors,

Fig. 19 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Servounterstützungseinrichtung ohne Federeinrichtung, Fig. 19 is a schematic representation of an embodiment of the power assist device without spring means,

Fig. 20 ein Diagramm des Antriebssignals in Abhängigkeit vom Weg des Schaltbetätigungsbauteils, Fig. 20 is a diagram of the drive signal in dependence on the path of the shift operating member,

Fig. 21 ein Verlauf eines Antriebssignals in Abhängigkeit des Wegs des Schalthebels im Bereich der Neutralstellung, Fig. 21 is a profile of a drive signal as a function of the path of the shift lever in the neutral position,

Fig. 22 ein Verlauf des Antriebssignals in Abhängigkeit vom Differenzweg zwischen Schaltbetätigungsbauteil und Schalthebel, Fig. 22 is a profile of the drive signal in response to the differential travel between shift operating member and shift lever

Fig. 23 ein Flußdiagramm zur Erkennung der Schaltabsicht, Fig. 23 is a flowchart for recognizing the intention to shift,

Fig. 24 ein Flußdiagramm zur Erkennung des Schaltzustands, Fig. 24 is a flowchart for detecting the switching state,

Fig. 25 ein Flußdiagramm zum Ablauf eines Schaltvorgangs in Abhängigkeit vom Schaltzustand, Fig. 25 is a flowchart for the end of a shifting operation in dependence on the switching state,

Fig. 26 ein Flußdiagramm zur Abhängigkeit der Servounterstützung von der Anwesenheit eines Fahrers, Fig. 26 is a flowchart for a function of the power assistance of the presence of a driver,

Fig. 27-29 Flußdiagramme zur Verhinderung einer Lastschaltung, Fig. 27-29 are flow charts for preventing a load circuit,

Fig. 30 ein Flußdiagramm eines Ablaufs zum selbsttätigen Ausrückens eines eingelegten Gangs, Fig. 30 is a flowchart showing a procedure for the automatic disengagement of an engaged gear,

Fig. 31 ein Flußdiagramm eines Ablauf zur Behandlung des Anfahrvorgangs und Fig. 31 is a flowchart of a procedure for treatment of the starting and

Fig. 32 ein Flußdiagramm eines Ablaufs zur Anlasserfreigabe. Fig. 32 is a flowchart of a process for starter released.

Gemäß Fig. 1 ist an der Lenksäule 2 eines Kraftfahrzeugs ein Schalthebel 4 angebracht, der über Bowdenzüge 6 und 8 mit einem Schaltgetriebe 10 verbunden ist. Genauer ist der Schalthebel 4 entsprechend einem H-Schaltbild bewegbar, wobei einer der Bowdenzüge, im dargestellten Beispiel der Bowdenzug 6 die Bewegung des Schalthebels 4 innerhalb der Wählgasse auf ein Wählbetätigungsglied 12 überträgt und der andere Bowdenzug 8 die Schaltbewegung des Schalthebels 4 auf ein Schaltbetätigungsglied 14 überträgt. Es versteht sich, daß die Bowdenzüge 6 und 8 durch Gestänge oder sonstige Übertragungseinrichtungen, beispielsweise hydraulische Übertragungseinrichtungen, ersetzt sein können.Referring to FIG. 1 of a motor vehicle, a shift lever 4 is attached to the steering column 2, which is connected via Bowden cables 6 and 8 having a transmission 10th More precisely, the shift lever 4 can be moved in accordance with an H circuit diagram, one of the Bowden cables, in the illustrated example the Bowden cable 6, transmitting the movement of the shift lever 4 within the selector gate to a selector actuator 12 and the other Bowden cable 8 transmitting the switching movement of the shift lever 4 to a shift actuator 14 transmits. It goes without saying that the Bowden cables 6 and 8 can be replaced by linkages or other transmission devices, for example hydraulic transmission devices.

Die Bewegung des Schaltbetätigungsgliedes 14 wird von einem Servoantrieb 16 unterstützt, der von einem Steuergerät 18 angesteuert wird, das über eine Leitung 20 mit einem Schalthebelsensor (in Fig. 1 nicht dargestellt) und über eine weitere Leitung mit einem in Fig. 1 ebenfalls nicht dargestellten Schaltungssensor zum Erfassen der Stellung des Schaltbetätigungsgliedes 14 verbunden ist.The movement of the switching actuator 14 is supported by a servo drive 16 , which is controlled by a control unit 18 , which is connected via a line 20 with a shift lever sensor (not shown in FIG. 1) and via a further line with a sensor also not shown in FIG. 1 Circuit sensor for detecting the position of the switching actuator 14 is connected.

Fig. 2 zeigt die Anbindung des Bowdenzuges 8 an das Schaltbetätigungsglied 14, das im dargestellten Beispiel als Schaltwelle ausgebildet ist. Fig. 2 shows the connection of the Bowden cable 8 to the switching actuator 14 , which is designed as a switching shaft in the example shown.

Mit der Schaltwelle 14 ist drehfest ein als Antriebsbauteil wirksames Zahnsegmentrad 22 verbunden, dessen Verzahnung mit einem Ritzel 24 kämmt, das den Ausgang eines Schneckengetriebes 26 bildet, der von dem als Elektromotor ausgebildeten Servoantrieb 16 angetrieben wird. Die Drehstellung eines drehfest mit dem Ritzel 24 und damit auch dem Zahnsegmentrad 22 verbundenen Bauteils des geschilderten Antriebs wird von einem Sensor 30 erfaßt, der mit dem Steuergerät 18 verbunden ist und an dieses Impulse liefert, aus denen die Stellung des Schaltbetätigungsgliedes 14 in an sich bekannter Weise beispielsweise durch Impulszählung herleitbar ist. Der Sensor 30 bildet somit einen Schaltungssensor zum Erfassen der Bewegung bzw. der Drehstellung der Schaltwelle 14.A toothed segment wheel 22 , which acts as a drive component, is connected to the selector shaft 14 in a rotationally fixed manner, the teeth of which mesh with a pinion 24 which forms the output of a worm gear 26 which is driven by the servo drive 16 designed as an electric motor. The rotational position of a component of the drive described rotatably connected to the pinion 24 and thus also to the toothed segment wheel 22 is detected by a sensor 30 , which is connected to the control unit 18 and supplies it with impulses, from which the position of the switching actuating member 14 is known per se Way can be derived, for example, by pulse counting. The sensor 30 thus forms a circuit sensor for detecting the movement or the rotational position of the control shaft 14 .

Gleichachsig mit der Schaltwelle 14 ist ein Hebel 32 verschwenkbar gelagert, der mittels eines Zapfens 34 in ein an dem Zahnsegmentrad 22 bezüglich der Achse der Schaltwelle 14 in Umfangsrichtung verlaufendes Langloch 36 eingreift.Coaxial with the selector shaft 14 is a pivotally mounted lever 32 which engages by means of a pin 34 in an elongated hole 36 on the toothed segment wheel 22 with respect to the axis of the selector shaft 14 in the circumferential direction.

In dem Hebel 32 und dem Zahnsegmentrad 22 sind Aussparungen in überlappender Weise ausgebildet, in denen eine sich am Hebel 32 und am Zahnsegmentrad 22 abstützende Feder 38 arbeitet, die in einer Ruhelage, in der von dem Bowdenzug 8 her keine Kraft auf den Hebel 22 wirkt, den Hebel 22 relativ zum Zahnsegmentrad 22 in einer Stellung hält, in der sich der Zapfen 34 in der Mitte des Langloches 36 befindet.Recesses are formed in the lever 32 and the toothed segment wheel 22 in an overlapping manner, in which a spring 38 , which is supported on the lever 32 and on the toothed segment wheel 22, operates in a rest position in which no force acts on the lever 22 from the Bowden cable 8 , The lever 22 holds relative to the toothed segment wheel 22 in a position in which the pin 34 is located in the middle of the elongated hole 36 .

Fig. 3 zeigt den im Drehpunkt 40 gelagerten Schalthebel 4 mit seiner Anbindung an den Bowdenzug 8 bzw. das Seil 42 dieses Bowdenzugs. Weiter ist in Fig. 3 der Schalthebelsensor 44 dargestellt, der über ein Verbindungsteil 46 mit dem Schalthebel 4 verbunden ist und dessen Stellung erfaßt. Der Schalthebelsensor 44 kann beispielsweise als Drehpotentiometer ausgebildet sein oder zur Erzeugung digitaler Ausgangssignale als eine Lichtschranke, die die Bewegung eines Segmentrades abtastet. Fig. 3 shows the shift lever 4 mounted in the pivot point 40 with its connection to the Bowden cable 8 or the cable 42 of this Bowden cable. Next, the shift lever sensor, 3 is shown in Fig. 44 which is connected via a connecting part 46 to the shift lever 4 and detects its position. The shift lever sensor 44 can be designed, for example, as a rotary potentiometer or, for generating digital output signals, as a light barrier that scans the movement of a segment wheel.

Die Funktion der beschriebenen Anordnung ist folgende:
Im Steuergerät 18 ist eine Tabelle abgelegt, in der jeder Stellung des in Schaltbetäti­ gungsrichtung bewegten Schalthebels 4 die (ermittelt vom Schalthebelsensor 44) eine Soll-Stellung der Schaltwelle 14 zugeordnet ist. Die Ist-Stellung der Schaltwelle 14 wird vom Schaltungssensor 30 erfaßt. Bei einer Abweichung zwischen Sollwert und Istwert der Stellung der Schaltwelle 14 wird der Servoantrieb 16 entsprechend der im Steuergerät 18 realisierten Regelung (P-Regelung, I-Regelung, PID-Regelung usw.) angesteuert, so daß die Abweichung zwischen Sollwert und Istwert abnimmt. Es versteht sich, daß das Steuergerät 18 rein analog aufgebaut sein kann, indem analoge Sensoren 30 und 44 verwendet werden, die beispielsweise derart kalibriert sind, daß ihre Ausgangssignale bei Übereinstimmung zwischen Soll- und Istwert übereinstimmen.The function of the arrangement described is as follows:
In the control unit 18 , a table is stored in which each position of the shift lever 4 moved in the switching actuation direction (determined by the shift lever sensor 44 ) is assigned a target position of the shift shaft 14 . The actual position of the control shaft 14 is detected by the circuit sensor 30 . If there is a discrepancy between the setpoint and the actual value of the position of the control shaft 14 , the servo drive 16 is controlled in accordance with the control (P control, I control, PID control, etc.) implemented in the control unit 18 , so that the discrepancy between the setpoint and the actual value decreases. It goes without saying that the control unit 18 can be constructed purely analog, by using analog sensors 30 and 44 , which are calibrated, for example, in such a way that their output signals match when the setpoint and actual values match.

Dadurch, daß das Zahnsegmentrad 22 der Verschwenkung des Hebels 32 nicht augenblicklich folgt, wird die Federkraft 38 bei einer Betätigung des Schalthebels 4 wirksam, so daß dort eine von der Feder 38 vermittelte Betätigungskraft fühlbar ist.Because the toothed segment wheel 22 does not immediately follow the pivoting of the lever 32 , the spring force 38 becomes effective when the shift lever 4 is actuated, so that an actuating force mediated by the spring 38 can be felt there.

Das Schneckengetriebe 26 ist vorteilhafterweise nicht selbsthemmend, so daß der Elektromotor 16 bei einer Funktionsstörung und vergrößerter Betätigungskraft vom Schalthebel 4 aus gedreht werden kann, indem der Zapfen 34 in Anlage an einen Rand des Langloches 36 kommt. Dadurch ist eine Schaltung auch bei einer Funktionsstörung eines Elektromotors möglich. Es versteht sich, daß anstelle des Schneckengetriebes 26 auch andere Getriebearten eingesetzt werden können und daß der Elektromotor 28 durch andere Motoren, beispielsweise Hydraulikzylinder ersetzt werden kann.The worm gear 26 is advantageously not self-locking, so that the electric motor 16 can be rotated from the shift lever 4 in the event of a malfunction and increased actuation force by the pin 34 coming into contact with an edge of the elongated hole 36 . As a result, a circuit is possible even in the event of a malfunction of an electric motor. It goes without saying that other types of gears can be used instead of the worm gear 26 and that the electric motor 28 can be replaced by other motors, for example hydraulic cylinders.

Fig. 4 zeigt ein Beispiel einer Federkennlinie. Aufgetragen ist die Federkraft F in Ab­ hängigkeit vom Differenzweg Δs, d. h. dem Drehwinkelunterschied zwischen dem Drehwinkel des Hebels 32 und dem Drehwinkel des Zahnsegmentrads 22, der der Abweichung zwischen Soll-Stellung und Ist-Stellung der Schaltwelle 14 entspricht. Die dargestellte lineare Charakteristik liefert einen direkt proportionalen Zusammenhang zwischen dem Differenzweg und der vom Fahrer verspürten Schaltkraft. Der Differenzweg dient als Eingangsgröße für den durch das Steuergerät 18 verwirklichten Regler, der bei vergrößertem Differenzweg und damit vergrößerter Bedienkraft über den P-Anteil die Servounterstützung erhöht. Fig. 4 shows an example of a spring characteristic. The spring force F is plotted as a function of the difference path Δs, ie the difference in the angle of rotation between the angle of rotation of the lever 32 and the angle of rotation of the toothed segment wheel 22 , which corresponds to the deviation between the desired position and the actual position of the control shaft 14 . The linear characteristic shown provides a directly proportional relationship between the differential travel and the shifting force felt by the driver. The differential travel serves as an input variable for the controller implemented by the control unit 18 , which increases the servo assistance with the increased differential travel and thus increased operating force via the P component.

Um dem Fahrer das Gefühl einer nahezu konstanten Schaltkraft zu vermitteln, ist es vorteilhaft, eine vorgespannte weiche Elastizität gemäß Fig. 5 einzusetzen. Diese spricht bei einer konstruktiv vorgegebenen Kraftschwelle, beispielsweise bei einer Kraft auf den Schalthebel von 20-30 N, an. Der durch das Langloch 36 zulässige Leerweg ist vorteilhafterweise kleiner als der Schaltweg (beispielsweise 30% des Schaltweges), damit der Fahrer das Gefühl der Rückkopplung zum Getriebe beim Überdrücken der Gangendlage nicht verliert und von ihm die Information "Gang eingelegt" sicher erkannt wird. Die Kräfte F_v betragen in Fig. 5 somit vorteilhafterweise etwa 30 N (bezogen auf den Schalthebel) und der Abstand zwischen dem Koordinatenkreuz und A beträgt etwa 1/3 des Schaltweges. Die Federkennlinien gemäß Fig. 5 können durch an sich bekannte geeignete Auslegung der Feder 38 bzw. deren Ersatz durch mehrere Federn realisiert werden.In order to give the driver the feeling of an almost constant switching force, it is advantageous to use a pre-tensioned soft elasticity according to FIG. 5. This responds to a structurally predetermined force threshold, for example a force on the shift lever of 20-30 N. The free travel permitted by the elongated hole 36 is advantageously smaller than the shift travel (for example 30% of the shift travel), so that the driver does not lose the feeling of feedback to the transmission when the gear end position is overpressed and the information "gear engaged" is reliably recognized by him. The forces F _v in FIG. 5 are thus advantageously approximately 30 N (based on the shift lever) and the distance between the coordinate cross and A is approximately 1/3 of the shift path. The spring characteristics of FIG. 5 can 38 or its replacement can be realized by a plurality of springs by per se known suitable design of the spring.

Die Feder 38 bzw. die Federn müssen nicht notwendigerweise wie in Fig. 2 dargestellt angeordnet sein. Sie können unmittelbar im Schaltbock der Lenksäule oder sonstwo in der Übertragung vom Schalthebel 4 zur Schaltwelle 14 angeordnet sein. Fig. 6 zeigt die Anordnung einer vorgespannten Feder 38 im Schaltbock, wobei die vorgespannte Feder von einer Klammer 48 gehalten wird.The spring 38 or the springs do not necessarily have to be arranged as shown in FIG. 2. They can be arranged directly in the steering column of the steering column or elsewhere in the transmission from the shift lever 4 to the shift shaft 14 . FIG. 6 shows the arrangement of a prestressed spring 38 in the switch block, the prestressed spring being held by a bracket 48 .

Fig. 7 zeigt eine Anordnung der Feder 38 irgendwo im Übertragungsweg zwischen Schalthebel 4 und Schaltwelle 14, wobei die Relativbewegung zwischen zwei Übertragungsgliedern, die der Abweichung zwischen Soll-Stellung und Ist-Stellung der Schaltwelle 14 entspricht, von einem Differenzwegsensor 48 erfaßt wird, der beispielsweise anstelle des Sensors 44 mit dem Steuergerät 18 verbunden ist. Fig. 7 shows an arrangement of the spring 38 somewhere in the transmission path between the shift lever 4 and the shift shaft 14 , the relative movement between two transmission members, which corresponds to the deviation between the target position and the actual position of the shift shaft 14 , is detected by a differential travel sensor 48 which for example, is connected to the control unit 18 instead of the sensor 44 .

Fig. 8 zeigt eine gegenüber Fig. 1 etwas abgeänderte Ausführungsform der Servounterstützungsvorrichtung, bei der ein Steuergerät 18 verwendet wird, das über die Leitungen 20 und 50 mit den Sensoren 44 und 30 verbunden ist, den Servoantrieb 16 über die Leitung 52 betätigt und weitere Eingänge 54 aufweist, die mit weiteren Sensoren oder anderen Steuergeräten verbunden sind. Entsprechend enthält das Steuergerät 18 in an sich bekannter Weise einen Mikroprozessor 56 mit zugehörigen Speichern 58, Eingangs-/Ausgangsinterfaces, einer Endstufe für den Elektromotor 16 usw. Weiterhin kann ein Wählwegsensor 200 vorgesehen sein, der die Wählbewegung eines Getriebeelementes detektiert, wie die Querbewegung einer zentralen Schaltwelle zwischen einzelnen Schaltgassen. FIG. 8 shows an embodiment of the servo support device that is somewhat modified compared to FIG. 1, in which a control device 18 is used, which is connected to the sensors 44 and 30 via the lines 20 and 50 , actuates the servo drive 16 via the line 52 and further inputs 54 has, which are connected to further sensors or other control devices. Correspondingly, the control unit 18 contains, in a manner known per se, a microprocessor 56 with associated memories 58 , input / output interfaces, an output stage for the electric motor 16 , etc. Furthermore, a selection path sensor 200 can be provided which detects the selection movement of a gear element, such as the transverse movement of a central shift shaft between individual shift lanes.

Bei Verwendung eines entsprechend aufgebauten Steuergerätes 18 und eines Wählwegsensors 200 sind vielfältige Funktionsergänzungen möglich:
Der aktuell eingelegte Gang kann ermittelt werden.When using a correspondingly constructed control unit 18 and a dialing path sensor 200 , various functional additions are possible:
The currently selected gear can be determined.

Es können die Schaltpositionen, beispielsweise die Positionen der Endlagen und der Synchronisierungen, eingelernt und gespeichert werden, wobei ein ständiges Aktualisieren dieser Positionen erfolgen kann.The switching positions, for example the positions of the end positions and the Synchronizations, learned and saved, being a constant These positions can be updated.

Die Schaltpositionen können bei der Inbetriebnahme eingelesen werden; es ist eine Autodiagnose und eine Serviceunterstützung (über eine Diagnoseschnittstelle) der Servounterstützungseinrichtung möglich.The switch positions can be read in during commissioning; it is one Autodiagnosis and service support (via a diagnostic interface) Servo support device possible.

Die Unterstützungskraft ist situationsabhängig anpaßbar, beispielsweise abhängig von der Außentemperatur, von Zugkraftanforderungen, vom individuellen Wunsch von Personen usw.The support power can be adjusted depending on the situation, for example depending on the outside temperature, traction requirements, the individual desire of People etc.

Die Regel der Servounterstützung kann an spezielle Getriebedaten angepaßt werden. The rule of servo support can be adapted to special gear data.  

Bei einer Fehlbedienung kann die Servounterstützung außer Betrieb gesetzt werden.In the event of incorrect operation, the servo support can be deactivated.

Durch Kommunikation mit Informationselementen, beispielsweise optischen und/oder akustischen Anzeigen ist eine Fahrerinformation sowie eine Fahrerwarnung möglich.Through communication with information elements, for example optical and / or Acoustic displays provide driver information and a driver warning.

Der eingelegte Gang kann per Software erkannt werden, indem beispielsweise bei nichtschleifender Kupplung aus der Drehzahl des Motors bzw. der Getriebeeingangswelle und aus der Drehzahl der Getriebeausgangswelle oder der Räder auf den aktuell eingelegten Gang geschlossen wird.The gear engaged can be recognized by software, for example with non-sliding clutch from the speed of the engine or Transmission input shaft and from the speed of the transmission output shaft or Wheels on the currently selected gear is closed.

Im folgenden wird ein Beispiel für eine situationsabhängige Optimierung eines Schalt­ ablaufes erläutert:The following is an example of a situation-dependent optimization of a shift process explained:

Es wird von einer vorgespannten Elastizität gemäß Fig. 5 ausgegangen. In Bild 9 ist eine auf den Schalthebel 4 bezogene Kraft (F) Differenzweg (Δs) Kennlinie dargestellt. Dabei ist auch berücksichtigt, daß die mechanischen Übertragungsglieder zwischen dem Schalthebel 4 und dem Getriebe ein Spiel haben (Bereich zwischen -S₀ und +S₀). Weiterhin ist die Grundelastizität, z. B. des Schaltbowdenzugs 8, sichtbar (Bereich zwischen S₀ und S₁ und jenseits von S₂.A prestressed elasticity according to FIG. 5 is assumed. Figure 9 shows a force (F) difference path (Δs) characteristic related to the shift lever 4 . It is also taken into account that the mechanical transmission elements between the shift lever 4 and the gear have a play (range between -S ₀ and + S ₀ ). Furthermore, the basic elasticity, e.g. B. the Schaltbowdenzug 8 , visible (area between S ₀ and S ₁ and beyond S ₂ .

Die Unterstützungskraft beim Synchronisieren während eines normalen Schaltvorganges wird auf einen im Speicher des Steuergerätes 18 abgelegten Wert voreingestellt, der beispielsweise gangabhängig sein kann. Wird eine schnelle Schaltung gewünscht, so muß der Fahrer nach Überdrücken des elastischen Weges der vorgespannten Feder 38 eine zusätzliche Synchronisierkraft aufbringen (jenseits S₂), um den Synchronisiervorgang zu beschleunigen. Dabei kann er zusätzlich vom Servoantrieb 16 unterstützt werden, wie anhand des Programmablaufes gemäß Fig. 10 erläutert.The support power during synchronization during a normal switching operation is preset to a value stored in the memory of the control device 18 , which may be gear-dependent, for example. If a fast shift is desired, the driver must apply an additional synchronizing force (beyond S ₂ ) after the elastic path of the prestressed spring 38 has been overpressed in order to accelerate the synchronizing process. It can also be supported by the servo drive 16 , as explained on the basis of the program sequence according to FIG. 10.

Wird ausgehend von Stufe 80, in der Gang eingelegt ist, in Stufe 82 eine Schaltabsicht erkannt, beispielsweise dadurch, daß sich das Ausgangssignal des Schalthebelsensors 44 ändert, so wird in Stufe 84 in den Nullgang geschaltet, wobei die Motordrehzahl mittels einer elektronischen Drosselklappe gegebenenfalls nachgeführt wird. In Stufe 86 wird beim Einlegen des neuen Gangs die Synchronisierung angefahren (S₁ in Fig. 9), wobei der Elektromotor 28 das Zahnsegmentrad 22 mit einer vorbestimmten Kraft bzw. einem vorbestimmten Drehmoment betätigt, sobald die Vorspannung der Feder 38 überwunden wird. Wird der Schalthebel 4 weiter in Schaltrichtung gedrängt, d. h. das Spiel der Feder 38 auf­ gebraucht (Erreichen von S₂ in Fig. 9), so erhöht sich in Stufe 88 die von dem Elektro­ motor 28 ausgeübte Servokraft um den Betrag F_syn2 (Δs). Die Elastizität der Feder 38 kann vom Fahrer mittels des Schalthebels 4 überdrückt werden, bis der Stift 34 in Anlage an das entsprechende Ende des Langlochs 36 kommt, weil die Schiebemuffe im Getriebe noch in Synchronisier-Sperrstellung verharrt. Der Anstieg der Kennlinie von F_syn2 (Fig. 9) ist dabei kleiner als die Federsteifigkeit des Übertragungsmechanismus, damit der Fahrer immer das Gefühl von steigender Gegenkraft bei zunehmendem Weg hat. Wie vorstehend erläutert, sind die Differenzwegbereiche von S₀ bis S₁ und jenseits von S₂ in Fig. 9 durch die Elastizitäten beispielsweise des Schaltbowdenzuges bedingt und nicht durch die Elastizität der vorgespannten Feder, durch die lediglich die Kraftdifferenzkennlinie von S₁ bis S₂ definiert ist. F_syn2 kann ein ganganhängiges Kennfeld sein, in welchem Daten oder Kraftwerte als Funktion des Ganges unterschiedlich abgelegt sind und eingestellt werden.If, starting from stage 80 in which the gear is engaged, an intention to shift is recognized in stage 82 , for example by the fact that the output signal of the shift lever sensor 44 changes, then the stage is switched to zero gear in stage 84 , the engine speed possibly being adjusted by means of an electronic throttle valve becomes. In stage 86 , the synchronization is started when the new gear is engaged (S ₁ in FIG. 9), the electric motor 28 actuating the toothed segment wheel 22 with a predetermined force or a predetermined torque as soon as the pretension of the spring 38 is overcome. If the shift lever 4 is pushed further in the shift direction, ie the play of the spring 38 is used (reaching S ₂ in FIG. 9), the servo force exerted by the electric motor 28 increases in step 88 by the amount F _syn2 (Δs) . The elasticity of the spring 38 can be overridden by the driver by means of the shift lever 4 until the pin 34 comes into contact with the corresponding end of the elongated hole 36 because the sliding sleeve in the transmission still remains in the synchronized locking position. The increase in the characteristic curve of F _syn2 ( FIG. 9) is smaller than the spring stiffness of the transmission _mechanism , so that the driver always has the feeling of increasing counterforce as the distance increases. As explained above, the difference path ranges from S ₀ to S ₁ and beyond S ₂ in FIG. 9 are due to the elasticities, for example of the shift bow cable, and not due to the elasticity of the prestressed spring, which only defines the force difference characteristic from S ₁ to S ₂ is. F _syn2 can be a gear-dependent map in which data or force values are stored and set differently as a function of the gear.

In Fig. 9 ist als zweite Kennlinie zusätzlich die vom Elektromotor 28 aufgebrachte zu­ sätzliche Synchronisierkraft F_syn2 eingezeichnet. Diese zusätzliche Synchronisierkraft wird erst dann wirksam, wenn bei einer schnellen Schaltung das elastische Spiel der vorgespannten Feder 38 vom Fahrer überdrückt wird.In FIG. 9, the additional synchronization force F _syn2 applied by the electric motor 28 is _additionally drawn in as the second characteristic. This additional synchronizing force only becomes effective when the elastic play of the prestressed spring 38 is overpressed by the driver during a fast shift.

Bezugnehmend wiederum auf Fig. 10 wird in Stufe 90 festgestellt, daß die Synchroni­ sierung beendet ist, beispielsweise durch das entsprechende Signal des Sensors 30, woraufhin in Stufe 92 der neue Gang eingeschaltet ist und der Vorgang in Stufe 94 beendet ist.Referring again to Fig. 10, it is determined in stage 90 that the synchronization has ended, for example by the corresponding signal from sensor 30 , whereupon in stage 92 the new gear is switched on and the operation in stage 94 is ended.

In den Fig. 11 und 12 sind die vorbeschriebenen Abläufe in Weg (s) - Zeit (t) Diagrammen dargestellt. Die durchgezogene Kurve gibt jeweils die Stellung des Schalthebels 4 wider. Die strichpunktierte Kurve gibt die Stellung des Zahnsegmentrades 22 bzw. der Schaltwelle 14 an.In Figs. 11 and 12, the above-described processes in path (s) are - time (t) diagrams shown. The solid curve shows the position of the shift lever 4 . The dash-dotted curve indicates the position of the toothed segment wheel 22 or the selector shaft 14 .

Fig. 11 zeigt eine normale Schaltung. Der Schalthebel 4 wird vom Fahrer bewegt. Der Servoantrieb bzw. Elektromotor 28 folgt aufgrund seiner Trägheit etwas zeitversetzt, kann bei dem Schaltablauf gemäß Fig. 11 den Schalthebel 4 jedoch einholen, so daß die Position der Schaltwelle 14 praktisch dem Sollwert entspricht. Der Fahrer spürt die Kraft der vorgespannten Feder 38 als nahezu konstante Betätigungskraft. Während der Elektromotor 28 die Synchronisierung präzise und mit vorgegebener Synchronisierkraft anfährt, bewegt sich der Schalthebel 4 zunächst noch, bis das elastische Spiel überdrückt ist. Bei einer normalen Schaltung nimmt der Fahrer die noch nicht beendete Synchronisierung als Sperrung des Schalthebels 4 wahr (T_syn) und bringt nur unwesentlich mehr Kraft auf den Schalthebel 4 auf. Nach dem Ende der Synchronisierung laufen beide Bewegungen wieder innerhalb des elastischen Spiels, also mit im wesentlichen definierter Betätigungskraft am Schalthebel 4. Nach Erreichen der Gangendlage überdrückt der Fahrer wiederum die Elastizität der vor­ gespannten Feder 38 und hat durch den vorhandenen Anschlag die Rückmeldung, daß der Gang eingelegt ist. Fig. 11 shows a normal circuit. The shift lever 4 is moved by the driver. The servo drive or electric motor 28 follows somewhat delayed due to its inertia, but can catch up with the shift lever 4 in the shift sequence according to FIG. 11, so that the position of the shift shaft 14 practically corresponds to the desired value. The driver feels the force of the prestressed spring 38 as an almost constant actuating force. While the electric motor 28 starts the synchronization precisely and with a predetermined synchronization force, the shift lever 4 initially moves until the elastic play is overpressed. In a normal gearshift, the driver perceives the synchronization that has not yet ended as locking the gearshift lever 4 (T _syn ) and only exerts a slightly greater force on the gearshift lever 4 . After the end of the synchronization, both movements run again within the elastic play, that is to say with an essentially defined actuating force on the shift lever 4 . After reaching the gear end position, the driver again suppresses the elasticity of the spring 38 before tension and has the feedback that the gear is engaged due to the existing stop.

Fig. 12 zeigt den Fall einer schnellen oder gerissenen Schaltung. Der Elektromotor 28 kann den Schalthebel 4 nicht einholen, so daß schon vor Erreichen des Synchronisierpunktes die Elastizität der Feder 38 überdrückt wird. In der Sperrstellung drückt der Fahrer den Schalthebel 4 noch stärker, so daß die Differenz zwischen beiden Wegsignalen zunimmt und der Elektromotor 28 die zusätzliche Synchronisationskraft F_syn2 aufbringt. Die Synchronisierzeit T_syn ist in Fig. 12 deshalb deutlich kürzer als in Fig. 11. Fig. 12 shows the case of a fast or broken circuit. The electric motor 28 cannot overtake the shift lever 4 , so that the elasticity of the spring 38 is overpressed even before the synchronization point is reached. In the locked position, the driver presses the shift lever 4 even more so that the difference between the two travel signals increases and the electric motor 28 _applies the additional synchronization force F _syn2 . The synchronization time T _syn is therefore significantly shorter in FIG. 12 than in FIG. 11.

Im folgenden werden Zusatzfunktionen erläutert, mit denen es möglich ist, für das Ge­ triebe oder den gesamten Antriebstrang gefährliche Fehlschaltungen zu vermeiden. Dabei ist in der Regel eine Gangerkennung erforderlich, d. h. es muß zusätzlich die Stellung des Wählbetätigungsglied 12 erkannt werden, was mit Hilfe eines zusätzlichen Wegsensors möglich ist, der irgendwo im Übertragungsweg vom Wählhebel 4 über den Bowdenzug 6 zum Wählbetätigungsglied 12 angeordnet ist.In the following, additional functions are explained with which it is possible to avoid faulty switching operations that are dangerous for the transmission or the entire drive train. A gear detection is usually required, ie the position of the selector actuator 12 must also be recognized, which is possible with the aid of an additional displacement sensor which is arranged somewhere in the transmission path from the selector lever 4 via the Bowden cable 6 to the selector actuator 12 .

In ähnlicher Weise können die Gänge bestimmt werden, die bei der jeweiligen Fahrzeuggeschwindigkeit verboten sind.Similarly, the gears can be determined at each Vehicle speed are prohibited.

Wenn gemäß Fig. 13 in Stufe 100 eine Schaltabsicht erkannt wird, beispielsweise dadurch daß der Schalthebel 4 bewegt wird, wird in Stufe 102 der Zielgang erkannt, der eingelegt werden soll. Dies geschieht dadurch, daß die Bewegung des Schalthebels 4 längs der Wählgasse und die weitere Bewegung in eine der Schaltgassen verfolgt wird. In Stufe 104 wird festgestellt, ob der Zielgang ein zulässiger bzw. erlaubter Gang ist, in den ohne Gefahr für den Antriebstrang geschalten werden kann. Ist der Zielgang zulässig, so erfolgt beim Schalten die normale Unterstützung in Stufe 106. Ist der Zielgang nicht zulässig, so wird gemäß Stufe 108 die Servounterstützung deaktiviert, d. h. der Elektromotor 28 unterstützt den Schaltvorgang nicht.If, according to FIG. 13, a shift intention is recognized in stage 100 , for example by moving the shift lever 4 , the target gear to be engaged is recognized in stage 102 . This is done by following the movement of the shift lever 4 along the selector gate and the further movement into one of the selector gates. In step 104 , it is determined whether the target gear is a permissible or permissible gear that can be shifted into without risk to the drive train. If the target gear is permissible, normal support is provided in stage 106 when shifting. If the target gear is not permitted, the servo support is deactivated in accordance with stage 108 , ie the electric motor 28 does not support the switching process.

Fig. 14 stellt einen abgeänderten Ablaufplan dar. Dabei wird in Stufe 110 der kleinste zulässige Gang ermittelt. In Stufe 112 wird der Gang ermittelt, in den neu geschaltet wird. In Stufe 114 wird ermittelt, ob der neue Gang größer ist als der zulässige Gang. Falls ja wird gemäß Stufe 116 die Servounterstützung beibehalten, falls nein wird gemäß Stufe 118 die Servounterstützung beendet. Fig. 14 illustrates a modified schedule. It is determined in step 110 of the lowest permissible gear. In step 112 , the gear into which a new gear is shifted is determined. In step 114 it is determined whether the new gear is larger than the permissible gear. If yes, the servo support is maintained according to stage 116 , if no, the servo support is ended according to stage 118 .

Fig. 15 zeigt ein weiteres Ablaufdiagramm zum Schutz des Getriebes bzw. Antriebsstrangs vor unzulässigen Schaltungen. In Stufe 110 werden wiederum die zu­ lässigen Gänge für eine Schaltung ermittelt. In Stufe 120 wird eine im Speicher des Steuergerätes abgelegte maximal zulässige Synchronisierzeit ermittelt, das ist die Zeitdauer, während der die Elastizität der Feder 38 in der Synchronisierstellung des Getriebes überdrückt werden darf. In Stufe 122 wird ermittelt, ob die zulässige Synchronisierzeitdauer überschritten ist. Falls ja, wird in Stufe 118 die Servounterstützung beendet. Falls nein wird gemäß Stufe 116 die Servounterstützung beibehalten. Fig. 15 shows another flowchart for the protection of the transmission or drive train from unacceptable circuits. In step 110 , the permissible gears for a gearshift are again determined. In step 120 , a maximum permissible synchronization time stored in the memory of the control device is determined, that is the time period during which the elasticity of the spring 38 may be overpressed in the synchronization position of the transmission. In step 122 it is determined whether the permissible synchronization period has been exceeded. If so, the servo support is ended in step 118 . If no, the servo assistance is maintained according to level 116 .

Die in den Fig. 1 bis 3 und 8 dargestellte Servorunterstützungsvorrichtung ist vorteil­ hafterweise so ausgelegt, daß auch bei Ausfall des Servoantriebs eine Schaltung möglich ist. Deshalb ist das Schneckengetriebe 26 der Fig. 2 nicht selbsthemmend. Damit die Betätigungskraft des Schalthebels 4 bei Ausfall des Elektromotors 28 nicht zu hoch wird, ist im Übertragungsweg zwischen Elektromotor 28 und Ritzel 24 vorteilhafterweise eine Magnetkupplung (nicht dargestellt) vorgesehen, die bei Ausfall des Elektromotors 28 öffnet.The servo support device shown in FIGS . 1 to 3 and 8 is advantageously designed so that a circuit is possible even if the servo drive fails. Therefore, the worm gear 26 of FIG. 2 is not self-locking. So that the actuating force of the shift lever 4 does not become too high when the electric motor 28 fails, a magnetic coupling (not shown) is advantageously provided in the transmission path between the electric motor 28 and the pinion 24 , which opens when the electric motor 28 fails.

Die geschilderte Servounterstützungsvorrichtung kann an vorhandene Handschaltungen nachträglich in einfacher Weise angebaut werden, da lediglich der Schalthebelsensor 44 und die Anordnung der Fig. 2 mit dem Steuergerät der Fig. 1 zusätzlich angebracht werden müssen.The described servo support device can be retrofitted to existing manual circuits in a simple manner, since only the shift lever sensor 44 and the arrangement in FIG. 2 with the control unit in FIG. 1 have to be additionally attached.

Es versteht sich, daß zahlreiche Abänderungen und Ergänzungen der Vorrichtung möglich sind. Beispielsweise kann auch die Wählbewegung des Schalthebels servounterstützt sein. Die Vorrichtung kann auch bei linear bewegten Betätigungsgliedern des Getriebes zum Einsatz kommen. Die geschilderte Servounterstützungsvorrichtung wird vorteilhafterweise in Verbindung mit einer automatisierten Kupplung eingesetzt, um einen besonders hohen Bedienkomfort zu erreichen.It is understood that numerous changes and additions to the device possible are. For example, the selection movement of the shift lever be servo-assisted. The device can also move linearly Actuators of the transmission are used. The one described Servo support device is advantageously used in conjunction with a automated clutch used to be particularly easy to use to reach.

Auch der Einsatz in Verbindung mit eines elektromotorisch gesteuerten Drosselklappenbetätigung, die von einer Motorsteuerungseinheit gesteuert wird, führt zu einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung.Also the use in connection with an electric motor controlled Throttle valve actuation, which is controlled by an engine control unit leads to an advantageous development of the invention.

Eine Servounterstützungsvorrichtung für ein Getriebe mit einer Handschaltung enthält einen Schalthebel, der mittels einer Übertragungseinrichtung zum Übertragen einer Schaltbewegung mit einem Schaltbetätigungsbauteil eines Schaltgetriebes verbunden ist, einen Schaltbebelsensor zur Erfassung der Bewegung des Schalthebels in Schaltrichtung; einen Schaltungssensor zur Erfassung der Bewegung des Schaltbetätigungsgliedes; einen Servoantrieb zum Bewegen des Schaltbetätigungsgliedes; ein Steuergerät, in dem Stellungen des Schalthebels Soll- Stellungen des Schaltbetätigungsgliedes zugeordnet sind und das bei einer Abweichung der Ist-Stellung des Schaltbetätigungsgliedes von der Soll-Stellung den Servoantrieb im Sinne einer Verkleinerung der Abweichung betätigt, wobei der Schalthebel relativ zu dem Schaltbetätigungsbauteil gegen die Kraft einer Federeinrichtung in seine beiden entgegengesetzten Betätigungsrichtungen bewegbar ist.Includes a servo assist device for a transmission with a manual transmission a shift lever, which by means of a transmission device for transmitting a Switching movement connected to a shift actuating component of a manual transmission is, a shift lever sensor for detecting the movement of the shift lever in Switching direction; a circuit sensor for detecting the movement of the Switching actuator; a servo drive to move the Switching actuator; a control unit in which positions of the shift lever should  Positions of the switching actuator are assigned and that at a Deviation of the actual position of the switching actuator from the target position Servo drive operated in the sense of reducing the deviation, the Shift lever relative to the shift actuator against the force of one Spring device in its two opposite directions of actuation is movable.

Fig. 16 zeigt eine gegenüber Fig. 2 abgeänderte Ausführungsform der Servounterstützung. Das in Fig. 2 als Zahnsegmentrad ausgebildete Antriebsbauteil ist bei dieser Ausführungsform als ein drehfest mit dem Schaltbetätigungsglied bzw. der Schaltwelle 14 verbundener Antriebshebel 60 ausgebildet, der mit einem Ansatz 62 in einen Kolben 64 einer doppelt wirkenden Kolben-/Zylindereinheit 66 eingreift. An jeweils einer Stirnfläche des Kolbens 64 ausgebildete Druckräume 68 und 70 der Kolben-/Zylindereinheit 66 sind über je eine Leitung 72 und 74 mit den Anschlüssen einer Reversierpumpe 76 verbunden, die von dem als Elektromotor ausgebildeten Servomotor 16 in beide Richtungen drehantreibbar ist. Je nach Drehrichtung fördert die Reversierpumpe 76 Fluid vom Druckraum 70 in den Druckraum 68 oder umgekehrt, so daß der Kolben 64 gemäß Fig. 16 nach links oder rechts bewegt wird und den Antriebshebel 60 zusammen mit der Schaltwelle 14 verdreht. FIG. 16 shows an embodiment of the servo support which is modified compared to FIG. 2. The drive component designed as a toothed segment wheel in FIG. 2 is designed in this embodiment as a drive lever 60 which is non-rotatably connected to the shift actuating element or the shift shaft 14 and engages with a shoulder 62 in a piston 64 of a double-acting piston / cylinder unit 66 . Pressure chambers 68 and 70 of the piston / cylinder unit 66 formed on one end face of the piston 64 are each connected via a line 72 and 74 to the connections of a reversing pump 76 which can be driven in both directions by the servomotor 16 designed as an electric motor. Depending on the direction of rotation, the reversing pump 76 pumps fluid from the pressure chamber 70 into the pressure chamber 68 or vice versa, so that the piston 64 is moved to the left or right as shown in FIG. 16 and rotates the drive lever 60 together with the control shaft 14 .

Die Funktion der beschriebenen Anordnung entspricht der der Fig. 2 mit dem Unterschied, daß das Schneckengetriebe 26 der Fig. 2 durch die Reversierpumpe 76 und die doppelt wirkende Kolben-/Zylindereinheit 66 ersetzt ist. Als Wegsensor zum Feststellen der Stellung der Schaltwelle 14 dient bei der Ausführungsform gemäß Fig. 16 beispielsweise ein Schiebepotentiometer 77 mit einem unmittelbar am Kolben 64 befestigten Schieber. Alternativ kann ein induktiver Geber, ein Hallsensor oder ähnliches vorgesehen sein.The function of the arrangement described corresponds to that of FIG. 2 with the difference that the worm gear 26 of FIG. 2 is replaced by the reversing pump 76 and the double-acting piston / cylinder unit 66 . In the embodiment according to FIG. 16, for example, a slide potentiometer 77 with a slide directly attached to the piston 64 serves as a displacement sensor for determining the position of the control shaft 14 . Alternatively, an inductive transmitter, a Hall sensor or the like can be provided.

Der Einsatz des elektrohydraulischen Antriebs für die Verdrehung der Schaltwelle 14 hat folgende Vorteile:
Der Elektromotor bzw. Servomotor 16 und die Pumpe 76 müssen nicht in unmittelbarer Nähe der Schaltwelle 14 angeordnet sein, so daß die Bauraumfreiheit vergrößert ist.The use of the electrohydraulic drive for rotating the selector shaft 14 has the following advantages:
The electric motor or servo motor 16 and the pump 76 do not have to be arranged in the immediate vicinity of the control shaft 14 , so that the installation space is increased.

Der Pumpenantrieb ist nicht selbsthemmend, so daß eine Notbetätigung mittels Handschaltung in einfacher Weise möglich ist.The pump drive is not self-locking, so that an emergency operation by means of Manual switching is possible in a simple manner.

Das System ist als hydraulisches System sehr kostengünstig herstellbar, zumal keine Ventile benötigt werden.As a hydraulic system, the system can be manufactured very inexpensively, especially since none Valves are required.

Der manuelle Notbetrieb bei Ausfall der Steuerung oder des Servomotors kann dadurch erleichtert werden, daß zwischen den Leitungen 72 und 74 eine Bypassleitung 78 vorgesehen wird, in der ein Schaltventil 79 angeordnet ist, das bei einer Funktionsstörung im Servosystem öffnet. Manual emergency operation in the event of control or servo motor failure can be facilitated by providing a bypass line 78 between lines 72 and 74 , in which a switching valve 79 is arranged, which opens in the event of a malfunction in the servo system.

Fig. 17 zeigt eine den in den Fig. 1 und 2 gezeigten Ausführungsbeispielen einer Servounterstützungseinrichtung, ähnliche Servounterstützungseinrichtung 201 mit einem Schalthebel 204, der von einer Neutralstellung ausgehend in beide Richtungen die Gänge eines Getriebes beispielsweise mittels Schaltgabeln ein- und ausrückt, wobei die Gänge auf mehreren Schaltgassen angeordnet sein können, die über den Hebel 212 ausgewählt werden und wobei die Auswahl über den Schalthebel 204 dadurch erfolgt, daß eine zu der Schaltrichtung im wesentlichen senkrechte Bewegung ausgeführt wird, so daß zur Auswahl der Gänge ein sogenanntes H- Schaltschema entsteht. Zwischen dem Schalthebel 204 und dem Hebel 212 ist eine Übertragungseinrichtung 206 angeordnet, die eine Anlenkung des Hebels 212 in beide Richtungen erlaubt, beispielsweise ein Bowdenzug 206. Die Bewegung des Hebels 212 und damit die Information der ausgewählten Schaltgasse kann durch einen sogenannten Wählsensor, der als Wegsensor vorgesehen ist, detektiert und das Sensorsignal an die Steuereinheit 252 geleitet werden. Fig. 17 shows an the a shift lever 204 from a neutral position in both directions the gears of a transmission, for example, wherein the gears turn in Figs. 1 and embodiments shown in Figure 2 of a servo assistance device, similar servo-assistance device 201 by means of shift forks and disengages on A plurality of shift gates can be arranged, which are selected via the lever 212 , and the selection is made via the shift lever 204 by executing a movement which is essentially perpendicular to the shift direction, so that a so-called H shift pattern is produced for the selection of the gears. A transmission device 206 is arranged between the shift lever 204 and the lever 212 , which allows the lever 212 to be articulated in both directions, for example a Bowden cable 206 . The movement of the lever 212 and thus the information of the selected shift gate can be detected by a so-called selection sensor, which is provided as a displacement sensor, and the sensor signal can be sent to the control unit 252 .

Zur Übertragung der Schaltbewegung des Schalthebels 204 ist zwischen diesem und dem Schaltbetätigungsbauteil 222 ebenfalls eine Übertragungseinrichtung 208 beispielsweise als Bowdenzug vorgesehen. Das Schaltbetätigungsbauteil 222 ist auf dem Antriebsbauteil 226 angeordnet und relativ entgegen der Wirkung der Federeinrichtung 238 verdrehbar. Zur Aufnahme der zu der Federeinrichtung 238 gehörigen Federn sind an beiden Teilen 222, 238 Aussparungen 222a, 226a vorgesehen. Die relative Verdrehbarkeit kann in einem begrenzten Bereich erfolgen, wobei die Begrenzung durch den Block der Federn oder durch nicht gezeigte Anschläge realisiert sein kann.To transmit the switching movement of the shift lever 204 , a transmission device 208 is also provided between the latter and the shift actuating component 222, for example as a Bowden cable. The shift actuation component 222 is arranged on the drive component 226 and can be rotated relatively counter to the action of the spring device 238 . To accommodate the springs belonging to the spring device 238 , cutouts 222 a, 226 a are provided on both parts 222 , 238 . The relative rotatability can take place within a limited range, the limitation being able to be realized by the block of the springs or by stops (not shown).

Das Antriebsbauteil 226 ist mittels einer Zahnsegmentscheibe 226b mit einem Schneckenrad oder einer Zahnstange 224 des Servoantriebs, beispielsweise mit einem Elektromotor 216 in verzahnt, so daß bei einer Drehung des Schneckenrads 224 durch den Servoantrieb 216 die Zahnsegmentscheibe 226b um die Welle 224a in beide Richtungen verdrehbar ist. Das Antriebsbauteil 226 ist drehfest mit der Welle 224 verbunden, wobei die Welle 224 die Schaltwelle des Getriebes ist. An der Schaltwelle 224 kann ein nicht näher dargestellter Schaltfinger entsprechenden Schaltgabeln bewegen, die wiederum das Einlegen und Ausrücken der auf einer Schaltgasse angeordneten Gänge bewirken.The drive component 226 is toothed by means of a toothed segment disk 226 b with a worm wheel or a rack 224 of the servo drive, for example with an electric motor 216 in, so that when the worm wheel 224 is rotated by the servo drive 216, the toothed segment disk 226 b about the shaft 224 a in both Directions is rotatable. The drive component 226 is connected in a rotationally fixed manner to the shaft 224 , the shaft 224 being the shift shaft of the transmission. A shift finger, not shown, can move corresponding shift forks on the shift shaft 224 , which in turn cause the gears arranged and disengaged on a shift gate to be engaged and disengaged.

Jeweils ein Sensor 250, 251, beispielsweise ein Potentiometer oder ein Hallsensor, ist zur Aufnahme der jeweiligen Bewegung an dem Schaltbetätigungsbauteil 222 und an dem Antriebsbauteil 226 angeordnet. Die Sensoren 250, 251 übertragen ein dem Weg der Bauteile gegenüber einem Fixpunkt wie beispielsweise einem Gehäuseteil proportionales Signal an die Steuereinheit 252, die nach der entsprechenden Berechnung unter Berücksichtigung der Wegsignale sowie wahlweise weiterer Betriebsparameter ein Antriebssignal generiert und dieses an den Servoantrieb 216 zu dessen Steuerung überträgt. Die Steuereinheit 252 weist weiterhin ein Terminal 253 zur Aufnahme weiterer Betriebsparameter, wie beispielsweise die Stellung eines Bremspedalschalters, das Signal des Wählsensors 255 eines Kupplungspedalwegsensors, eines Ausrücklagerwegsensors und/oder Temperatursensors, eine Raddrehzahl, Getriebeausgangsdrehzahl, ein Signal einer Antiblockiereinrichtung, wobei diese Eingangsgrößen in der Berechnung des Antriebssignals zur Einstellung des Unterstützungsmoments des Servoantriebs 216 berücksichtigt werden können, sowie ein Terminal 254 zur Ausgabe von Daten und Signalen, beispielsweise an den Fahrer, auf.A sensor 250 , 251 , for example a potentiometer or a Hall sensor, is arranged on the switching actuation component 222 and on the drive component 226 for recording the respective movement. The sensors 250 , 251 transmit a signal proportional to the path of the components relative to a fixed point, such as a housing part, to the control unit 252 , which generates a drive signal after the corresponding calculation, taking into account the path signals and optionally other operating parameters, and this to the servo drive 216 for its control transmits. The control unit 252 also has a terminal 253 for receiving further operating parameters, such as the position of a brake pedal switch, the signal from the selection sensor 255 of a clutch pedal travel sensor, a release bearing travel sensor and / or temperature sensor, a wheel speed, transmission output speed, a signal from an anti-lock device, these input variables being in the Calculation of the drive signal for setting the support torque of the servo drive 216 can be taken into account, and a terminal 254 for outputting data and signals, for example to the driver.

Im folgenden wird die Funktionsweise der Servounterstützungseinrichtung 201 näher beschrieben.The mode of operation of the servo support device 201 is described in more detail below.

Zum Schalten eines Ganges wird der Schalthebel 204 von dem Fahrer bewegt. Dadurch wird die Übertragungseinrichtung 208 entgegen der Wirkung der Federeinrichtung 238 gezogen oder gedrückt, wodurch der Fahrer einen Schaltwiderstand verspürt und das Schaltbetätigungsbauteil 222 entgegen der Wirkung der Federeinrichtung 238 ausgelenkt wird. Dabei detektiert der Schalthebelsensor 250, der entweder - wie gezeigt - am Schaltbetätigungsbauteil 222 oder auch, wie in Fig. 3 gezeigt, am Schalthebel 204 direkt angeordnet sein kann, ein Signal des entsprechenden Verdrehwegs des Schaltbetätigungsbauteils 222 und übermittelt ihn dem Steuergerät 252, worauf dieses ein Antriebssignal an den Servoantrieb 252 ausgibt und dieses dadurch das Antriebsbauteil 226 so antreibt, daß das Schaltbetätigungsbauteil 222 nachgeführt wird und hierbei die Welle 224a mit dem anliegenden Unterstützungsmoment verdreht und den hilfskraftunterstützen Schaltvorgang einleitet. Ist bereits ein Gang eingelegt, so wird dieser zuerst ausgerückt. Der Sensor 251 indiziert dabei die von dem Antriebsbauteil zurückgelegte Wegstrecke und gibt sie an die Steuereinheit 252 weiter. Durch die Auswertung der drei Sensorsignale der drei Sensoren 250, 251, 255 lassen sich unterschiedliche Schaltstrategien verwirklichen.To shift a gear, the shift lever 204 is moved by the driver. As a result, the transmission device 208 is pulled or pressed against the action of the spring device 238 , as a result of which the driver feels a switching resistance and the shift actuation component 222 is deflected against the action of the spring device 238 . The shift lever sensor 250 , which - either as shown - on the shift actuation component 222 or, as shown in FIG. 3, can also be arranged directly on the shift lever 204, detects a signal of the corresponding displacement path of the shift actuation component 222 and transmits it to the control unit 252 , whereupon the latter outputs a drive signal to the servo drive 252 and this thereby drives the drive component 226 in such a way that the shift actuation component 222 is tracked and in this case rotates the shaft 224 a with the applied assist torque and initiates the auxiliary power assisted switching operation. If a gear is already engaged, it will be disengaged first. The sensor 251 indicates the distance traveled by the drive component and forwards it to the control unit 252 . Different switching strategies can be implemented by evaluating the three sensor signals of the three sensors 250 , 251 , 255 .

Eine beispielhafte Strategie sieht die Regelung des Unterstützungsmoments des Servoantriebs 216 als Funktion des Differenzweges zwischen dem Schaltbetätigungsbauteil 222 und dem Antriebsbauteil 226 vor und weist beispielsweise folgenden Ablauf mit den unter den Positionen 1 bis 6 beschriebenen Zuständen auf:An exemplary strategy provides for the regulation of the assist torque of the servo drive 216 as a function of the differential path between the shift actuation component 222 and the drive component 226 and has, for example, the following sequence with the states described under items 1 to 6 :

1. Übergang "Gang eingelegt" nach "Gang herausnehmen"1. Transition "gear engaged" to "take gear out"

Überschreitet das Differenzsignal x_EH-x_SH der Sensoren 250, 251 und die Geschwindigkeit x&_EH eine bestimmte Schwelle, wird dies als "Schaltabsicht" erkannt. Diese löst dann einen Zustandswechsel nach "Gang herausnehmen" aus. In diesem Zustand wird die Neutralposition mit einer Sollwertvorgabe für x_SH, die der Neutralstellung entspricht, angefahren. Um ein Herausreißen des Gangs bei nicht getretenem Kupplungspedal - also eine Lastschaltung zu ver­ meiden, können zusätzlich die Position des Ausrückers der Kupplung und/oder andere Informationen, die einen Rückschluß auf eine noch nicht vollständig geöffnete Kupplung ausgewertet werden. Liegt eine Lastschaltung vor, erhält der Fahrer keine Schaltunterstützung oder der Servoantrieb 216 überträgt ein Moment an das Antriebsbauteil 226, das gegen die Richtung der Schaltbewe­ gung gerichtet ist.If the differential signal x _EH -x _{SH of} the sensors 250 , 251 and the speed x & _{EH exceed} a certain threshold, this is recognized as an "intention to switch". This then triggers a change of state after "take out gear". In this state, the neutral position is approached with a setpoint specification for x _SH , which corresponds to the neutral position. In order to avoid tearing out the gear when the clutch pedal is not depressed - in other words, a power shift - the position of the clutch release and / or other information that can be used to evaluate a clutch that has not yet been fully opened can also be evaluated. If there is a power shift, the driver receives no shift support or the servo drive 216 transmits a torque to the drive component 226 , which is directed against the direction of the shift movement.

2. Übergang "Gang herausnehmen" nach "Neutral"2nd transition "take out gear" to "neutral"

Erreicht die Position des Schalthebels 204 den Bereich der Neutralstellung, wird die Lageregelung abgeschaltet und der Zustand wechselt nach "Neutral". Der Schalthebel befindet sich in Neutralposition.If the position of the shift lever 204 reaches the range of the neutral position, the position control is switched off and the state changes to "neutral". The shift lever is in the neutral position.

3. Übergang "Neutral" nach "Synchron anfahren"3rd transition from "neutral" to "synchronous approach"

Überschreiten wie unter Position 1 beschrieben das Differenzsignal x_EH-x_SH und die Geschwindigkeit x&_EH wieder bestimmte Schwellen, die andere Werte annehmen können als unter Position 1 beschrieben, wechselt der Zustand nach "Synchron anfahren". In diesem Zustand wird die Synchronposition lange­ geregelt mit einer Sollwertvorgabe, die der Synchronposition des einzulegen­ den Ganges entspricht und in der Steuereinheit 252 abgelegt ist.If, as described under position 1, the difference signal x _EH -x _SH and the speed x & _EH again exceed certain thresholds that can take on different values than described under position 1, the status changes to "Start synchronously". In this state, the synchronous position is regulated for a long time with a setpoint specification which corresponds to the synchronized position of the gear to be engaged and is stored in the control unit 252 .

4. Übergang "Synchron anfahren" nach "Synchronisieren"4. Transition "Start synchronously" after "Synchronize"

Wird der Schalthebel 204 am Sollwert der Synchronisation innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereichs bewegt, wechselt der Zustand nach "Syn­ chronisieren". In Synchronisationszustand kann mit zwei unterschiedlichen Strategien durch die Synchronisierung des Getriebes gefahren. Der Toleranz­ bereich bis zum Synchronisationssollwert kann geschwindigkeitsgeregelt mit einer vorgegebenen Sollgeschwindigkeit durchfahren, also mit der Wirkung ei­ ner Geschwindigkeitsbegrenzung, die unabhängig von der Geschwindigkeit des Schalthebels ist. Der Toleranzbereich nach dem Synchronisationssollwert mit einer Kraftbegrenzung des Servoantriebs 216 durch Vorgabe eines be­ grenzten Antriebssignals, die beispielsweise durch eine Stromregelung durch Sollvorgabe eines Motorstroms realisiert wird, durchfahren werden.If the shift lever 204 is moved at the setpoint of the synchronization within a predetermined tolerance range, the state changes to "synchronize". In synchronization state, two different strategies can be used to synchronize the transmission. The tolerance range up to the synchronization setpoint can run through in a speed-controlled manner at a predetermined setpoint speed, that is to say with the effect of a speed limit which is independent of the speed of the shift lever. The tolerance range according to the synchronization setpoint with a force limitation of the servo drive 216 by specifying a limited drive signal, which is implemented, for example, by a current control by specifying a motor current.

5. Übergang "Synchronisieren" nach "Ruhelage anfahren"5. Transition "Synchronize" to "Approach rest position"

Bei Erreichen der Grenze des Toleranzbereiche wird wieder auf eine Lagere­ gelung mit der Gangruhelage als Sollvorgabe umgeschaltet. Der Zustand wechselt damit nach "Ruhelage anfahren".When the limit of the tolerance range is reached, a bearing is returned with the gait resting position as the target. The state changes to "move to rest position".

6. Übergang "Ruhelage anfahren" nach "Gang eingelegt"6. Transition "approach rest position" after "gear engaged"

Wird die Ruhelage, die der Position des Schalthebels 204 bei eingelegtem Gang entspricht, erreicht, wechselt der Zustand nach "Gang eingelegt" und der Servoantrieb 216 wird abgeschaltet.If the rest position, which corresponds to the position of the shift lever 204 when the gear is engaged, the state changes to "gear engaged" and the servo drive 216 is switched off.

Durch diesen Ablauf kann bei entsprechender Abstimmung ein geräusch- und verschleißarmes Einlegen eines Ganges erzielt werden.Through this process, a noise and low-wear engagement of a gear can be achieved.

Die Fig. 18 zeigt eine Servounterstützungseinrichtung 301, die den zuvor in den Fig. 1, 2, 17 beschriebenen Ausführungsbeispielen ähnlich ist und zur Steue­ rung der Schaltkraftunterstützung anstatt Wegsensoren zwei Schalter 350, 351 aufweist, die bei einer Verdrehung x_EH des Antriebsbauteils 326 um einen vorge­ gebenen Betrag den Servoantrieb ein- und bei einer Rückbewegung wieder aus­ schalten. Die Anordnung der Schalter 350, 351 erfolgt ausgehend von einer Neu­ tralstellung so, daß jeweils ein Schalter in einer Schaltrichtung angeordnet ist. Fig. 18 shows a servo unit 301 to those previously shown in Figs. 1, 2, embodiments described 17 is similar and Steue the gearshift support tion instead of displacement sensors, two switches 350, comprising 351 upon rotation x _EH of the drive member 326 to a predetermined amount the servo drive on and switch off when moving back. The arrangement of the switches 350 , 351 is based on a new tralstellung so that one switch is arranged in one switching direction.

Bei dieser Schaltanordnung wird der Servoantrieb 316, beispielsweise als Elek­ tromotor, richtungsabhängig ein- bzw. ausgeschaltet. Die Schwelle, ab welcher ein Antriebssignal von einem Steuergerät, das sehr einfach und ohne Mikroprozessor mit Speicherfunktion, beispielsweise als einfache elektronische Auswerteschaltung 352 ausgeführt sein kann, ausgegeben wird, ist durch Wirkung der Federeinrich­ tung 338, die einen vorgespannten Energiespeicher enthalten kann, und die Rei­ bung der Übertragungseinrichtung wie hier als Bowdenzug 308 gezeigt - bestimmt. Sind während einer Schaltbewegung x_HH des Schalthebels 304 diese Kräfte über­ wunden, bewegt sich der elastische Hebel oder Schaltbetätigungsbauteil 322 um den Betrag x_SH in die Richtung, in die der Fahrer schalten möchte. Ab einer durch die mechanische Anordnung bestimmten Position des elastischen Hebels 322 wird der einer der Schalter 350, 351, der beispielsweise am Schalthebel 304 oder - wie hier gezeigt an dem Schaltbetätigungsbauteil 322 - befestigt sein kann, betätigt und somit ein Starten des Servoantriebs mit einem konstanten Antriebssignal, beispielsweise im Falle eines Elektromotors mittels einer konstanten Spannung oder eines konstanten Stroms bewirkt, wodurch die Schaltwelle 324a mit einer entsprechenden - nicht dargestellten - Schaltgabel drehangetrieben wird. Erfolgt die Nachführung des Antriebsbauteils 326 mit ähnlicher Geschwindigkeit wie die Bewegung des Schalthebels 304 oder langsamer bleibt der Servoantrieb 316 eingeschaltet. Bei langsamer Bewegung "überholt" das Antriebsbauteil 326 den Schalthebel 304, das heißt, der Schaltvorgang ist weiter fortgeschritten als der Fahrer durch die Bewegung des Schalthebels 304 vorgibt. Die Federeinrichtung 338 wird dadurch entlastet und der entsprechend zuvor aktivierte Schalter 350, 351 wird wieder ausgeschaltet, wodurch eine Schaltkraftunterstützung unterbleibt. Mit zunehmender Bewegung des Schalthebels 304 wiederholt sich der Einschalt­ vorgang wieder und bei langsamer Schaltweise kann es daher zu Grenzzyklen kommen. Diesen kann dahingehend entgegengewirkt werden, daß die Geschwin­ digkeit des Servoantriebs auf eine typische Schaltbewegung ausgelegt wird und/oder Ein- und Ausschaltschwelle der Schalter 350, 351 mit einer Hysterese beaufschlagt werden. Diese Lösung stellt eine sehr einfache Möglichkeit einer Schaltkraftunterstützung dar, die ohne Steuergerät und mit einer sehr einfach ausgeführten Ansteuerelektronik 352 auskommen kann. Zu optimieren sind nur die Antriebssignal, Schalteranordnungen und Hysterese zwischen Ein- und Aus­ schaltschwelle der Schalter 350, 351.In this switching arrangement, the servo drive 316 , for example as an electric motor, is switched on or off depending on the direction. The threshold from which a drive signal is output by a control unit, which can be implemented very simply and without a microprocessor with a memory function, for example as a simple electronic evaluation circuit 352 , is due to the action of the spring device 338 , which can contain a preloaded energy store, and the Rei exercise of the transmission device as shown here as Bowden cable 308 - determined. If these forces are overcome during a shift movement x _{HH of} the shift lever 304 , the elastic lever or shift actuation component 322 moves by the amount x _SH in the direction in which the driver wants to shift. From a position of the elastic lever 322 determined by the mechanical arrangement, the one of the switches 350 , 351 , which can be fastened, for example, to the shift lever 304 or - as shown here to the shift actuation component 322 - is actuated and thus the servo drive is started with a constant Drive signal, for example in the case of an electric motor by means of a constant voltage or a constant current, whereby the selector shaft 324 a is rotated with a corresponding - not shown - shift fork. If the drive component 326 is tracked at a similar speed to the movement of the shift lever 304 or slower, the servo drive 316 remains switched on. When the movement is slow, the drive component 326 "overtakes" the shift lever 304 , that is to say the shifting process has progressed further than the driver specifies by the movement of the shift lever 304 . The spring device 338 is thereby relieved and the correspondingly previously activated switch 350 , 351 is switched off again, as a result of which switching force support is not performed. With increasing movement of the shift lever 304 , the switch-on process repeats itself and, in the case of a slow shift mode, limit cycles can therefore occur. These can be counteracted in that the speed of the servo drive is designed for a typical switching movement and / or on and off threshold of the switches 350 , 351 are subjected to a hysteresis. This solution represents a very simple possibility of switching force support, which can do without a control unit and with a very simple control electronics 352 . Only the drive signal, switch arrangements and hysteresis between the on and off switching thresholds of switches 350 , 351 can be optimized.

In Fig. 4 ist der schematische Aufbau eines Ausführungsbeispiels einer Servounterstützungseinrichtung 401, die nach dem Kraftverstärkerprinzip arbeitet, dargestellt. FIG. 4 shows the schematic structure of an exemplary embodiment of a servo support device 401 which works according to the power amplifier principle.

Eine derartige Einrichtung 401 kann abweichend zu den mit einer Federeinrichtung ausgestatteten zuvor beschriebenen Ausführungsbeispielen ausgeführt sein. Zentrales Bauteil ist ein schwenkbar und axial entlang den Schaltgassen auf einer Schaltbetätigungswelle 445 verschiebbar angeordneter Hebel 426, der mittels eines Schaltfingers 446 formschlüssig auf eine Schaltgabel 447 einwirkt, die mittels der Schiebehülse 448 einen gewünschten Gang einlegt. Zur leichteren Erkennung der Endlage des eingelegten Gangs ist ein Rastmechanismus 449 vorgesehen.Such a device 401 can be designed differently from the previously described exemplary embodiments equipped with a spring device. The central component is a pivotable lever 426 which is axially displaceable along the shift gates on a shift actuating shaft 445 and which, by means of a shift finger 446, acts positively on a shift fork 447 which engages a desired gear by means of the sliding sleeve 448 . A latching mechanism 449 is provided for easier identification of the end position of the gear engaged.

An der gegenüberliegenden Seite des Schaltfingers ist der Hebel 426 von den Übertragungseinrichtungen 408a, 408b mit den Steifigkeiten 408c, 408d angelenkt. Ein Kraftsensor 450 detektiert die an dem Hebel anliegende Kraft. Der Servoantrieb 416 unterstützt die vom Fahrer mittels einer Bewegung des Handschalthebels 404 initiierten Schaltwunsch. Der Wegsensor 451 erfaßt die Auslenkung des Schalthebels 404. Ein Steuergerät 452, das wiederum in einfacher Weise aus einer Auswerteelektronik bestehen kann, verarbeitet die Sensorsignale und gibt ein Antriebssignal an den Servoantrieb aus.On the opposite side of the shift finger, the lever 426 is articulated by the transmission devices 408 a, 408 b with the stiffnesses 408 c, 408 d. A force sensor 450 detects the force applied to the lever. The servo drive 416 supports the shift request initiated by the driver by moving the manual shift lever 404 . The travel sensor 451 detects the deflection of the shift lever 404 . A control unit 452 , which in turn can easily consist of evaluation electronics, processes the sensor signals and outputs a drive signal to the servo drive.

Der Schaltablauf erfolgt proportional zu der auf den Hebel 426 im Bereich des Sensors 450 einwirkenden Kraft. Unter Berücksichtigung der Kennwerte, beispielsweise der Steifigkeiten 408c, 408d, der Wirkungsgrade und Hebelverhältnisse der Übertragungseinrichtungen 408a, 408b kann eine Bedingung formuliert werden, wonach die anliegenden Kräfte des Servoantriebs und die Schaltkräfte im gleichen Verhältnis zueinander stehen müssen, damit sie proportional zu den Kräften si 33149 00070 552 001000280000000200012000285913303800040 0002019900820 00004 33030nd, die für das Einlegen des Ganges aufgewendet werden müssen. Bei vorgegebener Betätigungskraft und Moment des Servoantriebs 416 kann in Abhängigkeit von der Schalthebelauslenkung s und der am Hebel 426 am Kraftsensor 450 gemessenen Kraft F ein Zusammenhang für das Antriebssignal AS ermittelt werden nach:
The switching sequence is proportional to the force acting on the lever 426 in the area of the sensor 450 . Taking into account the characteristic values, for example the stiffnesses 408 c, 408 d, the efficiencies and leverage ratios of the transmission devices 408 a, 408 b, a condition can be formulated according to which the applied forces of the servo drive and the switching forces must be in the same relationship to one another so that they are proportional to the forces si 33149 00070 552 001000280000000200012000285913303800040 0002019900820 00004 33030nd, which must be used to engage the gear. For a given actuation force and torque of the servo drive 416 , a relationship for the drive signal AS can be determined as a function of the shift lever deflection s and the force F measured on the lever 426 on the force sensor 450 according to:

AS = f (F, dF/ds, d²F/ds²).AS = f (F, dF / ds, d ² F / ds ² ).

Das Antriebssignal AS ist also von der Kraft F und seinen beiden Ableitungen dF/ds und d²F/ds² abhängig. Für einen Elektromotor als Servoantrieb kann eine Regelung über den Strom oder die Betriebsspannung erfolgen. Eine aus den Bewegungsgleichungen und den elektrischen Parametern hergeleitete Abhängigkeit für den Betriebsstrom I_EMotor beziehungsweise die Betriebsspannung U_EMotor unter Verwendung der Signale F_Schalt, x_Schalt der Sensoren 450, 451 kann als Antriebssignal für einen als Servoantrieb dienenden Elektromotor 416 in die Reglereinheit nach folgenden Gleichungen implementiert werden, wobei die Konstanten c₁-c₅ systemspezifische Konstanten sind und geringfügige Anteile in Klammern stehen:
The drive signal AS is therefore dependent on the force F and its two derivatives dF / ds and d ² F / ds ² . For an electric motor as a servo drive, regulation can be made via the current or the operating voltage. A dependency derived from the equations of motion and the electrical parameters for the operating _current I _EMotor or the operating voltage U _EMotor using the signals F _switching , x _{switching of} the sensors 450 , 451 can be used as a drive signal for an electric motor 416 serving as a servo drive in the controller unit according to the following equations are implemented, whereby the constants c ₁ -c _{5 are} system-specific constants and minor parts are in brackets:

I_EMotor = c₁.F+(c₃.F^&&)+c₅.&&
I _EMotor = c ₁ .F + (c ₃ .F ^&& ) + c _5. &&

beziehungsweise
respectively

U_EMotor = c₁.F+(c₂.F^&)+(c₃.F^&&)+c₄.+c₅.&&.U _EMotor = c ₁ .F + (c ₂ .F ^& ) + (c ₃ .F ^&& ) + c _4. + C _5. &&.

Die Steuerung des Servoantriebs über den Strom ist einfacher und weniger von der Temperatur abhängig. Der Kraftsensor 451 kann beispielsweise als Wegsensor, der eine Relativwegmessung in einem elastisch verformbaren Bauteil ausführt, oder ein Drucksensor sein, der in Verbindung mit einem Hydraulik- oder Elastomerelement einen Rückschluß auf die wirksame Kraft detektiert. Weiterhin können in den Übertragungseinrichtungen Druckelemente, wie beispielsweise Piezo-Elemente zur Anzeige des von der Kraft abhängigen Drucks als Kraftsensoren eingesetzt werden.Controlling the servo drive via the current is easier and less dependent on the temperature. The force sensor 451 can be, for example, a displacement sensor which carries out a relative displacement measurement in an elastically deformable component, or a pressure sensor which, in conjunction with a hydraulic or elastomer element, detects a conclusion regarding the effective force. Furthermore, pressure elements, such as, for example, piezo elements for displaying the pressure dependent on the force, can be used as force sensors in the transmission devices.

Die Servounterstützungseinrichtung mit auf der Schaltbetätigungswelle 445 drehfest gelagertem Hebel 426 ist als beispielhaft Ausführung zu betrachten. Es versteht sich, daß eine kraftproportionale Servounterstützungseinrichtung auf jede andere Schaltmechanik eines Handschaltgetriebes angewendet werden kann. Außerdem sind Winkel und Wege bzw. Kräfte und Momente als äquivalente Größen zu betrachten.The servo support device with lever 426 mounted on the shift actuating shaft 445 in a rotationally fixed manner is to be regarded as an exemplary embodiment. It goes without saying that a force-proportional servo support device can be applied to any other switching mechanism of a manual transmission. In addition, angles and paths or forces and moments are to be considered as equivalent quantities.

Anhand der Fig. 20 werden die Vorteile der Verwendung einer Hysterese der Schaltschwellen s₁, s₂ bei der Verwendung eines Ausführungsbeispiels einer Servounterstützungseinrichtung 301 in Fig. 18 mit einer Steuerung des Servoantriebs durch Schalter näher erläutert.The advantages of using a hysteresis of the switching thresholds s ₁ , s ₂ when using an exemplary embodiment of a servo support device 301 in FIG. 18 with a control of the servo drive by switches are explained in more detail with reference to FIG. 20.

Die Fig. 20 zeigt ein Diagramm, in dem die Versorgungsspannung U des Servoantriebs 316 (Fig. 18) bei Verwendung eines Elektromotors gegen den Verstellweg x des Schaltbetätigungsbauteils 326 (Fig. 18) aufgetragen ist. Dabei zeigen die durchgezogenen Linien den Spannungsverlauf ohne und die gestrichelten Linien bei Verwendung eines PT₁-Filters mit in diesem Diagramm willkürlich dargestellten Zeitkonstanten T₁, T₂, T₃, T₄, die ihrem Index entsprechend den Schwellwerten zugeordnet sind und für jeden Schwellwert unterschiedliche Werte annehmen können, wodurch jeweils eine an den entsprechenden Verlauf des Schaltweges angepaßte Betriebsspannung U_B des Servoantriebs, die sich in zeitlicher Abfolge in Abhängigkeit vom angewendeten Filter einstellt, erfolgen kann. Die Schwellwerte s₁, s₂ sind dem Schalter 350 und die Schwellwerte s₃, s₄ dem Schalter 351 (Fig. 18) zugeordnet, wobei bei Erreichen der Schwellwerte s₁, s₃ die Schalter 350, 351 den Servoantrieb 316 aktivieren und bei einer Verminderung des Wegs x in Richtung Neutralstellung, wobei diese nicht zwangsläufig am Nullpunkt des Schaltweges liegen muß, und dem Erreichen der Schwellwerte s₂, s₄ wieder ausschalten. Zwischen den Einschaltschwellen s₁, s₃ und den Ausschaltschwellen s₂, s₄ ist dabei die Hysterese vorgesehen, um Grenzzyklen zu minimieren. Die Verwendung von Filtern kann das Ansprechverhalten des Servoantriebs verbessern und ruckartige Schaltvorgänge, insbesondere bei sehr langsamen Schaltbewegungen des Fahrers, dämpfen. Fig. 20 shows a diagram in which the supply voltage U x of the servo drive 316 (Fig. 18) using an electric motor to the adjustment of the shift operating member 326 (Fig. 18) is applied. The solid lines show the voltage curve without and the dashed lines when using a PT ₁ filter with time constants T ₁ , T ₂ , T ₃ , T ₄ shown arbitrarily in this diagram, which are assigned to their index according to the threshold values and for each threshold value can assume different values, which means that an operating voltage U _{B of} the servo drive, which is adjusted to the corresponding course of the switching path and occurs in chronological order depending on the filter used, can take place. The threshold values s ₁ , s ₂ are assigned to the switch 350 and the threshold values s ₃ , s _{4 to} the switch 351 ( FIG. 18), the switches 350 , 351 activating the servo drive 316 when the threshold values s ₁ , s ₃ are reached and at a reduction in the path x in the direction of the neutral position, which does not necessarily have to be at the zero point of the switching path, and switch off again when the threshold values s ₂ , s _{4 are reached} . The hysteresis is provided between the switch-on thresholds s ₁ , s ₃ and the switch-off thresholds s ₂ , s _{4 in} order to minimize limit cycles. The use of filters can improve the response behavior of the servo drive and dampen jerky switching operations, especially when the driver is switching very slowly.

Fig. 21 zeigt ein Diagramm zur Beschaltung eines Servoantriebs mit einem Antriebssignal AS im Bereich der Neutralstellung NS in Abhängigkeit von der Stellung des Schalthebels x_SH mit den Wegpunkten s₁, s₂, s₃, s₄ - nicht zu verwechseln mit den Schwellpunkten s₁, s₂ s₃, s₄ der Fig. 20 -, um eine Erkennung der Neutralstellung zu verbessern. Fig. 21 shows a diagram for wiring a servo drive with a drive signal AS in the range of the neutral position NS depending on the position of the shift lever x _SH with the waypoints s ₁ , s ₂ , s ₃ , s ₄ - not to be confused with the threshold points s ₁ , s ₂ s ₃ , s ₄ of Fig. 20 - to improve detection of the neutral position.

Die Erkennung der Neutralstellung kann neben der Möglichkeit der Verwendung einer mechanischen Rastierung für den Fahrer über die durch das Antriebssignal AS eingestellte Höhe des Unterstützungsmoments des Servoantriebs im Bereich der Neutralstellung NS ermöglicht werden. Hierzu wird der beispielsweise über weitere Algorithmen in Abhängigkeit von den dabei gewählten Betriebsparametern bestimmten 100%-Wert des Antriebssignals AS bei Unterschreiten der Wegpunkte s₁, s₄ von der jeweiligen Seite her bis zum Wegpunkt s₃ beziehungsweise s₄ als abfallendes Antriebssignal AS ausgestaltet, das - wie in Fig. 21 gezeigt - linear sein kann, aber auch jede beliebige, vorteilhafte Form annehmen kann. Im Bereich zwischen den Wegpunkten s₂ und s₃ um die Nullstellung NS wird das Antriebssignal AS und damit das Unterstützungsmoment auf einen vom Weg unabhängigen Wert × %, beispielsweise 70 < × ≧ 0, abgesenkt, wobei im Extremfall die Unterstützung ganz unterbleibt. Der Fahrer hat dabei ein Schaltgefühl, wie er es von nicht unterstützten Schaltungen her kennt und kann die Neutralstellung besser auffinden.In addition to the possibility of using a mechanical detent for the driver, the detection of the neutral position can be made possible via the level of the support torque of the servo drive set in the neutral position NS by the drive signal AS. For this purpose, the 100% value of the drive signal AS determined, for example, by means of further algorithms depending on the operating parameters selected, if the waypoint s ₁ , s _{4 is} undershot from the respective side to the waypoint s ₃ or s _{4, is designed} as a falling drive signal AS, which - as shown in FIG. 21 - can be linear, but can also take any advantageous form. In the area between the waypoints s ₂ and s ₃ around the zero position NS, the drive signal AS and thus the support torque is reduced to a value ×%, for example 70 <× ≧ 0, which is independent of the path, with the support being completely omitted in extreme cases. The driver has a shift feeling as he knows it from unsupported shifts and can find the neutral position more easily.

In Fig. 22 ist ein Diagramm zur näheren Erläuterung des Antriebssignals als Betriebsspannung U für einen als Servoantrieb dienenden Elektromotor in Abhängigkeit von dem Differenzweg x_EH-x_SH zwischen dem Antriebsbauteil (beispielsweise 226 in Fig. 17) und dem Schaltbetätigungsbauteil (beispielsweise 222 in Fig. 17). Bei kleinen Differenzsignalen zwischen ds₁ und ds₂, dies kann beispielsweise der Bereich der Wirkung der Federeinrichtung (beispielsweise 238 in Fig. 17) sein, wird keine Spannung U angelegt. Wird der Differenzweg x_EH-x_SH größer, wird in Abhängigkeit von der Schaltrichtung und damit von der Drehrichtung des Elektromotors eine zunehmende beziehungsweise zu negativen Spannungen abnehmende Spannung U eingeprägt, die - vorzugsweise und dem Diagramm entsprechend - linear mit den Steigungen K₁ für den negativen und K₂ für den positiven Ast verläuft. Die Steigungen K₁ und K₂ sind systembedingt und werden entsprechend angepaßt. Bei Erreichen der maximalen Betriebsspannung U_max des Elektromotors an den Punkten ds₃ beziehungsweise ds₄ wird die Spannung begrenzt.In Fig. 22 is a diagram for a more detailed explanation of the driving signal as the operating voltage U x for serving as a servo drive motor in response to the differential travel _EH -x _SH between the drive member (for example, 226 in Fig. 17) and the switch operating member (for example, 222 in Fig . 17). In the case of small difference signals between ds ₁ and ds ₂ , this can be, for example, the range of action of the spring device (for example 238 in FIG. 17), no voltage U is applied. If the differential path x _EH -x _SH increases, depending on the switching direction and thus the direction of rotation of the electric motor, an increasing or decreasing voltage U is impressed, which - preferably and according to the diagram - linearly with the slopes K ₁ for the negative and K ₂ for the positive branch. The slopes K ₁ and K ₂ are system-related and are adjusted accordingly. When the maximum operating voltage U _{max of} the electric motor is reached at points ds ₃ and ds ₄ , the voltage is limited.

Fig. 23 zeigt alternativ zu dem in Fig. 13 gezeigten Ausführungsbeispiel ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Ablaufdiagramms einer regelmäßig in einem vorgegebenen Zeittakt abgearbeiteten Routine zur Erkennung einer Schaltabsicht, die auch miteinander kombiniert sein können. As an alternative to the exemplary embodiment shown in FIG. 13, FIG. 23 shows a further exemplary embodiment of a flowchart of a routine for recognizing a switching intention, which routine is processed regularly in a predetermined time cycle and which can also be combined with one another.

Nach dem Start 500 wird an der Verzweigung 501 geprüft, ob die Neutralstellung NS eingestellt ist. Ist diese nicht eingestellt, das heißt, es ist ein Gang eingelegt, und wird in der Verzweigung 502 kein Gangwechselsignal GW, beispielsweise durch ein entsprechendes Signal eines Wegsensors, indiziert wird in 503 ein Schaltabsichtssignal SA zu "0" gesetzt und in 504 die Routine beendet.After the start 500 , it is checked at the branch 501 whether the neutral position NS is set. If this is not set, that is to say a gear is engaged, and no gear change signal GW is indicated in branch 502 , for example by a corresponding signal from a displacement sensor, a shift intention signal SA is set to "0" in 503 and the routine is ended in 504 .

Wird ein Gangwechselsignal in 502 erkannt, wird in den Verzweigungen 511, 512 ermittelt, welcher Gang G eingelegt ist und ob die aus dem Wählsensor WH und dem Schalthebelsensor SH ermittelten Signale x_1,WH,SH, x_2,WH,SH plausibel sind. Sind sie nicht plausibel und ergeben keinen realisierbaren Schaltverlauf, wird das Schaltabsichtssignal in dem Feld 503 zu "0" gesetzt und die Routine beendet, ergibt sich ein logischer Schaltvorgang wird das Schaltabsichtssignal SA im Feld 513 zu "1" gesetzt und die Routine beendet.If a gear change signal is detected in 502 , it is determined in branches 511 , 512 which gear G is engaged and whether the signals x _{1, WH, SH} , x _{2, WH, SH} determined from the selector sensor WH and the shift lever sensor _{SH are} plausible. If they are not plausible and do not result in a realizable shift pattern, the shift intention signal in field 503 is set to "0" and the routine is ended; if a logical shift occurs, the shift intention signal SA is set in field 513 to "1" and the routine is ended.

Ist die Neutralstellung NS eingestellt, wird in der Verzeigung 505 geprüft, ob die Bedingungen Motordrehzahl n_mot größer oder gleich der Leerlaufdrehzahl n_LL und die Raddrehzahl n_Rad kleiner als eine vorgegebene Schwelle n_Schwelle, beispielsweise 0.1/sec, ist, das heißt, ob der Motor läuft und das Fahrzeug in Bewegung ist. Ist die Bedingung nicht erfüllt, wird in 503 SA = "0" gesetzt und die Routine beendet. Wird die Bedingung erfüllt, wird anhand in der Verzweigung 506 durch Analyse der Betriebsparameter, beispielsweise des Schalthebelsensors SH und des Wegsensors WH geprüft, ob diese einen Satz c₁ von Schwellwerten erfüllen. Daraus wird abgeleitet, ob der Weg in positive oder negative Richtung zurückgelegt wird. Daraus wird von der Neutralstellung aus betrachtet die Schaltrichtung nach hinten abgeleitet, der in dem Feld 507 als Schaldzustand "hinten" abgespeichert wird. Im Feld 508 wird ein Schaltabsichtssignal SA zu "1" gesetzt und die Routine beendet.If the neutral position NS is set, it is checked in the branch 505 whether the conditions engine speed n _{mot are} greater than or equal to the idling speed n _LL and the wheel speed n _{wheel is} less than a predetermined threshold n _threshold , for example 0.1 / sec, that is, whether the engine is running and the vehicle is in motion. If the condition is not met, SA = "0" is set in 503 and the routine is ended. If the condition is met, a check is made in branch 506 by analyzing the operating parameters, for example the shift lever sensor SH and the displacement sensor WH, to determine whether these meet a set c ₁ of threshold values. From this it is derived whether the path is covered in a positive or negative direction. From this, the shifting direction to the rear is derived from the neutral position, which is stored in field 507 as the "rear" condition. In field 508 , a shift intention signal SA is set to "1" and the routine is ended.

Sind die Bedingungen für eine Schaltrichtung nach hinten nicht erfüllt, erfolgt in der Verzweigung 509 die Prüfung auf einen Schaltwunsch nach vorne unter Auswertung der Sensoren WH, SH bezüglich einzuhaltenden Schwellwerten nach dem Schwellwertsatz c₂. Werden diese Bedingungen ebenfalls nicht erfüllt, liegt keine Schaltabsicht vor und im Feld 503 wird das Schaltabsichtssignal zu "0" gesetzt und in 504 die Routine beendet. Werden die Bedingungen in der Verzweigung 509 erfüllt, wird im Feld 510 die Schaltrichtung "vorne" abgelegt sowie in Feld 508 das Schaltabsichtssignal zu "1" gesetzt und die Routine in 504 beendet. Das Schaltabsichtssignal erzeugt in weiteren Programmroutinen, falls es zu "1" gesetzt ist, einen Schaltvorgang in Abhängigkeit von den in den Feldern 507, 510 abgelegten Informationen zur Schaltrichtung "vorne" beziehungsweise "hinten". If the conditions for a shifting direction towards the rear are not fulfilled, the branch 509 is checked for a shift request towards the front by evaluating the sensors WH, SH with regard to the threshold values to be observed according to the threshold value set c ₂ . If these conditions are also not met, there is no intention to switch and in field 503 the shift intention signal is set to "0" and the routine is ended in 504 . If the conditions in branch 509 are met, the switching direction "forward" is stored in field 510, the switching intention signal is set to "1" in field 508 and the routine is ended in 504 . In further program routines, if the shift intention signal is set to "1", it generates a shift process depending on the information stored in fields 507 , 510 regarding the shift direction "front" or "rear".

In Fig. 24 ist eine mögliche Routine zur Erkennung des Schaltzustandes als Ablaufdiagramm dargestellt. Der Ablauf der Routine erfolgt vorteilhafterweise periodisch in kurzen Zeitabständen, wobei der Zeitabstand verglichen mit der Änderungsrate der Schaltzustände klein sein sollte. Gesteuert werden die Abläufe des Schaltablaufs in weiteren Routinen, die durch das in dieser Routine gebildete Steuersignal "Zustand" angefahren werden.In Fig. 24 a possible routine for detecting the switching state is shown as a flow chart. The routine is advantageously carried out periodically at short time intervals, the time interval being small compared to the rate of change of the switching states. The sequences of the switching sequence are controlled in further routines which are approached by the control signal “state” formed in this routine.

Nach dem Start 550 der Routine wird in der Verzweigung 551 abgefragt, ob das Zustandssignal "Einspuren", das heißt mittels des Servoantriebs einen Gang einzulegen, aktuell ist. Ist der Zustand aktuell, wird in der Verzweigung 552 abgefragt, ob ein Gang eingelegt ist, das heißt, ob die Endlage des Einspurens erreicht ist, was beispielsweise über einen Schwellwert des Schaltsensors ermittelt werden kann. Ist die nicht der Fall, wird im Feld 553 das Zustandssignal "Einspuren" erhalten und die Routine beendet. Ist die Endlage erreicht, wird in Feld 554 das Zustandssignal "KeinGW", also kein aktiver Gangwechsel aktiv, erzeugt und die Routine beendet.After the start 550 of the routine, a query is made in branch 551 as to whether the status signal “engage”, that is to say to engage a gear by means of the servo drive, is current. If the state is current, it is queried in branch 552 whether a gear is engaged, that is, whether the end position of the engagement has been reached, which can be determined, for example, via a threshold value of the shift sensor. If this is not the case, the status signal "track" is received in field 553 and the routine is ended. When the end position has been reached, the status signal "NoGW", ie no active gear change active, is generated in field 554 and the routine is ended.

Ist das Zustandssignal "Einspuren" nicht aktiv, leitet die Verzweigung 551 an die Verzweigung 555 weiter, in der abgefragt wird, ob gerade synchronisiert wird "Synchronisieren". Ist dies der Fall wird in der Verzweigung 556 festgestellt, beispielsweise über die Auswertung der Energieaufnahme des Elektromotors über die Zeit oder über das Wegsignal des Schaltsensors, dem bestimmte Sollgrößen der Synchronisation zugeordnet sind, ob der Synchronisationsweg durchfahren ist, also "SyncBereich verlassen" gilt. Ist die Synchronisation durchfahren, wird im Feld 553 das Zustandssignal "Einspuren" zurückgesetzt und die Routine beendet, ist sie nicht abgeschlossen, wird das Zustandssignal im Feld 557 "Synchronisieren" beibehalten und die Routine beendet.If the status signal "tracking" is not active, branch 551 forwards to branch 555 , in which a query is made as to whether "synchronizing" is currently being carried out. If this is the case, it is determined in branch 556 , for example via the evaluation of the energy consumption of the electric motor over time or via the path signal of the switching sensor, to which certain setpoint variables of the synchronization are assigned, whether the synchronization path has been traveled through, ie "leave sync range" applies. If the synchronization has been completed, the status signal "track" is reset in field 553 and the routine is ended; if it is not completed, the status signal is maintained in field 557 "synchronization" and the routine is ended.

Ist das Zustandssignal an der Verzweigung 558 "SyncAnfahren" wird von der Neutralstellung aus die Synchronisationsstellung angefahren. Ist der Bereich erreicht, wird in der Verzweigung 559 an das Feld 557 weitergeleitet und das Zustandssignal zu "Synchronisieren" gesetzt und anschließende die Routine verlassen. Ist der Synchronisationsbereich noch nicht erreicht, wird das Zustandssignal im Feld 560 erhalten und die Routine beendet.If the status signal at junction 558 is "Sync approach", the synchronization position is approached from the neutral position. If the area is reached, branch 559 passes on to field 557 and sets the status signal to "synchronize" and then exits the routine. If the synchronization range has not yet been reached, the status signal is received in field 560 and the routine is ended.

Beim Zustandssignal "Neutral" in der Verzweigung 561 wird auf eine Schaltabsicht, beispielsweise nach den Routinen in Fig. 13 und/oder 23 geprüft. Das Schaltabsichtsignal wird dann in der Verzweigung 562 zur Bewertung herangezogen. Liegt eine Schaltabsicht vor wird das Zustandssignal "SyncAnfahren" in Feld 560 zur Abarbeitung des entsprechenden Unterprogramms aktiviert. Liegt in 562 keine Schaltabsicht vor, wird in Feld 564 das Zustandssignal "Neutral" beibehalten, was bedeutet, daß das Getriebe in Neutralstellung steht.In the case of the “neutral” status signal in branch 561 , an intention to switch is checked, for example according to the routines in FIGS. 13 and / or 23. The switching intention signal is then used in branch 562 for evaluation. If there is an intention to switch, the status signal "Sync start" is activated in field 560 to process the corresponding subroutine. If there is no intention to shift in 562 , the status signal "neutral" is maintained in field 564 , which means that the transmission is in the neutral position.

Liegt an der Verzweigung 563 das Zustandssignal "GangHeraus" an, ist der Servoantrieb im Begriff, einen Gang auszurücken. In der Verzweigung 565 wird dabei überprüft, ob die Neutralstellung schon erreicht ist. Ist dies der Fall, wird das Zustandssignal im Feld 564 auf "Neutral" gesetzt, ansonsten wird das Zustandssignal im Feld 566 beibehalten und die Routine beendet.If the status signal "gear out" is present at junction 563 , the servo drive is about to disengage a gear. Branch 565 checks whether the neutral position has already been reached. If this is the case, the status signal in field 564 is set to "neutral", otherwise the status signal in field 566 is maintained and the routine is ended.

Wenn in der Verzweigung 567 das Zustandssignal "KeinGW" ansteht, also beispielsweise bei einem eingelegten Gang gefahren wird, erfolgt in einer Schleife über die Verzweigung 568 die Abfrage, ob eine Schaltabsicht vorliegt. Liegt eine Schaltabsicht vor, wird das Zustandssignal "GangHeraus" im Feld 566 erzeugt und die Routine beendet. Ansonsten leitet die Verzweigung 568 an die Verzweigung 569 weiter.If the state signal "no GW" is present in branch 567 , that is to say, for example, when driving in an engaged gear, a query is made via branch 568 as to whether there is an intention to shift. If there is an intention to switch, the status signal "GangHeraus" is generated in field 566 and the routine is ended. Otherwise, branch 568 forwards to branch 569 .

Die Verzweigung 569 setzt das Zustandssignal in Abhängigkeit, ob sich die Schaltbetätigungseinrichtung im Neutralbereich befindet im Feld 570 auf "Neutral" oder wenn die Bedingung nicht zutrifft im Feld 571 auf "KeinGW", also zur Beibehaltung des eingelegten Gangs.The branch 569 sets the status signal depending on whether the shift actuating device is in the neutral range in field 570 to "neutral" or if the condition does not apply in field 571 to "no GW", that is to maintain the gear engaged.

Das in Fig. 25 gezeigte Ablaufdiagramm stellt beispielhaft den Schaltablauf einer Servounterstützungseinrichtung dar. Dabei können die in Fig. 24 gesetzten Zustandssignale ausgewertet werden.The flowchart shown in FIG. 25 shows an example of the switching sequence of a servo support device. The status signals set in FIG. 24 can be evaluated.

Der Start 572 der Routine leitet in die Verzweigung 573 über, die im Falle eines Einspurvorgangs im Feld 574 eine Routine zum Anfahren der Gangruhelage abarbeitet, wobei das Anfahren lagegeregelt, das heißt in Abhängigkeit von Wegsensoren, beispielsweise dem Schaltsensor, erfolgt. Ist die Gangruhelage angefahren und der Gang eingerückt wird die Routine beendet. The start 572 of the routine leads to branch 573 , which, in the event of a single-track operation in field 574, processes a routine for starting the gear rest position, the starting taking place in a position-controlled manner, that is to say as a function of displacement sensors, for example the shift sensor. If the gear rest position has been reached and the gear engaged, the routine is ended.

Ist das Zustandssignal "Synchronisieren" aktiv, wird in der Verzweigung 575 zur Unterroutine 576 umgeleitet, in dem die Betriebsspannung U für den Servoantrieb reduziert wird, um die Kraft F beziehungsweise das Unterstützungsmoment zur verringern, um eine Beschädigung der Synchronisiereinrichtung sowie erhöhte Schaltgeräusche zu verhindern. Danach wird die Routine beendet.If the "synchronize" status signal is active, the branch 575 redirects to subroutine 576 , in which the operating voltage U for the servo drive is reduced in order to reduce the force F or the supporting torque in order to prevent damage to the synchronizing device and increased switching noise. The routine is then ended.

Ist das Zustandssignal "SyncAnfahren" aktiv, wird aus der Verzweigung 577 mit in 576 vermindertem Unterstützungsmoment lageregeregelt im Feld 578 der Synchronisationsbereich angefahren und anschließend die Routine beendet.If the status signal "Sync start" is active, the synchronization area is approached from the branch 577 with a support torque reduced in 576 in field 578, and the routine is then ended.

Im Zustand "Neutral" wird aus der Verzweigung 579 das Feld 580 angesteuert, das die Betriebsspannung des Servoantriebs abschaltet.In the "neutral" state, field 580 is activated from branch 579 , which switches off the operating voltage of the servo drive.

Im Zustand "GangHeraus" wird aus der Verzweigung 81 heraus das Feld 582 angesteuert, das in Abhängigkeit von einem Wegsensor, beispielsweise dem Schaltungssensor den Gang herausnimmt und in Richtung Neutralstellung bewegt und danach die Routine beendet.In the "gear out" state, the field 582 is activated from the branch 81 , which, depending on a displacement sensor, for example the shift sensor, takes the gear out and moves in the direction of the neutral position and then ends the routine.

Das Zustandssignal "KeinGW" aktiviert über die Verzweigung 583 eine Schleife zurück in den Verzweigungsast, durch den bei Verneinung eines Zustandssignals der Ablauf erfolgt und in dem abschließend im Feld 584 der Servoantrieb, beispielsweise über ein Ausschalten der Betriebsspannung U_EM des Elektromotors, desaktiviert wird. The state signal "KeinGW" activates a loop back into the branching branch via branch 583 , through which the sequence takes place if a state signal is denied and in which the servo drive is finally deactivated in field 584 , for example by switching off the operating voltage U _{EM of} the electric motor.

Das Ablaufdiagramm der Zustandserkennung in Fig. 24 in Verbindung mit dem Zustandsablauf in Fig. 25 wird zuvor so beschrieben, daß entsprechende Zustandssignale gesetzt werden und danach die Routine beendet wird und in dem nachfolgenden Zustandsablauf entsprechende Unterprogramme zur selektiven Abarbeitung des Schaltablaufs aufgerufen werden. Es versteht sich, daß ein Ablauf auch so erfolgen kann, daß entsprechend benannte Unterprogramme sofort nach der Einstellung des Zustandssignals aufgerufen werden können und nach Durchlaufen der Routine die Routine der Zustandserkennung an derselben Stelle fortgesetzt wird.The flow chart of the state detection in Fig. 24 in connection with the state sequencer in Fig. 25 described earlier so that corresponding status signals are set and thereafter, the routine is terminated, and corresponding in the subsequent state sequencer subroutine of the shift sequence, be called for selective processing. It goes without saying that a sequence can also take place in such a way that appropriately named subroutines can be called up immediately after the setting of the status signal and after the routine has been run through, the status recognition routine is continued at the same point.

Fig. 26 gibt ein Ablaufdiagramm einer Routine wieder, die die Aktivierung des Servoantriebs von der Anwesenheit eines Fahrers abhängig macht. Nach dem Start 600 der Routine wird in der Verzweigung 601 aus der Bedingung Ind₁ = 1 festgestellt, ob ein Fahrer im Fahrzeug sitzt. Ind₁ kann beispielsweise zu "1" gesetzt werden, wenn zumindest eine oder mehrere der folgenden Bedingungen erfüllt ist (sind), das heißt folgende Bedingungen können über eine "und"- oder "oder"-Verknüpfung miteinander verbunden sein: Anlasser ist aktiviert, Bremse ist betätigt, Fahrpedal ist betätigt, Kupplung ist betätigt, Lenkbewegungen, Gurt ist im Schloß, Drehzahl des Motors ist signifikant höher als Leerlaufdrehzahl. Trifft die Antwort auf die Verknüpfung der Elemente zu, wird im Feld 602 das Fahrersignal aktiviert, das heiß zu "1" gesetzt. Im Feld 603 wird im Anschluß eine Zeitmarke t gesetzt, die im Bereich 0 < t < 15 s sein kann. Im Feld 604 wird eine von der Anwesenheit des Fahrers abhängige Schaltkraftunterstützung durchgeführt. Danach wird die Routine, die für einen periodischen Betrieb vorgesehen ist, beendet und nach Ablauf einer vorgegeben Zeit erneut aufgerufen. Fig. 26 shows a flowchart of a routine which makes the activation of the servo drive dependent on the presence of a driver. After the start 600 of the routine, it is determined in branch 601 from condition Ind ₁ = 1 whether a driver is sitting in the vehicle. Ind ₁ can, for example, be set to "1" if at least one or more of the following conditions is (are) met, that is to say the following conditions can be linked via a "and" or "or" link: starter is activated, Brake is applied, accelerator pedal is applied, clutch is applied, steering movements, belt is in the lock, engine speed is significantly higher than idle speed. If the answer to the linking of the elements is correct, the driver signal is activated in field 602 , which is set to "1" when hot. A time stamp t is then set in field 603 , which can be in the range 0 <t <15 s. In field 604 , a shift force support that is dependent on the presence of the driver is carried out. The routine which is intended for periodic operation is then ended and called up again after a predetermined time.

Ist eine Indikation Ind₁ = "1" nicht gegeben, wird in der Verzweigung 605 abgefragt, ob die Zeitmarke t < 0 ist, wodurch ermittelt werden kann, ob der Fahrer nur für gewisse Zeit inaktiv ist oder das Fahrzeug verlassen hat und wird im Falle der Erfüllung der Bedingung in Feld 606 um einen Betrag Δt vermindert. Nachfolgend wird in der Verzweigung 607 festgestellt, ob n_Rad < 0 oder einem kleinen Wert ist, wodurch eine Bewegung des Fahrzeugs feststellbar ist und der Ablauf mit dem Feld zur Servounterstützung 604 fortgesetzt wird. Ist keine Bewegung des Fahrzeugs erkennbar, wird in der Verzweigung 608 die Kombination aus einem zweiten Datensatz zur Erkennung, ob der Fahrer anwesend ist Ind₂, beispielsweise bestehend aus einem Türöffnungssignal, einem Feststellbremssignal und/oder der Zeitmarke t < 0. Wird die Kombination der Bedingungen erfüllt, ist also Ind₂ = 0, kann darauf geschlossen werden, daß kein Fahrer (mehr) im Fahrzeug sitzt und das Fahrererkennungssignal wird im Feld 609 zu "0" gesetzt und die Routine beendet. Ist die Bedingung Ind₂ = 0 nicht erfüllt wird der Ablauf mit dem Feld 604 fortgesetzt und die Schaltkraft weiterhin unterstützt.If there is no indication Ind ₁ = "1", it is queried in branch 605 whether the time stamp t <0, which can be used to determine whether the driver is only inactive for a certain time or has left the vehicle and is in the event the condition in field 606 is reduced by an amount Δt. It is subsequently determined in branch 607 whether n _wheel <0 or a small value, as a result of which a movement of the vehicle can be determined and the sequence continues with the field for servo assistance 604 . If no movement of the vehicle is recognizable, the combination 608 becomes the combination of a second data set for recognizing whether the driver is present Ind ₂ , for example consisting of a door opening signal, a parking brake signal and / or the time stamp t <0. If the combination of Conditions are met, ie if Ind ₂ = 0, it can be concluded that there is no longer a driver in the vehicle and the driver identification signal is set to "0" in field 609 and the routine is ended. If the condition Ind ₂ = 0 is not fulfilled, the sequence is continued with field 604 and the switching force is still supported.

Die Fig. 27 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Routine zur Verhinderung einer Lastschaltung, wobei die Unterstützung der Schaltbewegung mit zunehmendem Grad der Lastschaltung abnimmt. Die Lastschaltung wird dabei von einem Sensor, beispielsweise einem den Weg des Ausrücklagers aufnehmenden Wegsensor, erkannt und ein lastschaltungsabhängiges Kennfeld mit einem für den entsprechenden Lastschaltzustand maximales Antriebssignal AS_L ist im Speicher der Steuereinheit abgelegt. Fig. 27 shows a flowchart of a routine for preventing a load switching, wherein the support of the switching movement decreases with increasing degree of the load switching. The load shift is detected by a sensor, for example a displacement sensor that takes up the path of the release bearing, and a load shift-dependent characteristic map with a maximum drive signal AS _L for the corresponding load shift state is stored in the memory of the control unit.

Nach dem Start 610 der Routine wird in dem Feld 611 ein aktuelles Antriebssignal AS_L für den Servoantrieb, das von dem Grad der Lastschaltung abhängig ist, gebildet. Ist in der Verzweigung 612 das Antriebssignal AS größer als das unter Lastschaltbedingungen zulässige Antriebssignal AS_L, wird dieses auf das maximale unter Lastschaltbedingungen zulässige Antriebssignal AS_L vermindert und der Fahrer spürt einen größeren Widerstand während des Schaltvorgangs. Ist keine Lastschaltung vorhanden, bleibt das Antriebssignal AS unverändert.After the start of the routine 610, a current drive signal AS _L for the servo drive, which is dependent on the degree of the load switching, is formed in the field 611 . If the drive signal AS in branch 612 is greater than the drive signal AS _L permissible under load switching conditions, this is reduced to the maximum drive signal AS _L permissible under load switching conditions and the driver feels a greater resistance during the switching process. If there is no load circuit, the drive signal AS remains unchanged.

Eine weiteres Ausführungsbeispiel zur Verhinderung beziehungsweise Warnung vor einer Lastschaltung ist im Ablaufdiagramm der Fig. 29 gezeigt.Another exemplary embodiment for preventing or warning of a load shift is shown in the flowchart in FIG. 29.

Hier wird das Schaltabsichtsignal SchAbs solange verzögert, das heißt es wird in anderen Routinen, die auf dieses Signal zurückgreifen keine Schaltabsicht erkannt und daher Schaltunterstützung eingeleitet, bis die Lastschaltbedingungen aufgehoben sind, wobei die Lastschaltroutine in kurzen Zeitabständen durchlaufen wird.Here, the switching intent signal SchAbs is delayed, that is, it is in other routines that use this signal have no intention to switch and therefore initiated shift support until the power shift conditions are lifted are, the load switching routine is run through in short time intervals.

Hierzu wird nach dem Start 620 der Routine in der Verzweigung 621 die Lastfreiheit des Getriebes, beispielsweise durch Auswerten eines Kupplungssensors und/oder-schalters, Ausrücklagersensors, Kupplungspedalwegsensors, Motormomentbestimmung und/oder dergleichen bestimmt. Ist das Getriebe lastfrei, wird in der Verzweigung 622 geprüft, ob eine Schaltabsicht (SchAbs = "1" oder Schabs_alt = "1") vorliegt oder vorlag, wobei SchAbs_alt = "1" bedeutet, daß früher eine durch die Verzweigung 621 unterdrückte Schaltabsicht vorlag. Ist eine der beiden Größen zu "1" gesetzt, kann, nachdem im Feld 653 SchAbs = "1" und SchAbs_alt = "0" gesetzt wurde, in der Schaltabsichtsroutine die Schaltabsicht abgearbeitet werden und die Routine wird beendet.For this purpose, after the start 620 of the routine in branch 621, the load-free nature of the transmission is determined, for example by evaluating a clutch sensor and / or switch, release bearing sensor, clutch pedal travel sensor, engine torque determination and / or the like. If the transmission is load-free, it is checked in branch 622 whether there is or was an intention to shift (SchAbs = "1" or Schabs_alt = "1"), where SchAbs_alt = "1" means that there was previously a shift intention suppressed by branch 621 . If one of the two variables is set to "1", after setting SchAbs = "1" and SchAbs_alt = "0" in field 653, the shift intention routine can be processed in the shift intention routine and the routine is ended.

Ist das Getriebe nicht entlastet, liegt also eine Lastschaltung vor, wird von Verzweigung 621 in die Verzweigung 624 eingeleitet, wo in Abhängigkeit des Schaltabsichtssignals verzweigt wird und wobei bei Vorliegen einer Schaltabsicht im Feld 621 das Schaltabsichtsignal in SchAbs_alt umbenannt und zu "1" gesetzt wird, um die Information über die Schaltabsicht nicht zu verlieren. Dann wird das Schaltabsichtsignal SchAbs in Feld 626 zu "0" gesetzt, so daß eine Schaltabsicht in den Routinen, die auf das Schaltabsichtsignal zurückgreifen, nicht erkannt wird und eine Schaltunterstützung unterbleibt, bis nach dem periodischen Durchlaufen der Routine an der Verzweigung 621 die Lastfreiheit des Getriebes festgestellt wird.If the transmission is not relieved, there is a load shift, branch 621 leads to branch 624 , where branching takes place depending on the shift intention signal and, if there is a shift intention in field 621, the shift intention signal is renamed SchAbs_alt and set to "1" in order not to lose the information about the switching intent. Then, the shift intention signal SchAbs is set to "0" in field 626 , so that an intention to shift is not recognized in the routines that use the shift intention signal, and there is no shift support until after the routine has been run through at branch 621, the load-free state of the Gear is determined.

Bei Verwendung einer Servounterstützungseinrichtung, bei der das Unterstützungsmoment des Servoantriebs so gestaltet wird, daß die vom Fahrer aufzubringende Handkraft proportional zur Schaltkraft an der Schalteinrichtung beziehungsweise proportional zum Schaltmoment an der Schaltwelle ist, kann vorteilhafterweise eine Routine zur Lastfreiheit des Getriebes entfallen, da bei einer derartigen Steuerung des Servoantriebs der Fahrer das Schaltgefühl eines herkömmlichen, nicht unterstützten Getriebes hat und daher - falls gewünscht - die Verantwortung von Lastschaltungen in gewohnter Weise in der Hand des Fahrers liegt. Es versteht sich, daß bei einer derartigen Steuerung Routinen zur Lastschaltverhinderung ebenfalls eingesetzt werden können, wenn eine selbständige Lösung erwünscht ist.When using a servo support device, in which the Support torque of the servo drive is designed so that the driver manual force to be applied proportional to the switching force on the switching device or is proportional to the switching torque on the selector shaft, can Advantageously, there is no routine for the gearbox to be free of load, since at one  such control of the servo drive the driver feel the shift conventional, unsupported gearbox and therefore - if desired - the Responsibility of load switching in the usual way in the driver's hand lies. It is understood that with such a control routines for Power shift prevention can also be used if an independent Solution is desired.

Fig. 30 zeigt beispielhaft ein Ablaufdiagramm einer Routine zur selbsttätigen Herausnahme eines eingelegten Ganges in entsprechenden Situationen, wie beispielsweise zur Vermeidung des Abwürgens des Motors oder bei abrupten Bremsmanövern. Hierzu wird nach dem Start 630 der Routine im Feld 631 die Drehzahl des Motors n_Motor erfaßt und im Feld 632 eine Drehzahländerung dn_Motor im Zeitintervall dt berechnet. In der Verzweigung 633 wird beispielhaft als Kriterium für ein drohendes Abwürgen des Motors ein Unterschreiten einer Schwelle n_Schwelle durch die Motordrehzahl n_Motor geprüft. Die Schwelle liegt dabei vorzugsweise 100 bis 300 U/min unter der typischen Leerlaufdrehzahl. Als Kriterium für ein abruptes Bremsmanöver kann die zeitliche Änderung - nämlich die Abnahme - der Motordrehzahl dn_Motor/dt gegen eine Schwelle dn_Schwelle/dt geprüft werden, wobei hier eine Drehzahlabnahme zwischen -2000 bis -3000 U/min als Schwelle dn_Schwelle vorteilhaft sein kann. Zur Absicherung des Ergebnisses kann beispielsweise die Betätigung des Bremsschalters oder ein zur Verfügung stehendes Antiblockiersignal in die Entscheidung einbezogen werden. Liegt eine entsprechende Situation, die die Herausnahme des Gangs rechtfertigt, vor, wird der Gang im Feld 634 lagegeregelt herausgenommen, wobei zu beachten und in den weiteren Routinen zu berücksichtigen ist, daß es sich um eine Lastschaltung handeln kann. Im Anschluß oder wenn die Bedingungen nach Verzweigung 633 nicht vorliegen, wird die Routine in 636 beendet. Auch diese Routine wird in kurzen Zeitabständen regelmäßig durchlaufen. Fig. 30 is a flowchart of a routine for the automatic removal shows an example of a gear engaged in appropriate situations, such as to avoid the stalling of the motor or sudden braking. For this purpose, after the start 630 of the routine, the speed of the motor n _{motor is recorded} in field 631 and a speed change dn _motor in the time interval dt is calculated in field 632 . In branch 633 , a criterion for an imminent stalling of the _{engine is} checked, for example, if the engine speed n _engine falls below a threshold n _threshold . The threshold is preferably 100 to 300 rpm below the typical idling speed. As a criterion for an abrupt braking maneuver, the change over time - namely the decrease - of the engine speed dn _engine / dt against a threshold dn _threshold / dt can be checked, with a speed decrease between -2000 to -3000 rpm being advantageous as a threshold dn _threshold can. To secure the result, for example, the actuation of the brake switch or an available anti-lock signal can be included in the decision. If there is a corresponding situation that justifies the removal of the gear, the gear in field 634 is taken out in a position-controlled manner, whereby it must be noted and taken into account in the further routines that it can be a power shift. Thereafter, or if the conditions after branch 633 are not present, the routine ends in 636 . This routine is also carried out regularly at short intervals.

Die in Fig. 31 dargestellte Routine zeigt eine Möglichkeit der selektiven Unterstützung bestimmter Gänge in Abhängigkeit von der Fahrsituation, hier zum Anfahren des Fahrzeugs aus dem Stand. Es sollen nur zum Anfahren geeignete Gänge nutzbar sein, beispielsweise die beiden ersten Gänge mit der kleinsten Übersetzung 1, 2 und der Rückwärtsgang R.The routine shown in FIG. 31 shows a possibility of selectively supporting certain gears depending on the driving situation, here for starting the vehicle from a standstill. Only gears suitable for starting should be usable, for example the first two gears with the lowest gear ratio 1 , 2 and the reverse gear R.

Dazu werden nach dem Start 640 der Routine im Feld 641 für die Schaltfunktion wichtige Parameter, beispielsweise die Signale des Schalthebelsensors x_SH, des Wählsensors x_WH, des Schaltsensors x_SH, die Motordrehzahl n_Motor und die Raddrehzahl n_Rad erfaßt. Dem Erfassungsschritt 641 folgt ein Skalierungsschritt 642. In der Verzweigung 643 wird geprüft, ob der Motor Leerlaufdrehzahl n_LL oder mehr hat, das heißt, ob er läuft und ob sich die Räder bewegen, das heißt, ob das Fahrzeug rollt. Dabei kann die Schwelle n_schwelle für die Raddrehzahl auch so ausgelegt sein, daß ein geringfügiges Rollen noch las Anfahrsituation aus dem Stand gewertet wird. Steht durch die "und"-Verknüpfung in Verzweigung 643 fest, daß sich das Fahrzeug im Anfahrzustand befindet, wird in Feld 645 ein Steuerzeichen oder Flag gesetzt, wodurch in den Schaltablaufroutinen nur die Anfahrgänge, beispielsweise Gang 1, 2, R. Wird eine andere Fahrsituation erkannt, werden durch Bildung eines Steuersignals in Feld 644 alle Gänge unterstützt. Nach den Feldern 644, 645 wird die Routine in 646 beendet und regelmäßig in kurzen Zeitabständen wieder aufgerufen.For this purpose, after the start 640 of the routine, parameters important for the shift function, for example the signals of the shift lever sensor x _SH , the selection sensor x _WH , the shift sensor x _SH , the engine speed n _motor and the wheel speed n _{wheel are recorded} in field 641 . The detection step 641 is followed by a scaling step 642 . Branch 643 checks whether the engine has idle speed n _LL or more, that is, whether it is running and whether the wheels are moving, that is, whether the vehicle is rolling. The threshold n _threshold can also be designed for the wheel speed in such a way that a slight roll is still assessed in the starting situation from a standing start. If it is determined by the "and" link in branch 643 that the vehicle is in the starting state, a control character or flag is set in field 645 , whereby only the starting gears, for example gear 1 , 2 , R, become another in the shift sequence routines Detected driving situation, all gears are supported by forming a control signal in field 644 . After the fields 644 , 645 , the routine is ended in 646 and regularly called up again at short time intervals.

Ein weiterer Sicherheitsaspekt ist die Freigabe des Anlassers für den Motor in Abhängigkeit von dem Schaltzustand des Getriebes. Das in Fig. 32 gezeigte Ablaufdiagramm zeigt eine Routine zur Generierung eines Steuerzeichens zur Verhinderung der Anlasserfreigabe, wenn zu Beginn der Anlasserbetätigung ein Gang eingelegt ist.Another safety aspect is the release of the starter for the engine depending on the gearshift state. The flowchart shown in FIG. 32 shows a routine for generating a control character for preventing the starter release when a gear is engaged at the start of the starter operation.

Hierzu wird die Routine mit dem Feld 650 gestartet und im Feld 651 der Anlaßwunsch beispielsweise über den Anlasserschalter sowie die Schalthebelposition x_SH erfaßt. Nach einer Skalierung der Sensorsignale in 652 wird in der Verzweigung 653 entscheiden, ob ein Anlaßwunsch vorliegt. Liegt dieser vor, wird in der Verzweigung 654 geprüft, ob die Neutralposition des Getriebes eingestellt ist, wozu das Schalthebelsensorsignal zur Auswertung herangezogen werden kann. Bei Neutralposition wird in Feld 655 das Steuersignal zur Anlasserfreigabe gesetzt, wodurch der Anlasser in einer entsprechenden Routine angesteuert werden kann. Anschließend wird die Routine beendet. In den Fällen, daß kein Anlaßwunsch vorliegt oder sich das Getriebe nicht in Neutralstellung befindet, wird in dem Feld 656 das Steuersignal zur Freigabe des Anlassers zu "0" gesetzt, das heißt, in der entsprechenden Steuerroutine wird der Anlaßwunsch unterdrückt und der Motor kann vor Schalten in Neutralstellung nicht betätigt werden. For this purpose, the routine is started with field 650 and the starting request is recorded in field 651, for example via the starter switch and the shift lever position x _SH . After scaling the sensor signals in 652 , it will be decided in branch 653 whether there is a starting request. If this is the case, it is checked in branch 654 whether the neutral position of the transmission is set, for which purpose the shift lever sensor signal can be used for evaluation. In the neutral position, the control signal for starter release is set in field 655 , which means that the starter can be controlled in a corresponding routine. The routine is then ended. In the event that there is no starting request or the transmission is not in the neutral position, the control signal for releasing the starter is set to "0" in field 656 , that is to say in the corresponding control routine the starting request is suppressed and the engine can start Switching to neutral position cannot be operated.

Es versteht sich, daß in die oben beschriebene Routine auch, falls eine entsprechende Information, beispielsweise über einen Kupplungssensor, Kupplungsschalter, Ausrückwegsensor oder dergleichen, zur Verfügung steht, die Stellung der Kupplung einbezogen werden kann, so daß in der Verzweigung 654 beispielsweise über eine "oder"-Verknüpfung die Möglichkeit eröffnet wird, das Steuerzeichen zur Freigabe des Anlassers auch bei eingelegtem Gang und getretener Kupplung zu setzen und damit in dieser Situation ebenfalls den Motor zu starten.It goes without saying that the position of the clutch can also be included in the routine described above, if corresponding information is available, for example about a clutch sensor, clutch switch, release travel sensor or the like, so that branch 654, for example via a " or "link, the possibility is opened to set the control sign to release the starter even when the gear is engaged and the clutch is depressed, and thus also to start the engine in this situation.

Die mit der Anmeldung eingereichten Patentansprüche sind Formulierungsvorschläge ohne Präjudiz für die Erzielung weitergehenden Patentschutzes. Die Anmelderin behält sich vor, noch weitere, bisher nur in der Beschreibung und/oder Zeichnungen offenbarte Merkmale zu beanspruchen.The patent claims submitted with the application are proposed without prejudice for obtaining further patent protection. The applicant reserves the right to do more, so far only in the description and / or drawings claimed features to claim.

In Unteransprüchen verwendete Rückbeziehungen weisen auf die weitere Ausbildung des Gegenstandes des Hauptanspruches durch die Merkmale des jeweiligen Unter­ anspruches hin; sie sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmale der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen.Relationships used in sub-claims indicate further training the subject of the main claim by the features of the respective sub claim; they are not considered a waiver of achieving an independent, substantive protection for the characteristics of the related subclaims understand.

Die Gegenstände dieser Unteransprüche bilden jedoch auch selbständige Erfindungen, die eine von den Gegenständen der vorhergehenden Unteransprüche unabhängige Gestaltung aufweisen. However, the subjects of these subclaims also form independent ones Inventions that are one of the objects of the preceding subclaims have independent design.  

Die Erfindung ist auch nicht auf das (die) Ausführungsbeispiel (e) der Beschreibung beschränkt. Vielmehr sind im Rahmen der Erfindung zahlreiche Abänderungen und Modifikationen möglich, insbesondere solche Varianten, Elemente und Kombinationen und/oder Materialien, die zum Beispiel durch Kombination oder Abwandlung von einzelnen in Verbindung mit den in der allgemeinen Beschreibung und Ausführungs­ formen sowie den Ansprüchen beschriebenen und in den Zeichnungen enthaltenen Merkmalen bzw. Elementen oder Verfahrensschritten erfinderisch sind und durch kombinierbare Merkmale zu einem neuen Gegenstand oder zu neuen Ver­ fahrensschritten bzw. Verfahrensschrittfolgen führen, auch soweit sie Herstell-, Prüf- und Arbeitsverfahren betreffen.The invention is also not based on the embodiment (s) of the description limited. Rather, numerous changes and modifications are within the scope of the invention Modifications possible, especially such variants, elements and combinations and / or materials, for example, by combining or modifying individual in connection with the in the general description and execution mold as well as the claims described and contained in the drawings Features or elements or process steps are inventive and through combinable features to a new item or to new ver lead steps or procedural steps, also insofar as they manufacture, test and work procedures.

In die Anmeldung werden die Anmeldungen mit den folgenden Aktenzeichen inhaltlich voll aufgenommen:
DE 44 46 517, DE 196 02 006, DE 196 50 450, DE 196 27 980, DE 196 19 348, DE 196 32 924, DE 196 45 358, DE 197 23 393, DE 197 19 614, DE 197 25 149, DE 197 31 842, DE 197 29 354, DE 196 36 005, DE 197 44 051, DE 197 43 674, DE 197 49 681, DE 198 07 762, DE 198 19 780, DE 198 22 693, DE 198 23 050, DE 198 23 767, DE 198 23 089, DE 198 23 772, DE 197 23 764, DE 198 23 762, DE 198 23 598, DE 198 29 835, DE 198 29 861, DE 197 34 050, DE 198 06 239, DE 198 29 961, DE 198 26 874, DE 198 37 611, DE 198 47 243, DE 198 46 430, DE 198 49 636, DE 198 50 973.The content of the registrations with the following file numbers is included in the registration:
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Claims (95)

1. Servounterstützungsvorrichtung für eine Handschaltung, enthaltend einen Schalthebel, der mittels einer Übertragungseinrichtung zum Übertragen einer Schaltbewegung mit einem Schaltbetätigungsbauteil eines Schaltgetriebes verbunden ist, ein Mittel zur Erfassung der Bewegung des Schalthebels in Schaltrichtung, einen Servoantrieb zum Bewegen des Schaltbetätigungsgliedes, und eine Steuervorrichtung zum Steuern des Servoantriebs, wobei der Schalthebel relativ zu dem Schaltbetätigungsbauteil gegen die Kraft einer Federeinrichtung in seine beiden entgegengesetzten Betätigungsrichtungen bewegbar ist.1. Servo support device for a manual transmission containing one Gearshift lever, which is used to transmit a transmission device Shift movement with a shift actuating component of a manual transmission is connected, a means for detecting the movement of the shift lever in Switching direction, a servo drive for moving the switching actuator, and a control device for controlling the servo drive, the shift lever relative to the shift actuating component against the force of a spring device in its two opposite directions of movement is movable. 2. Servounterstützungsvorrichtung für eine Handschaltung, enthaltend einen relativ zu dem Schaltbetätigungsbauteil in seine beiden entgegengesetzten Betätigungsrichtungen bewegbaren Schalthebel, der mittels einer Übertragungseinrichtung zum Übertragen einer Schaltbewegung mit einem Schaltbetätigungsbauteil eines Schaltgetriebes verbunden ist, einen mittels einer Übertragungseinrichtung mit dem Schaltbetätigungsbauteil kraftschlüssig verbundener Servoantrieb zum Bewegen des Schaltbetätigungsgliedes, und eine Steuervorrichtung zum Steuern des Servoantriebs, wobei ein Unterstützungsmoment des Servoantriebs in Abhängigkeit von zumindest einem Kraft- und einem Wegsensor eingestellt wird.2. Servo support device for a manual transmission, containing a relative to the shift actuator in its two opposite Actuating directions movable shift lever, which by means of a Transmission device for transmitting a switching movement with a Shift actuating component of a manual transmission is connected, one by means of a Transmission device with the shift actuation component non-positively connected servo drive for moving the switching actuator, and a Control device for controlling the servo drive, wherein a  Support torque of the servo drive depending on at least one Force and a displacement sensor is set. 3. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach Anspruch 1 oder 2, mit einem Steuergerät, in dem Stellungen des Schalthebels Soll-Stellungen des Schaltbetätigungsgliedes zugeordnet sind und das bei einer Abweichung der Ist-Stellung des Schaltbetätigungsgliedes von der Soll-Stellung den Servoantrieb im Sinne einer Verkleinerung der Abweichung betätigt.3. Servo support device, in particular according to claim 1 or 2, with a Control unit, in the positions of the gear lever set positions of the Switch actuator are assigned and that in the event of a deviation Actual position of the switching actuator from the target position in the servo drive Operated in order to reduce the deviation. 4. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bewegbarkeit des Schalthebels relativ zu dem Schaltbetätigungsglied durch Anschläge begrenzt ist.4. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the mobility of the shift lever relative to the Switch actuator is limited by stops. 5. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Mittel zur Erfassung der Bewegung des Schalthebels ein Schalthebelsensor oder ein Schalter ist.5. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the means for detecting the movement of the shift lever Shift lever sensor or a switch. 6. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zur Erfassung der Bewegung des Schaltbetätigungsgliedes ein Schaltungssensor oder ein Schalter vorgesehen ist.6. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein to detect the movement of the switching actuator Circuit sensor or a switch is provided. 7. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Schaltbetätigungsglied eine Schaltwelle des Schaltgetriebes ist, die mit einem Antriebsbauteil drehfest verbunden ist, welches von einem Servoantrieb drehangetrieben ist, und die Übertragungseinrichtung einen auf dem Antriebsbauteil gelagerten Hebel mit Mitteln zur Begrenzung der relativen Verdrehbarkeit zwischen dem Hebel und dem Antriebsbauteil aufweist und wobei zwischen dem Hebel und dem Antriebsbauteil wenigstens ein Energiespeicher derart wirkt, daß sich der Hebel, wenn er vom Schalthebel her nicht mit einer Kraft beaufschlagt ist, in einer Gleichgewichtslage des relativen Verdrehbereichs befindet.7. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the switching actuator is a switching shaft of the  Manual gearbox, which is rotatably connected to a drive component, which is rotatably driven by a servo drive, and the transmission device a lever mounted on the drive component with means for limiting the has relative rotatability between the lever and the drive component and wherein at least one between the lever and the drive member Energy storage acts in such a way that the lever when it comes from the gear lever is not loaded with a force in an equilibrium position of the relative Rotation range. 8. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Schaltbetätigungsglied eine Schaltwelle des Schaltgetriebes ist, die mit einem Antriebsbauteil drehfest verbunden ist, welches von einem Servoantrieb drehangetrieben ist, und die Übertragungseinrichtung einen gleichachsig mit der Schaltwelle gelagerten Hebel aufweist, der mit einem in ein Langloch des Antriebsbauteiles eingreifenden Zapfen ausgebildet ist, daß eine begrenzte relative Verdrehbarkeit zwischen dem Hebel und dem Antriebsbauteil gegeben ist, und wobei zwischen dem Hebel und dem Antriebsbauteil wenigstens eine Feder derart wirkt, daß der Zapfen sich in dem Zustand, in dem der Hebel vom Schalthebel her nicht mit einer Kraft beaufschlagt ist, in einem mittleren Bereich des Langloches befindet.8. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the switching actuator is a switching shaft of the Manual gearbox, which is rotatably connected to a drive component, which is rotatably driven by a servo drive, and the transmission device has a lever mounted coaxially with the selector shaft, which with a in a slot of the drive component engaging pin is formed that a limited relative rotatability between the lever and the drive component is given, and at least between the lever and the drive member a spring acts such that the pin is in the state in which the lever is not subjected to a force from the shift lever, in a middle one Area of the elongated hole. 9. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Antriebsbauteil ein Zahnsegmentrad ist, das über ein Getriebe, wie Schneckengetriebe, von dem als Servomotor, wie Elektromotor, ausgebildeten Servoantrieb drehangetrieben wird.9. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the drive component is a toothed segment wheel, which has a  Gearboxes, such as worm gearboxes, of which as servo motors, such as electric trained servo drive is driven in rotation. 10. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Antriebsbauteil von einem in zwei entgegengesetzte Richtungen beweglichen Kolben einer Kolben-/Zylindereinheit mit zwei Druckräumen angetrieben ist, welche Druckräume über je eine Leitung mit je einem von zwei einer von dem Servoantrieb angetriebene Reversierpumpe verbunden ist.10. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the drive member from one to two opposite Pistons moving in a piston / cylinder unit with two directions Pressure rooms is driven, which pressure rooms via a line with each one of two a reversing pump driven by the servo drive connected is. 11. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Leitungen über eine Bypaßleitung miteinander verbunden sind, in der ein bei Fehlfunktion der Servounterstützungsvorrichtung öffnendes Ventil angeordnet ist.11. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the lines are connected to one another via a bypass line in which an opening when the servo assist device malfunctions Valve is arranged. 12. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Federeinrichtung eine lineare Charakteristik aufweist.12. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the spring device has a linear characteristic. 13. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Federeinrichtung eine vorgespannte, weiche Charakteristik aufweist.13. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the spring device has a biased, soft characteristic having. 14. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungsvorrichtung zum Steuern des Servoantriebs zumindest aus zwei Schaltern gebildet ist, die in beide Richtungen innerhalb des begrenzten, relativen Verdrehbereichs zwischen dem Hebel und dem Antriebsbauteil an einem von der Gleichgewichtslage um einen Differenzweg abweichenden Wegpunkt angeordnet sind und bei Überschreiten des Differenzweges in Richtung der Schaltbewegung den Servoantrieb nach Überschreiten einer Schaltschwelle aktivieren und bei Unterschreiten der Schaltschwelle deaktivieren.14. Servo support device, in particular according to one of the preceding  Claims, characterized in that the control device for controlling of the servo drive is formed at least from two switches, which are in both Directions within the limited, relative range of rotation between the Lever and the drive component at one of the equilibrium position by one Difference way are arranged different waypoint and when exceeded the differential path in the direction of the switching movement after the servo drive Activate if a switching threshold is exceeded and if it falls below the Deactivate switching threshold. 15. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schaltschwelle zum Aktivieren des Servoantriebs bei größeren Differenzwegen als die Schaltschwelle zum Deaktivieren des Servoantriebs vorgesehen ist.15. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the switching threshold for activating the servo drive larger differential paths than the switching threshold for deactivating the Servo drive is provided. 16. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ausgehend von einer Neutralstellung die Differenzwege in beide Richtungen der Schaltbewegung unterschiedlich sind.16. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, starting from a neutral position, the difference paths in both Directions of the switching movement are different. 17. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in der Schalteinrichtung eine Raste zur Hervorhebung der Neutralstellung vorgesehen ist.17. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein in the switching device a notch to highlight the Neutral position is provided. 18. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Raste am Schalthebel, der Schaltwelle oder einem weiteren mit der Schalteinrichtung verbundenen Bauteil angeordnet ist.18. Servo support device, in particular according to one of the preceding  Claims, wherein the detent on the shift lever, the shift shaft or another component connected to the switching device is arranged. 19. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei im Bereich der Neutralstellung des Schalthebels das Unterstützungsmoment des Servoantriebs abgesenkt wird.19. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, in the area of the neutral position of the shift lever Support torque of the servo drive is lowered. 20. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei nach Erkennen einer Schaltabsicht der eingelegte Gang selbsttätig vom Servoantrieb ausgerückt und das Antriebsbauteil in Neutralstellung gebracht wird.20. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, after detection of an intention to shift the gear engaged automatically disengaged from the servo drive and the drive component in neutral position brought. 21. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Servoantrieb ein Elektromotor ist und ein Unterstützungsmoment über die an diesen angelegte Spannung oder den durch ihn fließenden Strom eingestellt wird.21. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the servo drive is an electric motor and a Support moment over the voltage applied to it or through the current flowing is set. 22. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die an den Elektromotor angelegte Spannung im Bereich der halben maximalen Betriebsspannung des Elektromotors ist.22. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the voltage applied to the electric motor in the range of half the maximum operating voltage of the electric motor. 23. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die am Elektromotor angelegte Spannung mittels eines Tiefpaßfilters erster Ordnung gefiltert ist.23. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the voltage applied to the electric motor by means of a  First-order low-pass filter is filtered. 24. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zumindest zwei Wegsensoren den während des Schaltvorgangs zurückzulegenden Weg des Schalthebels und des Schaltbetätigungsbauteils erfassen.24. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein at least two displacement sensors during the switching process path to be traveled by the shift lever and the shift actuating component to capture. 25. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schaltungssensor oder der Schalthebelsensor als ein den von der Federeinrichtung aufgenommenen Weg erfassender Sensor ausgebildet ist.25. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the circuit sensor or the shift lever sensor as a sensor designed to record the path taken up by the spring device is. 26. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei diese für ein Getriebe mit mehreren Schaltgassen vorgesehen ist und die Auswahl der Schaltgassen manuell über eine zweite Übertragungseinrichtung erfolgt.26. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, which are provided for a transmission with multiple shift gates and the selection of the shift gates manually via a second Transfer facility is carried out. 27. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensor, wie Wählsensor, vorgesehen ist, der die Auswahl der Schaltgasse erkennt.27. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, characterized in that a sensor, such as a selection sensor, is provided, which recognizes the selection of the shift gate. 28. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Unterstützungsmoment des Servoantriebs in Abhängigkeit vom während des Schaltvorgangs zurückgelegten Weg oder Verdrehwinkel des Antriebsbauteiles gegenüber dem Schaltbetätigungsbauteil eingestellt wird.28. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the support torque of the servo drive depending  of the distance or angle of rotation of the Drive component is set relative to the shift actuator. 29. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Unterstützungsmoment des Servoantriebs in Abhängigkeit vom Signal des Schaltungssensors während des Schaltvorgangs eingestellt wird.29. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the support torque of the servo drive depending is set by the signal of the circuit sensor during the switching process. 30. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Unterstützungsmoment des Servoantriebs in Abhängigkeit eines aus dem Weg oder Verdrehwinkel des auf dem Antriebsbauteil gelagerten Hebels der Übertragungseinrichtung abzüglich dem Weg oder Verdrehwinkel des Antriebsbauteiles ermittelten Differenzweges während des Schaltvorgangs eingestellt wird.30. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the support torque of the servo drive depending one out of the way or angle of rotation of the one mounted on the drive component Lever of the transmission device minus the path or angle of rotation of the Drive component determined differential path during the switching process is set. 31. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Unterstützungsmoment des Servoantriebs in Abhängigkeit eines aus dem Weg oder Verdrehwinkel des Schalthebels abzüglich dem Weg oder Verdrehwinkel des Antriebsbauteiles ermittelten Differenzweges während des Schaltvorgangs eingestellt wird.31. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the support torque of the servo drive depending one out of the way or angle of rotation of the shift lever minus the way or angle of rotation of the drive component determined differential path during the Switching process is set. 32. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Unterstützungsmoment des Servoantriebs in Abhängigkeit eines aus dem Signal des Schalthebelsensors abzüglich dem Signal des Schaltungssensors gebildeten Differenzsignals während des Schaltvorgangs eingestellt wird.32. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the support torque of the servo drive depending one from the signal of the shift lever sensor minus the signal of the  Circuit sensor formed differential signal during the switching process is set. 33. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Unterstützungsmoment des Servoantriebs in Abhängigkeit vom Signal des Wählsensors eingestellt wird.33. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the support torque of the servo drive depending is set by the signal of the dial sensor. 34. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Unterstützungsmoment des Servoantriebs in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit, mit der der Schalthebel bewegt wird, eingestellt wird.34. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the support torque of the servo drive depending the speed at which the shift lever is moved. 35. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Geschwindigkeit des Handschalthebels aus dem Weg des Schalthebels über die Zeit und der Weg aus dem Sensorsignal des Schalthebelsensors bestimmt wird.35. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the speed of the manual shift lever out of the way of Shift lever over time and the path from the sensor signal of the Shift lever sensor is determined. 36. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Sensorsignal mit einem Filter zur Eliminierung von gleichförmigen Bewegungen beaufschlagt wird.36. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the sensor signal with a filter to eliminate uniform movements are applied. 37. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei Überschreiten einer vorgegebenen Geschwindigkeitsschwelle des Schalthebels eine Schaltabsicht erkannt und der Servoantrieb aktiviert wird.37. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, when exceeding a predetermined Speed threshold of the shift lever a shift intention recognized and the  Servo drive is activated. 38. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei Überschreiten eines vorgegebenen Werts eines Weges des Schalthebels eine Schaltabsicht erkannt und der Servoantrieb aktiviert wird.38. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein when a predetermined value of a path of the Switching lever detected an intention to switch and the servo drive is activated. 39. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Steuergerät einen Mikroprozessor mit zugehörigen Speichern und Signalein- und Signalausgängen enthält.39. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the control device has a microprocessor with associated Save and contains signal inputs and signal outputs. 40. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Unterstützungsmoment in Abhängigkeit von einer Betriebstemperatur eingestellt wird.40. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the support torque depending on one Operating temperature is set. 41. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Betriebstemperatur zumindest aus einer Getriebeöl-, Motoröl- und/oder Kühlwassertemperatur oder einer Kombination hieraus ermittelt wird.41. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the operating temperature at least from a gear oil, Engine oil and / or cooling water temperature or a combination thereof determined becomes. 42. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die ermittelten Temperaturen als Temperaturkennfeld in einem Speicher abgelegt werden. 42. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the temperatures determined as a temperature map in one Memory.   43. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Servoantrieb ab einem Temperaturschwellwert zu niedrigeren Temperaturen ein zusätzliches Unterstützungsmoment als Offset abgibt.43. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the servo drive from a temperature threshold lower temperatures an additional support torque as offset delivers. 44. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Antriebssignal für den Servoantrieb mit einem temperaturabhängigen Faktor beaufschlagt wird.44. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the drive signal for the servo drive with a temperature-dependent factor is applied. 45. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das vom Steuergerät an den Servoantrieb gelieferte Antriebssignal von Betriebsparametern abhängt.45. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein that supplied by the control unit to the servo drive Drive signal depends on operating parameters. 46. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sensorsignale und/oder ermittelten Differenzwege in Abhängigkeit von Temperatur-, Verschleißbedingungen und/oder abhängig vom ausgewählten Gang korrigiert werden.46. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the sensor signals and / or determined differential paths in Dependence on temperature, wear conditions and / or depending on selected gear can be corrected. 47. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei einer Inbetriebnahme die Soll-Stellungen des Schalthebels entsprechenden Gängen und/oder eine Neutralposition einer Einstellung ohne eingelegten Gang zugewiesen und in einem Speicher abgelegt werden. 47. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein when starting up the target positions of the shift lever corresponding gears and / or a neutral position of an adjustment without gear selected and stored in a memory.   48. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Soll-Stellungen für die zugewiesenen Gänge einem H- Schaltbild entsprechen.48. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the target positions for the assigned gears an H- Correspond to circuit diagram. 49. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei den bezüglich der Neutralstellung nach vorne und nach hinten einlegbaren Gängen in Form jeweils einer Gangruppe jeweils eine mittlere Soll-Stellung zugeordnet und in einem Speicher abgelegt wird.49. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, with respect to the neutral position forward and backward insertable gears in the form of a gang group each a medium Target position is assigned and stored in a memory. 50. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei einer Inbetriebnahme bestimmten Wegpositionen des Schalthebels Synchronisierpositionen für die einzelnen Gänge oder Ganggruppen zugeordnet werden und in einem Speicher abgelegt werden.50. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, with certain path positions of the Gear lever synchronization positions for the individual gears or gear groups are assigned and stored in a memory. 51. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Servoantrieb in Abhängigkeit von den Synchronisierpositionen betrieben wird.51. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the servo drive depending on the Synchronization positions is operated. 52. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei Daten im Speicher redundant abgelegt werden.52. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein data are stored redundantly in the memory. 53. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Daten über die gesamte Betriebszeit der Servounterstützungseinrichtung aktualisiert werden.53. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the data over the entire operating time of the  Servo support device to be updated. 54. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Servoantrieb nur aktiviert werden kann, wenn ein Fahrer im Fahrzeug sitzt.54. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the servo drive can only be activated when a driver in the Vehicle sits. 55. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Anwesenheit des Fahrers mittels eines Gewichtssensors und/oder Schalters im Fahrersitz detektiert wird.55. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein a presence of the driver by means of a weight sensor and / or switch is detected in the driver's seat. 56. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Anlasser zum Start einer Brennkraftmaschine zum Antrieb eines Fahrzeugs mit der Servounterstützungseinrichtung erst betätigt wird, wenn die Neutralposition eingestellt ist.56. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein a starter for starting an internal combustion engine for driving of a vehicle with the power assist device is only actuated when the neutral position is set. 57. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Neutralposition mittels des Schalthebelsensors erkannt wird.57. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the neutral position is detected by means of the shift lever sensor. 58. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Anlasser erst betätigt werden kann, wenn eine im Kraftfluß zwischen Brennkraftmaschine und Getriebe angeordnete Kupplung vollständig ausgerückt ist. 58. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the starter can only be operated when one in the power flow Completely arranged clutch between internal combustion engine and transmission is disengaged.   59. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der ausgerückte Zustand der Kupplung mittels eines Kupplungsschalters angezeigt wird.59. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the disengaged state of the clutch by means of a Clutch switch is displayed. 60. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine notwendige Betätigungskraft des Schalthebels manuell einstellbar ist.60. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein a necessary operating force of the shift lever manually is adjustable. 61. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Betätigungskraft im Bereich zwischen 10 N und 100 N einstellbar ist.61. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the actuating force in the range between 10 N and 100 N is adjustable. 62. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Antriebssignal für den Servoantrieb mit einem aus einem mittels eines Potentiometers, eines Stufenschalters oder dergleichen vorgegebenen Wertes ermittelten Faktor beaufschlagt wird.62. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the drive signal for the servo drive with one of one by means of a potentiometer, a tap changer or the like predetermined value determined factor is applied. 63. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Servoantrieb das Schaltbetätigungsbauteil mit einer zusätzlichen Kraft beaufschlagt, wenn die Federeinrichtung bis zum Anschlag überdrückt ist.63. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the servo drive the switching actuator with additional force is applied when the spring device up to the stop is suppressed. 64. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Steuergerät die Aktivierung des Servoantriebs unterbricht, wenn während eines Schaltvorgangs die Federeinrichtung länger als eine vorbestimmte Zeitdauer überdrückt wird.64. Servo support device, in particular according to one of the preceding  Claims, wherein the control unit interrupts the activation of the servo drive, if the spring device is longer than one during a switching operation predetermined time period is suppressed. 65. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Servoantrieb bei einer Schaltung in einen unzulässigen Gang deaktiviert wird.65. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the servo drive in a circuit in an impermissible Gear is deactivated. 66. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Steuergerät einen eingelegten Gang bei nicht schleifender Kupplung aus der Motordrehzahl und der Getriebeausgangsdrehzahl ermittelt.66. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the control unit has an engaged gear when not grinding Coupling determined from the engine speed and the transmission output speed. 67. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei im Steuergerät von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängige, unzulässige Gänge abgelegt sind.67. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein in the control device dependent on the vehicle speed, impermissible gears are stored. 68. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei einem Schaltwunsch in einen unzulässigen Gang der Servoantrieb nicht aktiviert wird.68. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, in the case of a shift request in an impermissible gear Servo drive is not activated. 69. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei einem Schaltwunsch in einen unzulässigen Gang der Servoantrieb gegen die Schaltrichtung aktiviert wird. 69. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, in the case of a shift request in an impermissible gear Servo drive is activated against the switching direction.   70. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei Lastschaltvorgänge, die bei geschlossener oder nicht vollständig geöffneter Kupplung vorgenommen werden, nicht durch den Servoantrieb unterstützt werden oder mit einem gegenläufigen Unterstützungsmoment beaufschlagt werden.70. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims where powershifts that are closed or not fully opened clutch, not by the Servo drives are supported or with an opposing one Support moment are applied. 71. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Lastschaltvorgang durch Auswerten zumindest eines Sensor- oder Schaltsignals folgender Betriebsparameter erkannt wird: Motormoment, Drosselklappenwinkel, Fahrpedalwinkel, Ausrücklagerweg, Kupplungspedalweg, Leerlaufposition, Kupplungsposition.71. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein a power shift process by evaluating at least one Sensor or switching signal of the following operating parameters is recognized: Engine torque, throttle valve angle, accelerator pedal angle, release bearing travel, Clutch pedal travel, idle position, clutch position. 72. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei Vorliegen einer Lastschaltung der Schaltvorgang so lange verzögert, bis die Lastschaltbedingungen aufgehoben sind.72. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the switching process for as long as there is a power shift delayed until the load switching conditions are released. 73. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Unterstützungsmoment mit abnehmendem Grad der Lastschaltung in Abhängigkeit von einem den Grad der Lastschaltung wiedergebenden Signal gesteigert wird.73. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, the support moment with decreasing degree of Load switching depending on the degree of the load switching reproducing signal is increased. 74. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei als Anfahrgänge aus dem Stand nur bezüglich der Übersetzung ins Langsame die ersten beiden Gänge und ein Rückwärtsgang zugelassen werden.74. Servo support device, in particular according to one of the preceding  Claims, as starting gear from a standing start only with regard to the translation slow the first two gears and a reverse gear allowed become. 75. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Servoantrieb und/oder die Kraftübertragung zwischen dem Servoantrieb und dem Schaltbetätigungsglied derart ausgebildet ist, daß das Schaltbetätigungsglied bei Ausfall des Servoantriebs mittels des Schalthebels betätigbar ist.75. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the servo drive and / or the power transmission between the Servo drive and the switching actuator is designed such that the Shift actuator in the event of servo drive failure using the shift lever can be actuated. 76. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in der Kraftübertragung zwischen dem Schaltbetätigungsglied und dem Servoantrieb eine bei Ausfall des Servoantriebs öffnende Kupplung angeordnet ist.76. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein in the power transmission between the shift actuator and the servo drive a clutch that opens when the servo drive fails is arranged. 77. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Funktionsfähigkeit von Sensoren, insbesondere Schalthebelsensor, Schaltungssensor und/oder Wählsensor mittels Plausibilitätsüberprüfungen überprüft wird.77. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, the functionality of sensors, in particular Shift lever sensor, shift sensor and / or selector sensor by means of Plausibility checks are checked. 78. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Weglängen des Schaltungssensors und des Schalthebelsensors unter Berücksichtigung der Hebelverhältnisse zur Feststellung der Plausibilität der Sensoren miteinander verglichen werden.78. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the path lengths of the circuit sensor and the Shift lever sensor taking into account the lever ratios for determination  the plausibility of the sensors are compared. 79. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Signal des Wählsensors mit der Motordrehzahl und/oder mit der Radrehzahl und/oder der Tachodrehzahl unter Berücksichtigung der Übersetzungsverhältnisse zur Feststellung der Plausibilität des eingelegten Gangs und/oder der Drehzahlen verglichen wird.79. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the signal of the dial sensor with the engine speed and / or with the wheel speed and / or the speedometer speed taking into account the Gear ratios to determine the plausibility of the gear engaged and / or the speeds are compared. 80. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei während der Aktivierung des Servoantriebs eine Überprüfung auf Änderung einer von dem Servoantrieb zu bewirkenden Weglänge erfolgt.80. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein a check during activation of the servo drive on changing a path length to be effected by the servo drive. 81. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei Ausfall des Schalthebelsensors ein Ersatzwert aus der Bewegung des Schaltungssensors unter Berücksichtigung der zwischen den beiden Sensoren wirksamen Hebelverhältnisse und wahlweise der Steifigkeit der Federeinrichtung gebildet wird.81. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, with a replacement value from the failure of the shift lever sensor Movement of the circuit sensor taking into account the between the effective lever ratios and optionally the stiffness of the two sensors Spring device is formed. 82. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei Ausfall des Schaltungssensors ein Ersatzwert aus der Bewegung des Schalthebelsensors unter der Berücksichtigung der zwischen den Sensoren wirksamen Hebelverhältnisse und wahlweise der Steifigkeit der Federeinrichtung gebildet wird. 82. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein if the circuit sensor fails, a replacement value from the Movement of the shift lever sensor taking into account the between the Effective lever ratios and optionally the stiffness of the sensors Spring device is formed.   83. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Defekt in der Übertragungseinrichtung durch Plausibilitätsprüfung der beiden vom Schaltungssensor und Schalthebelsensor abgegebenen Signale erkannt wird.83. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein a defect in the transmission device through Plausibility check of both of the shift sensor and shift lever sensor emitted signals is detected. 84. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei einem Defekt der Übertragungseinrichtung der Schalthebelsensor als Sollwertvorgabe benutzt wird und der Servoantrieb das gesamte zur Schaltung benötigte Moment aufbringt.84. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein in the event of a defect in the transmission device Shift lever sensor is used as a setpoint and the servo drive applies all of the torque required for switching. 85. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Fahrer bei Defekten gewarnt wird.85. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims where the driver is warned of defects. 86. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Fahrer auf einen notwendigen Werkstattbesuch hingewiesen wird.86. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, the driver on a necessary workshop visit is pointed out. 87. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei dem Fahrer ein der Fahrweise entsprechender, insbesondere im Hinblick auf die Einsparung von Energie, gegenüber dem eingelegten gegebenenfalls günstigerer Gang vorgeschlagen wird. 87. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the driver of the driving style, in particular in terms of saving energy, compared to the inserted possibly cheaper gear is proposed.   88. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Servounterstützungseinrichtung in ausgewählten Fahrsituationen selbsttätig einen eingelegten Gang ausrückt und in Neutralposition schaltet.88. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the servo support device in selected Driving situations automatically disengages an engaged gear and in neutral position switches. 89. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die ausgewählte Fahrsituation bei drohendem Abwürgen der Brennkraftmaschine gegeben ist.89. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, the selected driving situation when there is a risk of stalling Internal combustion engine is given. 90. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die ausgewählte Fahrsituation bei starken Abbremsvorgängen des Fahrzeugs gegeben ist.90. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, where the selected driving situation with strong braking of the vehicle. 91. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die ausgewählte Fahrsituation bei Ansprechen einer Antiblockiereinrichtung gegeben ist.91. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the selected driving situation when a Anti-lock device is given. 92. Servounterstützungsvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung weiterhin eine elektronisch gesteuerte Kraftstoffzufuhr, wie Drosselklappensteuerung oder Einspritzvorrichtung vorsieht, die von einem Steuergerät gesteuert wird und beispielsweise von einem Elektromotor betätigt wird. 92. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the device further comprises an electronically controlled one Fuel supply, such as throttle valve control or injection device, which is controlled by a control unit and, for example, by a Electric motor is operated.   93. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Unterstützungsmoment des Servoantriebs in Abhängigkeit von zumindest einem eine auf das Antriebsbauteil wirkende Kraft aufnehmenden Kraftsensor und einem den Weg des Schalthebels aufnehmenden Wegsensor eingestellt wird.93. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the support torque of the servo drive depending of at least one receiving a force acting on the drive component Force sensor and a path sensor receiving the path of the shift lever is set. 94. Servounterstützungseinrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Unterstützungsmoment des Servoantriebs proportional zu der auf den Schalthebel einwirkenden Betätigungskraft eingestellt wird.94. Servo support device, in particular according to one of the preceding Claims, wherein the assist torque of the servo drive is proportional to the actuating force acting on the shift lever is set. 95. Servounterstützungsvorrichtung für eine Handschaltung, enthaltend einen Schalthebel, der mittels einer Übertragungseinrichtung zum Übertragen einer Schaltbewegung mit einem Schaltbetätigungsbauteil eines Schaltgetriebes verbunden ist, gekennzeichnet durch seine besondere Ausgestaltung und Wirkungsweise entsprechend den vorliegenden Anmeldungsunterlagen.95. Servo assist device for a manual transmission containing one Gearshift lever, which is used to transmit a transmission device Shift movement with a shift actuating component of a manual transmission is characterized by its special design and Mode of operation according to the present registration documents.