DE19757835A1 - Verfahren zum Verbessern der Entfernungsmessung mittels Laser - Google Patents
Verfahren zum Verbessern der Entfernungsmessung mittels LaserInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verbes
sern der Entfernungsmessung mittels Laser, und insbesondere
ein Verfahren zum Stabilisieren der Entfernungsmessung mit
tels eines Laser-Entfernungsmeßgeräts ohne hohe Laseraus
gangsleistung, basierend auf Selbstkalibrierung, um den Wär
meeinfluß zu reduzieren und außerdem die Meßgenauigkeit zu
verbessern.
Entfernungsmeßgeräte auf Grundlage der Lasertechnik sind er
folgreich entwickelt worden und in den US-Patenten Nrn.
5 359 404, 5 612 779 und 5 574 552, Anmelderin: Laser Tech
Co., entwickelt worden. Diese Geräte sind geeignet, Entfer
nungen von 1 km mit hoher Präzision innerhalb von 1 m zu mes
sen, und sie verwenden Laserdioden als Lichtquellen. Drei
Primärtechniken werden beim Stand der Technik eingesetzt. Als
erstes wird ein Verfahren zum schnellen Laden und langsamen
Entladen verwendet, um die Funktion zu erzielen, die Emp
fangszeit zu vergrößern. Die Zeitperiode, wenn die Empfangs
schaltung das jeweilige Echolicht empfängt, nachdem die La
serdiode das Licht ausgesendet hat, wird deshalb vergrößert
und in eine Entfernung umgesetzt, indem die Abtastungen mit
langsamem Takt gezählt werden. Die bei diesem Entfernungsmeß
gerät benötigte Schaltung ist aufgrund der Anforderung teuer,
daß schnell aufgeladen und langsam entladen werden muß. Als
zweites wird eine automatische Schwellenwertmessung verwen
det, um die Empfindlichkeit der Empfangsschaltung zu optimie
ren. Die Rückkoppelempfindlichkeit ist jedoch für die Steue
rung zu hoch. Als drittes wird die Umgebungsbedingung bei dem
Laserlicht bzw. Laserentfernungsmeßgerät gemäß dem Stand der
Technik nicht in Betracht gezogen, so daß das Verschiebungs
phänomen aufgrund der Wärmeeinwirkung die Genauigkeit und
Stabilität beeinflussen kann.
Gelöst wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Un
teransprüchen angegeben.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein
Verfahren zum Optimieren der Empfindlichkeit eines Laserent
fernungsmeßgeräts derart bereit zustellen, daß die Anforderung
an eine hohe Genauigkeit erzielt wird, indem lediglich die
Schwellenspannung der Empfangsschaltung in dem Gerät gering
fügig eingestellt bzw. justiert wird.
In Übereinstimmung mit der Erfindung liegt die erzielbare Ge
nauigkeit in einem Bereich von 1 m. Gegenstand der Erfindung
bildet eine Selbstkalibrierungsfunktion und eine Wärmekompen
sation.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wurde ein Produkt bzw. ein
Laser-Entfernungsmeßgerät entwickelt, das die folgenden Merk
male bzw. Vorteile aufweist:
- 1. Vorteilhaft ist der niedrige Energieverbrauch für das er findungsgemäße Gerät, da die Zeitdauer zum Senden und Empfangen des Laserlichts in eine Spannung gewandelt wird, die daraufhin in die jeweilige Entfernung derart umgesetzt wird, daß lediglich eine 9-Volt-Batterie als Stromquelle für mehrere tausend Arbeitszyklen erforder lich ist.
- 2. Die Meßgenauigkeit liegt innerhalb von 0,5.m.
- 3. Die Ausgangsleistung des bei der vorliegenden Erfindung verwendeten Halbleiterlasers liegt zwischen 24 W und 38 W, und die Impulsbreite liegt zwischen 20 ns und 50 ns, um ein konkretes Ziel in Gestalt eines Gebäudes durch Messung zu erfassen, das 1 km entfernt liegt.
Das erfindungsgemäße Entfernungsmeßgerät ist derart empfind
lich, daß die Entfernung zu einem Golfball gemessen werden
kann.
Um die Genauigkeit zusätzlich zu erhöhen, wenn der Empfänger
im optimalen Zustand arbeitet, kann der Nutzer die Sendezahl
bzw. die Anzahl an Sendevorgängen in bezug auf unterschiedli
che Ziele einstellen, um zumindest zwei Entfernungsdaten mit
einer Genauigkeit von 3 m für jede Sendung zu erhalten, wor
aufhin aus sämtlichen Daten ein Mittelwert gebildet wird, um
präzisere Entfernungsdaten zu gewinnen.
Im folgenden wird die dem Gerät zugeordnete Schaltungstechnik
und das Verfahren zur Selbstkalibrierung und Wärmekompensa
tion näher erläutert.
In Übereinstimmung mit der Erfindung wird die Schaltungstech
nik mit Selbstkalibrierung und Wärmekompensation verwendet,
um die Entfernungsmessung zu verbessern; hierzu dienen primär
drei Einrichtungen:
- 1. Eine lineare Ladeschaltung mit konstantem Strom, welche die Zeitdifferenz der Lasermessung in ein Spannungssignal umsetzt. Digitaldaten werden aus dem Spannungssignal durch einen Analog/Digital-Wandler gewonnen und entspre chende Entfernungsdaten werden durch eine Zentralprozes soreinheit (CPU) berechnet und in einer Anzeigeeinheit dargestellt.
- 2. Eine Kalibrierschaltung, welche zwei Zielentfernungs signale für die lineare Ladeschaltung mit konstantem Strom simuliert, um eine Umsetzung in zwei entsprechende Daten zu erhalten, einen Mittelwert durch die Zentralpro zessoreinheit zu berechnen und einen Korrekturpegel und eine Korrekturverstärkung bereit zustellen, die für die Zentralprozessoreinheit verwendet werden, um die Daten sofort zu korrigieren und die gewünschte Genauigkeit und die Wärmekompensationswirkung der Messung aufrecht zu er halten.
- 3. Drei Techniken (bei einer anderen Anwendung), die zum Senden und Empfangen des Laserlichts verwendet werden und das Rauschen reduzieren, um das Signal/Rauschverhältnis (S/N) und die Empfindlichkeit zu optimieren.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der Zeichnungen bei
spielhaft näher erläutert; es zeigen:
Fig. 1 ein Funktionsblockdiagramm eines Laser-Entfernungsmeß
geräts gemäß der vorliegenden Erfindung,
Fig. 2 ein schematisches Schaltungssdiagramm eines Sendeab
schnitts des erfindungsgemäßen Entfernungsmeßgeräts,
Fig. 3 ein schematisches Schaltungsdiagramm eines Empfangsab
schnitts des erfindungsgemäßen Entfernungsmeßgeräts,
Fig. 4 ein schematisches Diagramm von Präzisionslade- und
Selbstkalibrierabschnitten gemäß der vorliegenden Erfindung,
Fig. 5 ein Taktdiagramm eines Präzisionsladeabschnitts, und
Fig. 6A, B und C Taktdiagramme des Selbstkalibrierabschnitts.
Wie in Fig. 1 gezeigt, weist das erfindungsgemäße Laser-Ent
fernungsmeßgerät einen Lasersendeabschnitt 10 auf, einen La
serempfangsabschnitt 20, eine Hochspannungs (HV) strom
versorgung 30, einen Präzisionsladeabschnitt 40, einen
Selbstkalibrierabschnitt 50, eine CPU 60 und einen
Analog/Digital-Wandler 70.
Der Lasersendeabschnitt 10 empfängt eine gewünschte Hochspan
nung, die durch die HV-Stromversorgung 30 bereitgestellt
wird, und ein Triggersignal von der CPU 60, um eine Laser
diode LD zum Senden von Laserlicht zu einem geeigneten Zeit
punkt zu veranlassen.
Der Laserempfangsabschnitt 20 empfängt eine geeignete Detek
tor-Biasspannung zum Empfangen und Verstärken von Echolaser
licht, das durch das Ziel reflektiert wird, und zum Einstel
len der höchsten Arbeitsempfindlichkeit.
Der Präzisionsladeabschnitt 40 setzt die Zeitdifferenz zwi
schen dem Sendeimpuls und dem Empfangsimpuls durch ein inter
nes R/S-Flip-Flop (wie in Fig. 4 gezeigt) in eine entspre
chende Impulsbreite um und wandelt daraufhin die Impulsbreite
in ein entsprechendes Spannungsverhältnis durch eine Lade
schaltung mit linearem Kondensator.
Bei dem Selbstkalibrierabschnitt 50 handelt es sich um eine
Zwei-Punkt-Selbstkalibrierschaltung, die das Prinzip verwen
det, daß zwei Punkte eine Linie bilden, um die Schwankung
einer Stromquelle und einer Kapazität aufgrund von Wärmeein
wirkung zu korrigieren und zu kompensieren.
Die CPU 60 stellt gewünschte Taktsignale für die vorstehend
genannten Einrichtungen bereit.
Der Analog/Digital-Wandler 70 (ein Zehn-Bit-A/D-Wandler wird
bei der vorliegenden Erfindung verwendet) wandelt das Span
nungssignal von dem Präzisionsladeabschnitt 40 in ein digita
les Signal und überträgt daraufhin das digitale Signal zur
CPU 60 zur weiteren Behandlung.
Ein Ziel der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Ver
fahren zum Verbessern der Laser-Entfernungsmessung derart be
reitzustellen, wobei lediglich der Lasersendeabschnitt 10,
der Laserempfangsabschnitt 20, der Präzisionsladeabschnitt
40, der Selbstkalibrierabschnitt 50, die CPU 60 und der Ana
log/Digital-Wandler 70 in der folgenden Erläuterung beschrie
ben sind, um zu verdeutlichen, wie die Erhöhung bzw. Verbes
serung der Präzision und Stabilität der Laser-Entfernungsmes
sung erzielt werden.
Ein schematisches Schaltungsdiagramm des Sendeabschnitts des
erfindungsgemäßen Entfernungsmeßgeräts ist in Fig. 2 gezeigt.
Die Anzahl an Komponenten der Schaltung ist gering und kann
in ein kleines Gehäuse mit elektromagnetischer Wellenabschir
mung verpackt werden. Wie in Fig. 2 gezeigt, bilden Kondensa
toren C1, C2, C4 und C5 und ein Widerstand R1 ein π-Filter
zum Beseitigen der Interferenz der MV-Stromversorgung 30. Ein
Widerstand R2 und der Kondensator C5 bilden eine Ladeschal
tung. Der Kondensator C5, eine Laserdiode LD, eine schnelle
Diode D1, ein Widerstand R3 und ein SCR bilden eine Entlade
schaltung. Die Lade- und Entladeschaltungen werden verwendet,
um Laserlicht zu erzeugen. Die Triggerzeit ist durch ein TTL-
Signal mit positiver Flanke festgelegt, das den Widerständen
R4, R5 aufgeprägt wird, um den SCR zu triggern. Die Taktgabe
bzw. die Zeitsteuerung wird durch die CPU 60 gesteuert.
Wie in Fig. 3 gezeigt, weist der Empfangsabschnitt 20 des er
findungsgemäßen Entfernungsmeßgeräts einen logarithmischen
Verstärker 21 auf, einen Anpassungsfilter 22, eine Sonnenrau
schen-Mittelwertbildungsschaltung 23, einen Hochgeschwindig
keitskomparator 24 und einen optischen Bandpaßfilter 25.
Die Bias bzw. Vorspannung des Detektors APD wird durch den π-
Filter erzeugt, der aus Kondensatoren C6 und C7 und einem Wi
derstand R6 besteht, um die Interferenz von der EV-Stromver
sorgung 30 und das Hochspannungskopplungsrauschen von dem La
sersendeabschnitt 10 und dem Laserempfangsabschnitt 20 zu be
seitigen.
Der vorstehend genannte optische Bandpaßfilter 25 ist vor dem
Detektor APD angeordnet, um den größten Teil des Sonnenrau
schens auszufiltern.
Der Lastwiderstand R7, der zwischen den Widerstand R6 und den
Detektor geschaltet ist, und der logarithmische Verstärker
21, der aus dem Kondensator C8, dem Widerstand R8 und den
schnellen Dioden D2 und D3 besteht, werden verwendet, um den
Dynamikbereich des Laserempfangsabschnitts 20 festzulegen.
Ähnlich einer AGC (automatische Verstärkungsschaltung) nimmt
die Verstärkung ab, wenn das Ziel naheliegt, und die Verstär
kung nimmt zu, wenn das Ziel weit wegliegt.
Drei Transistoren Q1, Q2 und Q3 (bei denen es sich um Transi
storen mit niedrigem Rauschen gemäß der vorliegenden Erfin
dung handelt) und fünf Widerstände, R9, R10, R11, R12 und
R13, bilden eine erste Umsetz (bzw. trans
resistance) verstärkerstufe 221, welcher das durch den APD
empfangene Lasersignal in ein Spannungssignal wandelt. Die
erste Umsetzverstärkerstufe 221 und der logarithmische Ver
stärker 21 bilden ein Bandpaßfilter, welcher geeignete Para
meter wählen kann, um das Frequenzverhalten des Bandpaßfil
ters an das Frequenzverhalten des Laserimpulses anzupassen.
Dadurch ist ein Anpassungsverstärker bereitgestellt.
Eine zweite Umsetzverstärkerstufe 222 besteht aus Transisto
ren Q4, Q5 und Q6 und Widerständen, R14, R15, R16, R17, R18
und R19, die mit dem Drain des Transistors Q3 durch einen Wi
derstand R20 und einen Kondensator C9 verbunden sind. Ein
weiterer Spannungsverstärker mit einem Bandpaßfilter wird da
durch bereitgestellt. Der Anpassungsfilter 22, der aus dem
logarithmischen Verstärker 21, der ersten Umsetzverstärker
stufe 221 und der zweiten Umsetzverstärkerstufe 222 bestehen,
kann ein Signal in Übereinstimmung mit dem Laserimpuls erzeu
gen, um ein optimales Signalrauschverhältnis S/N zu erhalten.
Das Ausgangssignal der ersten Umsetzverstärkerstufe 221
durchläuft einen Transistor Q7 als Emitterfolger über eine
Gleichrichterdiode D4, einen Kondensator C10 und die Teiler
widerstände R20 und R21 (d. h. die Sonnenrauschen-Mittelwert
bildungsschaltung 23), um ein gemitteltes Rauschen für die
erste Umsetzverstärkerstufe 221 zu erhalten. Bei dem gemit
telten Rauschen handelt es sich um das weiße Rauschen im op
tischen Bandpaßfilter 25, das durch Sonnenlicht induziert
ist. Für das Kopplungsgeräusch, das durch den HV-Stromversor
gungsabschnitt 30 erzeugt ist, wird der HV-Stromversorgungs
abschnitt 30 durch einen Stromrückkopplungskreis automatisch
abgeschaltet bzw. beseitigt, da die Hochspannung im vornher
ein aufgebaut wird.
Die Schwellenspannung eines Hochgeschwindigkeitskomparators
24 wird durch die Ausgangsspannung des gemittelten Sonnenrau
schens und die feststehende Schwellenspannung eingestellt,
die durch die Widerstände R22 und R23 gebildet ist. Die
Schwellenspannung nimmt zu, wenn das Sonnenrauschen zunimmt,
und die Schwellenspannung nimmt ab, wenn das Sonnenrauschen
abnimmt.
Der wesentlichste Punkt für das Laser-Entfernungsmeßgerät
ist, gewünschte Entfernungsdaten durch Wandeln der Zeitdiffe
renz zwischen dem Zeitpunkt, wenn das Laserlicht auf dem Ziel
einfällt, und dem Zeitpunkt zu erhalten, wenn der Empfangsab
schnitt 20 das reflektierte Laserlicht von dem Ziel empfängt.
Die bei der vorliegenden Erfindung verwendete Technik besteht
darin, ein Konzept präziser Ladung bzw. einer Präzisionsla
dung zum wirksamen Wandeln der Zeitdifferenz in die Entfer
nungsdaten zu verwenden.
Wie in Fig. 4 gezeigt, setzt ein bei der vorliegenden Erfin
dung verwendetes Setz/Rücksetz-Flip-Flop 41 einen Startimpuls
und ein Stopsignal in eine effektive negative Impulsbreite
(Ausgang von Q) um, wodurch ein Hochgeschwindigkeitsschalt
transistor Q8 ausgeschaltet wird, so daß ein Kondensator C11
während der Periode der negativen Impulsbreite durch eine
Konstantstromquelle linear geladen wird, die aus Transistoren
R25, R26, R27 und R28, einem Operationsverstärker (OP) und
dem Transistor Q8 besteht. Die Spannung nach dem Ladevorgang
wird durch eine Zenerdiode (ZD) und einen Kondensator C12 ge
halten und durch den A/D-Wandler 70 in das digitale Signal
gewandelt, das daraufhin zur CPU 60 übertragen wird. Schließ
lich wird ein hoher Pegel zu den Widerständen bzw. Transisto
ren R29 und R30 und einem Transistor Q9 derart gesendet, daß
der Transistor Q9 auf Masse gelegt ist und der Spannungsab
fall, der im Kondensator C12 für den nächsten Ladeprozess ge
speichert ist, beseitigt wird. Das detaillierte Takt- bzw.
Zeitsteuerdiagramm, das diesem Prozeß zugeordnet ist, ist in
Fig. 5 gezeigt.
Die Genauigkeit des Präzisionsladeabschnitts 40 wird durch
den Wärmeeffekt bzw. durch Wärmeeinwirkung ernsthaft beein
trächtigt, so daß die vorliegende Erfindung die beeinträch
tigte Genauigkeit durch die Selbstkalibrierschaltung und ein
Kalibrierverfahren korrigiert, welches ein Zwei-Punkt-Korri
gierverfahren verwendet. Durch das Prinzip, demnach zwei
Punkte eine Linie bilden bzw. festlegen, verwendet das Ver
fahren eine Zwei-Punkt-Kalibrierungsladelinie, um die Schwan
kungen der Stromquelle und der Kapazitätwerte aufgrund der
Wärmeeinwirkung zu korrigieren und zu kompensieren. Die zwei
elektrischen Daten werden durch geeignete Gleichungen ge
nutzt, um eine Korrekturverstärkung (Cal), wie in Formel I
gezeigt, einen Korrekturpegel (Off), wie in Formel II ge
zeigt, und einen Korrekturwert (dcorr) nach Korrektur durch
einen momentanen Probenahmewert (dm) und Formel II zu gewin
nen.
Formal I Cal = (d1-d2)/(d1'-d2')
Formel II Off = (d2d1'-d1d2')/(d2-d1)
Formel III dcorr = Cal.(dm-Off)
Nachdem das System initiiert ist, sendet die CPU 60, was die
Korrekturschaltung von Fig. 4 betrifft, zwei Korrekturimpulse
bekannter Breite aus. Der t1-Abschnitt in Fig. 6A lädt die
Ladeschaltung 40 mit einem konstanten Strom im Präzisionsla
deabschnitt durch einen Transistor Q10, der aus Widerständen
R25, R26, R27, R28, R31 und R32, dem OP und den Transistoren
Q7 und Q8 besteht, um einen Integrationswert d1' zu erhalten.
In ähnlicher Weise erhält der t2-Abschnitt in Fig. 6B einen
Integrationsspannungswert d2' für den Korrekturimpuls mit de
finierter Breite. In bezug auf Fig. 6 werden die Standard
werte d1 und d2' in derselben Weise verwendet, um das gemes
sene Ansprechen von d1' und d2' als ideales Ansprechen durch
die vorstehend genannte Formel zu korrigieren. Nachdem die
CPU 60 die Korrekturverstärkung (Cal) und den Korrekturpegel
(Off) berechnet hat, wird ein normaler Arbeitsprozeß durchge
führt, um die Stromversorgung, das Senden, die Probenahme
bzw. das Abtasten und die effektive Mittelwertbildung so zu
steuern, daß der momentane und aktuelle Probenahmewert (dm)
gewonnen wird, wobei der Wert mit derselben Genauigkeit eben
falls durch vorstehend genannte Formel erhalten wird. Eine
Genauigkeit kleiner 1 m kann damit durch die Selbstkalibrier-
und Wärmekompensationsschaltungen erzielt werden.
Die vorliegende Erfindung stellt, wie vorstehend angeführt,
eine Lösung bereit, um die Qualität der Laser-Entfernungsmes
sung zu verbessern, wodurch die Genauigkeit des Laser-Entfer
nungsmeßgeräts verbessert wird und wodurch die beim Stand der
Technik auftretenden Nachteile überwunden werden.
Obwohl in der vorstehenden Beschreibung bevorzugte Ausfüh
rungsformen der vorliegenden Erfindung dargestellt und erläu
tert sind, ist die Erfindung Modifikationen und Abwandlungen
im Umfang der beiliegenden Ansprüche zugänglich.
Claims (6)
1. Verfahren zum Verbessern der Entfernungsmessung mittels
Laser, aufweisend die Schritte:
- (1) Bereitstellen eines Prozesses zum linearen Laden mit konstantem Strom, durch welchen eine Zeitdiffe renz für die Laser-Entfernungsmessung in einen Spannungswert gewandelt und Entfernungsdaten durch eine zentrale Prozessoreinheit erhalten werden, in dem der Spannungswert in ein digitales Signal ge wandelt wird, und
- (2) Verwenden einer Technik mit Selbstkalibrierung und Wärmekompensation, die zwei Ziel-Entfernungssignale für die lineare Ladeschaltung mit konstantem Strom simuliert, um sie in zwei jeweilige Daten derart umzusetzen, daß die zentrale Prozessoreinheit einen Mittelwert gewinnen kann, um einen Korrekturpegel und eine Korrekturverstärkung für die zentrale Pro zessoreinheit zum sofortigen Korrigieren der Daten und Sicherstellen einer gewünschten Genauigkeit und eines Wärmekompensationseffekts für die Abstands messung bereit zustellen, wobei ein Verschiebungsphänomen, das aus der Wärme einwirkung resultiert und die Genauigkeit und Sta bilität der Entfernungsmessung beeinträchtigen kann, durch wirksames Wandeln der Zeitdifferenz in Entfernungsdaten beseitigt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt (1) außer
dem vorsieht, daß ein Flip-Flop einen Startimpuls und
ein Stopsignal in eine effektive negative Impulsbreite
umsetzt, durch welche ein Kondensator linear auf einen
Spannungswert während einer Periode der negativen Im
pulsbreite linear geladen wird, woraufhin der Spannungs
wert in das digitale Signal durch einen Analog/Digital-
Wandler gewandelt und zu der zentralen Prozessoreinheit
übertragen wird, um die gewünschten Entfernungsdaten zu
gewinnen.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Flip-Flop ein
Setz/Rücksetz-Flip-Flop verwendet.
4. Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Analog/Digital-
Wandler einen Zehn-Bit-Analog/Digital-Wandler umfaßt.
5. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt (2) primär
ein Zwei-Punkt-Korrekturverfahren verwendet, um Schwan
kungen einer Stromquelle sowie von Kapazitätswerten auf
grund der Wärmeeinwirkung derart zu kompensieren, daß
eine Korrekturverstärkung und ein Korrekturpegel aus
Zwei-Punkt-Daten gewonnen werden können und ein Korrek
turwert nach der Korrektur durch Sofort-Abtastdaten und
eine geeignete Formel gewonnen werden kann.
6. Verfahren nach Anspruch 1, wobei, nachdem das System
initiiert ist, zwei Korrekturimpulse mit bekannter
Breite durch die Zentralprozessoreinheit ausgesendet und
daraufhin integriert werden, um integrierte Werte zu er
halten, so daß eine Meßreaktionskurve gebildet wird,
zwei Ursprungsstandardwerte verwendet werden, um eine
Meßreaktion zu korrigieren und eine ideale Reaktion zu
erhalten, nachdem die Zentralprozessoreinheit die Kor
rekturverstärkung und den Korrekturpegel berechnet hat,
ein normaler Arbeitsprozeß durchgeführt wird, um eine
Stromversorgung, das Senden, Empfangen, Abtasten bzw.
Probenehmen, Mittelwertgewinnen aus Effektivwerten der
art zu steuern, daß die sofortigen bzw. aktuellen Ab
tastdaten gewonnen werden, und schließlich ein Wert mit
einer Genauigkeit durch Korrektur durch die Korrektur
formel unter Verbesserung der Genauigkeit erhalten wird.
Priority Applications (2)
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ID=26042834
Family Applications (1)
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DE19757835A Ceased DE19757835A1 (de) | 1997-12-08 | 1997-12-24 | Verfahren zum Verbessern der Entfernungsmessung mittels Laser |
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