DE19846687A1 - Vorrichtung zum Ausführen von medizinischen Eingriffen und Verfahren zum Erzeugen eines Bildes - Google Patents
Vorrichtung zum Ausführen von medizinischen Eingriffen und Verfahren zum Erzeugen eines BildesInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ausführen von medizinischen Eingriffen am menschlichen oder tierischen Körper sowie ein Verfahren zum Erzeugen eines Bildes des menschlichen oder tierischen Körpers. DOLLAR A Erfindungsgemäß werden präoperativ gewonnene erste Bilddaten mittels intraoperativ gewonnener zweiter Bilddaten aktualisiert, und zwar entsprechend den Veränderungen zwischen zwei zu unterschiedlichen Zeitpunkten aufgenommenen zweiten Bilddaten.
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ausführen von
medizinischen Eingriffen (Operationen) am menschlichen oder
tierischen Körper, mit einer Einrichtung zum Speichern von er
sten Bilddaten über das Operationsgebiet, die beispielsweise
im Wege der Computertomographie und/oder der Kernspintomogra
phie gewonnen worden sind, und mit einer Einrichtung zum An
zeigen von Bilddaten.
Im Gegensatz zu Operationen in der Orthopädie ändert sich
das Operationsgebiet z. B. in der Hirnchirurgie und der Leber
chirurgie während des Eingriffs. Im Falle beispielsweise der
Koagulation eines Hirntumors treten nämlich zwei Effekte auf.
Der Hirntumor wird sich zum einen absenken und zum anderen an
Volumen abnehmen, wobei das Gehirn jeweils sofort das von dem
koagulierenden Tumor freigegebene Volumen einnimmt. Mithin ist
es erforderlich, präoperativ gewonnene Bilddaten intraoperativ
zu aktualisieren, um zu verhindern, daß wegen falscher oder
fehlender Informationen über die aktuelle Lage des zu koagu
lierenden Tumors Schädigungen des angrenzenden Gehirns auftre
ten.
Um detaillierte Informationen über das Operationsgebiet
zu erhalten, werden bildgebende Verfahren eingesetzt, wie bei
spielsweise die Kernspintomographie und die Computertomogra
phie. Beide bildgebenden Verfahren sind aber nur eingeschränkt
oder gar nicht zur intraoperativen Bildgebung geeignet. Bild
gebende Verfahren mittels Ultraschalls können zwar intraopera
tiv angewendet werden, die damit gewonnenen Bilddaten sind
aber meist nicht detailliert genug.
Der Erfindung liegt mithin die Aufgabe zugrunde, eine
Vorrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, mit der in
traoperativ ausreichend detaillierte Bilddaten ermittelt und
angezeigt werden können.
Erfindungsgemäß wird die gestellte Aufgabe bei einer Vor
richtung der eingangs genannten Art gelöst durch eine bei
spielsweise mit Ultraschall arbeitende bildgebende Einrichtung
zum Gewinnen von zweiten Bilddaten über das Operationsgebiet
während der Operation und eine Aktualisierungseinrichtung, die
dazu ausgelegt ist, zu einem ersten Zeitpunkt gewonnene zweite
Bilddaten mit zu einem zweiten, nach dem ersten Zeitpunkt lie
genden Zeitpunkt gewonnenen zweiten Bilddaten zu vergleichen,
die ersten Bilddaten entsprechend der sich aus dem Vergleich
ergebenden Veränderung zu aktualisieren und die aktualisierten
ersten Bilddaten der Anzeigeeinrichtung zuzuleiten.
Mit anderen Worten werden intraoperativ nicht oder nur
schwer zu erhaltende, jedoch ausreichend detaillierte Bildda
ten präoperativ gewonnen und intraoperativ mittels während der
Operation leichter zu erhaltender, jedoch weniger detaillier
ter Bilddaten aktualisiert und angezeigt, so daß ein aktuelles
und ausreichend detailliertes, wenngleich künstlich erzeugtes
Bild erhalten und angezeigt werden kann. Es werden also erfin
dungsgemäß die intraoperativ erhaltenen Bilddaten nicht selbst
zur Anzeige gebracht, sondern nur dazu verwendet, präoperativ
erhaltene und wesentlich detailliertere Bilddaten zu aktuali
sieren.
Erfindungsgemäß bevorzugt kann vorgesehen sein, daß die
Aktualisierungseinrichtung die ersten Bilddaten in vorbestimm
ten Zeitabständen aktualisiert. Die Zeitabstände werden dabei
den der jeweilig durchzuführenden Operation eigenen Erforder
nissen angepaßt sein. Manche Veränderungen, wie z. B. Schrump
fungen bei Koagulation erfordern, daß die Aktualisierung na
hezu in Echtzeit erfolgt. Dies kann viele Aktualisierungen pro
Sekunde bedeuten.
Es kann aber auch vorgesehen sein, daß die Aktualisie
rungseinrichtung die ersten Bilddaten immer dann aktualisiert,
wenn die sich aus dem Vergleich ergebenden Änderungen ein vor
bestimmtes Maß überschreiten. Mit anderen Worten erfolgt eine
Aktualisierung nur dann, wenn dies erforderlich ist, weil zu
berücksichtigende Änderungen eingetreten sind. Dadurch kann
die zur Aktualisierung erforderliche Rechenzeit und -kapazität
auf ein Minimum reduziert werden.
Bevorzugt weist die erfindungsgemäße Vorrichtung einen
Operationsroboter auf, der dazu ausgelegt ist, unter Einbezie
hung der aktualisierten ersten Bilddaten manuell eingegebene
Befehle auszuführen und/oder nach einem vorbestimmten Programm
mindestens einen Operationsschritt selbsttätig auszuführen.
Mit anderen Worten arbeitet der Operationsroboter selbsttätig
auf der Grundlage der jeweils aktualisierten ersten Bilddaten,
und/oder er wird von einem Operateur geführt, der die jeweils
aktualisierten Bilddaten der Anzeigeeinrichtung entnehmen
kann und gegebenenfalls durch endoskopische Einrichtungen di
rekten Einblick in den Operationsbereich hat.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, daß der Operations
roboter dazu ausgelegt ist, auf ein vorbestimmtes Volumen in
dem durch die aktualisierten ersten Bilddaten repräsentierten
Operationsgebiet beschränkt zu arbeiten. Dieses Volumen kann
beispielsweise ein zu koagulierender Hirntumor sein. Mithin
wird der Operationsroboter in diesem Fall die Koagulation auf
den Tumor beschränken, so daß angrenzende Gehirnsubstanz nicht
gefährdet ist.
Der Operationsroboter kann erfindungsgemäß dazu ausgelegt
sein, einen vorbestimmten Abstand zu einer vorbestimmten
Grenzoberfläche in dem durch die aktualisierten ersten Bildda
ten repräsentierten Operationsgebiet einzuhalten. Wiederum
gilt, daß dadurch an das Operationsgebiet angrenzende Hirnsub
stanz vor einer Schädigung durch den Operationsroboter sicher
ist.
Ferner kann der Operationsroboter erfindungsgemäß dazu
ausgelegt sein, einen vorbestimmten Punkt in dem durch die ak
tualisierten ersten Bilddaten repräsentierten Operationsgebiet
anzufahren. Bei so einem Anfahrpunkt kann es sich beispiels
weise um das Zentrum eines zu koagulierenden Hirntumors han
deln.
Erfindungsgemäß bevorzugt ist eine Einrichtung zum Einge
ben des Beschränkungsvolumens, der Grenzoberfläche und/oder
des Anfahrpunktes vorgesehen. Dadurch hat der Operateur die
Möglichkeit, dem Operationsroboter präoperativ und/oder in
traoperativ die für die Sicherheit erforderlichen und oben be
schriebenen Grenzen zu setzen bzw. einen Anfahrpunkt zu set
zen, der zu Beginn, im Verlauf oder gegen Ende der Operation
von dem Operationsroboter angefahren werden soll.
Erfindungsgemäß bevorzugt ist eine Eicheinrichtung vorge
sehen, die fest an dem Körper anzubringen ist und die minde
stens eine Landmarke aufweist, welche bezüglich des Körpers
einen festen gemeinsamen Bezugspunkt für die ersten und die
zweiten Bilddaten darstellt. Eine solche Eicheinrichtung dient
beispielsweise dazu, mittels Ultraschall erhaltene Bilddaten
unmittelbar vor Beginn der Operation mit präoperativ im Wege
der Computertomographie oder der Kernspintomographie erhalte
nen Bilddaten durch sogenannte Koregistrierung abgleichen zu
können.
Die Eicheinrichtung ist erfindungsgemäß bevorzugt von ei
nem stereotaktischen Rahmen gebildet. Selbstverständlich sind
auch andere (äquivalente) Einrichtungen für diesen Zweck ein
setzbar.
Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Erzeugen
eines Bildes eines menschlichen oder tierischen Körpers.
Wie bereits oben erwähnt, gibt es Situationen, beispiels
weise während einer Operation, in denen nur Bildgebungsverfah
ren angewendet werden können, die keine ausreichend detail
lierten Bilddaten ergeben.
Der Erfindung stellt sich mithin die Aufgabe, ein Verfah
ren der genannten Art anzugeben, das auch dann intraoperativ
detaillierte Bilddaten ergibt, wenn ein entsprechend detail
liert arbeitendes Bildgebungsverfahren intraoperativ nicht an
wendbar ist.
Erfindungsgemäß wird die gestellte Aufgabe durch ein Ver
fahren mit folgenden Schritten gelöst:
- - Speichern erster, beispielsweise im Wege der Computerto mographie oder der Kernspintomographie gewonnener Bildda ten des Körpers,
- - Aufnehmen zweiter Bilddaten des Körpers, beispielsweise mittels Ultraschalls, zu einem ersten und zu einem zwei ten, nach dem ersten Zeitpunkt liegenden Zeitpunkt,
- - Vergleichen der zu dem ersten und zu dem zweiten Zeit punkt aufgenommenen zweiten Bilddaten miteinander,
- - Aktualisieren der ersten Bilddaten entsprechend einer sich aus dem Vergleich ergebenden Veränderung und
- - Anzeigen der aktualisierten ersten Bilddaten.
Wie bereits oben unter Bezugnahme auf die erfindungsge
mäße Vorrichtung detailliert erläutert, wird nach dem erfin
dungsgemäßen Verfahren in bestimmten Situationen, d. h. bei
spielsweise während einer Operation, ein Bildgebungsverfahren
angewendet, das weniger detaillierte Bilddaten liefert, wobei
nicht diese weniger detaillierten Bilddaten, sondern anhand
der Änderung der weniger detaillierten Bilddaten aktualisierte
detailliertere Bilddaten angezeigt werden.
Es sei ausdrücklich darauf hingewiesen, daß sich das er
findungsgemäße Verfahren ausschließlich auf das Erzeugen bzw.
Anzeigen eines Bildes des menschlichen oder tierischen Kör
pers, nicht aber auf eine Diagnose oder Therapie bezieht. Zur
Diagnose ist es nämlich erforderlich, das Bild nicht nur zu
erzeugen und anzuzeigen, sondern auch auszuwerten. Zur Thera
pie sind über die bloße Erzeugung und das bloße Anzeigen hin
ausgehende Maßnahmen an dem Körper erforderlich.
Erfindungsgemäß bevorzugt werden der erste Zeitpunkt und
die Lage des Körpers bei dem Aufnehmen der zweiten Bilddaten
derart gewählt, daß die zum ersten Zeitpunkt aufgenommenen
zweiten Bilddaten den gespeicherten ersten Bilddaten entspre
chen.
Mit anderen Worten wird eine Eichung insofern vorgenom
men, daß die ersten und die zweiten Bilddaten einmal aufeinan
der abgestimmt werden, indem sie ein und denselben Zustand des
Körpers wiedergeben.
Erfindungsgemäß kann der Schritt des Aktualisierens in
vorbestimmten Zeitabständen durchgeführt werden.
Es kann aber auch vorgesehen sein, daß der Schritt des
Aktualisierens immer (nur) dann durchgeführt wird, wenn die
sich aus dem Vergleich ergebenden Änderungen ein vorbestimmtes
Maß überschreiten. Dadurch kann Rechenzeit und -kapazität ein
gespart werden.
Im folgenden ist die Erfindung anhand bevorzugter Ausfüh
rungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung
mit weiteren Einzelheiten näher erläutert, wobei die Zeichnung
schematisch ein Ausführungsbeispiel der erfin
dungsgemäßen Vorrichtung
zeigt.
Herzstück der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist ein Rech
ner 10 mit einem Vergleicher 12. Mittels eines fest am Körper,
zu neurochirurgischen Zwecken beispielsweise am Kopf ange
brachten stereotaktischen Rahmens 14 wird präoperativ unter
Einbeziehung von Landmarken ein Computertomogramm und/oder ein
Kernspintomogramm mittels eines Computertomographen bzw. Kern
spintomographen 16 aufgenommen. Die dabei erhaltenen Bilddaten
werden in einem Speicher 18 abgelegt. Zu Beginn der Operation
wird unter Benutzung desselben stereotaktischen Rahmens 14
mittels eines Ultraschallgeräts 20 ein Ultraschallbild aufge
nommen, das zu Eichzwecken mit dem Computertomogramm bzw.
Kernspintomogramm abgeglichen wird.
Das präoperativ gewonnene Computertomogramm bzw. Kern
spintomogramm wird mittels einer Anzeige, beispielsweise in
Form eines Monitors 22 angezeigt.
Im Verlaufe der Operation, die beispielsweise mittels ei
nes Operationsroboters 24 durchgeführt wird, werden immer wie
der Ultraschallbilder erzeugt, die mit vorhergehenden Ultra
schallbildern verglichen werden. Dabei sich ergebende Abwei
chungen dienen dazu, das Computertomogramm bzw. das Kernspin
tomogramm entsprechend zu ändern. Die jeweils so geänderte ak
tuellste Version des Computertomogramms bzw. Kernspintomo
gramms wird zum einen von dem Rechner 12 dem Monitor 22 zuge
führt, so daß der Operateur durchgehend über den Verlauf der
Operation informiert ist. Zum anderen wird sie aber auch ver
wendet, um den Operationsroboter 24 zu steuern, was beispiels
weise beinhaltet, daß ihm ein (sich im Laufe der Operation
veränderndes) Operationsvolumen zugewiesen wird, wobei er bei
spielsweise weiter dazu angehalten wird, einen vorbestimmten
Abstand von einer vorher in den Rechner eingegebenen
Grenzoberfläche einzuhalten.
Der Operationsroboter 24 ist u. a. zu folgendem in der
Lage:
- - automatisches Beschränken auf einen vom Operateur vorge planten Raum,
- - automatisches Halten einer vorgegebenen Distanz zu einer Oberfläche im Operationsgebiet und/oder
- - Zurückkehren zu einem vorgewähltem Punkt im Opera tionsfeld oder am operativen Zugangsweg.
Das Programmieren dieser robotischen Leistungen erfolgt
dadurch, daß der Operateur auf Schichtbildern präoperativ er
haltener Bilddatensätze manuell Umgrenzungen angibt, welche
sodann Punkte, Strecken oder Räume ergeben und für die Steue
rung des Operationsroboters 24 verwendet werden können. Ein
solcher Punkt kann ein Start- oder Zielpunkt oder ein Rück
kehrpunkt auf einen operativen Zugangsweg sein. Eine Strecke
kann eine Verbindungslinie zwischen verschiedenen Punkten auf
einem Zugangsweg zu einem Operationsgebiet oder innerhalb des
Operationsgebietes sein. Ein Raum oder Volumen kann der Umfang
eines soliden oder zystischen Tumors oder einer Zyste bzw. de
ren Wandung sein, deren Außengrenze mit einem Operationsin
strument nicht berührt werden soll.
Zur Kontrolle der räumlichen Gegebenheiten und ihrer Ver
änderungen während einer Operation bedient sich der Operateur
der intraoperativen Ultraschallbildgebung.
Vor der Operation wird ein 3D-Datensatz mit einem bildge
benden Verfahren wie etwa der Kernspintomographie oder der
Computertomographie hergestellt. Dieser Datensatz dient als
Referenzbildgebung für die weiteren Schritte. Während dieser
Untersuchung wird für neurochirurgische Zwecke dem Patienten
der stereotaktische Rahmen 14 am Kopf befestigt. Dieser Rahmen
14 enthält Landmarken, welche zur Eichung bzw. Koregistrierung
der Systeme zu Operationsbeginn verwendet werden können. Zum
Zeitpunkt des Operationsbeginns wird der Operationsroboter 24,
der beispielsweise die Form eines Roboterarms hat, in eine
fest vorgegebene räumliche Beziehung zu dem montierten stereo
taktischen Rahmen 14 gebracht und fest montiert. Sodann werden
Landmarkenpunkte mit der Spitze des Operationsinstruments als
Eichungsgerät angefahren, wodurch eine eindeutige Beziehung
zwischen dem Arbeitsraum des Roboters und dem Raum der präope
rativ hergestellten Bilder erzeugt wird. Eine ähnliche feste
Verbindung wird sodann hergestellt zwischen dem stereotakti
schen Rahmen 14 und dem zu inplantierenden Ultraschallkopf 20
zur Herstellung 3-dimensionaler Ultraschallbilder. Durch diese
feste, vorgegebene Verbindung zwischen dem präoperativen Bild
raum und dem intraoperativen Ultraschallbildraum besteht die
Möglichkeit, Veränderungen im Operationsfeld mit Hilfe der Ul
traschallbildgebung zunächst einmal festzuhalten.
Sodann erfolgt eine sogenannte Koregistrierung zwischen
präoperativen und intraoperativen Bildern mit dem Ziel, diese
Informationen in Echtzeit an den Roboterarm weiterzugeben und
damit die geplanten operativen Schritte an die aktuellen räum
lichen Gegebenheiten anzupassen. Außerdem ermöglicht es dieser
Koregistrierschritt, für die Bilddarstellung, welche dem Ope
rateur während des Eingriffs als Orientierung dient, die je
weils qualitativ höchstwertige Darstellung der aktuellen Gege
benheiten zu erhalten, indem durch die Koregistrierung zum
Beispiel der präoperative 3D-Kernspindatensatz nach den im in
traoperativen Ultraschallbild erkannten räumlichen Veränderun
gen abgewandelt und dargestellt wird. Der koregistrierte, ab
gewandelte Kernspindatensatz als Kunstprodukt eines Koregi
strierschrittes wird daher Bilder ergeben, welche den Anschein
erwecken, es sei intraoperative Kernspintomographie durchge
führt worden. Tatsächlich aber wurde die Bildinformation von
der intraoperativen Ultraschallbildgebung dazu verwendet, den
präoperativen Kernspindatensatz derart abzuändern, daß das
neue Kernspinbild den aktuellen räumlichen Gegebenheiten ent
spricht und identisch mit denen des aktuellen Ultraschallbil
des ist. Damit können gegebenenfalls auch Bilddetails aus dem
Kernspinbild, welche im Ultraschallbild nicht darstellbar
sind, in diese abgewandelten, der aktuellen Situation angegli
chenen Form dargestellt werden und dem Operateur ein hoch auf
gelöstes virtuelles Bild seines Operationsgebietes präsentie
ren. Umgekehrt werden damit auch Bildinhalte präsentierbar,
welche im präoperativen Bild nicht vorkommen, die also erst
mittels des Ultraschalls erhalten werden können.
Im Detail bedeutet dieser Koregistriermechanismus, daß
vorgeplante Zielpunkte, Strecken, Flächen und Räume des Robo
terraumes jeweils den aktuellen Gegebenheiten im Operationsge
biet angepaßt werden. Sie ermöglichen aktuell präzises Operie
ren.
Wenn also z. B. eine Koagulationssonde aktiviert wird, um
den zentralen Bereich eines Tumors zu koagulieren, wird als
Folge des Koagulationsvorgangs der gesamte Tumor schrumpfen
und die vom Operateur präoperativ vorgegebene Tumorgrenze
nicht mehr den aktuellen Tumorgrenzen entsprechen. Die erfin
dungsgemäße Vorrichtung ist dazu in der Lage, Bewegungen die
ser vorgegebenen Grenze zu beobachten und zu dokumentieren,
also die Volumenveränderungen zu registrieren und an den Ope
rationsroboter weiterzugeben. Das vom Operateur im Rahmen sei
ner präoperativen Planung vorgegebene Volumen wird als
"Alarmvolumen" bezeichnet. Die Steuersoftware zur Registrie
rung von Veränderungen dieses Volumens bzw. Veränderungen der
Oberfläche dieses Volumens wird als "Alarmvolumen-Adaptie
rungstool" (AVAT) bezeichnet.
Eines der Programme für robotische operative Leistungen
besteht darin, ein vom Operateur vorgeplantes Volumen automa
tisch zu koagulieren. Dabei wird der automatische Koagulati
onsvorgang gestoppt, sobald das aktuell koagulierte Volumen an
einer Stelle das geplante Volumen erreicht. Dabei ist die Lei
stung des AVAT zu berücksichtigen, welches gewährleistet, daß
das geplante Volumen gegen Ende des Koagulationsvorgangs nicht
mehr dem aktuellen Volumen entspricht, weil der gesamte Tumor
während des Koagulationsvorgangs geschrumpft ist. Der Koagula
tionsvorgang wird also entsprechend der Bewegung der
Tumoroberfläche während des Koagulationsvorgangs adaptiert und
früher beendet.
Der nächste Operationsschritt besteht dann beispielsweise
darin, die Spitze der Koagulationssonde in den Mittelpunkt je
ner neuen Kugel zu befördern, welche den größtmöglichen näch
sten zu koagulierenden Resttumoranteil beinhaltet. Auch dabei
ist wieder das AVAT zur Adaptierung zwischen geplantem und ak
tuellem Volumen zu berücksichtigen. Außerdem wird für diesen
und die darauffolgenden Schritte zur dritten, vierten, etc.
Koagulation jeweils die Bewegung vom aktuellen Standpunkt der
Sondenspitze zu einem vorgegebenen Eintrittspunkt und von dort
entlang einer Zugangsstrecke zum neuen Zielpunkt geführt.
Ein weiterer Programmablauf ist beispielsweise dazu vor
gesehen, die innere Oberfläche eines zystischen Tumors mit ei
nem Operationsinstrument abzuscannen, zuerst eine vorgegebene
Schichtdicke zu koagulieren und sodann das koagulierte Gewebe
abzuschürfen. Dabei wird das Distanzhalteprogramm aktiviert,
welches gewährleistet, daß ein Sicherheitsabstand von der
Koagulationsgrenze gehalten wird, damit bei der Tumorentfer
nung Blutungen vermieden werden.
Die in der vorstehenden Beschreibung, den Ansprüchen so
wie der Zeichnung offenbarten Merkmale der Erfindung können
sowohl einzeln als auch in beliebigen Kombinationen für die
Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausfüh
rungsformen wesentlich sein.
Claims (14)
1. Vorrichtung zum Ausführen von medizinischen Eingriffen
(Operationen) am menschlichen oder tierischen Körper, mit
einer Einrichtung (18) zum Speichern von ersten Bilddaten über das Operationsgebiet, die beispielsweise im Wege der Com putertomographie und/oder der Kernspintomographie gewonnen worden sind, und
einer Einrichtung (22) zum Anzeigen von Bilddaten, gekennzeichnet durch
eine beispielsweise mit Ultraschall arbeitende bildge bende Einrichtung (20) zum Gewinnen von zweiten Bilddaten über das Operationsgebiet während der Operation und
eine Aktualisierungseinrichtung (10, 12), die dazu ausge legt ist, zu einem ersten Zeitpunkt gewonnene zweite Bilddaten mit zu einem zweiten, nach dem ersten Zeitpunkt liegenden Zeitpunkt gewonnenen zweiten Bilddaten zu vergleichen, die er sten Bilddaten entsprechend der sich aus dem Vergleich erge benden Veränderung zu aktualisieren und die aktualisierten er sten Bilddaten der Anzeigeeinrichtung (22) zuzuleiten.
einer Einrichtung (18) zum Speichern von ersten Bilddaten über das Operationsgebiet, die beispielsweise im Wege der Com putertomographie und/oder der Kernspintomographie gewonnen worden sind, und
einer Einrichtung (22) zum Anzeigen von Bilddaten, gekennzeichnet durch
eine beispielsweise mit Ultraschall arbeitende bildge bende Einrichtung (20) zum Gewinnen von zweiten Bilddaten über das Operationsgebiet während der Operation und
eine Aktualisierungseinrichtung (10, 12), die dazu ausge legt ist, zu einem ersten Zeitpunkt gewonnene zweite Bilddaten mit zu einem zweiten, nach dem ersten Zeitpunkt liegenden Zeitpunkt gewonnenen zweiten Bilddaten zu vergleichen, die er sten Bilddaten entsprechend der sich aus dem Vergleich erge benden Veränderung zu aktualisieren und die aktualisierten er sten Bilddaten der Anzeigeeinrichtung (22) zuzuleiten.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Aktualisierungseinrichtung (10, 12) die ersten Bilddaten
in vorbestimmten Zeitabständen aktualisiert.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Aktualisierungseinrichtung (10, 12) die ersten Bilddaten
immer dann aktualisiert, wenn die sich aus dem Vergleich erge
benden Änderungen ein vorbestimmtes Maß überschreiten.
4. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, ge
kennzeichnet durch einen Operationsroboter (24), der dazu aus
gelegt ist, unter Einbeziehung der aktualisierten ersten Bild
daten manuell eingebene Befehle auszuführen und/oder nach ei
nem vorbestimmten Programm mindestens einen Operationsschritt
selbsttätig auszuführen.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß
der Operationsroboter (24) dazu ausgelegt ist, auf ein vorbe
stimmtes Volumen in dem durch die aktualisierten ersten Bildda
ten repräsentierten Operationsgebiet beschränkt zu arbeiten.
6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeich
net, daß der Operationsroboter (24) dazu ausgelegt ist, einen
vorbestimmten Abstand zu einer vorbestimmten Grenzoberfläche
in dem durch die aktualisierten ersten Bilddaten repräsentier
ten Operationsgebiet einzuhalten.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch ge
kennzeichnet, daß der Operationsroboter (24) dazu ausgelegt
ist, einen vorbestimmten Punkt in dem durch die aktualisierten
ersten Bilddaten repräsentierten Operationsgebiet anzufahren.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, gekenn
zeichnet durch eine Einrichtung zum Eingeben des Beschrän
kungsvolumens, der Grenzoberfläche und/oder des Anfahrpunktes.
9. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, ge
kennzeichnet durch eine Eicheinrichtung (14), die fest an dem
Körper anzubringen ist und die mindestens eine Landmarke auf
weist, welche bezüglich des Körpers einen festen gemeinsamen
Bezugspunkt für die ersten und die zweiten Bilddaten dar
stellt.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß
die Eicheinrichtung (14) von einem stereotaktischen Rahmen ge
bildet ist.
11. Verfahren zum Erzeugen eins Bildes eines menschlichen
oder tierischen Körpers, mit folgenden Schritten:
- - Speichern erster, beispielsweise im Wege der Computerto mographie oder Kernspintomographie gewonnener Bilddaten des Körpers,
- - Aufnehmen zweiter Bilddaten des Körpers, beispielsweise mittels Ultraschalls, zu einem ersten und zu einem zwei ten, nach dem ersten Zeitpunkt liegenden Zeitpunkt,
- - Vergleichen der zu dem ersten und zu dem zweiten Zeit punkt aufgenommenen zweiten Bilddaten miteinander,
- - Aktualisieren der ersten Bilddaten entsprechend einer sich aus dem Vergleich ergebenden Veränderung und
- - Anzeigen der aktualisierten ersten Bilddaten.
12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß
der erste Zeitpunkt und die Lage des Körpers bei dem Aufnehmen
der zweiten Bilddaten derart gewählt werden, daß die zum er
sten Zeitpunkt aufgenommenen zweiten Bilddaten den gespeicher
ten ersten Bilddaten entsprechen.
13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeich
net, daß der Schritt des Aktualisierens in vorbestimmten Zeit
abständen durchgeführt wird.
14. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeich
net, daß der Schritt des Aktualisierens immer dann durchge
führt wird, wenn die sich aus dem Vergleich ergebenden Ände
rungen ein vorbestimmtes Maß überschreiten.
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