DE19846831A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Rotorstellung von Synchronmotoren - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Rotorstellung von SynchronmotorenInfo
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Abstract
Es wird ein Verfahren zur Ermittlung der Drehstellung des Rotors (R) eines Synchronmotors in Bezug auf das umlaufende magnetische Stator-Drehfeld vorgeschlagen. Die momentane Rotorstellung wird durch Messung der in mindestens einer Statorwicklung durch den Rotor induzierten EMK (E.s) in einer Stromlücke des durch diese Statorwicklung fließenden Statorstromes (I.s) ermittelt, wobei erfindungsgemäß bei Verwendung eines sinusförmigen oder quasi-sinusförmigen Statorstromes eine künstliche Stromlücke des Statorstromes erzeugt wird. Die induzierte EMK (E.s) wird dabei direkt aus dem abgegriffenen Klemmenpotential (U.s) der jeweiligen Statorwicklung abgeleitet.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung der Rotorstellung
von Synchronmotoren, insbesondere von Mehrphasen-Synchronmotoren, zur
Regelung der Synchronmotoren auf optimalen Wirkungsgrad nach dem
Oberbegriff von Patentanspruch 1, ein Verfahren zum Erkennen eines
Nulldurchganges eines das Vorzeichen wechselnden Statorstromes eines
Synchronmotors nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 11 sowie eine
Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens nach dem Oberbegriff von
Patentanspruch 12.
Elektronisch kommutierte, an einem Gleichspannungsnetz betriebene oder
umrichtergespeiste Synchronmaschinen bzw. -motoren sind aus der Literatur und
verschiedenen Anwendungsfällen in der Praxis bekannt. Synchronmotoren kommen
auch im Bereich geringer Drehzahldynamik vermehrt zum Einsatz, wie zum
Beispiel bei Pumpen, Verdichtern oder Waschmaschinen. Neben dem hohen
Anzugsdrehmoment haben Synchronmotoren gegenüber Asynchronmotoren u. a.
den Vorteil, daß sie mit größeren Luftspalttoleranzen betrieben werden können,
wodurch sich konstruktive Vorteile, wie beispielsweise der Direktantrieb der
Waschtrommel in Waschmaschinen oder von Pumpen und Verdichtern mit
Naßläufer, ergeben.
Es ist bekannt, daß bei Synchronmotoren dann ein optimales Drehmoment und
damit ein optimaler Wirkungsgrad erzielt wird, wenn der Vektor des von dem
Rotor erzeugten magnetischen Flusses ΦR senkrecht auf dem Vektor des von der
jeweiligen Statorwicklung erzeugten magnetischen Flusses ΦS steht, d. h. wenn da
Magnetfeld des Rotors senkrecht zu dem Magnetfeld der jeweiligen
Statorwicklung orientiert ist. Dies ergibt sich daraus, daß der Drehmomentvektor
T proportional zu ΦR × ΦS bzw. der Betrag des Drehmomentvektors T proportional
zu sinα ist, wobei a der räumliche Einstellwinkel zwischen den beiden
magnetischen Flüssen ΦR und ΦS ist. In diesem Fall wird der Rotor des
Synchronmotors sozusagen von dem umlaufenden Stator-Drehfeld
hinterhergezogen.
Da der von dem Rotor erzeugte magnetische Fluß Φ R unmittelbar durch die
Stellung des Rotors bestimmt wird, können Synchronmotoren beispielsweise
dadurch geregelt werden, daß die Stellung des Rotors in Bezug auf das sich
drehende Statorfeld erfaßt wird. Hierzu ist es aus dem Stand der Technik bekannt,
am Rotorschaft des Synchronmotors Sensoren vorzusehen, welche die Stellung des
Rotors zu jedem Zeitpunkt feststellen. Eine solche Regelungsvorrichtung ist
beispielsweise aus der DE-A1 195 27 982 bekannt, in der zur Erfassung der Lage,
der Drehzahl und/oder der Drehrichtung des Rotors ortsfest angebrachte
magnetosensitive Sensoren verwendet werden, deren Meßsignale der
Steuerelektronik zugeführt werden.
Weiter ist es bekannt, bei der Regelung von Synchronmotoren ohne derartige
Sensoren auszukommen. Falls die Statorwicklung mit einem sogenannten
lückenden Strom beaufschlagt wird, d. h. insbesondere mit einem Strom von
treppenförmigem oder rechteckförmigem Verlauf mit Phasen, in denen der Strom
konstant Null ist, ist es möglich, in diesen sogenannten Stromlücken die durch die
Rotordrehung in der Statorwicklung induzierte Spannung, welche auch kurz EMK
genannt wird, als an der entsprechenden Motorklemme anliegendes Potential zu
erfassen und daraus Informationen über die Stellung des Rotors zu gewinnen. Die
Regelung des Synchronmotors erfolgt dann derart, daß die EMK in der Mitte der
Stromlücke einen Nulldurchgang haben sollte. Hierbei ist der Stellwert für die
Regelung entweder die Frequenz, mit der das Statorfeld geschaltet wird, oder die
Amplitude des Statorstromes. Ein solches Verfahren zur Regelung von Synchron
motoren ist zum Beispiel ausführlich in "Sensorless Speed Controlled Brushless
DC Drive using the TMS320C242 DSP Controller" von P. Voultoury, Intelligent
Motion, May 1998 Proceedings, Seiten 169-180, beschrieben.
Bei bestimmten Drehzahlen, wie sie beispielsweise bei Synchronmotoren für
Waschmaschinen oder Trockner erforderlich sind, ergibt sich allerdings bei der
Verwendung eines lückenden Statorstromes ein unerwünschtes und im allgemeinen
vom Kunden nicht akzeptables Knacken oder Knattern. Dieses Geräusch wird
ofenbar dadurch verursacht, daß die Statorwicklungen durch die Pulse des
lückenden Stromes pulsartig beaufschlagt werden, wobei die hier auftretenden
Frequenzen im hörbaren Bereich liegen.
Es ist deshalb bereits bekannt, derartige störende Geräusche bei Synchronmotoren
zu vermeiden, indem man in diesen Drehzahlbereichen anstelle des lückenden
Stromes einen sinusförmigen bzw. quasi-sinusförmigen Statorstrom einsetzt. Ein
solcher quasi-sinusförmiger Statorstrom wird dadurch erzeugt, daß die
Leistungsschalter der Drehstrombrücke des Synchronmotors mit Pulsen
beaufschlagt werden, die derart pulsweitenmoduliert (PWM) gesteuert werden,
daß ein quasi-sinusförmiger Statorstrom entsteht. Die Erzeugung des quasi
sinusförmigen Statorstromes durch eine PWM-Ansteuerung ist beispielsweise in
"Digitale Steuerung eines Dreiphasen-Induktionsmotors" von B. Maurice et al. in
Design & Elektronik 8 vom 07.04.1992, Seiten 40-46, näher erläutert. Die
Steuerschaltung greift in diesem Fall auf gespeicherte Tabellen mit Werten für die
Tastverhältnisse der Brückenzweige des Synchronmotors zurück.
Durch die Verwendung eines quasi-sinusförmigen Statorstromes ist es jedoch nicht
mehr möglich, die in den Statorwicklungen induzierte EMK zu messen und das
Meßergebnis zur Regelung des Synchronmotors zu verwenden, wie dies im Falle
des lückenden Stromes der Fall war.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, bei einem
Synchronmotor bei der Verwendung eines quasi-sinusförmigen oder sinusförmigen
Statorstromes eine Möglichkeit vorzusehen, die Stellung des Rotors ohne die
Verwendung von Sensoren zu erfassen, und insbesondere die in den
Statorwicklungen induzierte EMK zu messen, um mit Hilfe dieser Meßwerte den
Synchronmotor auf optimalen Wirkungsgrad zu regeln.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen von Patentanspruch 1
gelöst.
Indem der eigentlich sinusförmige oder quasi-sinusförmige Statorstrom für eine
gewisse Zeitdauer auf Null gesetzt wird, d. h. eine künstliche Stromlücke
geschaffen wird, ist es - ähnlich wie im Falle des lückenden Statorstromes - mög
lich, in dieser Stromlücke die in der Statorwicklung durch die Drehung des
Rotors induzierte Spannung - die EMK - und insbesondere die Phasenlage
zwischen der induzierten EMK und dem Statorstrom zu messen. Die Regelung des
Synchronmotors erfolgt dann derart, daß die in der Statorwicklung induzierte
EMK und der Statorstrom in Phase sind, da in diesem Fall das größtmögliche
Drehmoment erreicht wird. Die Zeitdauer der Stromlücke wird dabei im Verhältnis
zur Periodendauer des quasi-sinusförmigen Statorstromes sehr kurz gehalten, um
den Antrieb des Synchronmotors nicht negativ zu beeinflussen.
Vorzugsweise wird die Stromlücke im quasi-sinusförmigen Statorstrom in der
Nähe und insbesondere nach Erkennen eines Nulldurchganges des Statorstromes
vorgesehen, da in diesem Fall der Strom schneller auf den Wert Null
abkommutieren kann als in anderen Bereichen des quasi-sinusförmigen
Stromverlaufes mit höheren Absolutwerten des Statorstromes.
Hierbei erfolgt das Erkennen eines Nulldurchganges des Statorstromes
vorteilhafterweise durch Erfassen der Klemmenpotentiale während sogenannter
Totzeiten der Ansteuerung der entsprechenden Statorwicklung. Durch Vergleichen
der nacheinander erfaßten Klemmenpotentiale kann bei Änderung des
Klemmenpotentials ein Nulldurchgang des Statorstromes zwischen den jeweiligen
Totzeiten erkannt werden.
Die Erfassung des jeweiligen Klemmenpotentials erfolgt vorzugsweise dadurch,
daß während der künstlich erzeugten Stromlücke des Statorstromes in einer
Statorwicklung die anderen Statorwicklungen kurzgeschlossen werden und die in
der einen Statorwicklung induzierte EMK in der Stromlücke durch Messen des
Klemmenpotentials der entsprechenden Statorwicklung in Bezug auf das
gemeinsame Klemmenpotential der anderen Statorwicklungen erfaßt wird. In
bevorzugter Ausführungsform werden hierbei die kurzzuschließenden
Statorwicklungen mit dem negativen Pol oder dem positiven Pol des
Spannungszwischenkreises verbunden.
Weiter ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum
Erkennen eines Nulldurchganges des Statorstromes ohne die Verwendung von
Stromsensoren bereitzustellen, so daß es auf einfache Weise möglich ist, die
künstliche Stromlücke zum Erfassen der Stellung des Rotors ohne die Verwendung
von Sensoren gemäß dem vorbeschriebenen Verfahren in der Nähe eines
Strommnulldurchganges vorzusehen.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Verfahrensschritten von
Patentanspruch 11 gelöst.
Bei dem Verfahren zum Erkennen eines Nulldurchganges eines das Vorzeichen
wechselnden Statorstromes eines Synchronmotors wird das Klemmenpotential
während aufeinander folgender Totzeiten der Ansteuerung der entsprechenden
Statorwicklung erfaßt; aus dem Vergleich der während zweier Totzeiten erfaßten
Klemmenpotentiale wird ein Nulldurchgang des Statorstromes zwischen den
beiden Totzeiten erkannt, wenn sich das Klemmenpotential geändert hat.
Ferner ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zur
Durchführung der vorgenannten Verfahren bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruches
12 gelöst.
Erfindungsgemäß ist bei Verwendung eines sinusförmigen oder quasi
sinusförmigen Statorstromes wenigstens eine Motorklemme, vorzugsweise alle
Motorklemmen, zur Erfassung des Klemmenpotentials der zugehörigen
Statorwicklung mit der Motorsteuerung verbunden, so daß das Klemmenpotential
als Reglereingangsgröße für die Regelung des Synchronmotors verwendet werden
kann.
Weitere Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand
weiterer Unteransprüche.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispieles
unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:
Fig. 1 das Ersatzschaltbild eines einphasigen Synchronmotors;
Fig. 2 ein Zeigerdiagramm der in Fig. 1 dargestellten elektrischen Größen;
Fig. 3 eine Schaltungsanordnung zur Ansteuerung eines Dreiphasen-
Synchronmotors gemäß der vorliegenden Erfindung;
Fig. 4 eine schematische Darstellung des Kurvenverlaufes des
Statorstromes;
Fig. 5A-D eine schematische Darstellung der Schaltsequenzen der
Ansteuersignale, der Klemmenspannungen der Motorphasen, der
induzierten Motorspannung und des Statorstromes für vier
unterschiedliche Fälle zur Erläuterung des erfindungsgemäßen
Verfahrens; und
Fig. 6 eine schematische Darstellung zur Erläuterung der Erfassung der
induzierten EMK.
Als Grundlage der folgenden Betrachtungen wird zunächst anhand von Fig. 1 das
Ersatzschaltbild eines einphasigen Synchronmotors erläutert. Die Statorwicklung
eines Synchronmotors weist jeweils einen Strangwiderstand R.s und eine
Stranginduktivität L.s auf. An die Statorwicklung wird von einem Umrichter die
Spannung U.s in Form einer Wechselspannung angelegt. Außerdem wird in der
Statorwicklung durch den beispielsweise einen Permanentmagneten aufweisenden
Rotor eine Spannung E.s induziert, welche auch kurz mit EMK bezeichnet wird.
In Fig. 2 sind die in Fig. 1 dargestellten elektrischen Größen und ihre
Zusammenhänge in Form eines Zeigerdiagrammes dargestellt. Das Zeigerdiagramm
von Fig. 2 ist dabei rotorflußorientiert, d. h. die d-Achse zeigt immer in Richtung
des magnetischen Flusses ΦR des Rotors. Zur d-Achse um 90° voreilend liegt die q-
Achse. Aufgrund des Induktionsgesetzes (induzierte Spannung E.s ist proportional
zum Differentialquotienten des magnetischen Flusses nach der Zeit dΦR/dt) liegt die
in der Statorwicklung induzierte EMK immer in der q-Achse, eilt also dem
magnetischen Fluß ΦR des Rotors um 90° voraus.
Die an der Statorwicklung angelegte Spannung U.s ist beispielhaft für einen
bestimmten Betriebspunkt eingezeichnet. Der Wechselstrom I.s hinkt der an der
Statorwicklung effektiv anliegenden Spannung (U.s-E.s) um den Winkel ϕ
hinterher. Der Winkel ϕ ergibt sich aus den Motorkenngrößen und der betrachteten
Drehzahl ω des Rotors gemäß ϕ = arctan (ω . L.s/R.s).
Der Erfindung liegt nun die Erkenntnis zugrunde, daß der Betriebspunkt des
Synchronmotors mit dem optimalen Wirkungsgrad, d. h. mit dem größten
Drehmoment, derjenige ist, bei welchem der in der Statorwicklung fließende Strom
I.s und die in der Statorwicklung induzierte EMK E.s in Phase sind.
Dies ergibt sich zum einen daraus, daß, wie bereits in der Beschreibungseinleitung
dargelegt, das größte Drehmoment dann existiert, wenn der magnetische Fluß des
Rotors ΦR und der magnetische Fluß der Statorwicklung ΦS aufeinander senkrecht
stehen. Außerdem eilt bei einem sinusförmigen Verlauf des Rotorflusses ΦR die
induzierte EMK E.s dem magnetischen Fluß des Rotors ΦR um 90° voraus, wie
oben anhand von Fig. 2 erläutert. Ferner eilt bei einem sinusförmigen Statorstrom
I.s einerseits die angelegte Spannung U.s dem in der Statorwicklung fließenden
Strom I.s um 90° voraus (U.s proportional zu dI.s/dt), und andererseits eilt die
angelegte Spannung U.s dem magnetischen Fluß des Stators ΦS um 90° voraus
(U.s proportional zu dΦS/dt). Aus diesen drei vorstehenden Voraussetzungen folgt
der oben genannte Zusammenhang zwischen optimalem Wirkungsgrad und
Phasenlage zwischen I.s und E.s.
Nachfolgend sollen nun anhand von Fig. 3 ein Ausführungsbeispiel einer
Schaltungsanordnung und anhand der Fig. 4 bis 6 das Verfahren zur Ermittlung der
momentanen Drehstellung des Rotors eines Synchronmotors in Bezug auf das
umlaufende magnetische Stator-Drehfeld gemäß der vorliegenden Erfindung
erläutert werden.
In Fig. 3 ist das Ersatzschaltbild eines elektronisch kommutierten Synchronmotors
dargestellt. Bei dem Ausführungsbeispiel von Fig. 3 handelt es sich um einen drei
strängigen, sechspulsigen Synchronmotor mit Permanenterregung. Es sei an dieser
Stelle aber ausdrücklich darauf hingewiesen, daß die vorliegende Erfindung grund
sätzlich für alle Arten von Synchronmotoren anwendbar ist und es sich bei der
nachfolgend beschriebenen Schaltungsanordnung nur um ein bevorzugtes
Ausführungsbeispiel handelt.
Der Synchronmotor weist in seinem Stator S drei in Stern geschaltete
Statorwicklungen auf, die einerseits in einem Sternpunkt und andererseits jeweils
mit einer Anschlußklemme u, v, w des Motors verbunden sind. Der Synchronmotor
besitzt weiterhin einen Rotor, der einen Permanentmagneten trägt. Die
Anschlußklemmen u, v, w sind weiter jeweils mit dem Mittelabgriff zwischen
einem oberen Schaltmittel 3a und einem unteren Schaltmittel 3b der
Leistungsbrücke 2 verbunden, die beispielsweise als Leistungstransistoren
ausgebildet sind.
Die Steueranschlüsse der Leistungstransistoren 3a, 3b sind mit den Ausgängen uh,
ul, vh, vl, wh, wl einer Motorsteuerung l, beispielsweise einem Microcontroller,
elektrisch verbunden, wobei die Steueranschlüsse der Schaltmittel 3a, 3b
vorzugsweise über nicht dargestellte MOS-Gate Driver angesteuert werden.
Parallel zu den Anschlüssen (Gnd und +HV) einer Konstantstromquelle bzw. eines
Zwischenkreisumrichters ist ein Zwischenkreiskondensator 4 geschaltet, der als
Glättungskondensator für die Zwischenkreisspannung +HV dient. Ferner ist zu den
Schaltmitteln 3a, 3b jeweils eine Freilaufdiode 5 mit entgegengesetzter Durchlaß
richtung parallel geschaltet.
Zusätzlich werden die Klemmenpotentiale U.u, U.v und U.w der Motorklemmen u,
v, w jeweils am Mittelabgriff des Brückenzweiges 3a, 3b abgegriffen und über
einen geeigneten Widerstand der Motorsteuerung 1 zugeführt. Die derart erfaßten
Klemmenpotentiale U.u, U.v, U.w dienen - wie nachfolgend beschrieben - als
Eingangsgrößen für das Erkennen eines Stromnulldurchganges des Statorstromes
und der Phasenlage zwischen dem Statorstrom Ls und der induzierten EMK E.s.
In Fig. 4 ist nun beispielhaft der sinusförmige bzw. quasi-sinusförmige Verlauf des
Statorstromes I.s dargestellt, wie er durch eine pulsweitenmodulierte (PWM)
Steuerung der Leistungstransistoren 3a, 3b phasenverschoben in jeder
Statorwicklung des Synchronmotors erhalten wird. Wie bereist eingangs erwähnt,
ist die Erzeugung eines quasi-sinusförmigen Statorstromes I.s durch eine PWM-
Ansteuerung beispielsweise in "Digitale Steuerung eines Dreiphasen-
Induktionsmotors" von B. Maurice et al. in Design 8 vom 07.04.1992,
Seiten 40-46, näher erläutert. Die Steuerschaltung greift in diesem Fall auf
gespeicherte Tabellen mit Werten für die Tastverhältnisse der Brückenzweige des
Synchronmotors zurück.
Die Verwendung eines sinusförmigen bzw. quasi-sinusförmigen Statorstromes ist
insbesondere bei Drehzahlen, wie sie beispielsweise für Waschmaschinen oder
Trockner erforderlich sind, wünschenswert, um die bei der Verwendung eines
lückenden Statorstromes auftretenden unerwünschten Geräusche zu vermeiden.
Bei der Verwendung eines quasi-sinusförmigen Statorstromes ist es jedoch nicht
mehr wie im Falle des lückenden Statorstromes möglich, die in der Statorwicklung
induzierte EMK in der Stromlücke des Statorstromes zu messen und das
Meßergebnis zur Regelung des Synchronmotors zu verwenden.
Deshalb wird - wie in Fig. 4 schematisch dargestellt - im quasi-sinusförmigen
Stromverlauf (gestrichelte Linie) der Statorstrom Ls für eine bestimmte Zeitdauer
auf Null gesetzt (durchgezogene Linie), d. h. eine künstliche Stromlücke µ
geschaffen, in der dann die in der jeweiligen Statorwicklung induzierte EMK E.s
gemessen werden kann. Die Dauer der Abtastzeit µ beträgt beispielsweise konstant
50 µs, während die Periodendauer τ des quasi-sinusförmigen Statorstromes I.s
zum Beispiel bei Waschmaschinen zum Waschen etwa 60 ms und zum Schleudern
etwa 3 ms beträgt. Da die Abtastzeit µ im Verhältnis zur Periodendauer τ des
Stromes I.s sehr kurz bemessen ist, wird der Stromverlauf und damit die Steuerung
des Synchronmotors nur unwesentlich beeinflußt. Die tatsächlichen Verhältnisse
sind in Fig. 4 zur besseren Veranschaulichung stark überzeichnet dargestellt.
Damit der Statorstrom I.s möglichst schnell auf den Wert Null abkommutiert bzw.
absinkt, um sodann die in der Statorwicklung induzierte EMK E.s messen zu
können, ist es von Vorteil, die Stromlücke µ möglichst nahe einem
Stromnulldurchgang σ des Statorstromes I.s vorzusehen. Vorteilhafterweise
geschieht dies möglichst unmittelbar nach einem Stromnulldurchgang σ, da in
diesem Falle durch Überwachung des Stromverlaufes ein solcher
Stromnulldurchgang σ erkannt und direkt anschließend eine künstliche Stromlücke
µ erzeugt werden kann.
In der so erzeugten künstlichen Stromlücke µ wird nun die durch die
Rotordrehung in der Statorwicklung induzierte EMK. E.s gemessen und anhand des
Vorzeichens und wahlweise des Betrages der EMK E.s und des
Stromnulldurchganges kann die Phasenlage zwischen EMK E.s und Statorstrom I.s
ermittelt werden. Die Ermittlung der Phasenlage erfolgt vorzugsweise in allen
Statorwicklungen des Mehrphasen-Synchronmotors, wodurch eine höhere
Genauigkeit der Steuerung erzielt werden kann.
Das Erkennen eines Stromnulldurchganges σ, das Erzeugen einer künstlichen
Stromlücke µ und das Messen der induzierten EMK E. s während der Stromlücke µ
wird hun anhand der Fig. 5A bis D anhand unterschiedlicher Betriebszustände des
Synchronmotors im Detail erläutert. Die nachfolgenden Erklärungen beziehen sich
dabei auf den in Fig. 3 dargestellten dreisträngigen, sechspulsigen Synchronmotor.
Es sei an dieser Stelle aber nochmals ausdrücklich darauf hingewiesen, daß das
Verfahren grundsätzlich auf alle Arten von Synchronmotoren übertragbar ist.
In den Fig. 5A bis D sind jeweils über einer gemeinsamen Zeitachse dargestellt: a)
die in der Statorwicklung u induzierte EMK E.u; b) der in der Statorwicklung u
fließende Statorstrom I.u; c) die Ansteuersignale uh und ul der beiden Schaltmittel
der Statorwicklung u; d) das Klemmenpotential U.u an der Motorklemme u,
welches der Motorsteuerung als Steuersignal zugeführt wird; e) die
Ansteuersignale vh und vl der beiden Schaltmittel der Statorwicklung v; f) das
Klemmenpotential U.v an der Motorklemme v, welches der Motorsteuerung als
Steuersignal zugeführt wird; g) die Ansteuersignale wh und wl der beiden
Schaltmittel der Statorwicklung w; und h) das Klemmenpotential U.w an der
Motorklemme w, welches der Motorsteuerung als Steuersignal zugeführt wird.
Dargestellt ist jeweils nur ein enges Zeitfenster in der Nähe eines
Stromnulldurchganges des Statorstromes I.u von etwa einigen 100 µs. Während
dieser kurzen Zeitdauer ist der quasi-sinusförmige Verlauf des Statorstromes I.u
als solcher nicht erkennbar, und die in der Statorwicklung u induzierte EMK E.u
kann als konstant angenommen werden. In analoger Weise werden vorzugsweise
auch die Stromnulldurchgänge der Statorströme I.v und I.w in den beiden anderen
Statorwicklungen v und w überwacht und die jeweiligen Phasenlagen zwischen der
induzierten EMK E.v bzw. E.w und dem Statorstrom I.v bzw. I.w ermittelt.
In Fig. 5A ist zunächst der Fall eines negativen Stromnulldurchganges
(Vorzeichenwechsel des Statorstromes I.u von + nach -) dargestellt, bei dem die
induzierte EMK E.u noch positiv ist. Dies bedeutet, daß die EMK E.u und damit
der Rotor R dem Statorstrom I.u in der Statorwicklung u nacheilen.
Zur Erfassung eines Stromnulldurchganges des Statorstromes ist es möglich, in
dem Strompfad einer jeden Statorwicklung ein Strommeßgerät vorzusehen,
welches die erfaßten Strommeßwerte an die Motorsteuerung 1 weitergibt. Um
jedoch insbesondere aus Kostengründen auf solche zusätzlichen elektronischen
Bauteile verzichten zu können, erfolgt die Erkennung eines Stromnulldurchganges
im Statorstrom I.u wie folgt.
Bei der Ansteuerung der Leistungstransistoren 3a, 3b eines Brückenzweiges
werden sogenannte Totzeiten zwischengeschaltet, während denen weder der obere
noch der untere Leistungstransistor leitend geschaltet ist. Hierdurch soll ein
überlappendes Schalten zweier Schaltmittel in einem Brückenzweig sicher
verhindert werden, was einen Kurzschluß verursachen würde. Während der
Totzeiten wird das Spannungspotential U.s an der entsprechenden Phase bzw.
Motorklemme u durch die Stromrichtung des Statorstromes I.s in derselben Phase
bestimmt.
Fließt der Statorstrom I.s in die Statorwicklung hinein, so kommutiert der Strom
während der Totzeit auf die Freilaufdiode 5 des unteren Schaltmittels 3b des
entsprechenden Brückenzweiges und das Potential U.s an der Motorklemme der
entsprechenden Phase entspricht dem negativen Pol des
Spannungszwischenkreises, in diesem Fall Gnd. Fließt der Statorstrom I.s dagegen
aus der Statorwicklung heraus, so kommutiert der Strom während der Totzeit über
die Freilaufdiode 5 des oberen Schaltmittels 3a des entsprechenden
Brückenzweiges auf den positiven Pol des Spannungszwischenkreises (+HV). Bei
einem Stromnulldurchgang ändert der Statorstrom seine Polarität, und damit
ändert sich auch das Spannungspotential U.s während der Totzeit an der
entsprechenden Motorklemme.
Dies ist in Fig. 5A in den Zeitabschnitten T-1 und T gezeigt. Während der ersten
Totzeit (Zeitabschnitt T-1), in der beide Schaltmittel 3a, 3b des der Motorklemme
u zugeordneten Brückenzweiges nicht leitend geschaltet sind (uh und ul OFF), ist
der Statorstrom I.u positiv, fließt also in die Statorwicklung u hinein. Er
kommutiert somit über die Frelaufdiode 5 des unteren Schaltmittels 3b des
entsprechenden Brückenzweiges auf den negativen Pol (Gnd) des
Spannungszwischenkreises. Im Zeitabschnitt T-1 wird dementsprechend ein
Klemmenpotential U.u = Gnd erfaßt. Nach dieser Totzeit findet in dem in Fig. 5A
dargestellten Zeitfenster ein negativer Stromnulldurchgang des Statorstromes I.u
statt, d. h. der Statorstrom I.s ändert seine Polarität von + nach -. Während der
nächsten Totzeit (Zeitabschnitt T) dieses Brückenzweiges ist der Statorstrom I.u
somit negativ, fließt also aus der Statorwicklung u heraus. Er kommutiert nun über
die Freilaufdiode 5 des oberen Schaltmittels 3a des entsprechenden
Brückenzweiges auf den positiven Pol (+HV) des Spannungszwischenkreises. Im
Zeitabschnitt T wird dementsprechend ein Klemmenpotential U.u = +HV erfaßt. In
den beiden Zeitabschnitten T-1 und T der zwei direkt aufeinander folgenden
Totzeiten hat das Klemmenpotential U.u also ein gegensätzliches
Spannungspotential, wodurch in der Motorsteuerung 1 erkannt wird, daß zwischen
den beiden Zeitabschnitten T-1 und T ein Stromnulldurchgang des Statorstromes
Lu stattgefunden hat. Da das Klemmenpotential U.u in den Zeitabschnitten T-1
und T von Gnd auf +HV gewechselt hat; handelt es sich in diesem Fall um einen
negativen Stromnulldurchgang des Statorstromes I.u.
Es ist nicht unbedingt erforderlich, daß das Klemmenpotential U.u während jeder
Totzeit des entsprechenden Brückenzweiges erfaßt und ausgewertet wird. Je
häufiger allerdings das Klemmenpotential U.u in den Totzeiten erfaßt und
ausgewertet wird, um so schneller kann ein Stromnulldurchgang des Statorstromes
I.s erkannt und um so näher kann eine künstliche Stromlücke an einem solchen
Stromnulldurchgang erzeugt werden, wodurch die Länge der Stromlücke bzw. der
Veränderung des Stromverlaufes kürzer bemessen werden kann, wie weiter unten
noch beschrieben werden wird.
Erfindungsgemäß kann der Stromnulldurchgang eines Statorstromes also sowohl
mittels geeigneter Strommeßgeräte als auch durch Detektion der Änderung des
Klemmenpotentials zwischen zwei Totzeiten erkannt werden.
Unmittelbar nach Erkennen eines Stromnulldurchganges des Statorstromes Lu im
Zeitabschnitt T werden im Zeitabschnitt T+1 beide Schaltmittel 3a, 3b des
Brückenzweiges der Motorklemme u nicht leitend (uh und ul OFF) und die beiden
anderen Motorklemmen v und w unabhängig von ihren vorhergehenden
Schaltzuständen auf ein gemeinsames Spannungspotential geschaltet, also
kurzgeschlossen. Zweckmäßigerweise werden hierzu die beiden Motorklemmen v
und w über die Schaltmittel 3a, 3b der zugehörigen Brückenzweige auf den
negativen Pol (Gnd) oder den positiven Pol (+HV) des Spannungszwischenkreises
geschaltet.
Um ein schnelles Abklingen des Statorstromes I.u auf den Wert Null zu erreichen,
werden im Falle eines negativen Stromnulldurchganges des Statorstromes I.u
gemäß den Fig. 5A und B die beiden kurzzuschließenden Motorklemmen v und w
im Zeitabschnitt T+1 durch Schließen des jeweils unteren Schaltmittels 3b (vl und
wl ON) auf den negativen Pol (Gnd) des Spannungszwischenkreises geschaltet. Bei
einem positiven Stromnulldurchgang des Statorstromes I.u werden dagegen gemäß
den Fig. 5C und D die beiden kurzzuschließenden Motorklemmen v und w im
Zeitabschnitt T+1 durch Schließen des jeweils oberen Schaltmittels 3a (vh und wh
ON) auf den positiven Pol (+HV) des Spannungszwischenkreises geschaltet.
Hierdurch muß der Statorstrom I.u jeweils gegen ein möglichst hohes Potential
anlaufen, so daß er in dementsprechend kurzer Zeit auf den Wert Null
abkommutiert.
Nachdem der Statorstrom Lu auf den Wert Null abgeklungen ist (Zeitabschnitt
T+2), bleiben die beiden Schaltmittel 3a, 3b der Motorklemme u während der
Messung der in der Statorwicklung u induzierten EMK E.u nicht leitend geschaltet.
Ebenso bleiben die Schaltmittel 3a, 3b der beiden anderen Motorklemmen v und w
während des Zeitabschnittes T+2 gegenüber dem Zeitabschnitt T+1 unverändert
geschaltet. Das Spannungspotential U.u am Brückenpunkt der Motorklemme u
gegenüber dem gemeinsamen Potential (Gnd) der beiden anderen Motorklemmen v
und w ist in diesem Fall gerade 3/2.E.u, wie die nachfolgende Betrachtung zeigt.
Fig. 6 zeigt die Verhältnisse im Zeitabschnitt T+2 für den in Fig. 5A dargestellten
Fall, d. h. die beiden Schaltmittel 3a, 3b der Motorklemme u sind nicht leitend
geschaltet und in der Statorwicklung u fließt kein Strom (I.u = 0). Ferner sind die
beiden Motorklemmen v und w miteinander verbunden und auf das negative
Potential (Gnd) des Spannungszwischenkreises geschaltet.
Da es sich um ein symmetrisches, sinusförmiges EMK-System handelt, gilt:
E.u + E.v + E.w = 0 (1)
Ferner gelten in den Maschen M1, M2 und M3 die Beziehungen:
M1: ϕY = -L.v.dI/dt - R.v.I - E.v (2)
M2: ϕY = L.w.dI/dt + R.w.I - E.w (3)
M3: ϕu = E.u + ϕY (4)
M2: ϕY = L.w.dI/dt + R.w.I - E.w (3)
M3: ϕu = E.u + ϕY (4)
wobei ϕY das Potential im Sternpunkt gegenüber Gnd und ϕu das Potential der
Motorklemme u gegenüber dem gemeinsamen Klemmenpotential (Gnd) der
Motorklemmen v und w ist, also dem Klemmenpotential U.u entspricht. Unter der
Voraussetzung, daß die Statorwicklungen gleich aufgebaut sind, d. h. daß
L.v = L.w und R.v = R.w gilt, läßt sich herleiten, daß
(2) + (3): 2.ϕY = -E.v - E.w (5)
(1) in (5): 2.ϕY = E.u ⇒ ϕY = 1/2.E.u (6)
(6) in (4): ϕu = E.u + 1/2.E.u ⇒ ϕu = 3/2.E.u ⇒ ϕu = 3/2.E.u (7)
(1) in (5): 2.ϕY = E.u ⇒ ϕY = 1/2.E.u (6)
(6) in (4): ϕu = E.u + 1/2.E.u ⇒ ϕu = 3/2.E.u ⇒ ϕu = 3/2.E.u (7)
Dies bedeutet, daß im Zeitabschnitt T+2, also während der künstlich erzeugten
Stromlücke des Statorstromes I.u, durch Erfassen des Klemmenpotentials U.u = ϕu
an der Motorklemme u unmittelbar die in der Statorwicklung u induzierte EMK
E.u ermittelt werden kann.
Handelt es sich, wie im Falle von Fig. 5A, um einen negativen Stromdurchgang des
Statorstromes I.u und um einen positiven Wert von ϕu bzw. E.u, so folgt daraus
unmittelbar, daß die in der Statorwicklung u induzierte EMK E.u dem Statorstrom
Lu nacheilt. Wird neben dem Vorzeichen der induzierten EMK E.u auch deren
Absolutwert erfaßt, so läßt sich daraus zusätzlich der Grad der Abweichung der
Phasen zwischen E.u und I.u ableiten.
Die Regelung des Synchronmotors erfolgt nun derart, daß die in der
Statorwicklung u induzierte EMK E.u während der Stromlücke des Statorstromes
Lu möglichst auf den Wert Null gefahren wird. Als Stellwert für diese Regelung
kann zum Beispiel entweder die Frequenz, mit der das Statorfeld geschaltet wird,
oder die Amplitude des Statorstromes I.u verwendet werden.
Im Gegensatz zu Fig. 5A ist in Fig. 5B ein Fall gezeigt, bei dem bei einem
negativen Stromnulldurchgang des Statorstromes I.u die induzierte EMK E.u
schon negativ ist, d. h. die EMK E.u und somit der Rotor dem Statorstrom I.u
voreilen.
Wie in Fig. 5A wird auch in diesem Fall während der Totzeit im Zeitabschnitt T ein
negativer Stromnulldurchgang des Statorstromes I.u zwischen den beiden Zeit
abschnitten T-1 und T erkannt. Anschließend wird der Statorstrom I.u ebenfalls auf
den Wert Null abkommutiert, indem im Zeitabschnitt T+1 die beiden Schaltmittel
3a, 3b des Brückenzweiges der Motorklemme u nicht leitend (uh und ul OFF) und
die beiden anderen Motorklemmen v und w unabhängig von ihren vorhergehenden
Schaltzuständen gemeinsam auf den negativen Pol (Gnd) des
Spannungszwischenkreises geschaltet werden (vl und wl ON).
Nach dem Abklingen des Statorstromes I.u wird im Zeitabschnitt T+2 das
Klemmenpotential U.u an der Motorklemme u gegenüber dem gemeinsamen
Klemmenpotential U.v = U.w = Gnd gemessen. Bei der Konstellation von Fig. 5B
ergibt sich ein Potential ϕu = -3/2.E.u. Dieses Potential ϕu kann aber nicht
gemessen werden, da es durch die Freilaufdiode 5 des unteren Schaltmittels 3b des
entsprechenden Brückenzweiges der Statorwicklung u auf Gnd gehalten wird. Aus
diesem Grunde ist es in diesem Fall notwendig, die Brückenzweige der beiden
anderen Motorklemmen v und w auf das Versorgungspotential +HV des
Spannungszwischenkreises umzulegen (vh und wh ON). Nun kann im Zeitabschnitt
T+3 am Brückenzweig der Motorklemme u das Potential ϕu = + HV - 3/2.E.u
gemessen werden, aus dem die induzierte EMK E.u direkt ermittelt werden kann.
Im Fig. 5C ist im Gegensatz zu Fig. 5A eine Fallkonstellation dargestellt, bei der
bei einem positiven Stromnulldurchgang des Statorstromes I.u die induzierte EMK
E.u noch negativ ist, d. h. die EMK E.u und somit der Rotor dem Statorstrom I.u
nacheilen.
Wie in Fig. 5A wird auch in diesem Fall während der Totzeit im Zeitabschnitt T ein
(hier positiver) Stromnulldurchgang des Statorstromes I.u zwischen den beiden
Zeitabschnitten T-1 und T erkannt. Anschließend wird der Statorstrom I.u auf den
Wert Null abkommutiert, indem im Zeitabschnitt T+1 die beiden Schaltmittel 3a,
3b des Brückenzweiges der Motorklemme u nicht leitend (uh und ul OFF) und die
beiden anderen Motorklemmen v und w unabhängig von ihren vorhergehenden
Schaltzuständen gemeinsam auf den positiven Pol (+HV) des
Spannungszwischenkreises geschaltet werden (vh und wh ON).
Nach dem Abklingen des Statorstromes I.u wird im Zeitabschnitt T+2 das
Klemmenpotential U.u an der Motorklemme u gegenüber dem gemeinsamen
Klemmenpotential U.v bzw. U.w gemessen. Bei der Konstellation von Fig. 5C
ergibt sich ein gegenüber dem Klemmenpotential U.v = U.w = +HV negativeres
Potential ϕu = +HV - 3/2.E.u, aus dem die induzierte EMK E.u direkt ermittelt
werden kann.
Als letztes ist in Fig. 5D ein Fall gezeigt, bei dem bei einem positiven Strom
nulldurchgang des Statorstromes I.u die induzierte EMK E.u bereits positiv ist,
d. h. die EMK E.u und somit der Rotor dem Statorstrom I.u voreilen.
Wie in Fig. 5C wird auch in diesem Fall während der Totzeit im Zeitabschnitt T ein
positiver Stromnulldurchgang des Statorstromes I.u zwischen den beiden Zeit
abschnitten T-1 und T erkannt. Anschließend wird der Statorstrom I.u ebenfalls auf
den Wert Null abkommutiert, indem im Zeitabschnitt T+1 die beiden Schaltmittel
3a, 3b des Brückenzweiges der Motorklemme u nicht leitend (uh und ul OFF) und
die beiden anderen Motorklemmen v und w unabhängig von ihren vorhergehenden
Schaltzuständen gemeinsam auf den positiven Pol (+HV) des
Spannungszwischenkreises geschaltet werden (vh und wh ON).
Nach dem Abklingen des Statorstromes I.u wird im Zeitabschnitt T+2 das
Klemmenpotential U.u an der Motorklemme u gegenüber dem gemeinsamen
Klemmenpotential U.v = U.w = +HV gemessen. Bei der Konstellation von Fig. 5D
ergibt sich ein Potential ϕu = + HV + 3/2.E.u. Dieses Potential ϕu kann aber nicht
gemessen werden, da es durch die Freilaufdiode 5 des oberen Schaltmittels 3a des
entsprechenden Brückenzweiges der Motorklemme u auf dem
Versorgungspotential +HV gehalten wird. Aus diesem Grunde ist es in diesem Fall
notwendig, die Brückenzweige der beiden anderen Motorklemmen v und w auf das
Grundpotential Gnd des Spannungszwischenkreises umzulegen (vl und wl ON).
Nun kann im Zeitabschnitt T+3 am Brückenzweig der Motorklemme u das
Potential ϕu = + 3/2.E.u gemessen werden, aus dem die induzierte EMK E.u direkt
ermittelt werden kann.
Bei der anhand der Fig. 5A bis D beschriebenen Erfassung des Klemmenpotentials
U.u während der Stromlücke des Statorstromes I.u (Zeitabschnitt T+2 bzw. T+3)
wird nicht nur das Vorzeichen/die Polarität der induzierten EMK E.u
ausgewertet, sondern auch zum Beispiel über einen in der Motorsteuerung 1
vorgesehenen AID-Wandler der Betrag/die Amplitude von E.u. Hierdurch kann
die aktuelle Phasenverschiebung zwischen Statorstrom I.u und induzierter EMK
E.u abgeleitet und eine leistungsfähige Regelung des Synchronmotors erzielt
werden.
Im Gegensatz dazu kann man auch als schaltungstechnisch einfachere Auslegung
des Reglers ohne eine Amplitudenerfassung der induzierten EMK E.u arbeiten und
nur deren Vorzeichen auswerten. In diesem Fall können zur Messung der
induzierten EMK E.u die kurzzuschließenden StatorwickI.ungen v, w in jedem Fall
auf den negativen Pol (Gnd) des Spannungszwischenkreises geklemmt werden (vl
und wl ON).
Ist die induzierte EMK E.u positiv, so ist auch das an der offenen Motorklemme u
gemessene Klemmenpotential U.u positiv (U.u = + 3/2.E.u), wie dies in
Zeitabschnitt T+2 von Fig. 5A und in Zeitabschnitt T+3 von Fig. 5D der Fall ist.
Ist hingegen die induzierte EMK E.u negativ, so wird das negative
Klemmenpotential U.u (U.u = + 3/2.E.u) über die zugehörige Freilaufdiode 5 des
unteren Schaltmittels 3b des entsprechenden Brückenzweiges auf den negativen
Pol (Gnd) des Spannungszwischenkreises geklemmt, wie dies in Zeitabschnitt T+2
von Fig. 5B und in Zeitabschnitt T+3 von Fig. 5C der Fall ist. Aus diesem Grunde
entspricht der Betrag des negativen Klemmenpotentials U.u in bezug auf den
negativen Pol (Gnd) des Spannungszwischenkreises maximal der
Diodendurchlaßspannung von etwa 1 V.
Bei dieser vereinfachten RegeI.ung des Synchronmotors fragt die Motorsteuerung 1
die erfaßten Spannungspotentiale U.u, U.v, U.w nur auf größer oder kleiner als das
Massepotential (Gnd) ab. Wenn die induzierte EMK E.u wesentlich größer ist als
die Versorgungsspannung (Vcc) der Motorsteuerung 1, was bei den meisten
Anwendungen am Niederspannungsnetz der Fall ist, so kann die Motorsteuerung 1
auch einfacher die erfaßten Spannungspotentiale U.u. U.v, U.w auf größer oder
kleiner als Vcc/2 abfragen.
Claims (13)
1. Verfahren zur Ermittlung der momentanen Drehstellung des Rotors eines
Synchronmotors in Bezug auf das umlaufende magnetische Stator-Drehfeld
durch Erfassung der in mindestens einer Statorwicklung durch den Rotor
induzierten Spannung (E.s) in einer Lücke des durch diese StatorwickI.ung
fließenden Statorstromes (I.s),
dadurch gekennzeichnet,
daß bei Verwendung eines sinusförmigen oder quasi-sinusförmigen
Statorstromes (I.s) eine künstliche Stromlücke des Statorstromes erzeugt
wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Stromlücke in der Nähe eines Nulldurchganges des Statorstromes (I.s)
erzeugt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Statorstrom (I.s) nach dem Erkennen eines Nulldurchganges des
Statorstromes auf den Wert Null gefahren wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Erkennen eines Nulldurchganges des Statorstromes (I.s) durch die
Verfahrensschritte erfolgt:
- 1. Erfassen des Klemmenpotentials (U.s) während einer Totzeit (T-1) der Ansteuerung der entsprechenden Statorwicklung;
- 2. Erfassen des Klemmenpotentials (U.s) während einer nachfolgenden Totzeit (T) der Ansteuerung der entsprechenden Statorwicklung;
- 3. Vergleich der während der beiden Totzeiten (T-1, T) erfaßten Klemmen potentiale (U.s) und Erkennen eines Nulldurchganges des Statorstromes (I.s) bei einer Änderung des Klemmenpotentials zwischen den beiden Totzeiten (T-1, T).
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß während der Stromlücke des Statorstromes (I.s) in einer Statorwicklung
die anderen Statorwicklungen kurzgeschlossen werden, und daß die in der
einen Statorwicklung induzierte Spannung (E.s) in der Stromlücke des
Statorstromes (I.s) durch Messen des Klemmenpotentials (U.s) der
entsprechenden Statorwicklung in Bezug auf das gemeinsame
Klemmenpotential der anderen Statorwicklungen erfaßt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß die kurzzuschließenden Statorwicklungen gemeinsam mit dem negativen
Pol (Gnd) oder dem positiven Pol (+HV) des Spannungszwischenkreises
verbunden werden.
7. Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß die kurzzuschließenden StatorwickI.ungen bei einem erfaßten positiven
Stromnulldurchgang auf den positiven Pol (+HV) und bei einem erfaßten
negativen Stromnulldurchgang auf den negativen Pol (Gnd) des
Spannungszwischenkreises geschaltet werden.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß nur das Vorzeichen der in der Statorwicklung induzierten Spannung (E.s)
erfaßt wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Vorzeichen und die Amplitude der in der Statorwicklung induzierten
Spannung (E.s) erfaßt wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Erfassung der durch den Rotor induzierten Spannung (E.s) in jeder
Statorwicklung des Synchronmotors erfolgt.
11. Verfahren zum Erkennen eines Nulldurchganges eines das Vorzeichen
wechselnden Statorstromes (I.s) eines Synchronmotors mit den
Verfahrensschritten:
- 1. Erfassen des Klemmenpotentials (U.s) während einer Totzeit (T-1) der Ansteuerung der entsprechenden Statorwicklung;
- 2. Erfassen des Klemmenpotentials (U.s) während einer nachfolgenden Totzeit (T) der Ansteuerung der entsprechenden Statorwicklung;
- 3. Vergleich der während der beiden Totzeiten (T-1, T) erfaßten Klemmenpotentiale (U.s) und Erkennen eines Nulldurchganges des Statorstromes (I.s) zwischen den beiden Totzeiten (T-1, T) bei einer Änderung des Klemmenpotentials.
12. Vorrichtung zur Regelung von Synchronmotoren mit mehreren
Statorwicklungen, von denen jede mit einer entsprechenden Motorklemme (u,
v, w) verbunden ist, und mit einer Motorsteuerung (1), insbesondere zur
Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß bei Verwendung eines sinusförmigen oder quasi-sinusförmigen
Statorstromes (I.s) wenigstens eine der Motorklemmen (u, v, w) zur
Erfassung des Klemmenpotentials (U.s) mit der Motorsteuerung (1)
verbunden ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Motorsteuerung (1) einen A/D-Wandler zur Erfassung der Amplitude
des Klemmenpotentials (U.s) aufweist.
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