DE19838805A1 - Process and system for supplying paint to a coating system - Google Patents

Abstract

The paint supply system for a coating assembly, especially the paint shop for mass produced vehicle bodywork components, has a turntable (10). At least two filled paint containers (A,B) are connected selectively to a spray unit (5), carried from a supply point (23) to a transfer point (8). A take-off point (7) at the transfer station (8) gives the spray unit (5) a linear movement. The directions of the linear movements of both paint containers (A, B) between the transfer points and the take-off (7) forms an angle between them through their path intersection so that, when a container is taken, it is replaced immediately with a full container. The turntable (10) is mounted to a paint robot along a movement axis, to be carried with it. The system is operated by a self-learning control.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Farbversorgungssy­ stem für eine Beschichtungsanlage gemäß dem Oberbegriff der un­ abhängigen Patentansprüche, die beispielsweise für die Serien­ beschichtung von Fahrzeugkarossen geeignet sind.The invention relates to a method and a Farbversorgungssy stem for a coating system according to the preamble of the un dependent claims, for example for the series coating of vehicle bodies are suitable.

Bei einem aus der EP 0 796 665 A2 bekannten System dieser Gat­ tung besteht die Transportvorrichtung, mit der die auswechsel­ baren Farbbehälter von der Befüllstelle zu der Übergabestelle und nach Gebrauch zurück zu der Befüllstelle gebracht werden, beispielsweise aus einem ortsfesten drehbaren Magazin für eine Vielzahl auswechselbarer Behälter. Der Ort der Übergabestelle kann im Fall einer ebenfalls ortsfesten Beschichtungsmaschine zweckmäßig in deren Nähe gewählt werden, so daß die Übergabe­ vorrichtung, die vorzugsweise aus einer mit einem Greifer für die Behälter versehen Pneumatikzylindereinheit besteht, jeder­ zeit Behälter in die Beschichtungsmaschine einsetzen und nach Gebrauch wieder entnehmen kann. Anders ist es im Fall einer translatorisch verfahrbaren Beschichtungsmaschine wie bei­ spielsweise einer Dachmaschine für die Karossenbeschichtung oder namentlich eines Lackierroboters, der längs der als Mit­ fahrachse oder "7. Achse" bezeichneten Führungsbahn an den zu beschichtenden Objekten entlangbewegt wird. Hier besteht das Problem, daß die Beschichtungsmaschine erst zu der ortsfesten Übergabestelle fahren muß, bevor dort ein entleerter Behälter entnommen und nachgefüllt oder gegen einen vollen Behälter aus­ gewechselt werden kann. Dadurch kann unerwünscht viel Zeit ver­ lorengehen. Außerdem ist einiger Aufwand für genaues Positio­ nieren der Beschichtungsmaschine bezüglich der ortsfesten Über­ gabestelle erforderlich. Unabhängig davon, ob ortsfeste oder verfahrbare Beschichtungsmaschinen zu versorgen sind, sind im übrigen bei dem bekannten System viele mit entsprechendem Auf­ wand zu steuernde Bewegungen teilweise über relativ große Ent­ fernungen und entsprechend aufwendige und große Baueinheiten erforderlich. Nachteilig können aber vor allem unerwünscht lan­ ge Behälterauswechselzeiten sein.In a system known from EP 0 796 665 A2, this gate tion is the transport device with which the exchange ink container from the filling point to the transfer point and brought back to the filling point after use, for example from a stationary rotatable magazine for one Many interchangeable containers. The location of the transfer point can in the case of a likewise stationary coating machine Expediently selected in the vicinity, so that the handover device, preferably of a with a gripper for the container provided pneumatic cylinder unit, each insert the container in the coating machine and after Can use again. It is different in the case of one coating machine that can be moved in translation as in for example a roof machine for body coating or especially a painting robot, which along the as Mit axis or "7th axis" designated guideway to the moving coating objects along. Here it is Problem that the coating machine only to the stationary Transfer point must drive before there is an emptied container removed and refilled or against a full container can be changed. This can cause an undesirable amount of time go lore. There is also some effort for accurate positioning kidney of the coating machine with regard to the stationary over handing point required. Regardless of whether stationary or movable coating machines are to be supplied are in  remaining in the known system many with a corresponding up movements to be controlled partly over relatively large ent distances and correspondingly complex and large units required. A disadvantage, however, can be undesirable ge tank replacement times.

Aus der EP 0 792 695 A2 ist an sich schon ein Farbversorgungs­ system für eine elektrostatische Sprühvorrichtung bekannt, bei dem mit Beschichtungsmaterial gefüllte Behälter auf einer dreh­ bar in der Beschichtungsmaschine gelagerten Transportvorrich­ tung angeordnet sind und von dieser Transportvorrichtung von einer Befüllstelle zu einer von der Befüllstelle entfernten Entnahmestelle und von dieser zurück zu der Befüllstelle trans­ portierbar sind. Die Behälter werden über bewegbare Farbkupp­ lungen an der Entnahmestelle mit der Sprühvorrichtung und an der Befüllstelle mit einem Farbwechsler verbunden. Während der Materialentnahme bei der Beschichtung sind die Behälter also von den an den Farbwechsler angeschlossenen externen Versor­ gungsleitungen getrennt, während sie beim Befüllen von der Sprühvorrichtung abgekoppelt sind. Im Gegensatz zu dem System nach der erwähnten EP 0 796 665 A2 befindet sich die drehbare Transportvorrichtung hier aber innerhalb der Beschichtungsma­ schine unmittelbar an der Sprühvorrichtung. Außerdem sind wäh­ rend der Materialentnahme aus dem mit der Sprühvorrichtung ver­ bundenen Behälter keine Bewegungen der Transportvorrichtungen möglich, wodurch sich relativ lange Farbwechselzeiten ergeben.From EP 0 792 695 A2 there is already a paint supply known system for an electrostatic spray device, at the container filled with coating material on a rotary transport device stored in the coating machine device are arranged and from this transport device a filling point to a distance from the filling point Tapping point and from this back to the filling point trans are portable. The containers are moved via a color dome lungs at the sampling point with the spray device and on the filling point connected to a color changer. During the The containers are therefore material removal during the coating from the external supply connected to the color changer power lines separated while filling from the Spray device are disconnected. In contrast to the system after the mentioned EP 0 796 665 A2 is the rotatable Transport device here but within the coating measure line directly on the spraying device. Also, we are rend the material removal from the ver with the spray device bound container no movements of the transport devices possible, which results in relatively long color change times.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Verfahren und Systeme anzugeben, die mit einfach steuerbaren Bewegungen in kürzester Zeit das schnelle Auswechseln von in die Beschichtungsmaschine einsetzbaren und nach Gebrauch aus der Maschine herausnehmbaren Behältern ermöglichen.The invention is based on the object, methods and systems specify that with easily controllable movements in the shortest possible time Time to quickly change into the coating machine usable and removable from the machine after use Allow containers.

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale der Pa­ tentansprüche gelöst. This task is characterized by the characteristics of Pa claims resolved.  

Wenn zur Versorgung einer translatorisch verfahrbaren Beschich­ tungsmaschine die vorzugsweise drehbar gelagerte Transportvor­ richtung für die auswechselbaren Behälter mit der Beschich­ tungsmaschine mitbewegbar verbunden oder wenigstens ebenfalls längs der Führungsbahn der Maschine verfahrbar ist, muß die Ma­ schine nicht mehr mit entsprechendem Zeitverlust zum Behälter­ wechsel zu der Transportvorrichtung gefahren werden. Vorteil­ haft wird ferner eine fixe definierte Position der Transport­ vorrichtung relativ zu der Maschine erreicht, entweder durch die mechanische Verbindung oder andernfalls durch einfache Be­ wegungssteuerung der Transportvorrichtung. Bei der fixen Rela­ tivpositionierung genügen einfach steuerbare und kurze Dreh- und Verschiebebewegungen zum Einsetzen und Entnehmen der Behäl­ ter in die bzw. aus der Maschine in kürzestmöglicher Zeit. Die hierfür benötigten konstruktiven Bestandteile des Versorgungs­ systems können einfach und wenig aufwendig sein. Eine frei pro­ grammierbare Verfahrbarkeit der Transportvorrichtung unabhängig von der Beschichtungsmaschine hat an sich den Vorteil, daß wahlweise verschiedene, z. B. auf entgegengesetzten Seiten der Bewegungsbahn befindliche Beschichtungsmaschinen frei program­ mierbar versorgt werden können.If to supply a translationally movable coating processing machine, the preferably rotatably mounted transport device direction for the interchangeable containers with the coating machine connected movably or at least also along the guideway of the machine, the Ma no longer seem to the container with a corresponding loss of time change to the transport device. Advantage a fixed, defined position of transport will also be held device reached relative to the machine, either by the mechanical connection or otherwise by simple loading motion control of the transport device. With the fixed relay tivpositioning are simply controllable and short turning and Sliding movements for inserting and removing the containers into and out of the machine in the shortest possible time. The constructive components of the supply required for this systems can be simple and inexpensive. One free per Programmable movement of the transport device independently of the coating machine has the advantage in itself that optionally different, e.g. B. on opposite sides of the Coating machines located on the movement path free program can be supplied.

Aber auch bei einer ortsfest angeordneten Transportvorrichtung der hier beschriebenen Art hat das Farbversorgungssystem den Vorteil einfach steuerbarer und kurzer Dreh- und Verschiebebe­ wegungen zum Hin- und Herbewegen der auswechselbaren Behälter zwischen ihrer Materialentnahmestelle in der Maschine und Füll- und/oder Behälterauswechselstellen außerhalb der Maschine. Ab­ gesehen von einfachen und kompakten Baueinheiten, die wenig Platz beanspruchen, wird hauptsächlich eine extrem kurze Behäl­ terwechselzeit ermöglicht. Wenn nämlich der Beschichtungsma­ schine ein leerer Behälter entnommen wird, kann ein bereits an der Übergabestelle wartender voller Behälter sofort und ohne vorherige Bewegung der Transportvorrichtung in die Maschine eingesetzt werden. But also with a stationary transport device of the type described here has the ink supply system The advantage is that short and easy to turn and move movements to reciprocate the interchangeable containers between their material removal point in the machine and Filling and / or container exchange points outside the machine. From seen from simple and compact units that little Taking up space will mostly be an extremely short container change time enabled. If the coating measure If an empty container is removed, one may already be on the transfer point waiting full container immediately and without previous movement of the transport device into the machine be used.  

An einem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel wird die Erfindung näher erläutert. Es zeigen:On an embodiment shown in the drawing the invention is explained in more detail. Show it:

Fig. 1 eine teilweise vereinfachte Darstellung eines Farbver­ sorgungssystems für einen Lackierroboter; Figure 1 is a partially simplified representation of a Farbver care system for a painting robot.

Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf das Farbversorgungs­ system gemäß Fig. 1 von oben; Fig. 2 is a schematic plan view of the ink supply system of Figure 1 from above.

Fig. 3 und Fig. 4 Draufsichten entsprechend Fig. 2 nach der Durchführung verschiedener Linear- bzw. Drehbewegungen; und ., Figures 3 and 4 are plan views corresponding to Figure 2 after the execution of different linear and rotational movements. and

Fig. 5 das Farbversorgungssystem gemäß Fig. 1 mit einem zu­ sätzlichen Behältermagazin. Fig. 5, the ink supply system of FIG. 1 with a container to sätzlichen magazine.

Der in Fig. 1 dargestellte, in üblicher Weise mit einer Sprüh­ vorrichtung 2 bestückte Lackierroboter 1 ist in ebenfalls an sich bekannter Weise translatorisch längs einer als Führungs­ bahn dienenden Schienenkonstruktion 3 verfahrbar, beispielswei­ se parallel zu der Förderlinie zu beschichtender Fahrzeugkaros­ sen. Diese Bewegbarkeit wird in der Robotertechnik als 7. Achse bezeichnet. Der Robotor 1 wird in einer Lackierkabine z. B. un­ mittelbar längs einer Kabinenwand verfahren. In den Arm 5 des Roboters 1 ist in beispielsweise aus den EP 0 796 665 A2 und 0 796 664 A2 bekannter Weise an einer Entnahmestelle 7 ein aus­ wechselbarer Farbbehälter A eingesetzt, eventuell hinter einem selbsttätig zu öffnenden und schließbaren Deckel o. dgl. Der Be­ hälter ist zweckmäßig ein Dosierzylinder, der an der Entnahme­ stelle 7 an Ventile der Sprühvorrichtung 2 angeschlossen wird und durch Verschieben seines Kolbens entleert wird.The illustrated in Fig. 1, in a conventional manner with a spray device 2 equipped painting robot 1 is in a likewise known per se in translation along a as a guide web serving rail construction 3 movable, beispielswei se sen parallel to the conveyor line to be coated Fahrzeugkaros. This mobility is referred to as the 7th axis in robot technology. The robot 1 is in a paint booth z. B. move un directly along a cabin wall. In the arm 5 of the robot 1 , in a manner known for example from EP 0 796 665 A2 and 0 796 664 A2, a replaceable paint container A is inserted at a removal point 7 , possibly behind an automatically opening and closing lid or the like The container is expediently a metering cylinder which is connected to the removal point 7 at valves of the spray device 2 and is emptied by moving its piston.

Zum Einsetzen, Entnehmen und Auswechseln der Farbbehälter dient eine Transportvorrichtung, die bei dem dargestellten Beispiel im wesentlichen durch einen Drehtisch 10 gebildet ist, der um eine vertikale Achse drehbar auf einer fest mit dem verfahrba­ ren Roboter 1 verbundenen Konsole o. dgl. gelagert ist. Auf dem Drehtisch 10 sind zwei unabhängig voneinander arbeitende Line­ arbewegungsvorrichtungen 14 und 14' montiert, die jeweils im wesentlichen aus einem längs einer Führungsschiene 17 bzw. 17' horizontal hin- und herbewegbaren Greifer 18 bzw. 18' und einer als Antrieb für diese Linearbewegung dienenden pneumatischen Zylindereinheit 19 bzw. 19' besteht, wie in Fig. 2 dargestellt ist. Die Greifer 18, 18' dienen zum lösbaren Ergreifen der Farbbehälter und sind auf Gleitschuhen 20 bzw. 20' befestigt. Aus konstruktiven und Platzgründen sind darstellungsgemäß die Zylindereinheiten 19, 19' seitlich versetzt zu ihren zugehöri­ gen Führungsschienen 17 bzw. 17' und die mit ihnen kraftschlüs­ sig verbundenen Greifer 18 bzw. 18' entsprechend schräg zur Verschiebungsrichtung oberhalb ihrer Führungsschienen 17, 17' angeordnet.For inserting, removing and replacing the paint container, a transport device is used, which in the example shown is essentially formed by a turntable 10, which is rotatable about a vertical axis on a bracket or the like which is fixedly connected to the movable robot 1 or the like. On the rotary table 10 , two independently working line ar movement devices 14 and 14 'are mounted, each consisting essentially of a horizontally reciprocating along a guide rail 17 or 17 ' gripper 18 or 18 'and one serving as a drive for this linear movement pneumatic cylinder unit 19 or 19 ', as shown in Fig. 2. The grippers 18 , 18 'serve for releasably gripping the paint containers and are fastened on sliding shoes 20 and 20 '. For constructional and space reasons, the cylinder units 19 , 19 'are laterally offset from their associated guide rails 17 and 17 ' and the grippers 18 and 18 'connected to them with force-locking engagement are arranged at an angle to the direction of displacement above their guide rails 17 , 17 '.

Der eine Greifer 18' hat in Fig. 1 und Fig. 2 den in den Robo­ terarm 5 eingesetzten Behälter A ergriffen, während der andere Greifer 18 einen zweiten, bereits gefüllten Farbbehälter B fest­ hält, der sich an einer Zwischen- oder Übergabestelle 8 (Fig. 2) auf dem Drehtisch 10 befindet und dort auf das Einsetzen in den Roboterarm wartet.One gripper 18 'has in Fig. 1 and Fig. 2 seized in the robot arm 5 container A, while the other gripper 18 firmly holds a second, already filled paint container B, which is located at an intermediate or transfer point 8 ( Fig. 2) is on the turntable 10 and waits there for insertion into the robot arm.

Die durch den Drehtisch 10 gebildete Transportvorrichtung ist frei programmierbar und hat den Zweck, volle Farbbehälter in den Lackierroboter einzusetzen, ihm den Behälter nach Entlee­ rung wieder zu entnehmen und durch einen neuen, vollen Behälter mit je nach Bedarf gleicher oder anderer Farbe zu ersetzen und den entnommenen leeren Behälter entweder zu einer eventuell vorhandenen (in Fig. 1 nicht dargestellten) Behälterwechsel­ stelle oder einer bei 22 dargestellten Befüll- und Spülstation zu bringen. Die Station 22 ist bei dem dargestellten Beispiel ebenfalls auf der Konsole 12 des Roboters 1 montiert und ent­ hält u. a. einen üblichen Farbwechselventilblock, der über ein flexibles Farb- und Spülmittelleitungsbündel mit externen orts­ festen Versorgungseinrichtungen verbunden ist, die sich außer­ halb der Kabine befinden können (nicht dargestellt).The transport device formed by the turntable 10 is freely programmable and has the purpose of inserting full paint containers into the painting robot, removing the container from it after emptying and replacing it with a new, full container with the same or different color as required removed empty container either to a possibly existing (not shown in Fig. 1) container change or bring to a filling and rinsing station shown at 22 . In the example shown, the station 22 is also mounted on the console 12 of the robot 1 and includes, among other things, a customary color change valve block, which is connected via a flexible paint and detergent line bundle to external, stationary supply facilities, which can be located outside the cabin ( not shown).

Fig. 2 zeigt den Drehtisch 10 und die beiden Behälter A und B in derselben bezüglich des Roboterarms 5 genau definierten Lage wie in Fig. 1. Es sei angenommen, daß der Behälter A leer ist und von der bereits an ihm angreifenden Linearbewegungsvorrich­ tung 14' aus dem Arm 5 des Roboters herausgenommen werden soll, während anschließend als Ersatz der an seiner Übergabestelle 8 wartende, bereits von der Linearbewegungsvorrichtung 14 ergrif­ fenen volle Behälter B eingesetzt werden soll. Die sich nach Vollendung dieser beiden Bewegungen bei unveränderter Drehstel­ lung des Drehtisches 10 ergebenden Behälterpositionen sind in Fig. 3 gezeigt, d. h. der leere Behälter A befindet sich nun an seiner Zwischen- oder Übergabestelle 8', während sich der Be­ hälter B im Roboterarm 5 befindet. Fig. 2 shows the rotary table 10 and the two containers A and B in the same with respect to the robot arm 5 precisely defined position as in Fig. 1. It is assumed that the container A is empty and from the linear movement device 14 'already attacking it is to be removed from the arm 5 of the robot, while subsequently, as a replacement, the full container B waiting at its transfer point 8 and already gripped by the linear movement device 14 is to be used. The resulting after completion of these two movements with unchanged rotary setting of the rotary table 10 container positions are shown in Fig. 3, that is, the empty container A is now at its intermediate or transfer point 8 ', while the container B is in the robot arm 5 .

Wie aus Fig. 2 und Fig. 3 erkennbar ist, unterscheidet sich die Position der Übergabestelle 8' auf dem Drehtisch 10 von derje­ nigen der anderen Zwischen- oder Übergabestelle 8, so daß die beiden Behälter einander bei ihren jeweiligen Linearbewegungen nicht behindern. Die Wechselbewegungen können steuerungstech­ nisch gegeneinander verriegelt werden.As is apparent from Fig. 2 and Fig. 3, the position of the transfer point 8 'on the rotary table 10 is different from those emanating the other intermediate or transfer point 8, so that the two containers do not interfere with one another at their respective linear movements. The alternating movements can be locked against each other in terms of control technology.

Damit die beiden Linearbewegungen bei der gegebenen, bezüglich des Robotorarms 5 unveränderten Lage des Drehtisches 10 pro­ blemlos möglich sind, also nach der Entnahme des Behälters A sofort und fast verzögerungsfrei der volle Behälter B einge­ setzt werden kann, sollen die Bewegungsrichtungen der Linearbe­ wegungen der beiden Behälter A, B längs der Führungsschienen 17 bzw. 17' zwischen der jeweiligen Übergabestelle 8' bzw. 8 und der Entnahmestelle 7 miteinander einen Winkel bilden und einan­ der an der Entnahmestelle 7 schneiden. Wie der Vergleich zwi­ schen Fig. 2 und Fig. 3 zeigt, erreichen die Behälter am Ende des Hubes der beiden Linearbewegungsvorrichtungen 14 und 14' jeweils dieselbe Position an der Entnahmestelle 7. So that the two linear movements at the given, with respect to the robot arm 5 unchanged position of the turntable 10 pro are possible without problems, i.e. after the removal of the container A immediately and almost without delay, the full container B can be inserted, the directions of movement of the Linearbe movements of the two Containers A, B along the guide rails 17 and 17 'form an angle with each other between the respective transfer point 8 ' or 8 and the removal point 7 and cut one at the removal point 7 . As the comparison between FIG. 2 and FIG. 3 shows, the containers at the end of the stroke of the two linear movement devices 14 and 14 'each reach the same position at the removal point 7 .

Die genannte Endposition am Schnittpunkt der beiden Bewegungs­ richtungen kann nun durch Drehen des Drehtisches 10 auf der in Fig. 2 angedeuteten Kreisbahn 24 um die Drehtischachse ge­ schwenkt werden, damit der leere Behälter A gegen einen neuen, vollen Behälter ausgetauscht und/oder gemäß Fig. 4 an der Be­ füll- und Spülstation 22 wieder gefüllt werden kann. Zuvor wird der Greifer 18 wieder aus dem Roboterarm 8 zurückgezogen. Wäh­ rend der Dreh-, Wechsel- oder Füllvorgänge kann der Lackierro­ boter inzwischen mit dem Behälter B arbeiten.Said end position at the intersection of the two movement directions can now be pivoted by rotating the turntable 10 on the circular path 24 indicated in FIG. 2 about the turntable axis so that the empty container A can be exchanged for a new, full container and / or according to FIG. 4 at the filling and rinsing station 22 can be refilled. The gripper 18 is previously withdrawn from the robot arm 8 . The painting robot can now work with container B during the turning, changing or filling processes.

Fig. 4 zeigt ein Farbversorgungssystem nach der Verdrehung des Drehtisches 10 in seine nun bezüglich der Station 22 definier­ ten Stellung, bei der die Bewegungsrichtungen der Linearbewe­ gung 14, 14' einander nun an der Versorgungsstelle 23 der Be­ füll- und Spülstation 22 schneiden, entsprechend der erläuter­ ten Behälterposition an der Entnahmestelle 7. Die beiden Line­ arbewegungsvorrichtungen sind hier in ihren Stellungen gezeigt, in denen die Vorrichtung 14' den Behälter A in der Station 22 hält, während die Vorrichtung 14 sich mit ihrem zurückgezogenen Greifer 18 ohne Behälter in Warteposition befindet (an der Übergabestelle 8). Nach dem Füllen des Behälters A kann auch dieser von der einen oder anderen Linearbewegungsvorrichtung 14 oder 14' in Warteposition an der einen oder anderen Übergabe­ stelle 8 oder 8' gebracht werden. Fig. 4 shows a paint supply system after the rotation of the turntable 10 in its now with respect to the station 22 th position, in which the directions of movement of the linear movement 14 , 14 'intersect each other at the supply point 23 of the filling and rinsing station 22 , accordingly the explained container position at the tapping point 7 . The two linear movement devices are shown here in their positions, in which the device 14 'holds the container A in the station 22 , while the device 14 with its retracted gripper 18 is in a waiting position without a container (at the transfer point 8 ). After filling the container A, this can also be brought from one or the other linear movement device 14 or 14 'into the waiting position at one or the other transfer point 8 or 8 '.

Sodann kann der Drehtisch 10 in die Stellung gemäß Fig. 2 und Fig. 3 zurückgedreht und der beschriebene Wechselvorgang wie­ derholt werden.The rotary table 10 can then be turned back into the position according to FIG. 2 and FIG. 3 and the described changing process can be repeated.

Es ist auch ein Betrieb denkbar, bei dem die beiden Linearbewe­ gungsvorrichtungen 14 und 14' drei Behälter handhaben. Bei­ spielsweise könnte dann in Fig. 4 die Vorrichtung 14 der Stati­ on 22 einen zuvor gefüllten Behälter (nicht dargestellt) ent­ nehmen, bevor der Behälter A von der anderen Vorrichtung 14' in die Station eingesetzt wird. An operation is also conceivable in which the two linear movement devices 14 and 14 'handle three containers. In example, the device 14 of the station 22 could then take a previously filled container (not shown) in FIG. 4 before the container A is inserted into the station by the other device 14 '.

Fig. 5 zeigt das beschriebene System nach Fig. 1 bis 4 mit ei­ ner zweckmäßigen Ergänzung durch ein zusätzliches Behältermaga­ zin 30, das eine Vielzahl auswechselbarer Farbbehälter 31 ent­ hält und drehbar auf einem Tisch 32 gelagert ist. Das Magazin 30 ist schrittweise zwischen der Anzahl wählbarer Behälter ent­ sprechenden Stellungen verdrehbar, bei denen sich der jeweils gewählte Behälter 31' in einer definierten Position an dem Drehtisch 10 befindet, in der er von jedem der beiden Greifer 18, 18' (Fig. 2) am Schnittpunkt ihrer Bewegungsrichtungen er­ greifbar ist. Hierfür kann diese definierte Position der Behäl­ ter 31 auf der Kreisbahn 24 des genannten Schnittpunktes lie­ gen. Gemäß der Darstellung der Fig. 5 kann es statt dessen aber zweckmäßiger sein, wenn der ausgewählte Behälter 31' von einer auf dem Tisch 32 montierten Verschiebevorrichtung 34 aus dem Magazin 30 in die bei 31'' angedeutete definierte Position auf der Kreisbahn 24 geschoben wird. Später kann dann derselbe Be­ hälter 31' oder auch ein anderer leerer Behälter wie z. B. A oder B von der Verschiebevorrichtung 34 in das Magazin 30 zu­ rückgeholt werden. Die Verschiebevorrichtung 34 kann einen Greifer für die Behälter haben, die ihrerseits mit entsprechen­ den Griffelementen auf zwei entgegengesetzten Seiten versehen sein können. Fig. 5 shows the system described in FIG. 1 to 4 with egg ner useful addition by an additional container magazin zin 30 , which holds a variety of interchangeable paint containers 31 ent and is rotatably mounted on a table 32 . The magazine 30 can be rotated step by step between the number of selectable containers corresponding positions, in which the respectively selected container 31 'is in a defined position on the turntable 10 , in which it is from each of the two grippers 18 , 18 ' ( Fig. 2nd ) at the intersection of their directions of movement it is tangible. For this purpose, this defined position of the container 31 can lie on the circular path 24 of the intersection mentioned. According to the illustration in FIG. 5, however, it may instead be more expedient if the selected container 31 'from a displacement device 34 mounted on the table 32 the magazine 30 is pushed into the defined position on the circular path 24 indicated at 31 ″. Later, the same loading container 31 'or another empty container such. B. A or B can be retrieved from the displacement device 34 into the magazine 30 . The displacement device 34 can have a gripper for the containers, which in turn can be provided with corresponding grip elements on two opposite sides.

Die Drehachsen des Magazintisches 32 und des Drehtisches 10 sind zweckmäßig parallel zueinander. Der Magazintisch 32 kann neben dem Drehtisch auf der Konsole 12 des Roboters 1 angeord­ net und mit diesem mitfahrbar sein. Statt dessen kann es auch zweckmäßiger sein, das Behältermagazin 30 ortsfest anzuordnen und den Drehtisch 10 jeweils bei Bedarf zu dem Magazin zu fah­ ren. Das Bestücken des Magazins 30 mit vollen Behältern oder das Herausnehmen leerer Behälter kann selbsttätig gesteuert z. B. unter Verwendung der Verschiebevorrichtung 34 und/oder auch manuell erfolgen. The axes of rotation of the magazine table 32 and the turntable 10 are expediently parallel to one another. The magazine table 32 can be arranged next to the turntable on the console 12 of the robot 1 and can be moved with it. Instead, it may also be more expedient to arrange the container magazine 30 in a stationary manner and to turn the rotary table 10 to the magazine if necessary. Loading the magazine 30 with full containers or removing empty containers can be controlled automatically, for. B. using the displacement device 34 and / or done manually.

Zusätzlich oder anstelle des Behältermagazins 30 können auch anders aufgebaute Behälterwechselstationen vorgesehen sein. Ei­ ne weitere Möglichkeit besteht darin, zusätzlich zu der Station 22 mindestens eine weitere, ähnliche Befüll- und Spülstation an dem Drehtisch 10 anzuordnen, deren Versorgungsstelle ebenfalls auf der Kreisbahn 24 liegen kann. Auch Zwischenspeicherplätze für bereits benutzte oder frisch nachgefüllte Behälter können auf der Kreisbahn 24 positioniert sein. Darüber hinaus sind im Rahmen der Erfindung noch weitere Möglichkeiten zum Bereitstel­ len gefüllter Behälter auf der Transportvorrichtung denkbar.In addition or instead of the container magazine 30 , container exchange stations of a different design can also be provided. A further possibility is to arrange at least one further, similar filling and rinsing station on the turntable 10 in addition to the station 22 , the supply point of which can also be located on the circular path 24 . Temporary storage spaces for containers that have already been used or have been freshly refilled can also be positioned on the circular path 24 . In addition, further possibilities for the provision of filled containers on the transport device are conceivable within the scope of the invention.

Namentlich bei Lackierrobotern kann es nützlich sein, die Be­ hälter wie A, B und 31 beim Befüllen nicht ganz voll zu füllen, sondern dosiert nur mit einer vorbestimmten Materialmenge, die der für einen bestimmten Beschichtungsvorgang, beispielsweise für eine Karosse oder einen Karossenteil benötigten Menge ent­ spricht. Hierfür sind die aus den EP 0 796 664 A2 und 0 796 695 A2 bekannten Dosierzylinder gut geeignet, die durch Verschieben eines Kolbens im Behälter entleert werden. Eine besonders vor­ teilhafte, in diesem Zusammenhang bisher noch nicht bekannte Maßnahme besteht darin, daß beim Befüllen der Behälter zunächst eine entsprechend dem voraussichtlichen Bedarf bestimmte (vor­ ausberechnete) Materialmenge eingefüllt wird, daß dann bei der Probebeschichtung von einem selbstlernenden Steuersystem fest­ gestellt wird, ob die eingefüllte Menge zu groß oder zu klein ist, und daß bei einem darauffolgenden Füllvorgang die Mate­ rialmenge von dem selbstlernenden Steuersystem entsprechend verkleinert bzw. vergrößert wird. Das den Befüllvorgang steu­ ernde selbstlernende System stellt selbständig die Differenz zwischen eingefüllter und benötigter Materialmenge fest. Die sich tatsächlich ergebenden Entnahmemengen kann das Steuersy­ stem aufgrund der Kolbeneinstellung beim Befüllen und der je­ weiligen Einstellung des Kolbens des Dosierzylinders bei der aufgrund anderer Kriterien gesteuerten Beendigung des Beschich­ tungsvorgangs feststellen. Beispielsweise kann auch ein Behäl­ ter zunächst für den ersten Beschichtungsvorgang ganz gefüllt und die Materialmenge dann bei den nächsten Beschichtungsvor­ gängen schrittweise solange reduziert werden, bis die Füllmenge das erforderliche Maß erreicht.Especially with painting robots, it can be useful not to fill the containers such as A, B and 31 completely when filling, but only doses with a predetermined amount of material that corresponds to the amount required for a specific coating process, for example for a body or a body part speaks. The dosing cylinders known from EP 0 796 664 A2 and 0 796 695 A2, which are emptied by moving a piston in the container, are well suited for this. A particularly before geous, previously unknown measure in this context is that when filling the container, a certain amount of material is calculated according to the anticipated need (before calculated), that a test system then determines whether a self-learning control system determines whether the filled quantity is too large or too small, and that in a subsequent filling process, the material quantity is reduced or increased accordingly by the self-learning control system. The self-learning system that controls the filling process automatically determines the difference between the amount of material filled and the amount required. The actually resulting removal quantities can be determined by the control system due to the piston setting during filling and the respective setting of the piston of the metering cylinder when the coating process is ended based on other criteria. For example, a container can also be completely filled for the first coating process and the amount of material can then be gradually reduced in the next coating process until the filling quantity reaches the required level.

Claims (19)

1. Verfahren zur Farbversorgung einer Beschichtungsanlage für die Serienbeschichtung von Werkstücken, insbesondere Fahrzeugkarossen, in der eine mit einer Sprühvorrichtung bestückte Beschichtungsmaschine (1) sich längs einer Füh­ rungsbahn (3) bewegt,
wobei auswechselbar an der Sprühvorrichtung montierbare oder mit ihr verbindbare Behälter (A, B, 31) mit Be­ schichtungsmaterial wählbarer Farbe an einer Versorgungs­ stelle (23, 31'') bereitgestellt oder gefüllt werden, während sie von der Sprühvorrichtung abgekoppelt und ge­ trennt sind,
wobei die Behälter von der Versorgungsstelle (23, 31'') zu einer davon entfernten Übergabestelle (8, 8') trans­ portiert werden, von wo sie anschließend zu einer Entnah­ mestelle (7) bewegt werden, wo sie dann mit der Sprühvor­ richtung gekoppelt werden,
und wobei die Behälter nach Gebrauch zu der oder einer anderen Übergabestelle (8, 8') zurückgebracht und von dort wieder zu der oder einer anderen Versorgungsstelle (23, 31'') transportiert werden,
dadurch gekennzeichnet, daß die von der Entnahmestelle (7) entfernte Übergabestelle (8, 8') zur Versorgung der und/oder einer anderen Beschichtungsmaschine (1) parallel zu der Führungsbahn (3) der Beschichtungsmaschine (1) be­ wegt wird.1. Method for supplying paint to a coating system for the series coating of workpieces, in particular vehicle bodies, in which a coating machine ( 1 ) equipped with a spraying device moves along a guideway ( 3 ),
whereby containers (A, B, 31 ) which can be exchangeably mounted or connected to the spray device are provided or filled with coating material of selectable color at a supply point ( 23 , 31 '') while they are uncoupled and separated from the spray device,
wherein the containers are transported from the supply point ( 23 , 31 '') to a remote transfer point ( 8 , 8 '), from where they are then moved to a removal point ( 7 ), where they are then coupled to the spray device become,
and after use the containers are returned to one or another transfer point ( 8 , 8 ') and from there are transported back to one or another supply point ( 23 , 31 ''),
characterized in that the transfer point ( 8 , 8 ') removed from the removal point ( 7 ) for supplying the and / or another coating machine ( 1 ) is moved parallel to the guideway ( 3 ) of the coating machine ( 1 ). 2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß der Behälter (A, B) zwischen der Übergabestelle (8, 8') und der Entnahmestelle (7) li­ near bewegt wird,
daß die Übergabestelle (8, 8') mit dem dort befindlichen Behälter (A, B) zwischen einer der Entnahmestelle (7) zu­ gewandten Position und einer der Versorgungsstelle (23, 31'') zugewandten Position auf einer Kreisbahn (24) ge­ schwenkt wird,
und daß der Behälter (A, B) auch zwischen der Übergabe­ stelle (8, 8') und der Versorgungsstelle (23, 31'') line­ ar bewegt wird.2. The method according to claim 1,
characterized in that the container (A, B) is moved near the transfer point ( 8 , 8 ') and the removal point ( 7 ),
that the transfer point ( 8 , 8 ') with the container there (A, B) between one of the removal point ( 7 ) facing position and one of the supply point ( 23 , 31 '') facing position on a circular path ( 24 ) GE becomes,
and that the container (A, B) is also moved between the transfer point ( 8 , 8 ') and the supply point ( 23 , 31 '') line ar. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei Behälter (A, B) verwendet werden und sich zwei Übergabestellen (8, 8') voneinander entfernt auf einem gemeinsamen Drehtisch (10) befinden,
daß jeweils nach dem Gebrauch eines Behälters (A) an der Entnahmestelle (7) der gebrauchte Behälter (A) zu der ei­ nen Übergabestelle (8') bewegt wird,
daß danach der andere, zuvor gefüllte Behälter (B) aus der anderen Übergabestelle (8) in die Entnahmestelle (7) gebracht wird,
und daß der gebrauchte Behälter (A) nach Drehen des Dreh­ tischs (10) aus seiner Übergabestelle (8') in die Versor­ gungsstelle (23) gebracht wird.3. The method according to claim 1 or 2,
characterized in that at least two containers (A, B) are used and two transfer points ( 8 , 8 ') are located on a common turntable ( 10 ),
that after each use of a container (A) at the removal point ( 7 ) the used container (A) is moved to the egg transfer point ( 8 '),
that the other, previously filled container (B) is then brought from the other transfer point ( 8 ) to the removal point ( 7 ),
and that the used container (A) after rotating the rotary table ( 10 ) from its transfer point ( 8 ') in the supply point ( 23 ) is brought. 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Versorgungsstelle (23) mit der Beschichtungsmaschine (1) parallel zu deren Füh­ rungsbahn (3) mitbewegt wird.4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the supply point ( 23 ) with the coating machine ( 1 ) is moved parallel to the guide path ( 3 ). 5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der gebrauchte Behälter (A) an der Versorgungsstelle (23) gefüllt und/oder gespült wird. 5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the used container (A) at the supply point ( 23 ) is filled and / or rinsed. 6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der gebrauchte Behälter (A) an der mitbewegten oder ortsfesten Versorgungsstelle (31'') gegen einen gefüllten Behälter (31') ausgewechselt wird.6. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the used container (A) at the moving or stationary supply point ( 31 '') is replaced with a filled container ( 31 '). 7. Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, dadurch gekennzeichnet, daß beim Befüllen der Behälter (B) zunächst eine annähernd entsprechend dem voraussicht­ lichen Bedarf bestimmte Materialmenge eingefüllt wird, daß dann bei einer Probebeschichtung festgestellt wird, ob die eingefüllte Menge zu groß oder zu klein ist,
und daß bei einem darauffolgenden Füllvorgang die Mate­ rialmenge entsprechend verkleinert bzw. vergrößert wird, wobei der Befüllvorgang von einem selbstlernenden Steuer­ system gesteuert wird, das selbsttätig die Differenz zwi­ schen eingefüllter und benötigter Materialmenge fest­ stellt und die Menge bei dem darauffolgenden Füllvorgang korrigiert.7. The method according to the preamble of claim 1, characterized in that when filling the container (B) is initially filled approximately with a certain amount of material according to the expected need, that it is then determined during a test coating whether the filled amount is too large or too is small
and that in a subsequent filling process, the material quantity is correspondingly reduced or enlarged, the filling process being controlled by a self-learning control system which automatically determines the difference between the amount of material filled and required and corrects the amount in the subsequent filling process. 8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß als Behälter Dosierzylinder verwendet werden, die durch Verschieben eines Kolbens im Behälter entleert werden, und daß das Steuersystem zur Feststellung der beim Beschichtungsvorgang entnommenen Materialmenge die Endstellung des Kolbens feststellt.8. The method according to claim 7, characterized in that as a container dosing cylinder can be used by moving a piston in the Containers are emptied, and that the control system for Determination of those taken during the coating process Material quantity determines the end position of the piston. 9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Behälter an der Versor­ gungsstelle (23) an einen Farbwechsler angeschlossen wird.9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the container at the supply point ( 23 ) is connected to a color changer. 10. Farbversorgungssystem für eine Beschichtungsanlage zum Beschichten von Werkstücken, insbesondere für die Serien­ beschichtung von Fahrzeugkarossen,
mit einer Versorgungseinrichtung (22) für Beschichtungs­ material unterschiedlicher Farbe,
mit mindestens zwei mit dem Beschichtungsmaterial füllba­ ren Behältern (A, B), die zur Versorgung einer Sprühvor­ richtung (2) lösbar und auswechselbar an der Sprühvor­ richtung montiert und mit ihr verbunden werden, während der Materialentnahme bei der Beschichtung von der Versor­ gungseinrichtung (22) getrennt sind und beim Befüllen von der Sprühvorrichtung (2) abgekoppelt und entfernt sind, und mit einer Transportvorrichtung (10), mit der die Be­ hälter (A, B) von einer Versorgungsstelle (23) zu einer von der Versorgungsstelle entfernten Übergabestelle (8, 8') transportierbar sind, von wo sie in Linearbewegungen einer Entnahmestelle (7) der Sprühvorrichtung (2) zuführ­ bar sind,
dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsrichtungen der Linearbewegungen der beiden Behälter (A, B) zwischen der jeweiligen Übergabestelle (8, 8') und der Entnahmestelle (7) miteinander einen Winkel bilden und einander an der Entnahmestelle (7) schneiden.10. paint supply system for a coating system for coating workpieces, in particular for the series coating of vehicle bodies,
with a supply device ( 22 ) for coating material of different colors,
with at least two containers (A, B) which can be filled with the coating material and which are detachably and interchangeably mounted and connected to the spray device to supply a spray device ( 2 ) during the removal of material during the coating process by the supply device ( 22 ) are separated and decoupled and removed during filling from the spraying device ( 2 ), and with a transport device ( 10 ) with which the containers (A, B) are loaded from a supply point ( 23 ) to a transfer point ( 8 , 8 ') can be transported from where they can be fed in linear movements to a removal point ( 7 ) of the spraying device ( 2 ),
characterized in that the directions of movement of the linear movements of the two containers (A, B) between the respective transfer point ( 8 , 8 ') and the removal point ( 7 ) form an angle with one another and intersect at the removal point ( 7 ). 11. System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Schnittstelle der linea­ ren Bewegungsrichtungen der Behälter (A, B) programmge­ steuert um eine Schwenkachse zwischen mindestens einer Entnahmestelle (7) und einer oder mehreren Versorgungs­ stellen (23, 31'') drehbar ist, welche durch Befüll-, Spül- und/oder Auswechselstellen für die Behälter (A, B) gebildet sind.11. System according to claim 10, characterized in that the interface of the linear directions of movement of the container (A, B) programmes controls about a pivot axis between at least one removal point ( 7 ) and one or more supply points ( 23 , 31 '') rotatable is, which are formed by filling, rinsing and / or exchange points for the container (A, B). 12. System nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß sich zwei voneinander beab­ standete Übergabestellen (8, 8') auf einem die Transport­ vorrichtung bildenden drehbar gelagerten Drehtisch (10) befinden, um dessen Drehachse die Schnittstelle der li­ nearen Bewegungsrichtungen drehbar ist. 12. System according to claim 10 or 11, characterized in that there are two mutually spaced transfer points ( 8 , 8 ') on a transport device forming rotatably mounted turntable ( 10 ), about the axis of rotation of which the interface of the linear movement directions is rotatable . 13. System nach Anspruch 12,
dadurch gekennzeichnet, daß der Drehtisch (10) zwischen mindestens zwei definierten Positionen drehbar ist, wobei in der ersten Drehposition Linearbewegungen der Behälter (A, B) zwischen der Übergabestellen (8, 8') und der Ent­ nahmestelle (7) durchführbar sind und in der zweiten Drehposition ebenfalls Linearbewegungen der Behälter (A, B) zwischen den Übergabestellen (8, 8') und der Versor­ gungsstelle (23, 31'') durchführbar sind,
und daß die Richtungen der Linearbewegungen einander an der Versorgungsstelle schneiden, wenn sich der Drehtisch (10) in der zweiten Drehposition befindet.13. System according to claim 12,
characterized in that the rotary table ( 10 ) can be rotated between at least two defined positions, linear movements of the containers (A, B) between the transfer points ( 8 , 8 ') and the removal point ( 7 ) being able to be carried out in and in linear movements of the containers (A, B) between the transfer points ( 8 , 8 ') and the supply point ( 23 , 31 '') can also be carried out in the second rotational position,
and that the directions of the linear movements intersect at the supply point when the rotary table ( 10 ) is in the second rotary position. 14. System nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Drehtisch (10) zwei Pneumatikzylindereinheiten (14, 14') oder sonstige ge­ steuerte Linearantriebseinheiten montiert sind, die unter Bildung des Bewegungsrichtungswinkels längs jeweils einer der beiden Bewegungsrichtungen arbeiten und jeweils mit einem Greifer (18, 18') zum lösbaren Ergreifen eines Be­ hälters (A, B) versehen sind.14. System according to claim 12 or 13, characterized in that on the rotary table ( 10 ) two pneumatic cylinder units ( 14 , 14 ') or other ge-controlled linear drive units are mounted, which work along the formation of the direction of movement angle along one of the two directions of movement and each with a gripper ( 18 , 18 ') for releasably gripping a loading container (A, B) are provided. 15. System nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportvorrichtung (10) translatorisch längs einer Führungsbahn (3) verfahrbar ist.15. System according to any one of claims 10 to 14, characterized in that the transport device ( 10 ) is translationally movable along a guide track ( 3 ). 16. System nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportvorrichtung (10) fest mit einer längs der Führungsbahn (3) verfahrbaren, mit der Sprühvorrichtung (2) bestückten Beschichtungsma­ schine (1) verbunden und mit ihr mitfahrbar ist. 16. System according to claim 15, characterized in that the transport device ( 10 ) with a along the guide track ( 3 ) movable, with the spray device ( 2 ) equipped coating machine ( 1 ) connected and can be driven with it. 17. System nach einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß ein Behältermagazin (30) für eine Vielzahl auswählbarer Behälter (31) vorgesehen ist, und daß die Transportvorrichtung (10) in eine Position bewegbar ist, bei der ein ausgewählter Behälter (31') des Magazins (30) sich an der Schnittstelle der Linearbewe­ gungsrichtungen befindet oder dorthin bringbar ist.17. System according to one of claims 10 to 16, characterized in that a container magazine ( 30 ) is provided for a plurality of selectable containers ( 31 ), and that the transport device ( 10 ) is movable into a position in which a selected container ( 31 ') of the magazine ( 30 ) is located at the interface of the linear movement directions or can be brought there. 18. System nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Behältermagazin (30) um eine Achse drehbar ist, die zu der Drehachse des Dreh­ tischs (10) parallel ist.18. System according to claim 17, characterized in that the container magazine ( 30 ) is rotatable about an axis which is parallel to the axis of rotation of the rotary table ( 10 ). 19. System nach dem Oberbegriff des Anspruchs 10 für eine längs einer Führungsbahn (3) bewegbare Beschichtungsma­ schine (1), dadurch gekennzeichnet, daß die Transportvorrichtung (10) und die Übergabestelle (8, 8') mit der Bewegungsmaschine (1) verbunden und mit ihr parallel zu der Führungsbahn (3) mitfahrbar sind.19. The system according to the preamble of claim 10 movable for along a guide track (3) Beschichtungsma machine (1), characterized in that the transport device (10) and the transfer point (8, 8 ') associated with the movement machine (1) and can be ridden with it parallel to the guideway ( 3 ).