DE19751502A1 - Greif- und Transporthandhabe sowie Verfahren zum Aufbau und Justieren derselben - Google Patents
Greif- und Transporthandhabe sowie Verfahren zum Aufbau und Justieren derselbenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Greif- und
Transporthandhabe aus Rohrabschnitten für die
automatisierte Handhabung von Werkstücken,
beispielsweise für Transfer- und Stufenpressen, sowie
ein Verfahren zum Aufbau und Justieren derselben.
Derartige Vorrichtungen sind zur Handhabung von
Werkstücken an Transfer- und Stufenpressen bekannt. Die
Vorrichtungen sind am Transport- oder Förderbalken der
Presse befestigt und fördern die zu pressenden
Werkstücke von Gesenk zu Gesenk. Dabei ist für jedes zu
verarbeitende Werkstück eine bestimmte, vorgegebene
räumliche Anordnung der an der Handhabe vorgesehenen
Greifer und Schaufeln zwischen jeder Gesenkstufe
erforderlich.
Bisher werden die dafür benötigten Halterungen aus
Vierkant- oder Rundrohrabschnitten nach den Vorgaben
durch Zusammenschweißen aufgebaut. Jede Handhabe hat
damit einen ganz individuellen und zufälligen Aufbau.
Häufig müssen die Vorrichtungen vor Ort vom Werker
durch Auftrennen einer fehlerhaft orientierten
Verbindung und anschließendes erneutes
Zusammenschweißen nachjustiert werden. Die
Nachjustierung ist damit zeit- und arbeitsaufwendig.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein universelles,
variables Aufbausystem sowie ein Aufbau- und
Justierverfahren anzugeben, mit dem die
unterschiedlichsten Handhaben mit standardisierten
Elementen schnell zusammenfügbar sind und vor Ort eine
einfache Nachjustierung möglich ist.
Gelöst wird diese Aufgabe bei einer eingangs genannten
Vorrichtung dadurch, daß die Rohrabschnitte als
Rohrelemente mit Steckverbindungen ausgebildet sind,
standardisierte Abmessungen aufweisen und diese
standardisierten Rohrelemente ein Aufbausystem bilden.
Verfahrensgemäß wird die Aufgabe durch folgende
Schritte gelöst:
- - Zusammenstellen der Handhabe nach den Vorgaben aus einem Baukasten,
- - Voreinstellen der räumlichen rage der Mechanisierungselemente durch mechanischen Reibschluß,
- - Montieren der Handhabe am Werkzeug und
- - Feinjustieren der Handhabe durch Nachstellen der Klemmverbindungen.
Mit diesem Baukastensystem ist der Aufbau einer
beliebig geformten Handhabe mit geringem Zeitaufwand
möglich. Dabei kann jederzeit eine Umgestaltung der
Handhabe ausgeführt werden. Ferner ist jederzeit eine
Nacheinstellung ohne besonderen Aufwand möglich.
Insbesondere dadurch, daß die zusammengefügten
Rohrelemente an den Steckverbindungen mittels
Klemmvorrichtung kraftschlüssig verbunden sind, kann
das Rohrstecksystem bereits beim Hersteller nach den
Vorgaben des Auftraggebers vormontiert und sicher
fixiert werden und vor Ort nach- bzw. feinjustiert
werden.
Wenn als Steckverbindung an den Rohrelementen
muffenartige Hülsen und/oder steckerartige
Endabschnitte vorgesehen sind, wird ein einfach
herzustellendes Stecksystem bereitgestellt. Bevorzugt
wird die auf ein Rohrendabschnitt aufsteckbare Muffe
als Spannhülse ausgebildet, die eine kraftschlüssige
Klemmung erlaubt. Die Spannhülse wird bevorzugt mit
einer Schraube gespannt.
Bei der Verwendung von Rundrohrabschnitten für das
Rohrstecksystem ist eine Ausrichtung der Handhabearme
durch axiales Verdrehen in den Steckverbindungen
möglich.
Dadurch, daß der steckerartige Endabschnitt eines
Rohrelementes eine Rändelung aufweist, wird der
Reibschluß der ineinandergesteckten Rundrohrelemente
erhöht. Ein unbeabsichtigtes Verdrehen der
einjustierten Handhabe in den Steckverbindungen wird
vermieden.
Zur Befestigung der Handhabe am Werkzeug,
beispielsweise an einem Transportbalken einer Transfer- oder
Stufenpresse, ist ein Anschlußelement vorgesehen.
Das Anschlußelement bildet einen Adapter, der an einem
Ende eine standardisierte Steckverbindung des
erfindungsgemäßen Aufbausystems und am anderen Ende
einen für das Werkzeug bzw. Werkzeugzubehörelement,
beispielsweise den Transportbalken einer Stufenpresse,
angepaßten Anschlußkopf aufweist. An den freien Enden
der Handhabe werden die bekannten Greif- und
Führungsbauteile, die mit einer standardisierten
Steckverbindung ausgestattet sind, an dem Aufbausystem
befestigt.
Die Elemente umfassen Kreuzstücke, T-Stücke,
Winkelstücke und Verlängerungsstücke als
Funktionselemente, wobei dazwischen bedarfsgemäß
abgelängte Rohrabschnitte eingefügt werden können.
Wenn Winkelstücke mit einstellbarem Gelenk vorgesehen
sind, sind beliebige Abknickwinkel an einem Arm der
Handhabe zu verwirklichen. Jeder gewünschte Raumpunkt
ist mit der Handhabe erreichbar.
Verfahrensgemäß ist es bevorzugt, nach der
Feinjustierung der Handhabe durch Nachstellen der
Klemmverbindungen die Elementverbindungen unlösbar zu
verschweißen. Beim Verschweißen der Steckverbindungen
der Arme der Handhabe wird somit auch bei langer
Einsatzdauer eine Fehlstellung vermieden. Auch beim
Abrüsten bzw. beim Bestücken des Werkzeuges,
beispielsweise der Presse, treten keine
Fehleinstellungen auf.
Nachfolgend werden einige Ausführungsbeispiele der
Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen
detailliert beschrieben.
Darin zeigt:
Fig. 1a und b Ansichten zweier Anschlußelemente,
Fig. 2a und b die Frontansicht und Aufsicht eines 45°
Winkelelementes mit zwei steckerartigen
Endabschnitten,
Fig. 3a und b die teilweise geschnittene
Seitenansicht und Aufsicht eines 45°
Winkelelementes mit zwei muffenartigen
Spannhülsen,
Fig. 4a und b die Seitenansicht und Aufsicht eines
90° Winkelelementes mit zwei steckerartigen
Endabschnitten,
Fig. 5a und b die teilweise geschnittene
Seitenansicht und Aufsicht eines 90°
Winkelelementes mit einem steckerartigen
Endabschnitt und einer muffenartigen
Spannhülse,
Fig. 6a und b die teilweise geschnittene
Seitenansicht und Aufsicht eines 90°
Winkelelementes mit zwei muffenartigen
Spannhülsen,
Fig. 7a und b die Seitenansicht und Aufsicht eines T-
Stücks mit drei steckerartigen Endabschnitten,
Fig. 8a und b die teilweise geschnittene
Seitenansicht und Aufsicht eines T-Stücks mit
zwei Spannhülsenenden und einem steckerartigen
Ende,
Fig. 9a und b die teilweise geschnittene
Seitenansicht und Aufsicht eines T-Stückes mit
drei Spannhülsenenden,
Fig. 10 die Aufsicht einer Verlängerung mit zwei
steckerartigen Enden,
Fig. 11a und b die teilweise geschnittene
Seitenansicht und Aufsicht eines weiteren
Anschlußelementes,
Fig. 12a und b die Seitenansicht und Aufsicht einer
Verlängerung mit zwei Spannhülsenenden,
Fig. 13 eine teils geschnittene Seitenansicht eines
Gelenkwinkels,
Fig. 14a und b Ansichten zweier T-förmiger
Rohrelemente ähnlich der in den Fig. 8 und 9
gezeigten Elemente, wobei das Rohrelement 106
kurz ausgeführt ist,
Fig. 15a und b zwei Ansichten eines T-förmigen
Kreuzelementes, das ähnlich zu dem in Fig. 7
dargestellten T-Element ausgebildet ist, jedoch
einen weiteren Rohrabschnitt aufweist,
Fig. 16a, b und c die Frontansicht, Seitenansicht und
Aufsicht eines Kreuzverbindungselementes,
Fig. 17a und b eine Seitenansicht und eine teils
geschnittene Aufsicht eines
Mechanisierungselementes,
Fig. 18a und b zwei Ansichten eines weiteren
Mechanisierungselementes,
Fig. 19 eine Ansicht einer Abwandlung des in Fig. 18
dargestellten Mechanisierungselementes,
Fig. 20a und b Ansichten zweier weiterer
Mechanisierungselemente,
Fig. 21 einen beispielhaften Aufbau einer
erfindungsgemäßen Greif- und Transporthandhabe
und
Fig. 22 ein weiteres Aufbaubeispiel einer
erfindungsgemäßen Greif- und Transporthandhabe.
Zunächst werden in den Fig. 1 bis 20 einzelne
Rohrelemente beschrieben und dann werden in Fig. 21 und
22 zwei Aufbaubeispiele einer Greif- und
Transporthandhabe aus den einzelnen Rohrelementen
dargestellt.
Fig. 1 zeigt ein Anschlußelement 1 zur Befestigung der
erfindungsgemäßen Handhabe an einem nicht dargestellten
Transportbalken einer Transfer- oder Stufenpresse. Das
Anschlußelement 1 weist an einem Ende eine an den
jeweiligen Transportbalken angepaßte, in gestrichelter
Linie dargestellte Aufnahme 101 auf. An dieser
Aufnahme 101 ist ein Rohrabschnitt 102 angeschweißt,
der an seinem freien Ende einen steckerartigen
Endabschnitt 21 bildet. Der Rohrabschnitt 102 ist zur
Begrenzung des Endabschnitts 21 mit einer Ringnut 103
versehen.
Die Fig. 2a und b zeigen ein Winkelrohrelement 2
bestehend aus zwei Rohrabschnitten 104, die in einem
Abknickwinkel von 45° zusammengeschweißt sind. Die
Rohrabschnitte 104 bilden an den freien Enden die
steckerartigen Endabschnitte 21, die mit einer
Rändelung 22 zur Verbesserung des Reibschlusses
versehen sind.
Die Fig. 3a und b zeigen ebenfalls ein 45° Winkel
element 3, bei dem jedoch zwei Rohrabschnitte größeren
Durchmessers 105 einen Abknickwinkel von 45° bildend
zusammengeschweißt sind, wobei die Enden der
Rohrabschnitte 105 muffenartige Hülsen 31 bilden. Das
freie Ende des entsprechenden Rohrabschnitts 105 ist
mit einem Längsschlitz 32 und am Ende des
Längsschlitzes 32 mit einem senkrecht dazu
ausgerichteten Einschnitt 33 in Umfangsrichtung
versehen. Beidseits entlang des Schlitzes 32 sind zwei
Laschen 34 angeschweißt, die eine Bohrung 35 bzw. eine
Gewindebohrung 36 aufweisen. Die Hülse 31 ist somit
mittels einer nicht dargestellten, durch die Bohrung 35
in die Gewindebohrung 36 eingeschraubten Schraube
spannbar.
Die Fig. 4a und b zeigen ein dem in Fig. 2 gezeigten
Winkelelement 2 ähnliches Winkelelement 4 mit einem
Abknickwinkel von 90°.
Fig. 5a und b zeigen ein rechtwinkliges Winkelelement
5 mit einem Rohrabschnitt 104, der an seinem freien
Ende als steckerartiger Endabschnitt 21 eine Rändelung
22 aufweist, und einem Rohrabschnitt 105 mit größerem
Durchmesser, der eine Spannhülse 31 für eine
Steckverbindung bildet.
Die Fig. 6a und b zeigen ein rechtwinkliges Winkel
element 6 entsprechend dem in Fig. 3 dargestellten
Winkelelement 3, jedoch mit einem Abknickwinkel von
90°.
Die Fig. 7a und b zeigen ein T-förmiges Rohrelement 7,
das aus zwei Rohrabschnitten 104 mit kleinem
Durchmesser aufgebaut ist und somit drei Endabschnitte
21 mit Rändelung 22 aufweist.
Die Fig. 8a und b zeigen ebenfalls ein T-förmiges
Rohrelement 8, wobei jedoch ein durchgehender
Rohrabschnitt 106 aus einem Rohr größeren Durchmessers
gebildet ist. Um eine möglichst verwindungsfreie
Klemmung dieses kurzen Rohrabschnittes 106 zu
ermöglichen, ist der Rohrabschnitt auf der dem
angeschweißten Rohrabschnitt 104 gegenüberliegenden
Seite über die gesamte Länge aufgeschnitten und bildet
somit einen durchgehenden Schlitz 32 für eine sichere
Klemmung eingesteckter Rohrendabschnitte 21.
Die Fig. 9a und b zeigen ein entsprechendes T-förmiges
Rohrelement 9 aus zwei Rohrabschnitten 105, 106
größeren Durchmessers mit drei muffenartigen
Endabschnitten 31.
Die Fig. 10 zeigt ein Verlängerungs-Rohrelement 10, das
aus einem durchgehenden Rohrabschnitt 104 mit zwei mit
Rändelung 22 versehenen Endabschnitten 21 besteht. Das
Verlängerungs-Rohrelement 10 kann in unterschiedlichen
standardisierten Längen hergestellt werden, wobei
jederzeit eine bedarfsweise Kürzung möglich ist.
Fig. 11a und b zeigen ein Anschlußelement 11 zur
Befestigung einer Greif- und Transporthandhabe an einem
Werkzeug, bzw. an einem Werkzeugträger. Das
Anschlußelement 11 besteht aus einer kreisförmigen,
flanschartigen Grundplatte 108 zur Befestigung am nicht
dargestellten Werkzeugträger und einem von der
Grundplatte vorstehenden Rohrabschnitt 104, der als
steckerartiger Endabschnitt 21 mit Rändelung 22
ausgebildet ist.
Das in Fig. 12a und b dargestellte Verlängerungs-
Rohrelement 12 besteht aus einem durchgehenden
Rohrabschnitt 106 mit größerem Durchmesser, wobei die
freien Enden als Spannhülsen 31 ausgebildet sind. Wie
beim T-Stück 8 oder 9 ist zur Vermeidung von
Verspannungen der Rohrabschnitt 106 über die gesamte
Länge aufgeschnitten (Schlitz 32).
Die Fig. 13 zeigt ein Winkelelement 13a mit
einstellbarem Gelenk 107, wobei ein Ende des
Winkelelements 13a mit einer Spannhülse 31 und das
andere Ende mit einem steckerartigen Endabschnitt 21
versehen ist. Entsprechende Abwandlungen dieses
Winkelelements mit zwei übereinstimmenden stecker
artigen Endabschnitten 21 bzw. mit zwei muffenartigen
Hülsen 31 sind in Fig. 21 mit den Bezugszeichen 13b und
13c bezeichnet.
Die Fig. 14a und b zeigen zwei Ausführungsalternativen
für T-förmige Rohrelemente 14a, 14b mit einem kurzen
Rohrabschnitt 106 als Basis. Der Rohrabschnitt 106
weist lediglich ein Klemmlaschenpaar 34 zur Aufnahme
einer nicht dargestellten Spannschraube auf. Das
T-förmige Rohrelement 14a weist einen Rohrabschnitt 104
mit kleinem Durchmesser und das T-förmige
Rohrelement 14b einen Rohrabschnitt 105 mit größerem
Durchmesser am jeweiligen Rohrabschnitt 106
rechtwinklig angeschweißt auf.
Die Fig. 15a und b zeigen in zwei Ansichten ein
T-förmiges Kreuzelement, bei dem vom Basisrohr 104 zwei
senkrecht zueinander und senkrecht zum Basisrohr
angeordnete Rohrabschnitte 104 angeschweißt sind. Das
T-förmige Kreuzelement 15 weist somit insgesamt vier
steckerartige Endabschnitte 21 auf.
Fig. 16a, b und c zeigen ein Kreuzverbindungselement 16
in drei Ansichten. Das quaderförmige Element 16 weist
zwei übereinanderliegende, mit ihren Achsen orthogonal
zueinander ausgerichtete Bohrungen aufweist, die als
durchgehende Hülsen 31 zur Aufnahme von
Rohrabschnitten 104 ausgebildet sind. Zum Verspannen
der darin aufgenommenen Rohrabschnitte 104 weisen die
Hülsen 31 je einen durchgehenden Schlitz 32 mit
entsprechender Durchgangsbohrung 35 und
Gewindebohrung 36 zur Aufnahme einer Spannschraube auf.
Die Fig. 17a und b zeigen ein Mechanisierungselement 17
in zwei Ansichten, das zum Anschluß an das Aufbausystem
einen Rohrabschnitt 105 aufweist. An dem
Rohrabschnitt 105 ist eine Befestigungsplatte 109 zur
Halterung von bekannten Führungselementen (gestrichelt
angedeutet) vorgesehen.
Die Fig. 18a und b zeigen ein Mechanisierungs
element 18, das zum Anschluß am Aufbausystem ebenfalls
einen Rohrabschnitt 105 aufweist, an dem eine U-förmige
Halterung 110 zur Aufnahme eines bekannten mechanischen
Greifers (gestrichelt angedeutet) vorgesehen ist.
Fig. 19 zeigt eine alternative Ausführungsform, bei dem
Mechanisierungselement 19 mit einem Rohrabschnitt 104
ein zum Anschluß an das Aufbausystem ausgebildet ist.
Die Fig. 20a und b zeigen zwei Mechanisierungs
elemente 20a, 20b, die an einem Rohrabschnitt 104 eine
kleine quadratische Befestigungsplatte 111 bzw. eine
größere rechteckige Befestigungsplatte 112 aufweisen.
An diesen Befestigungsplatten 111, 112 können bekannte
Führungselemente angesetzt werden (gestrichelt
angedeutet).
Die Fig. 21 zeigt beispielhaft einen Aufbau 201 einer
Greif- und Transporthandhabe bestehend aus einer
Vielzahl unterschiedlicher Rohrelemente.
Die Fig. 22 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel
einer Systemzusammenstellung 202 einer Greif- und
Transporthandhabe bestehend aus den dort bezeichneten
Rohrelementen. Dieser Aufbau 202 wird auch als "Spinne"
bezeichnet.
Es ist leicht ersichtlich, daß mit dem
erfindungsgemäßen Aufbausystem Greif- und
Transporthandhaben aufgebaut werden können, die
beliebig orientierte und positionierte Armenden haben,
an denen die nicht dargestellten, für die
aufgabengemäße Handhabung erforderlichen Greif- und
Führungselemente angesetzt werden können.
Nachfolgend wird der Verfahrensablauf von Aufbau und
Justierung beispielhaft an den in den Figuren darge
stellten Ausführungsformen beschrieben.
Nach den vorgegebenen räumlichen Greif- und Führungs
punkten für die Förderung bzw. Handhabe eines Werk
stückes, beispielsweise am Transportbalken einer
Stufenpresse, wird eine Greif- und Transporthandhabe
aus den standardisierten Rohrelementen 1 bis 20
aufgebaut. Die ineinandersteckbaren Elemente werden
mittels der Klemmschrauben nacheinander kraftschlüssig
verbunden und entsprechend der Vorgaben voreingestellt.
Nach dieser Voreinstellung wird die Handhabe am
Transportbalken der Presse montiert und die
Feinjustierung der Handhabe vor Ort durchgeführt. Dafür
müssen lediglich die Klemmschrauben an den
entsprechenden Positionen gelöst, die Korrekturen durch
Verdrehen oder Verschieben vorgenommen und die
Klemmschrauben erneut festgezogen werden.
Nachdem im Probebetrieb die einwandfreie
Funktionsfähigkeit der Handhabe nachgewiesen wurde,
können die Klemmverbindungen durch Schweißen unlösbar
fixiert werden. Dies wird insbesondere an
Stufenpressenanlagen der Automobilindustrie gefordert,
da hier die einmal eingestellten Handhaben über mehrere
Jahre unverändert verwendet werden, wobei
zwischenzeitlich ein häufiges Auf- und Abrüsten der
Pressen erforderlich ist. Nach dem Verschweißen der
Verbindungen können die Klemmschrauben herausgenommen
werden.
Bevorzugt werden die Rohrelemente aus Stahlrohr
gefertigt. Die Rohrabschnitte und -Elemente haben
beispielsweise einen standardisierten Außendurchmesser
von 30 mm, wobei die muffenartigen Hülsen einen
Innendurchmesser von 30,4 mm haben. Andere Abmessungen,
beispielsweise 20 mm Durchmesser, sind ebenso möglich.
Auch können andere Materialien verwendet werden.
Darüberhinaus sind die in den Ausführungsbeispielen
angegebenen Rohrelemente nicht abschließend aufgezählt,
vielmehr sind unterschiedlichste Abwandlungen möglich.
1
Anschlußelement
2
Winkelelement
3
Winkelelement
4
Winkelelement
5
Winkelelement
6
Winkelelement
7
T-förmiges Rohrelement
8
T-förmiges Rohrelement
9
T-förmiges Rohrelement
10
Verlängerungs-Rohrelement
11
Anschlußelement
12
Verlängerungs-Rohrelement
13
a einstellbares Winkelelement
13
b einstellbares Winkelelement
13
c einstellbares Winkelelement
14
a T-förmiges Rohrelement
14
b T-förmiges Rohrelement
15
T-förmiges Kreuzelement
16
Kreuzverbindungselement
17
Mechanisierungselement
18
Mechanisierungselement
19
Mechanisierungselement
20
a Mechanisierungselement
20
b Mechanisierungselement
21
steckerartiger Endabschnitt
22
Rändelung
31
muffenartige Hülse
32
Schlitz
33
Einschnitt
34
Lasche
35
Bohrung
36
Gewindebohrung
101
Aufnahme
102
Rohrabschnitt
103
Ringnut
104
Rohrabschnitt
105
Rohrabschnitt
106
Rohrabschnitt
107
Gelenk
108
Grundplatte
109
Befestigungsplatte
110
U-förmige Halterung
111
kleine Befestigungsplatte, quadratisch
112
große Befestigungsplatte, rechteckig
201
Systemzusammenstellung, Aufbau
202
Systemzusammenstellung, Aufbau
Claims (10)
1. Greif- und Transporthandhabe aus Rohrabschnitten
für die automatisierte Handhabung von Werkstücken,
beispielsweise für Transfer- und Stufenpressen,
dadurch gekennzeichnet, daß die Rohrabschnitte als
Rohrelemente (1 bis 20) mit Steckverbindungen (21,
31) ausgebildet sind, standardisierte Abmessungen
aufweisen und diese standardisierten Rohrelemente
(1 bis 20) ein Aufbausystem bilden.
2. Greif- und Transporthandhabe nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß die zusammengefügten
Rohrelemente (1 bis 20) an den Steckverbindungen
(21, 31) mittels Klemmvorrichtung (32 bis 36)
kraftschlüssig verbunden sind.
3. Greif- und Transporthandhabe nach Anspruch 1 oder
2, dadurch gekennzeichnet, daß als Steckverbindung
an den Rohrelementen (1 bis 20) muffenartige Hülsen
(31) und/oder steckerartige Endabschnitte (21)
vorgesehen sind.
4. Greif- und Transporthandhabe nach Anspruch 1, 2
oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die
Rohrelemente (1 bis 20) kreisförmigen Querschnitt
haben.
5. Greif- und Transporthandhabe nach Anspruch 3 und 4,
dadurch gekennzeichnet, daß der steckerartige
Endabschnitt (21) eines Rohrelementes (1 bis 20)
eine Rändelung (22) aufweist.
6. Greif- und Transporthandhabe nach einem der
vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß Anschlußelemente (1, 11) zur Befestigung der
Handhabe am Werkzeug, beispielsweise an einem
Transportbalken, und Mechanisierungselemente (17,
18, 19, 20a, 20b) an den freien Enden der Handhabe
zum Greifen, Führen und Transportieren der
Werkstücke vorgesehen sind.
7. Greif- und Transporthandhabe nach einem der
vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß die Elemente Kreuzstücke (15, 16), T-Stücke (7,
8, 9, 14, 15), Winkelstücke (2, 3, 4, 5, 6, 13a,
13b, 13c) und Verlängerungsstücke (10, 12)
umfassen.
8. Greif- und Transporthandhabe, nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, daß Winkelstücke (13a, 13b,
13c) mit einstellbarem Gelenk (107) vorgesehen
sind.
9. Verfahren zum Aufbauen und Justieren einer Greif- und
Transporthandhabe nach einem der vorangehenden
Ansprüche, gekennzeichnet durch die Schritte:
- - Zusammenstellen der Handhabe nach den Vorgaben aus einem Baukasten,
- - Voreinstellen der räumlichen Lage der Mechanisierungselemente durch mechanischen Reibschluß,
- - Montieren der Handhabe am Werkzeug und
- - Feinjustieren der Handhabe durch Nachstellen der Klemmverbindungen.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
daß nach der Feinjustierung die
Elementverbindungen unlösbar verschweißt werden.
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1997
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