DE19801018A1 - Kupplungseinrichtung - Google Patents
KupplungseinrichtungInfo
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- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
- F16H25/24—Elements essential to such mechanisms, e.g. screws, nuts
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Description
Die Erfindung betrifft eine Kupplungseinrichtung zur Her-
Stellung einer Mitnahmeverbindung zwischen einer mit einer
drehbaren Spindel in Schraubeingriff stehenden, entlang
einer von der Längsachse der Spindel definierten x-Achse
bewegbaren Spindelmutter und einem entlang einer zu der x-
Achse parallelen oder mit dieser zusammenfallenden Be
wegungsachse linear bewegbar geführten Linearbewegungs
teil.
Kupplungseinrichtungen dieser Art kommen überwiegend in
sogenannten Handhabungsvorrichtungen zum Einsatz, bei
denen ein an einer Linearführung längsbeweglich geführtes
Linearbewegungsteil und eine mit einer drehbaren Spindel
in Schraubeingriff stehende Spindelmutter axial spiel frei
bewegungsgekoppelt sind. Im Falle der EP O 219 439 A1 wird
das Linearbewegungsteil durch Fluidkraft angetrieben,
wobei durch den Schraubeingriff eine Drehbewegung der
Spindel erzeugt wird und durch Festsetzen der Spindel eine
Positionierung des Linearbewegung steiles erfolgen kann.
Alternativ könnte auch die Spindel motorisch in Rotation
versetzt werden, um durch die hierbei der Spindel entlang
laufende Spindelmutter eine Linearbewegung des gekoppelten
Linearbewegungsteils hervorzurufen.
Problematisch bei der aus der EP O 219 439 A1 bekannten
Kupplungseinrichtung ist die Verschleißanfälligkeit von
Spindelmutter und Spindel. Herstellungs- und montage
bedingte Toleranzen in der Parallelität zwischen der vor
liegend zur Vereinfachung der Beschreibung exemplarisch
als X-Achse bezeichneten Längsachse der Spindel und der
von der Linearführung vorgegebenen Bewegungsachse des
Linearbewegungsteils können extreme Querkräfte und Momente
hervorrufen, die zu einem raschen Verschleiß führen.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Kupp
lungseinrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen,
die unter Gewährleistung einer exakten Mitnahmeverbindung
weniger verschleißanfällig ist.
Gelöst wird diese Aufgabe mit einer Kupplungseinrichtung,
die gemäß dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1
gekennzeichnet ist durch
- - einen in fester Verbindung mit der Spindelmutter stehenden Grundkörper, der eine sich in Richtung der x-Achse erstreckende und mit Radialspiel von der Spindel durchsetzte erste Durchbrechung auf weist und der über eine sich entlang einer recht winkelig zur x-Achse verlaufenden y-Achse er streckende erste Lagerbohrung sowie eine sich ent lang einer rechtwinkelig zur x-Achse und zur y- Achse verlaufenden z-Achse erstreckende Aufnahme bohrung verfügt,
- - einen in der ersten Lagerbohrung in Richtung der y- Achse verschiebbar und um die y-Achse drehbar ge lagerten Zwischenkörper, der eine mit der ersten Durchbrechung des Grundkörpers fluchtende und eben falls mit Radialspiel von der Spindel durchsetzte zweite Durchbrechung sowie eine mit der Aufnahme bohrung des Grundkörpers fluchtende zweite Lager bohrung aufweist,
- - und einen in der zweiten Lagerbohrung des Zwischen körpers in Richtung der z-Achse verschiebbar und um die z-Achse drehbar gelagerten Verbindungskörper, der eine ebenfalls mit Radialspiel von der Spindel durchsetzte, mit der ersten und zweiten Durch brechung fluchtende dritte Durchbrechung aufweist und der mit Radialspiel durch die Aufnahmebohrung hindurch aus dem Grundkörper herausragt und mit dem Linearbewegungsteil in Mitnahmeverbindung steht.
Auf diese Weise kann zwischen der Spindelmutter und dem
Linearbewegungsteil eine in Bewegungsrichtung spiel freie
Mitnahmeverbindung hergestellt werden, bei der die
Schraubverbindung zwischen der Spindelmutter und der
Spindel weitestgehend von verschleißfördernden Belastungen
befreit ist. Die Kupplungseinrichtung kompensiert prak
tisch beliebige Abweichungen in der Parallelität zwischen
der x-Achse und der Bewegungsachse und ist auch ansonsten
in der Lage, auf das Linearbewegungsteil einwirkende Quer
kräfte oder Momente derart quasi auszufiltern, daß zwi
schen der Spindel und der Spindelmutter nur die eigent
lichen, die axiale Mitnahme hervorrufenden Antriebskräfte
auftreten. Somit läßt sich eine hohe Lebensdauer gewähr
leisten und das Ganze bei verhältnismäßig einfachem
Aufbau der Kupplungseinrichtung.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den
Unteransprüchen aufgeführt.
Zweckmäßigerweise sind die erste Lagerbohrung und der dar
in angeordnete Längenabschnitt des Zwischenkörpers kreis
zylindrisch konturiert, wobei auch die zweite Lagerbohrung
und der darin angeordnete Längenabschnitt des Verbindungs
körpers kreiszylindrisch konturiert sein können. Dies er
möglicht eine problemlose Herstellung mit einfachen Ferti
gungsverfahren, wobei die Lagerbohrungen und der jeweils
zugeordnete Körper sehr exakt mal ich derart aufeinander
abgestimmt werden können, daß die erforderliche axiale
Verschiebbarkeit sowie die Drehbarkeit gegeben sind und
zugleich radiales Spiel quer zur jeweiligen Längsachse
vermieden werden kann.
Der Grundkörper könnte ein einstückiger Bestandteil der
Spindelmutter sein. Allerdings wird die Montage verein
facht, wenn es sich um separate Bauteile handelt, die ins
besondere lösbar fest miteinander verbunden sind.
Die zur Definition dar Erfindung verwendeten Begriffe der
x-, y- und z-Achse wurden gewählt, um die Anordnung ein
fach definieren zu können, wobei eine bestimmte Ausrich
tung im Raum damit nicht festgelegt werden soll. Die Kupp
lungseinrichtung läßt sich in jeder beliebigen Raumlage
einsetzen.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden
Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:
Fig. 1 in schematischer Darstellung und im Längsschnitt
ein Ausführungsbeispiel einer elektrisch be
tätigten Handhabungsvorrichtung, die mit einer
bevorzugten Bauform der erfindungsgemäßen Kupp
lungseinrichtung ausgestattet ist,
Fig. 2 den in Fig. 1 markierten Ausschnitt II im Be
reich der Kupplungseinrichtung in vergrößerter
Darstellung und
Fig. 3 die Kupplungseinrichtung aus Fig. 2 in schema
tischer Explosionsdarstellung.
Die Fig. 1 zeigt eine Handhabungsvorrichtung 1 mit einem
Gehäuse 2. An dem Gehäuse 2 ist eine Spindel 3 drehbar und
zugleich in Längsrichtung feststehend gelagert. Die Längs
achse der Spindel 3, die gleichzeitig die Drehachse dar
stellt, sei als x-Achse bezeichnet.
Die zur gehäuseseitigen Lagerung der Spindel 3 dienenden
Lagereinrichtungen sind bei 4, 4' angedeutet.
Der Spindel 3 ist ein gehäusefest fixierter Antriebsmotor
5 zugeordnet, der beim Ausführungsbeispiel als Elektro
motor ausgeführt ist und dessen Motorwelle mit der Spindel
3 in Drehantriebsverbindung steht. Die Spindel 3 und die
Motorwelle könnten einstückig miteinander ausgeführt sein.
Durch Betätigung des Antriebsmotors 5 lädt sich die
Spindel 3 zu einer durch Doppelpfeil angedeuteten Dreh
bewegung 6 um ihre Längsachse (x-Achse) in wahlweise einem
der beiden möglichen Drehsinne antreiben.
Die Handhabungsvorrichtung 1 verfügt ferner über ein
Linearbewegungsteil 7, das unter Zwischenschaltung einer
schematisch angedeuteten Linearführung 8 relativ zum
Gehäuse 2 in Richtung einer Bewegungsachse 9 bewegbar
geführt ist. Die x-Achse und die Bewegungsachse 9 sind
parallel und mit Abstand zueinander angeordnet. Beim Aus
führungsbeispiel ist das Linearbewegungsteil 7 rohrartig
ausgeführt, es wäre jedoch auch jede andere geeignete
Gestaltung möglich.
Das Linearbewegungsteil 7 ist über eine Kupplungseinrich
tung 12 mit einer Spindelmutter 13 axial, das heißt in
Längsrichtung der x-Achse und der Bewegungsachse 9, spiel
frei bewegungsgekoppelt. Die Spindelmutter 13 sitzt auf
der Spindel 3, mit der sie in Schraubeingriff steht. Da
sie ferner bezüglich der x-Achse unverdrehbar fixiert ist,
hat eine Rotationsbewegung der Spindel 3 eine durch
Doppelpfeil angedeutete lineare Antriebsbewegung 14 ent
lang der Spindel 3 zur Folge, die durch die Kupplungsein
richtung 12 auf das Linearbewegungsteil 7 übertragen wird,
so dar dieses in Richtung der Bewegungsachse 9 eine
lineare Abtriebsbewegung 15 ausführt. Selbige läßt sich -
von einer Abgriffspartie 16 abnehmen, die an dem Linear
bewegungsteil 7 vorgesehen ist.
Zur Herstellung des Schraubeingriffes verfügt die Spindel
3 über wenigstens eine gewindeartige, wendelförmige Um
fangsnut 17, mit der insbesondere kugelförmige Wälz
elemente 18 in Eingriff stehen, die an einem die Spindel 3
koaxial umschließenden Muttergehäuse 19 gelagert sind.
Anstelle eines Elektromotors kann als Antriebsmotor 5 auch
ein durch Fluidkraft betriebener Motor vorgesehen sein.
Die Kupplungseinrichtung 12 bewirkt eine in Richtung der
Bewegungsachse 9 spiel freie Kopplung zwischen der Spindel
mutter 13 und dem Linearbewegungsteil 7. Darüber hinaus
sind allerdings vielfältige Freiheitsgrade gegeben, die
Relativbewegungen zwischen der Spindelmutter 13 und dem
Linearbewegungsteil 7 zulassen, so daß die zwischen der
Spindelmutter 13 und der Spindel 3 auftretenden Belastun
gen auch unter ungünstigen Bedingungen gering sind und
eine hohe Lebensdauer gewährleistet ist.
Im einzelnen verfügt die Kupplungseinrichtung 12 über
einen zweckmäßigerweise quader- oder würfelförmigen Grund
körper 22, der von einer ersten Durchbrechung 23 durch
setzt ist, durch welche sich ihrerseits die Spindel 3 mit
allseitigem Radialspiel hindurcherstreckt. Die erste
Durchbrechung 23 verläuft somit in Richtung der x-Achse,
ihr Durchmesser ist etwas größer als derjenige der Spindel
3.
Der Grundkörper 22 ist an einer axialen Stirnseite des
Muttergehäuses 19 festgelegt und bildet mit letzterer eine
Baueinheit. Geeignete Schraubverbindungsmittel 24 sind
strichpunktiert angedeutet. Die erste Durchbrechung 23
fluchtet mit der von der Spindel 3 durchsetzten Ausnehmung
20 des Muttergehäuses 19.
Es wäre möglich, das Muttergehäuse 19 und den Grundkörper
22 als einstückige Baueinheit auszuführen.
Der Grundkörper 22 verfügt des weiteren über eine erste
Lagerbohrung 25, die rechtwinkelig zur ersten Durch
brechung 23 verläuft und deren nachfolgend als y-Achse
bezeichnete Längsachse die die Längsachse der ersten
Durchbrechung 23 bildende x-Achse schneidet. Zweckmäßiger
weise wird der Grundkörper 22 von der ersten Lagerbohrung
25 vollständig durchsetzt.
Schließlich verfügt der Grundkörper 22 über eine Aufnahme
bohrung 26, die rechtwinkelig sowohl zur ersten Durch
brechung 23 als auch zur ersten Lagerbohrung 25 verläuft.
Die Längsachse der Aufnahmebohrung 26, die als z-Achse
bezeichnet sei, verläuft durch den Schnittpunkt zwischen
der x-Achse und der y-Achse, so daß die drei Achsen ein
kartesisches Koordinatensystem definieren. Auch die Auf
nahmebohrung 26 erstreckt sich zweckmäßigerweise vollständig
durch den Grundkörper 22 hindurch.
Die erste Durchbrechung 23, die erste Lagerbohrung 25 und
die Aufnahmebohrung 26 sind als kreiszylindrische Durch
brechungen ausgeführt, die in dem würfelartigen Grund
körper 22 so plaziert sind, daß sich an jeder der sechs
Außenflächen eine Durchbrechungsöffnung befindet.
In der ersten Lagerbohrung 25 ist mit einem kreiszylin
drisch konturierten Längenabschnitt ein Zwischenkörper 27
gelagert. Der Zwischenkörper 27 ist zweckmäßigerweise
kürzer oder gleich lang wie die erste Lagerbohrung 25, so
daß er möglichst nicht über die Außenflächen des Grund
körpers 22 vorsteht. Er ist beim Ausführungsbeispiel ins
gesamt als kreiszylindrischer Körper ausgebildet.
Der Außendurchmesser des Zwischenkörpers 27 entspricht dem
Innendurchmesser der ersten Lagerbohrung 25, wobei eine
radialspiel freie Lagerung vorliegt und gleichzeitig rela
tive Verschiebebewegungen 28 in Richtung der y-Achse und
relative Drehbewegungen 29 um die y-Achse zwischen dem
Zwischenkörper 27 und dem Grundkörper 22 möglich sind.
Der Zwischenkörper 27 besitzt eine rechtwinkelig zu seiner
Längsachse (y-Achse) verlaufende zweite Durchbrechung 32,
deren Durchmesser geringfügig größer ist als derjenige der
Spindel 3 und die mit der ersten Durchbrechung 23 des
Grundkörpers 22 fluchtet, so daß sich eine koaxiale An
ordnung der beiden Durchbrechungen 23, 32 ergibt.
Des weiteren verfügt der Zwischenkörper 27 über eine
zweite Lagerbohrung 33, deren Längsachse mit der z-Achse
zusammenfällt, so daß sie rechtwinkelig zur zweiten Durch
brechung 32 ausgerichtet ist. Ihr Durchmesser ist etwas
geringer als derjenige der Aufnahmebohrung 26.
Zu der Kupplungseinrichtung 12 gehört ferner ein Ver
bindungskörper 34, der zweckmäßigerweise eine kreiszylin
drische Gestalt hat. Er sitzt in der zweiten Lagerbohrung
33 des Zwischenkörpers 27, wobei sein Außendurchmesser dem
Innendurchmesser der zweiten Lagerbohrung 33 entspricht,
so daß sich eine radial bezüglich der z-Achse spielfreie
Lagerung ergibt. Gleichwohl sind zwischen dem Verbindungs
körper 34 und dem Zwischenkörper 27 relative Verschiebe
bewegungen 35 in Richtung der z-Achse und relative Dreh
bewegungen 36 um die z-Achse möglich.
Der Verbindungskörper 34 verfügt des weiteren über eine
dritte Durchbrechung 37, die mit der ersten Durchbrechung
23 und der zweiten Durchbrechung 32 fluchtet, so daß sich
eine ineinander verschachtelte Koaxialanordnung dieser
drei Durchbrechungen ergibt. Der Durchmesser der dritten
Durchbrechung 37 ist geringfügig größer als derjenige der
Spindel 3, die alle drei Durchbrechungen 23, 32, 37 durch
setzt.
Wie aus Fig. 2 hervorgeht, ragt der Verbindungskörper 34
mit Radialspiel durch die Aufnahmebohrung 26 hindurch aus
dem Grundkörper 22 heraus und steht außerhalb des Grund
körpers 22 mit dem Linearbewegungsteil 7 in derart fester
Verbindung, daß zwischen den beiden Teilen zumindest in
Richtung der Bewegungsachse 9 keine Relativbewegung mög
lich ist. Es kann sich um eine insgesamt starre Verbindung
handeln. Beim Ausführungsbeispiel ist der Verbindungs
körper 34 an einem Befestigungskörper 38 festgelegt, der
seinerseits am Linearbewegungsteil 7 fixiert ist, zum
Beispiel durch eine nicht näher dargestellte Schraubver
bindung.
Wenn sich im Betrieb der Handhabungsvorrichtung 1 die
Spindelmutter gemeinsam mit dem Linearbewegungsteil 7
verlagert, bietet die Kupplungseinrichtung 12 umfangreiche
Freiheitsgrade für Relativbewegungen zwischen der Spindel
mutter 13 und dem Linearbewegungsteil 7, die die Quer
belastungen der Spindelmutter 13 und der Spindel 3 äußerst
gering halten.
Ändert sich der Abstand zwischen der x-Achse und der
Bewegungsachse 9, kann dies durch relative Verschiebebe
wegungen 35 zwischen dem Verbindungskörper 34 und dem
Zwischenkörper 27 ausgeglichen werden. Abweichungen in
Richtung der y-Achse werden dadurch kompensiert, daß der
Zwischenkörper 27 in entsprechender Richtung relativ zum
Grundkörper 22 verschieblich ist. Da der Durchmesser der
Aufnahmebohrung 26 größer ist als derjenige des Verbin
dungskörpers 34, ist letzterer zu begrenzten Querbewegun
gen relativ zum Grundkörper 22 in der Lage, deren Maß vom
vorerwähnten Durchmesserunterschied abhängt.
Dieser Durchmesserunterschied ist es auch, der dem Ver
bindungskörper 34 geringfügige Schwenkbewegungen um die y-
Achse ermöglicht, wobei sich der Zwischenkörper 27 mit
dreht. Der maximale Schwenkwinkel ist auch hier durch den
Durchmesserunterschied zwischen Verbindungskörper 34 und
Aufnahmebohrung 26 vorgegeben.
Schwenkbewegungen bezüglich der x-Achse sind ebenfalls
möglich, weil die Spindel 3 die Bestandteile der Kupp
lungseinrichtung 12 mit Spiel durchsetzt.
Der Verbindungskörper 34 ist ferner in der Lage, gering
fügige Drehbewegungen relativ zum Grundkörper 22 auszu
führen, wobei er sich gemäß Doppelpfeil 36 in der zweiten
Lagerbohrung 33 verdrehen kann. Der zulässige Drehwinkel
hängt hier vom Durchmesserunterschied zwischen einerseits
der Spindel 3 und andererseits der ersten Durchbrechung 23
und der zweiten Durchbrechung 32 ab.
Da sich sämtliche Freiheitsgrade bzw. Bewegungsmöglich
keiten beliebig überlagern können, erreicht man eine prak
tisch momentenfreie Kupplung, so daß die zwischen den
Wälzelementen 18 und der Umfangsnut 17 auftretenden Kräfte
im wesentlichen auf die Vorschubkräfte beschränkt sind,
die zur Verursachung der Linearbewegung aufgebracht werden
müssen. Dadurch wird die Verschleißanfälligkeit reduziert.
Die Kupplungseinrichtung läßt sich auch dann verwenden,
wenn das Linearbewegungsteil das angetriebene Teil ist und
daraus unter Einsatz einer Spindelmutter eine Rotations
bewegung einer Spindel abgeleitet werden soll.
Beim Ausführungsbeispiel verlaufen die Längsachse der
Spindel (x-Achse) und die Bewegungsachse 9 des Linear
bewegungsteils 7 parallel und mit Abstand nebeneinander.
Die Anordnung könnte aber auch so getroffen sein, daß
diese Achsen zusammenfallen. Bei einer solchen Anordnung
könnte beispielsweise eine Spindel koaxial in ein rohr
ähnliches Linearbewegungsteil 7 eintauchen, wobei die
Spindel zum Antrieb und/oder zur Positionserfassung und/
oder zur Positionierung eingesetzt wird.
Claims (8)
1. Kupplungseinrichtung zur Herstellung einer
Mitnahmeverbindung zwischen einer mit einer drehbaren
Spindel (3) in Schraubeingriff stehenden, entlang einer
von der Längsachse der Spindel (3) definierten x-Achse
bewegbaren Spindelmutter (13) und einem entlang einer zu
der x-Achse parallelen oder mit dieser zusammenfallenden
Bewegungsachse linear bewegbar geführten Linearbewegungs
teil (7), gekennzeichnet durch
- - einen in fester Verbindung mit der Spindelmutter (13) stehenden Grundkörper (22), der eine sich in Richtung der x-Achse erstreckende und mit Radial spiel von der Spindel (3) durchsetzte erste Durch brechung (23) aufweist und der über eine sich entlang einer rechtwinkelig zur x-Achse verlaufenden y-Achse erstreckende erste Lager bohrung (25) sowie eine sich entlang einer recht winkelig zur x-Achse und zur y-Achse verlaufenden z-Achse erstreckende Aufnahmebohrung (26) verfügt,
- - einen in der ersten Lagerbohrung (25) in Richtung der y-Achse verschiebbar und um die y-Achse drehbar gelagerten Zwischenkörper (27), der eine mit der ersten Durchbrechung (23) des Grundkörpers (22) fluchtende und ebenfalls mit Radialspiel von der Spindel (3) durchsetzte zweite Durchbrechung (32) sowie eine mit der Aufnahmebohrung (26) des Grund körpers (22) fluchtende zweite Lagerbohrung (33) aufweist,
- - und einen in der zweiten Lagerbohrung (33) des Zwischenkörpers (27) in Richtung der z-Achse verschiebbar und um die z-Achse drehbar gelagerten Verbindungskörper (34), der eine ebenfalls mit Radialspiel von der Spindel (3) durchsetzte, mit der ersten und zweiten Durchbrechung (23, 32) fluchtende dritte Durchbrechung (37) aufweist und der mit Radialspiel durch die Aufnahmebohrung (26) hindurch aus dem Grundkörper (22) herausragt und mit dem Linearbewegungsteil (7) in Mitnahmeverbindung steht.
2. Kupplungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge
kennzeichnet, daß die erste Lagerbohrung (25) und der in
diese eingreifende Zwischenkörper (27) kreiszylindrisch
konturiert sind.
3. Kupplungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, da
durch gekennzeichnet, daß die zweite Lagerbohrung (32) und
der in diese eingreifende Verbindungskörper (34) kreis
zylindrisch konturiert sind.
4. Kupplungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis
3, dadurch gekennzeichnet, daß der Grundkörper (22) ein
bezüglich der Spindelmutter (13) separates Bauteil ist.
5. Kupplungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis
4, dadurch gekennzeichnet, daß die Spindelmutter (13) über
mit der Spindel (3) in Eingriff stehende Wälzelemente (18)
verfügt.
6. Kupplungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis
5, dadurch gekennzeichnet, daß der Spindel (3) ein zur
Erzeugung ihrer Drehbewegung dienender Antriebsmotor (5)
insbesondere in Gestalt eines Elektromotors zugeordnet ist.
7. Kupplungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis
6, dadurch gekennzeichnet, daß das Linearbewegungsteil (7)
mit einer Abgriffspartie (16) in Verbindung steht, an der
sich die Linearbewegung des Linearbewegungsteils (7) ab
greifen läßt.
8. Kupplungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis
7, dadurch gekennzeichnet, daß die Spindel (3) und das
Linearbewegungsteil (7) Bestandteile einer fluidisch und/
oder elektrisch betätigten Handhabungsvorrichtung (1) sind.
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
DE1998101018 DE19801018C2 (de) | 1998-01-14 | 1998-01-14 | Kupplungseinrichtung |
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DE19801018A1 true DE19801018A1 (de) | 1999-07-22 |
DE19801018C2 DE19801018C2 (de) | 1999-11-04 |
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ID=7854505
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DE1998101018 Expired - Fee Related DE19801018C2 (de) | 1998-01-14 | 1998-01-14 | Kupplungseinrichtung |
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DE19801018C2 (de) | 1999-11-04 |
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