DE19844797A1 - Fertigungs- und/oder Montagevorrichtung - Google Patents

Abstract

Fertigungs- und/oder Montagevorrichtung zum Fertigen und/oder Montieren eines Werkstücks, mit einem Vorrichtungsgestell mit einer Bewegungseinrichtung, an der mehrere Werkstückträger angeordnet sind, die bezüglich am Vorrichtungsgestell festehend angeordneten Arbeitsmodulen und Zubringeinrichtungen getaktet bewegbar sind, wobei die Arbeitsmodule und/oder Zubringeinrichtungen lösbar befestigbar sind, und daß jedem Arbeitsmodul und/oder jeder Zubringeinrichtung wenigstens eine lösbare Steckverbindung, umfassend einen mit dem Arbeitsmodul bzw. der Zubringeinrichtung bewegbaren Stecker und einen am Vorrichtungsgestell fest angebrachten Gegenstecker, zugeordnet ist, über die zum Betrieb des Arbeitsmoduls bzw. der Zubringeinrichtung erforderliche elektrische und/oder pneumatische Versorgungs- und/oder Betriebsmittel führbar sind.

Description

Die Erfindung betrifft eine Fertigungs- und/oder Montagevorrichtung zum Fertigen und/oder Montieren eines Werkstücks, mit einem Vorrichtungsgestell mit einer Bewegungseinrichtung, an der mehrere Werkstückträger angeordnet sind, die bzgl. am Vorrichtungsgestell feststehend angeordneten Arbeitsmodulen und Zu­ bringeinrichtungen getaktet bewegbar sind.

Aus der nicht veröffentlichten deutschen Patentanmeldung 197 49 633 ist eine Vorrichtung der eingangs genannten Art bekannt, bei welcher es zur Ermögli­ chung eines einfachen und schnellen Umrüstens der Anlage zur Herstellung eines andersartigen Werkstücks möglich ist, die Arbeitsmodule und/oder die Zubringe­ inrichtungen auszutauschen, was mittels einer einfach ausgestalteten Wechselbe­ festigungseinrichtung erfolgt. Als Arbeitsmodule können beispielsweise Greifer oder Zangen zum Einsatz kommen, auch Schraubeinrichtungen sowie Präge- oder Druckeinrichtungen sind verwendbar. Bei den Zubringeinrichtungen kann es sich beispielsweise um Bauteilfördereinrichtungen handeln, aber auch Stapelein­ heiten oder ein Stanzband mit entsprechender Stanzeinrichtungen, um aus einem Bauteilband die erforderlichen Komponenten herauszustanzen, welche anschlie­ ßend mit dem Arbeitsmodul zu verarbeiten sind, sind einsetzbar. Die Vorrichtung selbst kann als Rundtakt- oder als Lineartaktvorrichtung ausgebildet sein. Die Austauschbarkeit der Arbeitsmodule bzw. der Zubringeinrichtungen bedingt ein Lösen und Neuanschließen etwaiger Versorgungsleitungen. Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung anzugeben, bei der ein möglichst einfaches Lö­ sen und Neuanschließen dieser Versorgungsleitungen möglich ist.

Zur Lösung dieses Problems ist bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, daß die Arbeitsmodule und/oder die Zubringein­ richtungen lösbar befestigt sind, und daß jedem Arbeitsmodul und/oder jeder Zu­ bringeinrichtung wenigstens eine lösbare Steckverbindung umfassend einen mit dem Arbeitsmodul bzw. der Zubringeinrichtung bewegbaren Stecker und einen am Vorrichtungsgestell fest angebrachten Gegenstecker zugeordnet ist, über die zum Betrieb des Arbeitsmoduls bzw. der Zubringeinrichtung erforderliche elektrische und/oder pneumatische Versorgungs- und/oder Betriebsmittel führbar sind.

Erfindungsgemäß ist eine Steckvorrichtung vorgesehen, welche das einfache Lö­ sen bzw. Neuanschließen der relevanten Versorgungs- bzw. Betriebsmittelleitun­ gen ermöglicht. Zum Lösen wird die oder werden die relevanten Steckverbindun­ gen einfach gelöst, umgekehrt beim Neuanschließen einfach zusammengefügt, womit die Leitungen gekoppelt sind. Bei diesen Leitungen kann es sich beispiels­ weise um die pneumatischen Versorgungsleitungen handeln, über welche also die zum Betrieb der jeweiligen Komponente erforderlichen Druckluft zugeführt wird. Am Gegenstecker sind hierzu entsprechende Verschlußmittel vorgesehen, die ein dichtes Verschließen der Druckleitung im entsteckten Zustand ermöglichen, und die problemlos beim Zusammenstecken geöffnet werden können. Zusätzlich oder alternativ können hierüber auch die elektrischen Leitungsverbindungen einfachst gesteckt werden, über welche beispielsweise entsprechende Steuersignale an die jeweilige Komponente beispielsweise zum Ansteuern entsprechender Ventilein­ richtungen geführt werden können, aber auch beispielsweise Spannungsversor­ gungen zum Betrieb etwaiger Betriebs- oder Regelgeräte, beispielsweise von Vi­ bratoren für Bauteilzubringeinrichtungen. Die jeweiligen in ihrer Art unterschiedli­ chen Betriebsmittel können jeweils über separate Steckverbindungen gesteckt werden, zweckmäßigerweise handelt es sich jedoch um einen kombinierten Stec­ ker, das heißt, es ist nur ein Stecker zum Verbinden sowohl der elektrischen als auch der pneumatischen Leitungen erforderlich.

Als besonders zweckmäßig hat es sich erwiesen, wenn der Stecker am Arbeits­ modul bzw. der Zubringeinrichtung fest angebracht ist, so daß die Verbindung mit dem Gegenstecker automatisch beim Einsetzen des Arbeitsmoduls bzw. der Zu­ bringeinrichtung erfolgt. Gemäß dieser Erfindungsausgestaltung ist kein zusätzli­ cher manueller Arbeitsschritt nötig, um die Steckverbindung zu schließen, viel­ mehr wird diese automatisch beim Einsetzen der jeweiligen Komponente ge­ schlossen. Die Arbeitsmodule bzw. die Zubringeinrichtungen sind zweckmäßiger­ weise mittels einer Wechselbefestigungseinrichtung in Form einer Steck-Rast-Ver­ bindung befestigbar, welche derart ausgestaltet ist, daß das jeweilige Teil le­ diglich in die entsprechende, am Vorrichtungsgestell vorgesehene Halterung ein­ geschoben werden muß, was mittels einer im wesentlichen horizontalen Schiebe­ bewegung erfolgt. Ist die Endstellung erreicht, greift ein Rastmechanismus ein. Vor dem Erreichen der Endstellung werden in diesem Fall dann bereits die Stec­ ker zusammengeführt und sind vollständig miteinander verbunden, wenn die Raststellung erreicht ist. Alternativ hierzu ist es natürlich auch möglich, einen ma­ nuell zu handhabenden Stecker an der jeweiligen Komponente vorzusehen, der dann in den festen Gegenstecker am Vorrichtungsgestell von Hand einzustecken ist. Diese Ausgestaltung ist dann zweckmäßig, wenn eine automatische Verbin­ dung im Sinne der vorbeschriebenen Art zu aufwendig wäre.

Zur Übertragung der elektrischen Versorgungs- bzw. Betriebsmittel in Form elek­ trischer Steuersignale kann erfindungsgemäß für die Arbeitsmodule und/oder die Zubringeinrichtungen jeweils ein separater Feldbus vorgesehen sein, welcher als Zwei-Draht-Leitung, vornehmlich aus Kupfer, oder als Lichtwellenleiter ausgebildet sein kann, und über welchen von einer zentralen Steuerung gegebene Steuersi­ gnale über die Steckverbindung an die Arbeitsmodule bzw. Zubringeinrichtungen gebbar sind. Die Arbeitsmodule bzw. Zubringeinrichtungen werden einfachst an den Feldbus gelegt, so daß mit Ankoppeln die Kommunikation erfolgen kann. Da­ bei kann jeweils mehreren, insbesondere vier Arbeitsmodulen und/oder Zubringe­ inrichtungen ein gemeinsamer, am Vorrichtungsgestell vorgesehener Buskoppler zugeordnet sein, welcher die jeweilige Komponente an die Feldbus koppelt und über den die Signale laufen. Alternativ hierzu kann jedes Arbeitsmodul und/oder jede Zubringeinrichtung einen eigenen, an dieser angeordneten Buskoppler auf­ weisen.

Bedingt durch die Austauschbarkeit ist es nun möglich, an einem Arbeitsplatz nachfolgend beispielsweise zwei Zubringeinrichtungen unterschiedlichen Typs zu betreiben, die unterschiedlich zu steuern sind. Um nun zu erkennen, welche Zu­ bringeinrichtung angekoppelt ist, können erfindungsgemäß Mittel zum Anzeigen und/oder Erkennen der Identität eines eingesetzten Arbeitsmoduls bzw. einer ein­ gesetzten Zubringeinrichtung vorgesehen sein, wobei diese im Rahmen einer er­ sten Ausgestaltung elektronische Identifikationsmittel umfassen können, deren Identifikationssignal über den Feldbus an eine Steuerung gebbar ist. Dabei kön­ nen die Identifikationsmittels jeder Zubringeinrichtung im Buskoppler in Form ei­ nes remanent hinterlegten, vorzugsweise 16 Bit breiten Codes ausgebildet sein. Das Identifikationssignal wird zweckmäßigerweise unmittelbar mit dem Anstecken an den Arbeitsplatz übertragen, kann natürlich auch seitens der Steuerung, bei der sich zweckmäßigweise um eine speicherprogrammierbare Steuerung handelt, abgefragt werden.

Im Hinblick auf die Steuerung ist die Kenntnis, ob ein Arbeitsplatz mit einem Ar­ beitsmodul oder einer Zubringeinrichtung besetzt ist, wichtig, wozu erfindungsge­ mäß Mittel zum Anzeigen bzw. Erkennen des Vorhandenseins eines eingesetzten Arbeitsmoduls bzw. einer eingesetzten Zubringeinrichtung vorgesehen sein kön­ nen, wobei der Betrieb der Vorrichtung in Abhängigkeit dieses Ermittlungsergeb­ nisses erfolgt, das heißt, es werden dann auch nur solche Arbeitsplätze ange­ steuert, die tatsächlich mit einer der genannten Komponenten besetzt sind. Dabei können die Mittel als elektronische Mittel ausgebildet sein, derart, daß bei einge­ setztem Arbeitsmodul bzw. eingesetzter Zubringeinrichtung ein elektrisches Signal über den Feldbus an die Steuerung gegeben wird, so daß diese sofort eine Rückmeldung über den Belegungszustand erhält. Hierzu können die Mittel eine im Gegenstecker liegende Spannungsversorgungsleitung umfassen, insbesondere in Form einer 24 V-Leitung, die gleichzeitig zur Versorgung des Buskopplers dient, wobei deren Signal bei eingesetztem Arbeitsmodul bzw. Zubringeinrichtung auf einen Eingang eines jeweiligen Buskopplers gegeben und so an die speicherpro­ grammierbare Steuerung geführt wird.

Weiterhin können erfindungsgemäß Mittel zum Anzeigen bzw. Erkennen des Or­ tes, an dem ein Arbeitsmodul oder eine Zubringeinrichtung eingesetzt ist, vorge­ sehen sein. Diese Mittel lassen also eine Positionserkennung zu, was wichtig für die unmittelbare Ansteuerung ist. Diese Mittel können erfindungsgemäß eine im Gegenstecker liegende Spannungsversorgungsleitung, insbesondere eine 24 V-Lei­ tung umfassen, deren Signal über eine oder mehrere ortsindividuelle Brücken an einen oder mehrere Gegensteckerkontakte gelegt ist, wobei dieses Signal bei eingesetztem Arbeitsmodul oder Zubringeinrichtung an entsprechende Eingänge des Buskopplers gegeben wird. Ist bereits eine Erkennung des Vorhandenseins unter Verwendung dieser Spannungsversorgungsleitung vorgesehen, können die weiteren für die Ortserkennung erforderlichen Signalleitungen von dieser einfach abgezweigt und an entsprechende Steckerpins gegeben werden, wobei die Ort­ scodierung über die individuelle Ausgestaltung der Brücken realisiert ist. Über die digitalen Buskopplereingänge, von denen vier oder fünf zur Codierung der 16 bzw. 32 möglichen Arbeitsplätze erforderlich sind, und an denen die jeweiligen Signale in digitaler Form an liegen, gelangen die Ortscodierungssignale an die Steuerung.

Neben den Arbeitsmodulen bzw. den Zubringeinheiten können erfindungsgemäß auch die Werkstückträger und/oder an den Arbeitsmodulen befindliche Arbeitsein­ heiten und/oder an den Zubringeinrichtungen befindliche Zubringeinheiten lösbar austauschbar sein, insbesondere mittels einer Wechselbefestigung in Form einer Steck-Rast-Verbindung, wobei auch diesen Komponenten entsprechende Mittel zum Erkennen der Identifikation, des Vorhandenseins und/oder des Ortes eines eingesetzten Werkstückträgers bzw. Arbeitseinheit bzw. Zubringeinheit zugeord­ net sein können.

Alternativ zu den vorbeschriebenen Ausführungsmöglichkeiten der Mittel zum An­ zeigen bzw. Erkennen der Identität, des Vorhandenseins oder des Ortes können diese Mittel auch als an dem Arbeitsmodul, der Zubringeinrichtung, dem Werk­ stückträger, der Arbeitseinheit, der Zubringeinheit und/oder dem jeweiligen Ort am Vorrichtungsgestell angeordnete lesbare Mittel, insbesondere in Form eines Bar­ codes oder eines Transponders, ausgestaltet sein, die ferner wenigstens ein ma­ nuelles Lesegerät zum Auslesen ihrer Information umfassen, beispielsweise in Form eines Lesegriffels oder dgl. Zum Einsatz kann also jeder remanente Daten­ speicher kommen, der in irgendeiner Weise die entsprechende Information bergen kann, und der entsprechend ein lesbar ist.

Wie bereits beschrieben ist mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ein problem­ loses und schnelles Umrüsten möglich. Um der mechanischen Umrüstung auch seitens der Steuerung zu folgen, kann erfindungsgemäß ferner vorgesehen sein, daß nach Ermitteln der Identifikation, des Vorhandenseins und/oder des Ortes eines eingesetzten Arbeitsmoduls, einer Zubringeinrichtung, eines Werkstückträ­ gers, einer Arbeitseinheit und/oder einer Zubringeinheit automatisch das spezifi­ sche Steuerungsprogramm seitens der Steuerung abarbeitbar ist. Das heißt, das relevante Steuerungsprogramm wird automatisch eingeladen, der Benutzer muß hier nicht weiter tätig werden. Die speicherprogrammierbaren Funktionen werden zweckmäßigerweise durch eine Soft-PLC oder Hard-PLC ausgeführt. Die Steue­ rung bzw. das PLC-System ist dabei im Stande, die nach dem Umrüsten nicht mehr benötigten Steuerungsprogramme einzelner Komponenten dynamisch aus der speicherprogrammierbaren Steuerung zu entfernen bzw. die tatsächlich benö­ tigten einzuladen.

Dabei hat es sich als besonders zweckmäßig erwiesen, wenn erfindungsgemäß das oder die auszutauschenden Arbeitsmodule, Zubringeinrichtungen, Werkstück­ träger, Arbeitseinheiten und/oder Zubringeinheiten benutzerseitig vorbestimmbar sind, wobei die Steuerung für einen Soll-lst-Vergleich basierend auf diesen und auf den mit den entsprechenden Mitteln zum Erkennen der Identifikation, des Vorhandenseins und/oder des Ortes erhaltenen Informationen ausgebildet ist, wobei der weitere Betrieb in Abhängigkeit des Vergleichsergebnisses erfolgt. Die­ se aus Sicherheitsaspekten zweckmäßige Ausgestaltung sieht vor, daß die neue Anlagenkonfiguration unter Festlegung der jeweiligen Komponenten und deren Einbauorte zunächst vom Benutzer vorzunehmen ist, wozu diesem am Bedie­ nungsbildschirm ein entsprechendes Menü oder dgl. zu Verfügung gestellt wird. Hierdurch wird also eine Soll-Vorgabe erstellt. Ist die Anlage nun komplett umge­ rüstet, wird seitens der Steuerung ein Vergleich mit den Ist-Daten der Komponen­ ten vorgenommen, um eine korrekte Umrüstung zu ermitteln. Wird eine Überein­ stimmung erkannt, kann der Betrieb beginnen, im anderen Fall kann beispielswei­ se eine Fehlermeldung oder dgl. ausgegeben werden, ein Betrieb wird nicht statt­ finden.

Desweiteren kann erfindungsgemäß ein Schutzkreis zum Erfassen der Belegung eines insbesondere mit einer Zubringeinrichtung belegbaren Arbeitsplatzes vorge­ sehen sein, wobei der Betrieb in Abhängigkeit des Erfassungsergebnisses erfolgt, und wobei für jeden Arbeitsplatz am Vorrichtungsgestell ein Gegenstecker und an jeder Zubringeinrichtung oder an einem funktionslosen, am Arbeitsplatz bei Nicht­ belegung anbringbaren Einsatzteil ein Stecker angebracht ist. Ein solcher Schutz­ kreis ist aufgrund von Sicherheitsvorschriften zwingend erforderlich, er dient zum Erfassen einer etwaigen Nichtbelegung eines Arbeitsplatzes, ein Betrieb darf in einem solchen Fall nicht stattfinden. Zu diesem Zweck sind sogenannte "Leerstationen" vorgesehen, bei denen es sich um am Arbeitsplatz anbringbare, funktionslose Einsatzteile handelt, die zum Schließen des Schutzkreises dort an­ zubringen sind, um etwaige Verletzungen infolge des ansonsten "offenen Ar­ beitsplatzes" zu vermeiden. Diese Leerstationen sind aber auch bei Ausgestaltung des Feldbuses in Form eines Lichtwellenleiters von Vorteil, da an den arbeits­ platzseitigen Kopplungsstellen zu diesem Lichtwellenleiter eine relativ hohe Si­ gnaldämpfung auftritt, wenn der jeweilige Gegenstecker unbelegt ist. Das Einset­ zen der Leerstation insbesondere an dem für eine Zubringeinrichtung vorgesehe­ nen Arbeitsplatz unterbindet einerseits diese Dämpfung, zum anderen ist in der Regel im Buskoppler, den auch das funktionslose Einsatzteil aufweist, ein Signal­ verstärkerelement vorgesehen, welches das busseitige Signal nochmals verstärkt so daß irgendwelche Dämpfungen ausgeschlossen sind.

Die Steckverbindung selbst ist zweckmäßigerweise als kombinierte Steckverbin­ dung für die elektrischen und pneumatischen Versorgungs- und/oder Betriebsmit­ tel ausgebildet. Vorteilhaft ist auch eine schwimmende Lagerung des an der je­ weiligen Komponente vorgesehenen Steckers, ggf. des kombinierten Steckers, um etwaige Toleranzen ausgleichen zu können.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus dem im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:

Fig. 1 eine Prinzipskizze einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,

Fig. 2 eine Ansicht der Vorrichtung aus Fig. 1 in Form einer Sprengzeich­ nung,

Fig. 3 eine Prinzipskizze zur Darstellung des Feldbuses

Fig. 4 eine Prinzipskizze zur Darstellung der Steckerschnittstelle betreffend die Anbindung eines Arbeitsmoduls,

Fig. 5 eine Prinzipskizze zur Darstellung der Steckerschnittstelle betreffend die Anbindung einer Zubringeinrichtung,

Fig. 6 verschiedene Beispiele für die Ortscodierung durch Brückenbildung,

Fig. 7 ein Ausführungsbeispiel einer Steckerverbindung zur Ankopplung eines Arbeitsmoduls, und

Fig. 8 eine Ausführungsform eines Steckers zur Ankopplung einer Zu­ bringeinrichtung.

Fig. 1 zeigt in Form einer Teilansicht eine erfindungsgemäße Fertigungs- und/oder Montagevorrichtung. Diese besteht aus einem eine standardisierte Grundeinheit bildenden Vorrichtungsgestells 2, an dem integriert ein eine Bewegungseinrich­ tung 3 bildender Drehteller angeordnet ist. An diesem Drehteller, welcher über einen nicht gezeigten, im unteren Teil des Vorrichtungsgestells 2 angeordneten motorischen Antrieb z. B. in Form eines Kurvenscheibenantriebs rotierend an­ treibbar ist, sind randseitig mehrere Werkstückträger 4 angeordnet. An bezie­ hungsweise in diesen Werkstückträgern 4 erfolgt die Fertigung/Montage des je­ weiligen Werkstücks. Um dies zu ermöglichen sind an einer am Vorrichtungsge­ stell 2 vorgesehenen Befestigungsaufnahme 5 feststehend mehrere Zubringein­ richtungen 6 bestehend aus einem Unterbauteil 7 sowie einer Zubringeinheit 8 vorgesehen. Mit einer derartigen Zubringeinrichtung ist es möglich, am Werkstück­ träger 4 zu verbauende Bauteile in die entsprechende, für eine Weiterbearbeitung erforderliche Position zu bringen. Bei diesen Zubringeinrichtungen kann es sich beispielsweise um eine Fördereinrichtung wie im gezeigten Ausführungsbeispiel handeln, gleichermaßen kann sie auch als Stapeleinheit oder als Stanzeinrichtung zum Ausstanzen der Bauteile aus einem Stanzband ausgebildet sein wie auch z. B. als Schweißeinrichtung oder dgl. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Zubringeinrichtung 6 mittels einer lösbaren Antriebsverbindung 9 mit einer An­ triebskupplung 10 in Form eines Winkelgetriebes 11, welches in Antriebsverbin­ dung mit dem nicht gezeigten Antrieb steht, gekuppelt. Auf diese Weise wird die Zubringeinheit 8, die im gezeigten Beispiel die Gegenstände aus einer Vielzahl derselben aufnehmenden Aufnahme an die Abnahmeposition heranfördert, an­ getrieben.

An einem am Vorrichtungsgestell 2 angeordneten, oberhalb des Drehtellers be­ findlichen Aufbauteller 12 ist ein Arbeitsmodul 13 vorgesehen, an dem eine Ar­ beitseinheit 14, im gezeigten Beispiel ein Greifer, angeordnet ist. Mittels dieses bewegbaren Greifers (vgl. die beiden Doppelpfeile) ist es möglich, im Bereich der Abnahmposition an der Zubringeinheit 8 den angeförderten Gegenstand aufzu­ nehmen, an den Werkstückträger 4 zu fördern und dort zu verbauen. Anstelle die­ ses ein Bauteilhandling zulassenden Arbeitsmoduls 13 kann das Arbeitsmodul auch als Schraubeinrichtung ausgebildet sein, welcher dann natürlich nicht unbe­ dingt eine Zubringeinrichtung 6 zugeordnet sein muß. Auch eine Ausbildung aus Druck- oder Prägeeinrichtung ist möglich. Hier sind keinerlei Grenzen gesetzt. Das Arbeitsmodul 13 ist, wie beschrieben, bodenseitig am Aufbauteller 12 angeordnet. Mittels eines Trägers 15 ist das Arbeitsmodul 13 des weiteren an einem gestell­ seitig vorgesehenen Deckel 16 befestigt, was zu einer stabilen Anordnung führt. Die Bewegung des Arbeitsmoduls 13 mitsamt der Arbeitseinheit 14 in x- und y-Richtung erfolgt mittels einer Antriebseinrichtung 17. Diese besteht im gezeigten Beispiel aus einer Hubstange 18, welche mit dem nicht gezeigten motorischen Antrieb gekoppelt ist und die in vertikaler Richtung bewegt werden kann. An der Hubstange 18 sind im gezeigten Beispiel zwei Kupplungsaufnahmen 19 in Form von Hubtellern angeordnet, welche vertikal bewegbar sind. In diesen Kupplungs­ aufnahmen sind über Hebel 20 an dem Arbeitsmodul 13 angeordnete Kupplung­ selemente 21 bewegbar und lösbar aufgenommen. Bewegt sich nun die Hubstan­ ge 18 samt Kupplungsaufnahme 19 vertikal, so führt dies infolge der entspre­ chenden Hebelanordnung an dem Arbeitsmodul 13 dazu, daß dieses vertikal und horizontal bewegt wird, damit also auch die Arbeitseinheit 14. Die eigentliche Ar­ beitssteuerung der Arbeitseinheit 14 (wie auch gegebenenfalls bei entsprechen­ der Ausgestaltung der Zubringeinrichtung 8) erfolgt über ein nicht gezeigtes pneumatisches System, welches also beispielsweise zum Öffnen und Schließen des Greifers oder dergleichen dient.

Wie in Fig. 1 gezeigt, ist der Werkstückträger 4, die Zubringeinrichtung 6 und das Arbeitsmodul 13 über Wechselbefestigungseinrichtungen 22, die nachfolgend noch näher beschrieben werden, lösbar am Vorrichtungsgestell 2 beziehungswei­ se an der Bewegungseinrichtung 3 angeordnet. Dies ermöglicht es, diese Kompo­ nenten mühelos durch einfaches Lösen dieser Wechselbefestigungseinrichtung 22, die als selbsthemmende Steck-Rast-Verbindung ausgebildet ist, vom Vorrich­ tungsgestell 2 zu trennen und an einer beliebigen, entsprechenden Befestigungs­ einrichtung wieder anzuordnen. Infolge des soweit standardisierten Aufbaus hin­ sichtlich der Befestigung der jeweiligen Komponenten am ebenfalls eine standar­ disierte Grundeinheit bildenden Vorrichtungsgestell ist es insoweit auch möglich, ein beliebiges anderes Arbeitsmodul beziehungsweise eine andere Zubringein­ richtung oder einen anderen Werkstückträger im Rahmen der Umrüstung der Vor­ richtung zur Fertigung/Montage eines anders ausgebildeten Werkstücks anzu­ bringen, wozu die jeweilige Komponente lediglich mittels der nachfolgend noch beschriebenen Wechelbefestigungseinrichtung anzubringen ist. Wie Fig. 2, in der die Lösbarkeit der jeweiligen Komponenten dargestellt ist, ferner zeigt, ist es ebenfalls möglich (wenngleich nicht explizit dargestellt) die Zubringeinheit 8 sowie die Arbeitseinheit 14 ebenfalls mittels einer derartigen Wechselbefestigungsein­ richtung lösbar und austauschbar zu lagern, so daß im Bedarfsfall nur noch diese Komponenten ausgetauscht werden müssen. Die Austauschbarkeit ist durch die gestrichelt dargestellte Zubringeinheit beziehungsweise Arbeitseinheit angedeutet.

Zur Verbindung der jeweils austauschbaren Zubringeinrichtung 6 bzw. des Ar­ beitsmoduls 13 ist jeweils eine Steckerverbindung 23, 24 vorgesehen, bestehend jeweils aus einem an der Zubringeinrichtung vorgesehenen Stecker 25 und einem am Vorrichtungsgestell befindlichen Gegenstecker 26 bzw. im Falle des Arbeits­ moduls 13 aus einem über eine Kabelverbindung 27 mit dem Arbeitsmoduls 13 gekoppelten Stecker 28 und einer an einem Aufbau 29 integrierten Gegenstecker 30. Der Stecker 25 und der Gegenstecker 26 werden automatisch bei Einschieben der Zubringeinheit 26 in die Wechselbefestigungseinrichtung 22 miteinander ver­ bunden, die Verbindung des Steckers 28 mit dem Gegenstecker 30 erfolgt ma­ nuell. Über diese Steckverbindungen 23, 24 werden die elektrischen Steuersigna­ le wie auch ggf. Spannungsversorgungen sowie die pneumatische Versorgung für etwaige Stellzylinder oder dgl. geführt. Die hierfür erforderlichen pneumatischen und elektrischen Leitungen sind nicht im Detail dargestellt. Entsprechende Steck­ verbindungen können auch im Bereich der Verbindung der Zubringeinheit 8 mit dem feststehenden Fuß der Zubringeinrichtungen 6 (siehe Fig. 2) vorgesehen sein, auch im Bereich der Verbindung der Arbeitseinheit 14 mit dem Grundkörper des Arbeitsmoduls 13 kann eine solche vorgesehen sein.

Fig. 3 zeigt in Form einer Prinzipskizze den vorrichtungsseitigen Feldbus, über welchen die Steuerungskommunikation mit der zentralen Steuerung erfolgt. Zu diesem Zweck ist der mit der zentralen Steuerung 31, bei der es sich um eine speicherprogrammierbare Steuerung unter Verwendung von Soft-PLC- oder Hard-PLC-Komponenten handelt, eine Busleitung 32, beispielsweise ein Lichtwellenlei­ ter oder eine 2-Draht-Leitung, vorgesehen, die an sämtlichen Arbeitsplätzen, an denen beispielsweise Zubringeinrichtungen anbringbar sind, vorbeiläuft. An jedem Arbeitsplatz ist wie beschrieben ein Gegenstecker 33 vorgesehen. In diesem Ge­ genstecker wird ein entsprechender Stecker 34 der jeweiligen Zubringeinrichtung 35 eingesteckt. An der Zubringeinrichtung 35 selbst ist ein jeweils eigener Bus­ koppler 36 vorgesehen, über den die Steuerdaten ausgetauscht werden und der mit den nachfolgenden, in ihrem Betrieb zu steuernden elektrischen Komponenten verbunden ist, beispielsweise entsprechenden Ventilen oder dgl. Jeder Arbeits­ platz kann mit einer Zubringeinrichtung 35 belegt werden, diese kann auf diese Weise einfach an die Steuerung 31 angekoppelt werden. Für den Fall, daß ein Arbeitsplatz nicht belegt werden soll, ist an den entsprechenden Stecker 33 ein funktionsloses Einsatzteil mit Buskoppler anzubringen, um einerseits sicherheit­ stechnischen Aspekten zu genügen und andererseits, um im Falle eines als Lichtwellenleiter ausgebildeten Feldbuses entsprechende Dämpfungen an der Kopplungsstelle zu vermeiden. Ein solcher Feldbus kann auch für die Kopplung der Arbeitsmodule mit der Steuerung vorgesehen sein.

Fig. 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel für eine Schnittstelle zwischen dem Vorrich­ tungsgestell und einem Arbeitsmodul 13. Wie beschrieben wird über die bevorzugt als Kombinationssteckverbindung ausgeführte Steckverbindung sowohl die pneumatische wie auch die elektrische Versorgung sichergestellt. Zu unterschei­ den ist zwischen der Seite des Vorrichtungsgestells und der des Arbeitsmoduls. Am Vorrichtungsgestell selber ist der Gegenstecker montiert, er stellt über seine Kontakte die verschiedenen Energieformen zur Verfügung. Die jeweiligen elektri­ schen Kontakte sind gegen Berührung gesicherte Buchsenkontakte, die pneuma­ tischen Kontakte sind entsprechend abgedichtet. Der Stecker am Arbeitsmodul selbst ist bevorzugt schwimmend gelagert, um etwaige Toleranzen im Bereich von ca. 0,2 mm axial und ca. 0,6 mm radial ausgleichen zu können. Über einen dem Gegenstecker am Vorrichtungsgestell vorgeschalteten, nicht näher gezeigten Buskoppler werden entsprechende Busknoten 37, 38 angesprochen, wobei der Busknoten 37 der Steuerung diverser nachgeschalteter Pneumatikventile 39 dient, das heißt, diese werden geöffnet oder geschlossen. Über diese Ventile werden Zylinder 40 seitens des Arbeitsmoduls entsprechend druckbeaufschlagt.

Dem Busknoten 38 zugeordnet sind diverse digitale Ein-/Ausgänge 41, wobei die Eingänge mit den Signalen diverser Sensoren 42a, 42b, 42c beaufschlagt wer­ den. Bei diesen kann es sich beispielsweise um Näherungsschalter für die Greifer oder Zangen des Arbeitsmoduls handeln. Gezeigt ist ferner eine im Gegenstecker liegende 24 V-Spannungsleitung, welche konstant ein 24 V-Signal zur Verfügung stellt. Diese Leitung dient als Mittel zum Erkennen, ob ein Arbeitsmodul am jewei­ ligen Arbeitsplatz eingesteckt ist oder nicht. Hierzu wird das Signal, wie durch die Pfeile angegeben ist, auf einen weiteren Eingang der Ein­ gangs/Ausgangskomponente 41 des Gegensteckers gelegt. Liegt an diesem Ein­ gang ein entsprechendes Signal an, wird angezeigt, daß ein Arbeitsmodul ge­ steckt ist. Die an der Eingangs/Ausgangskomponente 41 anliegenden Signale werden über den Busknoten 38 an den Buskoppler und über diesen und den nachgeschalteten Feldbus an die Steuerung gegeben. Ein Ausführungsbeispiel eines solchen am Vorrichtungsgestell befindlichen Gegensteckers zeigt Fig. 7. Bei dem hier gezeigten Gegenstecker 30 sind zwei pneumatische Verbindungen 43 zur Ansteuerung von maximal zwei Arbeitszylindern vorgesehen. Darüber hinaus sind eine Reihe von Anschlußpins 44 vorgesehen, welche den Eingän­ gen/Ausgängen 41 zugeordnet sind. Erforderlich sind hier drei Anschlüsse für die drei Schalter 42a, b, c, jeweils in 3-Leiter-Technik ausgeführt, sowie zwei elektri­ sche Anschlüsse für die (digitale) Information "Einheit gesteckt", welche durch das überbrückte 24 V-Signal gegeben wird. Von den insgesamt vierzehn gezeigten Anschlüssen sind also elf belegt, drei bleiben frei und können beispielsweise für einen weiteren Sensor oder dgl. genutzt werden. Da die zwei Anschlüsse für die Information "Einheit gesteckt" lagefest sind, ist auf diese Weise auch eine Ort­ scodierung gegeben, da die Steuerung dann, wenn ein entsprechendes Signal gegeben wird, den jeweiligen Ort zuordnen kann. Der Gegenstecker ist verständli­ cherweise komplementär aufgebaut, eine nähere Darstellung desselben ist nicht erforderlich.

Fig. 5 zeigt eine Ausführungsform der Schnittstelle Gegenstecker/Stecker betref­ fend die Ankupplung einer Zubringeinrichtung. Auch hier kann zwischen dem Pneumatikteil und dem elektrischen Teil unterschieden werden. Der Pneumatikteil weist zwei Leitungen für Zu- und Abluft auf, die in entsprechenden Anschlüssen im Gegenstecker enden und bei nichtgestecktem Stecker entsprechend ver­ schlossen sind. Der Durchmesser der Leitungen 45, 46 beträgt ca. 8 mm (im Ver­ gleich zu einem Durchmesser von ca. 4 mm der dem Arbeitsmodul zugeführten Leitungen). Seitens der Zubringeinheit ist eine Blockversorgung 47 für mehrere Ventile 48 nachgeschaltet, über welche entsprechende Zylinder 49 betrieben wer­ den.

Wie Fig. 5 ferner zu entnehmen ist, endet im Gegenstecker der Feldbus 50 in Form zweier Leitungen 51, 52. An diese wird ein Buskoppler 53, der der Zubring­ einrichtung zu eigen ist, angekoppelt. In diesem Buskoppler 53 ist remanent eine Identitätscodierung der spezifischen Zubringeinrichtung hinterlegt, welche im Be­ darfsfall über den Feldbus 50 an die Steuerung gegeben wird, so daß diese er­ kennen kann, welche Zubringeinrichtung konkret angekoppelt ist. Dem Buskoppler 53 ist eine Eingangs/Ausgangskomponente 54 nachgeschaltet, über welche die Ventile 48 elektrisch gesteuert werden. Die Signale diverser Sensoren 55 werden auf entsprechende Eingänge der Komponente 54 gegeben und über den Bus­ koppler 53 an den Feldbus 50 und über diesen zur Steuerung geführt.

Wie Fig. 5 ferner zeigt, ist im Gegenstecker auch hier eine 24 V-Leitung vorgese­ hen, über welche zum einen der Buskoppler 53 versorgt wird. Zum anderen wird - wie bzgl. Fig. 4 beschrieben - hierüber erkannt, ob tatsächlich eine Zubringeinrich­ tung gesteckt ist oder nicht. Von dieser 24 V-Leitung werden insgesamt vier Si­ gnale auf entsprechende Anschlüsse 56a, b, c, d gegeben, wodurch eine Ortsco­ dierung, also eine Identifikation des Arbeitsplatzes, an dem die Zubringeinrichtung gesteckt wird, realisiert ist. Zu diesem Zweck sind, vgl. Fig. 6, Brücken 57 an die Anschlüsse 56a-d gelegt. Je nach dem wie die Brücke ausgestaltet ist (Fig. 6 zeigt zwei verschiedene Ausführungsbeispiele) ist ein oder sind mehrere Anschlüsse spannungsführend, was dazu führt, daß entsprechende Signale an den Eingän­ gen der Komponente 54 anstehen. Auf diese Weise ist eine einfache 4-Bit-Orts­ codierung zur Identifikation der Lage auf dem Vorrichtungsgestell realisiert. Diese digitalen Signale werden, wie gezeigt, dem Buskoppler 53 und über diesen der Steuerung gegeben.

Schließlich zeigt Fig. 5 eine ebenfalls über die Steckverbindung geführte 230 V-Versorgung 58, über welche nachgeschaltete Regelgeräte 59, beispielsweise in Form von Vibratoren, versorgt werden.

Wie Fig. 5 ferner zeigt, ist eine weitere Schnittstelle zur Bildung eines Schutzkrei­ ses vorgesehen. Hierbei handelt es sich um einen zumindest zweikanaligen Schutzschalter bestehend aus einem entsprechenden Gegenstecker am Vorrich­ tungsgestell und einem Stecker an der Zubringeinrichtung, welcher aus Sicher­ heitsgründen vorgesehen und entsprechend ausgebildet sein muß. Dabei ist dar­ auf hinzuweisen, daß die pneumatischen und elektrischen Leitungen in einem kombinierten Stecker zusammengefaßt werden können, der Schutzkreisstecker ist aufgrund seiner Ausführungsform stets als separates Element vorgesehen. Für die Arbeitsmodule ist ein solcher Schutzkreis nicht unbedingt nötig, da diese in den Schutzkreis der Grundmaschine eingebunden werden können.

Fig. 8 zeigt schließlich eine Ausführungsform eines Gegensteckers 26. Dieser weist zwei Anschlüsse 60, an denen die Busleitungen 51, 52 anliegen, auf. Ferner sind insgesamt zwanzig Anschlüsse 61 in Form von vier Anschlußreihen vorgese­ hen. Die oberste Reihe dient der Spannungsversorgung für die Regelgeräte, das heißt, hierüber wird die 230 V Wechselspannung, ein Null- und ein Schutzleiter mit voreilendem Kontakt vorgesehen. Die zweite Reihe dient zum Anschluß der 24 V-Leitung, über welche einerseits der Buskoppler versorgt wird, zum anderen die Information "Einheit gesteckt" erhalten wird. Die dritte Reihe dient schließlich die Ortscodierung, wobei von den gezeigten fünf Anschlüssen lediglich vier erforder­ lich sind, um eine 4-Bit-Codierung zu realisieren, was ausreichend ist, wenn sechzehn verschiedene Arbeitsplätze vorgesehen sind. Mit dem fünften An­ schluß besteht die Möglichkeit, ohne weiteres auch eine 5-Bit-Codierung zu reali­ sieren. Die vierte Anschlußreihe ist unbelegt, hier können zusätzliche Erweiterun­ gen vorgenommen werden. Schließlich sind noch zwei Anschlüsse 62 für die Pneumatikleitungen 45, 46 vorgesehen. Auch hier ist der Stecker an der Zubringe­ inrichtung entsprechend komplementär ausgebildet.

Fig. 2 zeigt schließlich eine weitere Ausführungsform betreffend die Mittel zum Erkennen der Identifikation, des Vorhandenseins und/oder der Lage einer ausge­ tauschten Komponente. Diese ist bzgl. des ebenfalls austauschbaren Werkstück­ trägers 4 gezeigt. Wie in den vergrößerten Ausschnitten dargestellt ist, kann am Werkstückträger ein Barcode 63 vorgesehen sein, welcher mittels eines Lesege­ räts, beispielsweise in Form eines Lichtgriffels oder dgl. ein lesbar ist. Dieser Bar­ code 63 beinhaltet hier die Information betreffend die Identifikation des Werkstück­ trägers 4. Am Drehteller ist ein weiterer Barcode 64 vorgesehen, welcher bei­ spielsweise Informationen betreffend die Lage am Drehteller beinhaltet und der ebenfalls eingelesen werden kann. Auf diese Weise hält die Information ebenfalls die erforderlichen Informationen. Diese Mittel können auch bei den Zubringeinrich­ tungen und den Arbeitsmodulen verwendet werden.

Claims (22)

1. Fertigungs- und/oder Montagevorrichtung zum Fertigen und/oder Montieren eines Werkstücks, mit einem Vorrichtungsgestell mit einer Bewegungsein­ richtung, an der mehrere Werkstückträger angeordnet sind, die bezüglich am Vorrichtungsgestell feststehend angeordneten Arbeitsmodulen und Zu­ bringeinrichtungen getaktet bewegbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Arbeitsmodule (13) und/oder die Zubringeinrichtungen (6) lösbar befe­ stigbar sind, und daß jedem Arbeitsmodul (13) und/oder jeder Zubringein­ richtung (6) wenigstens eine lösbare Steckverbindung (23, 24) umfassend einen mit dem Arbeitsmodul (13) bzw. der Zubringeinrichtung (6) bewegba­ ren Stecker (25, 28) und einen am Vorrichtungsgestell (2) fest angebrach­ ten Gegenstecker (26, 30) zugeordnet ist, über die zum Betrieb des Ar­ beitsmoduls (13) bzw. der Zubringeinrichtung (6) erforderliche elektrische und/oder pneumatische Versorgungs- und/oder Betriebsmittel führbar sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Stecker (25) am Arbeitsmodul bzw. der Zubringeinrichtung (6) fest angebracht ist, so daß die Verbindung mit dem Gegenstecker (26) automatisch beim Ein­ setzen des Arbeitsmoduls bzw. der Zubringeinrichtung (6) erfolgt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ar­ beitsmodule (13) und/oder die Zubringeinrichtungen (6) mittels einer Wech­ selbefestigungseinrichtung (22) in Form einer Steck-Rast-Verbindung der­ art befestigbar sind, daß sie mit einem Verbindungsteil in ein am Vorrich­ tungsgestell vorgesehenes Gegenstück mit einer im wesentlichen horizon­ talen Schiebebewegung einschiebbar und nach Erreichen einer Endstel­ lung dort verrastbar sind.

4. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß für die Arbeitsmodule (13) und/oder die Zubringeinrichtungen (6) jeweils ein separater Feldbus (32) vorgesehen ist, über welchen von ei­ ner zentralen Steuerung gegebene Steuersignale über die Steckverbindung (33, 34) an die Arbeitsmodule bzw. Zubringeinrichtungen (35) gebbar sind.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils mehre­ ren, insbesondere vier Arbeitsmodulen (13) und/oder Zubringeinrichtungen ein gemeinsamer, am Vorrichtungsgestell vorgesehener Buskoppler zuge­ ordnet ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Arbeitsmodul und/oder jede Zubringeinrichtung (6) einen eigenen, an dieser angeordneten Buskoppler (53) aufweist.

7. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß Mittel zum Anzeigen und/oder Erkennen der Identität eines eingesetzten Arbeitsmoduls bzw. einer eingesetzten Zubringeinrichtung vorgesehen sind.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel elektronische Identifikationsmittel umfassen, deren Identifikationssignal über den Feldbus (50) an eine Steuerung (31) gebbar sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8. dadurch gekennzeichnet, daß die Identifika­ tionsmittel jeder Zubringeinrichtung im Buskoppler (53) in Form eines re­ manent hinterlegten, vorzugsweise 16 Bit breiten Codes ausgebildet sind.

10. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß Mittel zum Anzeigen bzw. Erkennen des Vorhandenseins ei­ nes eingesetzten Arbeitsmoduls bzw. einer eingesetzten Zubringeinrichtung vorgesehen sind.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel als elektronische Mittel ausgebildet sind, derart, daß bei eingesetztem Ar­ beitsmodul (13) bzw. eingesetzter Zubringeinrichtung (6) ein elektrisches Signal über den Feldbus an die Steuerung gegeben wird.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel ei­ ne im Gegenstecker liegende Spannungsversorgungsleitung, insbesondere eine 24 V-Leitung umfassen, deren Signal bei eingesetztem Arbeitsmodul bzw. Zubringeinrichtung auf einen Eingang eines Buskopplers (53) oder ei­ nes Busknotens (38) gegeben wird.

13. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß Mittel zum Anzeigen bzw. Erkennen des Ortes, an dem ein Arbeitsmodul oder eine Zubringeinrichtung eingesetzt ist, vorgesehen sind.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel ei­ ne im Gegenstecker liegende Spannungsversorgungsleitung, insbesondere eine 24 V-Leitung umfassen, deren Signal über eine oder mehrere ortsin­ dividuelle Brücken (57) an einen oder mehrere Gegensteckerkontakte (56a, b, c, d) gelegt ist, und das bei eingesetztem Arbeitsmodul oder Zubringein­ richtung an entsprechende Eingänge des Buskopplers (53) gegeben wird.

15. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zusätzlich die Werkstückträger (4) und/oder an den Arbeits­ modulen (13) befindliche Arbeitseinheiten (14) und/oder an den Zubringe­ inrichtungen (6) befindliche Zubringeinheiten (8) lösbar austauschbar sind, insbesondere mittels einer Wechselbefestigungseinrichtung (22) in Form einer Steck-Rast-Verbindung, und daß diesen entsprechende Mittel zum Erkennen der Identifikation, des Vorhandenseins und/oder des Ortes eines eingesetzten Werkstückträgers bzw. der Arbeitseinheit bzw. der Zubringe­ inheit zugeordnet sind.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7, 10, 13 und/oder 15, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Mittel zum Anzeigen bzw. Erkennen der Identität, des Vorhandenseins und/oder des Ortes an dem Arbeitsmodul, der Zubrin­ geinrichtung, dem Werkstückträger, der Arbeitseinheit, der Zubringeinheit und/oder dem jeweiligen Ort am Vorrichtungsgestell angeordnete lesbare Mittel, insbesondere in Form eines Barcodes (63, 64) oder eines Transpon­ ders, sowie wenigstens ein manuelles Lesemittels zum Lesen ihrer Infor­ mation umfassen.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 16, dadurch gekennzeichnet daß nach Ermitteln der Identifikation, des Vorhandenseins und/oder des Ortes eines eingesetzten Arbeitsmoduls, einer Zubringeinrichtung, eines Werkstückträger, einer Arbeitseinheit und/oder einer Zubringeinheit auto­ matisch das spezifische Steuerungsprogramm seitens der Steuerung (31) abarbeitbar ist.

18. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das oder die auszutauschenden Arbeitsmodule, Zubringein­ richtungen, Werkstückträger, Arbeitseinheiten und/oder Zubringeinheiten benutzerseitig vorbestimmbar sind, und daß die Steuerung (31) für einen Soll-lst-Vergleich basierend auf diesen und auf den mit den entsprechen­ den Mitteln zum Erkennen der Identifikation, des Vorhandenseins und/oder des Ortes erhaltenen Informationen ausgebildet ist, wobei der weitere Be­ trieb in Abhängigkeit des Vergleichsergebnisses erfolgt.

19. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß ein Schutzkreis zum Erfassen der Belegung eines insbeson­ dere mit einer Zubringeinrichtung belegbaren Arbeitsplatzes vorgesehen ist, wobei der Betrieb in Abhängigkeit des Erfassungsergebnisses erfolgt, und wobei für jeden Arbeitsplatz am Vorrichtungsgestell ein Gegenstecker und an jeder Zubringeinrichtung oder an einem funktionslosen, am Ar­ beitsplatz bei Nichtbelegung anbringbaren Einsatzteil ein Stecker ange­ bracht ist.

20. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Steckverbindung als kombinierte Steckverbindung für die elektrischen und pneumatischen Versorgungs- und/oder Betriebsmittel ausgebildet ist.

21. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Stecker, gegebenenfalls der kombinierte Stecker, schwimmend gelagert ist.

22. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Feldbus (32) als 2-Draht-Bus oder als Lichtwellenleiter­ bus ausgebildet ist.