DE19736004A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Erfassen einer Abnormalität eines Motors - Google Patents
Vorrichtung und Verfahren zum Erfassen einer Abnormalität eines MotorsInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung
und ein Verfahren zum Erfassen einer Abnormalität eines
Motors.
Ein Servoantrieb bzw. Servomotor mißt die Menge des Stroms,
der durch einen Motor fließt, und regelt den Motor für eine
genaue Steuerung. Der gemessene Wert des Stroms ist ein
effektiver Datenwert, der den Zustand eines Motors
darstellt, und der gemessene Stromwert und eine
tatsächliche bzw. momentane Position des Motors sind Daten
zum Berechnen des momentanen Drehmoments des Motors. Eine
konventionelle Vorrichtung zum Erfassen einer Abnormalität
eines Motors unter Verwendung der Strommenge, die durch den
Motor fließt, ist in Fig. 2 dargestellt.
Die konventionelle Abnormalitätserfassungsvorrichtung
umfaßt eine Überstrom-Erfassungseinrichtung und eine
Überlast-Erfassungseinrichtung. Die Überstrom-Erfassungs
einrichtung umfaßt eine Strommeßeinrichtung 51
und einen Überstrom-Detektor 55. Die Strommeßeinrichtung
51, die einen Hall-Sensor aufweist, mißt den Strom, der
über einen Motor 40 fließt, wenn eine vorbestimmte Spannung
an den Motor 40 angelegt wird. Der Ausgangswert der
Strommeßeinrichtung 51 wird dem Überstrom-Detektor 55
eingegeben. Der Überstrom-Detektor 55 beurteilt, ob der
Motor 40 eine Fehlfunktion aufweist, wenn der eingegebene
Strom einem Wert entspricht, der von dem Grenzbereich eines
normalen Betriebs des Motors 40 abweicht.
Die Überlast-Erfassungseinrichtung umfaßt einen Encoder 61,
einen Encoder-Signalprozessor 63 und einen
Abnormalitätsdetektor 70. Der Encoder 61 kodiert die
Information über die momentanen Zustände des Motors 40, wie
beispielsweise die Position und Geschwindigkeit des Motors
40, und überträgt die kodierte Information. Der Encoder-Signal
prozessor 63 gibt die Lage des Motors 40 auf dem
kodierten Signal beruhend aus. Der Abnormalitätsdetektor 70
berechnet ein tatsächliches Drehmoment des Motors 40
aufgrund von Daten für die Lage des Motors 40, die von dem
Encoder-Signalprozessor 63 eingegeben werden, und einem
gemessenen Stromwert der Strommeßeinrichtung 51. Der
Abnormalitätsdetektor 70 weist Daten auf, die dazu gehören,
wenn der Motor 40 normal betrieben wird. Die Daten werden
mit dem berechneten Drehmoment verglichen, um zu
unterscheiden, ob eine Abnormalität des Betriebs des Motors
40 vorliegt.
Falls der Überstrom-Detektor 55 oder der Überlast-Detektor
70 erfassen, daß eine Abnormalität des Motors 40 vorliegt,
stoppt eine Steuereinrichtung (nicht dargestellt) zum
Steuern des Motors 40 den Betrieb des Motors 40 oder nimmt
dafür erforderliche Maßnahmen vor.
Die konventionelle Abnormalitätserfassungseinrichtung
erfaßt eine Abnormalität des Motors 40 unter der Annahme,
daß der momentane Wert, der in der Strommeßeinrichtung 51
gemessen wird, genau ist. Daher kann eine Abnormalität des
Motors nicht erfaßt werden, wenn die momentane Messung
fehlerhaft ist. Demzufolge können der Motor 40 oder ein
Servoantrieb beschädigt werden, wenn das Strommeßsystem
aufgrund von Fehlern in der Verbindung der
Strommeßeinrichtung 51 und von Fehlern der
Strommeßeinrichtung 51 selbst fehlerhaft funktioniert.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine
Abnormalitätserfassungsvorrichtung zu schaffen, die eine
genaue Erfassung einer Abnormalität eines Motors durch
Erfassen vornimmt, ob die Strommeßeinrichtung selber
abnormal betrieben wird. Ferner besteht die Aufgabe, ein
Abnormalitätserfassungsverfahren für die vorstehend
genannte Abnormalitätserfassungsvorrichtung zu schaffen.
Diese Aufgabe wird durch eine Abnormalitäts-Erfassungs
vorrichtung für einen Motor gemäß Anspruch 1 bzw.
ein Abnormalitätszustands-Erfassungsverfahren für einen
Motor gemäß Anspruch 7 gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand von
Unteransprüchen.
Falls die Abnormalitätserfassungsvorrichtung entscheidet,
daß die Strommeßeinrichtung abnormal funktioniert, kann sie
eine Abnormalität eines Motors durch das Verwenden einer
Strom-Schätzeinrichtung aufgrund eines momentanen Zustands
des Motors noch genau erfassen.
Somit werden eine Abnormalitätserfassungsvorrichtung und
ein Abnormalitätserfassungsverfahren bereitgestellt, die
insbesondere erfassen können, ob die Strommeßeinrichtung
selber abnormal funktioniert, um eine Abnormalität des
Motors genau zu erfassen, und die eine Abnormalität des
Motors aufgrund einer Abnormalität der Strommeßeinrichtung
und einer schlechten Verbindung zwischen dem Motor und der
Leistungsquelle erfassen können.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend
unter Bezug auf die Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockdiagramm einer Motorab
normalitäts-Erfassungsvorrichtung; und
Fig. 2 ein Blockdiagramm einer konventionellen
Motorabnormalitäts-Erfassungsvorrichtung.
Wie aus Fig. 1 ersichtlich, umfaßt die
Abnormalitätserfassungsvorrichtung eine
Stromschätzeinrichtung 20 und einen Abnormalitäts-Detektor
30. Die Stromschätzeinrichtung 20 umfaßt eine
Spannungsmeßeinrichtung 23 zum Messen der Spannung, die an
einen Motor 10 angelegt wird, einen Encoder 11 zum kodieren
der Lage und der Geschwindigkeit entsprechend dem
momentanen Zustand des Motors 10 und Ausgeben des kodierten
Ergebnisses und einen Encodersignalprozessor 13 zum
Analysieren des kodierten Signals vom Encoder 11 und
Ausgeben der Stellung bzw. Lage und der Geschwindigkeit des
Motors 10, die vom Encoder 11 ausgegeben werden. Der
gemessene Spannungswert, der von der
Spannungsmeßeinrichtung 23 ausgegeben wird, und die Lage
sowie die Geschwindigkeit des Motors 10, die vom
Encoder-Signalprozessor 13 ausgegeben werden, werden in die
Stromschätzeinrichtung 21 eingegeben. Die
Stromschätzeinrichtung 21 schätzt den Strom, der durch den
Motor 10 fließt, aufgrund der eingegebenen Daten.
Die Stromschätzung bzw. Stromüberschlagung wird
entsprechend der nachfolgenden Beschreibung in der
Stromschätzeinrichtung 21 durchgeführt. Zuerst wird die
Beziehung zwischen der Spannung und dem Strom des Motors
durch die nachfolgende Gleichung (1) an einer d-q-Achse
erhalten.
bei der R ein Widerstand einer Motorwicklung ist, L eine
Induktivität der Motorwicklung ist, Kf eine
gegenelektromotorische Kraftkonstante ist, ω eine
Winkelgeschwindigkeit eines Motorrotors ist, Vd und Vq
Spannungen der d-q-Achsen sind und id und iq Ströme der
d-q-Achsen sind.
Der Widerstand, die Induktivität und die
gegenelektromotorische Kraftkonstante werden durch einen
Motorhersteller festgelegt und die Winkelgeschwindigkeit
des Motorrotors und die Spannung können gemessen werden.
Der Strom, der durch den Motor fließt, kann durch das Lösen
der dynamischen Gleichung (1) leicht erhalten werden. Da
das Verfahren zum Berechnen des Stroms durch Lösen der
Gleichung (1) komplex ist, werden ein Beobachter i bzw.
Beobachtungswert i verwendet, wie folgt.
Hier ist jede Variable gleich wie die der Gleichung (1) und
ein Symbol ˆ ist ein bestimmter bzw. geschätzter Wert einer
zugehörigen Variable.
Ein Gleichung (3) zum Berechnen eines geschätzten Fehlers
kann durch Subtrahieren der Gleichung (2) von Gleichung (1)
erzielt werden.
Unter Verwendung der Lyapunov-Funktion kann eine Konvergenz
der Stromabschätzung aus der Gleichung (3) des geschätzten
Fehlers geprüft werden.
Falls durch Gleichung (2) ein d-q-Achsenstrom erhalten
wird, kann der Strom der UVW-Phasen durch die folgende
Beziehung erhalten werden.
Die Strommeßeinrichtung 31 umfaßt einen Hall-Sensor und
mißt den Strom, der im Motor 10 fließt, wenn eine
vorbestimmte Spannung für dessen Betrieb an den Motor 10
angelegt wird.
Der Abnormalitäts-Detektor 30 vergleicht den geschätzten
Stromwert, der durch die vorstehenden Gleichungen 4a-4c
erhalten wird, mit dem gemessenen Stromwert von der
Strommeßeinrichtung 31, um einen Fehlerwert dazwischen zu
erzielen. Der Abnormalitäts-Detektor 30 urteilt, daß der
Motor 10 abnormal betrieben wird, wenn der Fehlerwert einem
vorbestimmten Wert oder mehr entspricht, und gibt ein
Signal aus, um Betriebspersonen über die Abnormalität zu
benachrichtigen. Die Abnormalitätserfassungsvorrichtung
schätzt die Spannung, die an den Motor 10 angelegt wird,
und den Strom, der im Motor 10 fließt, aufgrund der
tatsächlichen Position bzw. momentanen Lage und
Geschwindigkeit während eines Ansteuervorgangs des Motors
10, wodurch eine Abnormalität der Strommeßeinrichtung 31
selber leicht unterschieden werden kann.
Falls die Differenz zwischen dem geschätzten Stromwert und
dem gemessenen Stromwert innerhalb der Grenzen eines
normalen Fehlers liegt, kann auch entschieden werden, daß
die Strommeßeinrichtung 31 normal und ohne irgendeine
Abnormalität betrieben wird. Der Abnormalitäts-Detektor 30
gibt in dem Fall ein Signal zum Melden des Zustands eines
Überstroms oder einer Überlast des Motors aus, wenn der
geschätzte Stromwert und der gemessene Stromwert den
Stromwert überschreiten, der zum Antreiben des Motors
geeignet ist.
Die Abnormalitätserfassungsvorrichtung kann erfassen, ob
der gemessene Wert, der von der Strommeßeinrichtung 31
ausgegeben wird, sich von dem geschätzten Wert
unterscheidet, der von der Stromschätzeinrichtung 21
ausgegeben wird. Ferner kann eine Erfassungsvorrichtung zum
Erfassen einer Störung oder Fehlerhaftigkeit der Verbindung
zwischen einer Leistungsquelle und dem Motor 10, einer
Störung der Verbindung der Strommeßeinrichtung 31 und einer
Abnormalität einer Servoantriebs-Leistungseinrichtung
bereitgestellt werden. Auch kann eine Erfassung einer
Abnormalität der Bauteile zum Messen des Stroms in der
Strommeßeinrichtung 31 geschaffen werden, die direkt den
Strom des Motors 10 mißt.
Claims (8)
1. Abnormalitäts-Erfassungsvorrichtung für einen Motor
zum Erfassen einer Abnormalität eines Motors, aufweisend:
eine Strommeßeinrichtung (31) zum Messen eines Stroms, der durch den Motor (10) fließt;
eine Spannungsmeßeinrichtung (23) zum Messen einer Spannung, die an den Motor (10) angelegt ist;
einen Motorzustands-Detektor (11, 13) zum Erfassen eines Betriebszustands des Motors (10);
eine Stromschätzeinrichtung (21) zum Schätzen des Stroms, der durch den Motor (10) fließt, aufgrund des gemessenen Wertes der Spannungsmeßeinrichtung (23) und des Erfassungsergebnisses des Motorzustands-Detektors; und
einen Abnormalitäts-Detektor (30) zum Erfassen von Abnormalitäten des Motors aufgrund des gemessenen Wertes der Strommeßeinrichtung (31) und des geschätzten Wertes der Stromschätzeinrichtung (21).
eine Strommeßeinrichtung (31) zum Messen eines Stroms, der durch den Motor (10) fließt;
eine Spannungsmeßeinrichtung (23) zum Messen einer Spannung, die an den Motor (10) angelegt ist;
einen Motorzustands-Detektor (11, 13) zum Erfassen eines Betriebszustands des Motors (10);
eine Stromschätzeinrichtung (21) zum Schätzen des Stroms, der durch den Motor (10) fließt, aufgrund des gemessenen Wertes der Spannungsmeßeinrichtung (23) und des Erfassungsergebnisses des Motorzustands-Detektors; und
einen Abnormalitäts-Detektor (30) zum Erfassen von Abnormalitäten des Motors aufgrund des gemessenen Wertes der Strommeßeinrichtung (31) und des geschätzten Wertes der Stromschätzeinrichtung (21).
2. Abnormalitäts-Erfassungsvorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Motorzustands-Detektor (11, 13) einen Encodierer
(11) zum kodieren des Betriebszustands des Motors und einen
Encodersignalprozessor (13) zum Berechnen der Stellung und
Geschwindigkeit des Motors aufgrund des Ausgangssignals des
Encoders (11) umfaßt.
3. Abnormalitäts-Erfassungsvorrichtung nach Anspruch 1
oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Abnormalitäts-Detektor (30) eine Abnormalität des
Motors (10) aufgrund eines Unterschieds zwischen dem
gemessenen Wert der Strommeßeinrichtung (31) und dem
geschätzten Wert der Stromschätzeinrichtung (21) erfaßt.
4. Abnormalitäts-Erfassungsvorrichtung nach einem der
Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Stromschätzeinrichtung (21) eine Einrichtung zum
Verwenden eines Beobachtungsmittels umfaßt, was durch die
nachfolgende Gleichung ausgedrückt wird:
bei der R ein Widerstand einer Motorwicklung ist, L eine
Induktivität der Motorwicklung ist, Kf eine
gegenelektromotorische Kraftkonstante ist, ω eine
Winkelgeschwindigkeit eines Motorrotors ist, Vd und Vq
Spannungen der d-q-Achse sind, id und iq Ströme der
d-q-Achse sind und ein Symbol A ein geschätzter Wert einer
zugehörigen Variable ist.
5. Abnormalitätszustands-Erfassungsverfahren für einen
Motor, das die Schritte aufweist:
Messen eines Stroms, der in dem Motor (10) fließt, und der Spannung, die an den Motor (10) angelegt wird;
Erfassen eines Betriebszustands des Motors (10);
Schätzen eines Stroms, der durch den Motor (10) fließt, aufgrund der gemessenen Spannung und des erfaßten Betriebszustands; und
Erfassen einer Abnormalität des Motors (10) aufgrund des gemessenen Stroms und des geschätzten Stroms.
Messen eines Stroms, der in dem Motor (10) fließt, und der Spannung, die an den Motor (10) angelegt wird;
Erfassen eines Betriebszustands des Motors (10);
Schätzen eines Stroms, der durch den Motor (10) fließt, aufgrund der gemessenen Spannung und des erfaßten Betriebszustands; und
Erfassen einer Abnormalität des Motors (10) aufgrund des gemessenen Stroms und des geschätzten Stroms.
6. Abnormalitätszustands-Erfassungsverfahren nach
Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Motorbetriebszustands-Erfassungsschritt die
Unterschritte des Kodierens des Betriebszustands des Motors
(10) und des Berechnens der Lage und der Geschwindigkeit
des Motors (10) aufgrund des kodierten Signals umfaßt.
7. Abnormalitätszustands-Erfassungsverfahren nach
Anspruch 5 oder 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Abnormalitätserfassungsschritt das Erzielen einer
Differenz zwischen dem gemessenen Wert und dem geschätzten
Wert aufweist.
8. Abnormalitätszustands-Erfassungsverfahren nach einem
der Ansprüche 5 bis 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Stromschätzungsschritt das Berechnen eines
Ergebnisses aufweist, das durch die nachfolgende Gleichung
erzielt wird:
bei der R ein Widerstand einer Motorwicklung, L eine
Induktivität der Motorwicklung, Kf eine
gegenelektromotorische Kraftkonstante, ω eine
Winkelgeschwindigkeit eines Motorrotors, Vd und Vq
Spannungen einer d-q-Achse, id und iq Ströme der d-q-Achse
und ein Symbol ˆ ein geschätzter Wert einer zugehörigen
Variable sind.
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