DE19725656A1 - Sicherheits-Überholsystem - Google Patents

Sicherheits-Überholsystem

Info

Publication number
DE19725656A1
DE19725656A1 DE19725656A DE19725656A DE19725656A1 DE 19725656 A1 DE19725656 A1 DE 19725656A1 DE 19725656 A DE19725656 A DE 19725656A DE 19725656 A DE19725656 A DE 19725656A DE 19725656 A1 DE19725656 A1 DE 19725656A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
overtaking
motor vehicle
distance
course
relative speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19725656A
Other languages
English (en)
Other versions
DE19725656B4 (de
Inventor
Stefan Raav
Carsten Herbst
Marko Dekena
Juergen Kostka
Bodo Dipl Ing Schulz
Reinhard Dipl Ing Ruediger
Joerg Busch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE19725656.2A priority Critical patent/DE19725656B4/de
Publication of DE19725656A1 publication Critical patent/DE19725656A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE19725656B4 publication Critical patent/DE19725656B4/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
    • G01P3/56—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for comparing two speeds
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung von Überholvorgängen im Straßen­ verkehr für den Einsatz in einem Kraftfahrzeug, das zum Überholen einen vorbestimmten Überholkurs einschlägt, sowie eine Vorrichtung zur Unterstützung von Überholvorgängen im Straßenverkehr für den Einsatz in einem Kraftfahrzeug, das zum Überholen einen vorbe­ stimmten Überholkurs einschlägt, mit wenigstens zwei Mitteln zur Erfassung von Entfernung und Relativgeschwindigkeit bezüglich des Kraftfahrzeuges von das Kraftfahrzeug umgeben­ den Objekten.
Es sind bereits Systeme zur Unterstützung des Fahrers bei einem Fahrspurwechsel bekannt. So offenbaren beispielsweise die Druckschriften EP 659 128 A1, US 5 339 075, EP 370 965 A2 und EP 443 185 A2 Systeme, bei denen durch Sensoren der rückwärtige Fahr­ raum bzw. der tote Winkel überwacht werden. Diese Systeme haben den Nachteil, daß der Fahrer keine Informationen über Objekte vor ihm in Fahrtrichtung erhält.
Die DE 43 13 568 C1 offenbart ferner ein Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel, bei dem der rückwärtige Raum und auch der vor dem eigenen Kraftfahrzeug befindliche Raum der eigenen Fahrspur und der Zielspur des Fahrspurwechsels überwacht werden. Das Verfahren ist jedoch nur zur Unterstützung beim Fahrspurwechsel auf gleichgerichteten Fahrbahnen einsetzbar, da entgegenkommende Fahrzeuge ausgeblendet werden oder lediglich ein Warnsignal abgegeben wird, wobei der Fahrer diesem Signal nur entnehmen kann, daß möglicherweise Gegenverkehr vorhanden ist. Inwieweit der Gegenverkehr ein gewünschtes Überholmanöver beeinträchtigt oder zusätzliche Antriebsleistung erforderlich macht, kann dieses Verfahren weder feststellen noch entsprechend anzeigen.
Die DE 36 22 091 A1 offenbart ein Fahrbahnwechsel-Warnsystem, das zwar rückwärtig die eigene Fahrspur, den toten Winkel eines Rückspiegel und vorwärts die eigene Fahrspur überwacht. Jedoch kann dieses System keine Informationen über etwaigen Gegenverkehr liefern, da nur die momentan benutzte Fahrspur in Vorwärtsrichtung überwacht wird. Daher ist es als Überholhilfe ungeeignet.
Die DE 30 28 077 C2 beschreibt ein System, bei dem ein Fahrer vor einem vor ihm fahren­ den Fahrzeug gewarnt wird und gegebenenfalls automatische Lenk-, Brems- und Beschleu­ nigungsvorgänge durchgeführt werden. Dieses System liefert abermals keine für einen Überholvorgang wesentlichen Daten, wie beispielsweise Gegenverkehr.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vor­ richtung der obengenannten Art zur Verfügung zu stellen, das einen Fahrer eines Kraftfahr­ zeuges dabei unterstützt festzustellen, ob gefahrlos ein Überholmanöver durchgeführt wer­ den kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren der obengenannten Art mit den Schritten des Anspruchs 1, und durch eine Vorrichtung der obengenannten Art mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 13 gelöst.
Das erfindungsgemäße Verfahren hat dabei folgende Schritte:
  • (a) Erfassen einer ersten Entfernung und einer ersten Relativgeschwindigkeit bezüglich des Kraftfahrzeugs von einem zu überholenden Objekt,
  • (b) Erfassen einer zweiten Entfernung und einer zweiten Relativgeschwindigkeit bezüglich des Kraftfahrzeugs von einem auf dem Überholkurs befindlichen Objekt,
  • (c) Berechnen eines Überholweges und/oder einer Überholzeit des Kraftfahrzeugs aus der ersten Entfernung und der ersten Relativgeschwindigkeit,
  • (d) Berechnen einer ersten End-Entfernung zwischen Kraftfahrzeug und Objekt auf dem Überholkurs aus zweiter Entfernung und zweiter Relativgeschwindigkeit, für den zukünftigen Moment, bei dem sich das Kraftfahrzeug am Ende des Überholweges befindet und/oder bei dem die Überholzeit verstrichen ist,
  • (e) Vergleich der ersten End-Entfernung mit einem vorbestimmten Wert, und
  • (f) Abgeben eines Warnsignals, wenn die erste End-Entfernung den vorbestimmten Wert unterschreitet oder negativ ist.
Der in den beiden letzten Schritten verwendete vorbestimmte Wert entspricht vorzugsweise dem Sicherheitsabstand zu dem entgegenkommenden Objekt im Moment des Einscherens auf die ursprüngliche Fahrspur. Durch das erfindungsgemäße Verfahren werden in vorteil­ hafter Weise alle für einen Überholvorgang wesentlichen Daten erfaßt und ausgewertet, so daß der Fahrer durch das Warnsignal rechtzeitig von einem gefährlichen Überholmanöver abgehalten wird.
Durch den zusätzlichen Schritt
  • (f′) Eingreifen in eine Lenkung und/oder ein Bremssystem und/oder eine Leistungs­ regelung des Antriebsaggregats des Kraftfahrzeugs, so daß der Überholvorgang ver­ hindert wird,
ist es in besonders vorteilhafter Weise möglich, das Verhindern oder Abbrechen des Über­ holvorgangs automatisiert durchzuführen, so daß eine Gefahrensituation vermieden wird auch wenn der Fahrer das Warnsignal ignoriert.
In vorteilhafter Weise wird beim Eingreifen in die Servolenkung der Kurs des zu überholen­ den Objekts als Kurs für das Kraftfahrzeug verwendet, so daß das Fahrzeug auf der Fahr­ bahn bleibt und nicht versehentlich beispielsweise in einer Kurve geradeaus fährt.
Durch den zusätzlichen Schritt
  • (b′) Erfassen einer dritten Entfernung und einer dritten Relativgeschwindigkeit bezüglich des Kraftfahrzeugs eines seitlich beabstandet zum Überholkurs befindlichen freien Raumes,
wobei die dritte Entfernung und die dritte Relativgeschwindigkeit zusätzlich zur Berechnung des Überholweges und/oder der Überholzeit in Schritt (c) verwendet werden, ist es möglich während des Überholens einer Fahrzeugkolonne bei jedem Fahrzeug neu und exakt abschätzen zu können, ob noch ein weiteres Überholen möglich ist.
Wenn unter gegebenen Bedingungen ein Überholmanöver nicht möglich ist, jedoch durch Leistungserhöhung des Antriebsaggregats möglich wäre, kann das Überholen doch noch ausgeführt werden. Zur Erkennung einer solchen Situation hat das Verfahren die folgenden zusätzlichen Schritte:
  • (g) Berechnen eines zweiten Überholweges und/oder einer zweiten Überholzeit des Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung von noch vorhandenen Leistungsreserven des Antriebsaggregats,
  • (h) Berechnen einer zweiten End-Entfernung zwischen Kraftfahrzeug und Objekt auf dem Überholkurs aus zweiter Entfernung und zweiter Relativgeschwindigkeit₁ für einen zukünftigen Moment, bei dem sich das Kraftfahrzeug am Ende des zweiten Überholweges befindet und/oder bei dem die zweite Überholzeit verstrichen ist,
  • (j) Vergleich der zweiten End-Entfernung mit dem vorbestimmten Wert, und
  • (k) Abgeben eines Signals, wenn die erste End-Entfernung den vorbestimmten Wert unterschreitet oder negativ ist und die zweite End-Entfernung den vorbestimmten Wert überschreitet.
Dabei wird in vorteilhafter Weise in Schritt (k) zusätzlich die Leistung des Antriebsaggregats entsprechend erhöht. Dies ermöglicht eine automatische Anpassung der Überholgeschwin­ digkeit für ein gefahrloses Überholmanöver.
Das zu überholende Objekt und/oder das auf dem Überholkurs befindliche Objekt ist wenig­ stens ein sich fortbewegendes oder stehendes Kraftfahrzeug oder ein festes Hindernis, wie beispielsweise eine Baustelle, eine Engstelle oder ähnliches.
Das Warnsignal ist vorzugsweise ein akustisches und/oder optisches Signal, so daß der Fahrer ohne seine Aufmerksamkeit vom Verkehrsgeschehen abwenden zu müssen, über gefährliche Situationen informiert wird.
Bei dem auf dem Überholkurs befindlichen Objekt handelt es sich insbesondere um Gegen­ verkehr.
Bei einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sind die wenigstens zwei Mittel an einem vorderen Bereich des Kraftfahrzeuges angeordnet und nach vorne ausgerichtet, wobei ein erstes der wenigstens zwei Mittel in einem vorbestimmten Winkel zum Überholkurs ausgerichtet ist, so daß dieses eine erste Entfernung und eine erste Relativgeschwindigkeit bezüglich des Kraftfahrzeugs von einem zu überholenden Objekt bestimmt, und ein zweites der wenigstens zwei Mittel in Richtung des Überholkurses ausgerichtet ist, so daß dieses eine zweite Ent­ fernung und eine zweite Relativgeschwindigkeit bezüglich des Kraftfahrzeuges von einem auf dem Überholkurs befindlichen Objekt bestimmt. Dies ergibt in besonders einfacher Weise eine Vorrichtung zur Durchführung des obigen Verfahrens.
Dadurch, daß die wenigstens zwei Mittel mit einer Berechnungsvorrichtung verbunden sind, die aus erster Entfernung und erster Relativgeschwindigkeit einen Überholweg und/oder eine Überholzeit des Kraftfahrzeugs berechnet, die weiterhin aus zweiter Entfernung und zweiter Relativgeschwindigkeit eine erste End-Entfernung zwischen Kraftfahrzeug und Objekt auf dem Überholkurs für den zukünftigen Moment berechnet, bei dem sich das Kraftfahrzeug am Ende des Überholweges befindet und/oder bei dem die Überholzeit ver­ strichen ist, und die ferner die erste End-Entfernung mit einem vorbestimmten Wert ver­ gleicht, wobei die Berechnungsvorrichtung mit einer ersten Warnsignaleinrichtung verbun­ den ist, die von der Berechnungsvorrichtung zur Ausgabe eines Warnsignals angesteuert wird, wenn die erste End-Entfernung den vorbestimmten Wert unterschreitet oder negativ ist, erzielt man ein automatisches Auswertsystem, welches den Fahrer mit Warnsignalen bei Überholentscheidungen unterstützt.
Durch das zusätzliche Verbinden der Berechnungsvorrichtung mit einer Eingreifvorrichtung für eine Lenkung und/oder ein Bremssystem und/oder eine Leistungsregelung des Antriebs­ aggregats des Kraftfahrzeugs, wobei die Eingreifvorrichtung derartig in die Lenkung und/oder das Bremssystem und/oder die Leistungsregelung des Antriebsaggregats eingreift, daß der Überholvorgang verhindert wird, erzielt man in besonders vorteilhafter Weise einen automatischen Abbruch eines Überholmanövers, selbst wenn der Fahrer das Warnsignal mißachtet.
Der Fahrer kann in vorteilhafter Weise auf eine zusätzliche Leistungszuführung zum gefahr­ losen Überholen hingewiesen werden bzw. die Leistungserhöhung kann automatisch erfol­ gen, wenn die Berechnungsvorrichtung zusätzlich mit einer zweiten Warnsignaleinrichtung und/oder einer Eingriffsvorrichtung für die Leistung des Antriebsaggregats verbunden ist, wobei die zweite Warnsignaleinrichtung ein Signal abgibt und/oder die Eingriffsvorrichtung die Leistung des Antriebsaggregats erhöht, wenn die erste End-Entfernung den vorbestimm­ ten Wert unterschreitet oder negativ ist und wenn die Berechnungsvorrichtung unter Berücksichtigung der zusätzlichen Leistung errechnet hat, daß eine zweite End-Entfernung größer als der vorbestimmte Wert ist.
Dabei ist das zu überholende Objekt und/oder das auf dem Überholkurs befindliche Objekt insbesondere wenigstens ein sich fortbewegendes oder stehendes Kraftfahrzeug oder ein festes Hindernis, wie beispielsweise eine Baustelle, eine Engstelle oder ähnliches.
Die erste und/oder die zweite Warnsignaleinrichtung ist eine akustische und/oder optische Signaleinrichtung. Dies hat den Vorteil, daß der Fahrer über Gefahren oder zusätzlichen Leistungsbedarf informiert wird, ohne seine Aufmerksamkeit vom Verkehrsgeschehen abwenden zu müssen.
Das auf dem Überholkurs befindliche Objekt ist insbesondere ein Gegenverkehr.
Weitere Merkmale, Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen, sowie aus der nachstehenden Beschreibung einer Ausfüh­ rungsform der Erfindung an Hand der beigefügten Zeichnungen. Diese zeigen in:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, und
Fig. 2 eine Momentaufnahme eines Überholvorgangs.
Das Blockschaltbild in Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäße Vorrichtung mit zwei Sensoren 14 und 16 die Signale an eine Berechnungseinrichtung 20 weitergeben. Dort werden Entfer­ nungen und relative Geschwindigkeiten zwischen dem Kraftfahrzeug und anderen Fahrzeu­ gen ermittelt.
Der Sensor 16 überwacht dabei Objekte in Richtung des Überholkurses, die in erster Linie Gegenverkehr sind. Der Sensor 14 überwacht hingegen gleichzeitig Fahrzeuge und Lücken auf der Fahrspur neben dem Überholkurs, d. h. auf der Fahrspur auf der sich die zu überho­ lenden Fahrzeuge befinden.
Die Berechnungseinrichtung 20 steuert zwei Signaleinrichtungen 22 und 23 an. Stellt die Berechnungseinrichtung 20 fest, daß der benötigte Überholweg und/oder -zeit nicht aus­ reicht bis ein entgegenkommendes Fahrzeug oder ein Hindernis auf der Überholspur heran­ gekommen ist, so aktiviert es die Signaleinrichtung 22. Ein Lämpchen leuchtet auf und informiert den Fahrer darüber, keinen Überholversuch zu unternehmen oder den Überhol­ vorgang abzubrechen.
Zusätzlich steuert die Berechnungseinrichtung eine Eingriffseinrichtung 26 derart, daß diese in das Bremssystem 28, die Leistungsregelung des Antriebsaggregats 30 und die Lenkung 32 eingreift und das Überholmanöver unabhängig von der Reaktion des Fahrers abbricht oder verhindert. Fehleinschätzungen des Fahrers werden damit automatisch übersteuert.
Sollte jedoch die Berechnung der Berechnungseinrichtung 20 unter Berücksichtigung etwai­ ger Leistungsreserven des Antriebsaggregats ergeben, daß ein Überholvorgang möglich ist oder weitergeführt werden kann, so wird zusätzlich die Signaleinrichtung 23 angesteuert. Ein zusätzliches Lämpchen leuchtet auf und informiert den Fahrer, daß er entweder abbrechen oder beschleunigen muß.
Zusätzlich kann die Berechnungseinrichtung 20 unabhängig vom Fahrer eine Eingriffsein­ richtung 27 ansteuern, die die Leistungsregelung 30 zur Erhöhung der Antriebsleistung steuert.
Anhand von Fig. 2 wird nunmehr aus der Sicht eines überholenden Kraftfahrzeuges 10 die Funktion der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert. Sensor 14 bestimmt die Differenzgeschwindigkeit zum zu überholenden Verkehr 18 und mißt die Entfernung bis zur nächsten Lücke, in die eingeschert werden kann. Dies muß nicht erst neben dem zu überholenden Fahrzeug geschehen. Genau wie der Fahrer eine Lücke erkennt, wenn er noch hinter dem Fahrzeug ist, kann dies auch durch die Sen­ sorik zu diesem Zeitpunkt erfolgen. Gegebenenfalls ist dann an der linken Fahrzeugseite ein weiterer Sensor, beispielsweise am Außenspiegel, angeordnet.
Die Entfernungsmessung zum Fahrzeug 18 erfolgt beispielsweise durch Laufzeitmessung und die Relativgeschwindigkeit wird vorzugsweise aus einer Dopplerverschiebung oder einer Laufzeitdifferenz zweier Entfernungsmessungen ermittelt. Die Lücke wird dadurch erkannt, daß am Sensor 14 kein Signalecho detektiert wird.
Mit diesen Daten ist die Zeit und der Überholweg für den Überholvorgang unter gegebenen Bedingungen festgelegt.
Sensor 16 bestimmt die Differenzgeschwindigkeit zum entgegenkommenden Verkehr oder einem näher kommenden Hindernis. Nun kann berechnet werden, ob der Überholvorgang unter Beibehaltung des momentanen Fahrzustandes sicher zu Ende geführt werden kann.
Zusätzlich kann aus den Daten des Motormanagements berechnet werden, ob die noch verfügbare Leistungsreserve ausreicht, um das Überholen durchzuführen. Falls dies nicht sicher erfolgen kann, wird ein optisches und/oder akustisches Signal abgegeben.
Gleichzeitig verhindert ein entsprechender Eingriff in die Servolenkung und das Gaspedal die Durchführung des Überholmanövers. Hierbei wird der Kurs des Vordermannes als Soll­ kurs angesehen. Dadurch wird verhindert, daß das Fahrzeug beispielsweise in einer Kurve geradeaus fährt.
Der Sensor 14 tastet in dieser Weise die Fahrspur, auf der sich zu überholende Fahrzeuge befinden nacheinander nach Fahrzeugen und Lücken zum Einscheren ab und die Berech­ nungseinrichtung kann so beispielsweise beim Überholen einer Kolonne ständig errechnen, ob der Überholvorgang weitergeführt werden kann oder nicht.
Das Detektieren der Einscherlücke ermöglicht dem System auch unterschiedliche Längen von zu überholenden Fahrzeugen für die Überholprognose zu berücksichtigen.
Bezugszeichenliste
10 Kraftfahrzeug
12 Überholkurs
14 erstes Mittel zur Erfassung von Entfernung und Relativgeschwindigkeit
16 zweites Mittel zur Erfassung von Entfernung und Relativgeschwindigkeit
18 das Kraftfahrzeug umgebendes Objektes
20 Berechnungsvorrichtung
22 erste Warnsignaleinrichtung
23 zweite Warnsignaleinrichtung
24 zweite Warnsignaleinrichtung
26, 27 Eingreifvorrichtung
28 Bremssystem
30 Leistungsregelung des Antriebsaggregats
32 Lenkung

Claims (25)

1. Verfahren zur Unterstützung von Überholvorgängen im Straßenverkehr für den Einsatz in einem Kraftfahrzeug, das zum Überholen einen vorbestimmten Überholkurs ein­ schlägt, gekennzeichnet durch folgende Schritte,
  • (a) Erfassen einer ersten Entfernung und einer ersten Relativgeschwindigkeit bezüglich des Kraftfahrzeugs von einem zu überholenden Objekt,
  • (b) Erfassen einer zweiten Entfernung und einer zweiten Relativgeschwindigkeit bezüg­ lich des Kraftfahrzeugs von einem auf dem Überholkurs befindlichen Objekt,
  • (c) Berechnen eines Überholweges und/oder einer Überholzeit des Kraftfahrzeugs aus erster Entfernung und erster Relativgeschwindigkeit,
  • (d) Berechnen einer ersten End-Entfernung zwischen Kraftfahrzeug und Objekt auf dem Überholkurs aus zweiter Entfernung und zweiter Relativgeschwindigkeit, für den zukünftigen Moment, bei dem sich das Kraftfahrzeug am Ende des Überholwe­ ges befindet und/oder bei dem die Überholzeit verstrichen ist,
  • (e) Vergleichen der ersten End-Entfernung mit einem vorbestimmten Wert, und
  • (f) Abgeben eines Warnsignals, wenn die erste End-Entfernung den vorbestimmten Wert unterschreitet oder negativ ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch den zusätzlichen Schritt nach Schritt (f)
  • (f,) Eingreifen in eine Lenkung und/oder ein Bremssystem und/oder eine Leistungsregelung des Antriebsaggregats des Kraftfahrzeugs, so daß der Überhol­ vorgang verhindert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß beim Eingreifen in die Servolenkung der Kurs des zu überholenden Objekts als Kurs für das Kraftfahrzeug verwendet wird.
4. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch den folgenden zusätzlichen Schritt nach Schritt (b) (b′) Erfassen einer dritten Entfernung und einer dritten Relativgeschwindigkeit bezüglich des Kraftfahrzeugs eines seitlich beabstandet zum Überholkurs befindlichen freien Raumes, wobei die dritte Entfernung und die dritte Relativgeschwindigkeit zusätzlich zur Berech­ nung des Überholweges und/oder der Überholzeit in Schritt (c) verwendet werden.
5. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 4 gekennzeichnet durch folgende zusätzliche Schritte,
  • (g) Berechnen eines zweiten Überholweges und/oder einer zweiten Überholzeit des Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung von noch vorhandenen Leistungsreserven des Antriebsaggregats,
  • (h) Berechnen einer zweiten End-Entfernung zwischen Kraftfahrzeug und Objekt auf dem Überholkurs aus zweiter Entfernung und zweiter Relativgeschwindigkeit, für einen zukünftigen Moment, bei dem sich das Kraftfahrzeug am Ende des zweiten Überholweges befindet und/oder bei dem die zweite Überholzeit verstrichen ist,
  • (i) Vergleichen der zweiten End-Entfernung mit dem vorbestimmten Wert, und
  • (k) Abgeben eines Signals, wenn die erste End-Entfernung den vorbestimmten Wert unterschreitet oder negativ ist und die zweite End-Entfernung den vorbestimmten Wert überschreitet.
6. Verfahren nach Anspruch 5 dadurch gekennzeichnet, daß in Schritt (k) zusätzlich die Leistung des Antriebsaggregats entsprechend erhöht wird.
7. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das zu überholende Objekt wenigstens ein sich fortbewegendes oder stehendes Kraft­ fahrzeug ist.
8. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das zu überholende Objekte ein festes Hindernis, wie beispielsweise eine Baustelle, eine Engstelle oder ähnliches ist.
9. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das auf dem Überholkurs befindliche Objekt wenigstens ein sich fortbewegendes oder stehendes Kraftfahrzeug ist.
10. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das auf dem Überholkurs befindliche Objekte ein festes Hindernis, wie beispielsweise eine Baustelle, eine Engstelle oder ähnliches ist.
11. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Warnsignal ein akustisches und/oder optisches Signal ist.
12. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das auf dem Überholkurs befindliche Objekt ein Gegenverkehr ist.
13. Vorrichtung zur Unterstützung von Überholvorgängen im Straßenverkehr für den Einsatz in einem Kraftfahrzeug (10), das zum Überholen einen vorbestimmten Überholkurs (12) einschlägt, mit wenigstens zwei Mitteln (14, 16) zur Erfassung von Entfernung und Relativgeschwindigkeit bezüglich des Kraftfahrzeuges von das Kraftfahrzeug umgeben­ den Objekten (18), dadurch gekennzeichnet, daß die wenigstens zwei Mittel (14, 16) in einem vorderen Bereich des Kraftfahrzeuges (10) angeordnet und nach vorne ausgerichtet sind, wobei ein erstes der wenigstens zwei Mittel (14) in einem vorbestimmten Winkel zum Überholkurs (12) ausgerichtet ist, so daß dieses eine erste Entfernung und eine erste Relativgeschwindigkeit bezüglich des Kraftfahrzeugs von einem zu überholenden Objekt (18) bestimmt, und ein zweites der wenigstens zwei Mittel (16) in Richtung des Überholkurses (12) ausgerichtet ist, so daß dieses eine zweite Entfernung und eine zweite Relativgeschwindigkeit bezüglich des Kraftfahrzeuges von einem auf dem Überholkurs befindlichen Objekt bestimmt.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Mittel (14) an einem Außenspiegel des Kraftfahrzeuges angeordnet ist.
15. Vorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß die wenigstens zwei Mittel (14,16) mit einer Berechnungsvorrichtung (20) verbunden sind, die aus erster Entfernung und erster Relativgeschwindigkeit einen Überholweg und/oder eine Überholzeit des Kraftfahrzeugs (10) berechnet, die weiterhin aus zweiter Entfernung und zweiter Relativgeschwindigkeit eine erste End-Entfernung zwischen Kraftfahrzeug (10) und Objekt auf dem Überholkurs für den zukünftigen Moment berechnet, bei dem sich das Kraftfahrzeug (10) am Ende des Überholweges befindet und/oder bei dem die Überholzeit verstrichen ist, und die ferner die erste End-Entfernung mit einem vorbestimmten Wert vergleicht, wobei die Berechnungsvorrichtung (20) mit einer ersten Warnsignaleinrichtung (22) verbunden ist, die von der Berechnungsvorrichtung (20) zur Ausgabe eines Warnsignals angesteuert wird, wenn die erste End-Entfernung den vorbestimmten Wert unterschrei­ tet oder negativ ist.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Berechnungsvorrichtung (20) zusätzlich mit einer Eingreifvorrichtung (26) für eine Lenkung (32) und/oder ein Bremssystem (28) und/oder eine Leistungsregelung des Antriebsaggregats (30) des Kraftfahrzeugs (10) verbunden ist, wobei die Eingreifvorrich­ tung (26) derartig in die Lenkung (32) und/oder das Bremssystem (28) und/oder die Leistungsregelung (30) des Antriebsaggregats eingreift, daß der Überholvorgang ver­ hindert wird.
17. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Berechnungsvorrichtung (20) zusätzlich mit einer zweiten Warnsignaleinrichtung (23) und/oder einer Eingriffsvorrichtung (27) für die Leistung des Antriebsaggregats ver­ bunden ist, wobei die zweite Warnsignaleinrichtung (23) ein Signal abgibt und/oder die Eingriffsvorrichtung (27) die Leistung des Antriebsaggregats erhöht, wenn die erste End-Entfernung den vorbestimmten Wert unterschreitet oder negativ ist und wenn die Berechnungsvorrichtung (20) unter Berücksichtigung der zusätzlichen Leistung errech­ net hat, daß eine zweite End-Entfernung größer als der vorbestimmte Wert ist.
18. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß das zu überholende Objekt wenigstens ein sich fortbewegendes oder stehendes Kraft­ fahrzeug ist.
19. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß das zu überholende Objekte ein festes Hindernis, wie beispielsweise eine Baustelle, eine Engstelle oder ähnliches ist.
20. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 13 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß das auf dem Überholkurs befindliche Objekt wenigstens ein sich fortbewegendes oder stehendes Kraftfahrzeug ist.
21. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 13 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß das auf dem Überholkurs befindliche Objekte ein festes Hindernis, wie beispielsweise eine Baustelle, eine Engstelle oder ähnliches ist.
22. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 15 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Warnsignaleinrichtung (22) eine akustische und/oder optische Signaleinrich­ tung ist.
23. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 17 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Warnsignaleinrichtung (23) eine akustische und/oder optische Signaleinrich­ tung ist.
24. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 13 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß das auf dem Überholkurs befindliche Objekt ein Gegenverkehr ist.
25. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 13 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß die wenigstens zwei Mittel zur Erfassung von Entfernung und Relativgeschwindigkeit bezüglich des Kraftfahrzeuges von das Kraftfahrzeug umgebenden Objekten Ultraschall und/oder Infrarotsensoren und/oder Radarsensoren sind.
DE19725656.2A 1996-06-27 1997-06-18 Sicherheits-Überholsystem Expired - Lifetime DE19725656B4 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19725656.2A DE19725656B4 (de) 1996-06-27 1997-06-18 Sicherheits-Überholsystem

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19625799.9 1996-06-27
DE19625799 1996-06-27
DE19725656.2A DE19725656B4 (de) 1996-06-27 1997-06-18 Sicherheits-Überholsystem

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE19725656A1 true DE19725656A1 (de) 1998-01-02
DE19725656B4 DE19725656B4 (de) 2014-11-20

Family

ID=7798209

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19725656.2A Expired - Lifetime DE19725656B4 (de) 1996-06-27 1997-06-18 Sicherheits-Überholsystem

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE19725656B4 (de)

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE1013342A3 (nl) * 2000-03-08 2001-12-04 Tosylali Mustafa Mehmet Hulpinrichting voor een voertuig en voertuig hiermee uitgerust.
WO2002058955A1 (de) * 2001-01-23 2002-08-01 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur adaptiven fahrgeschwindigkeitsreglung eines kraftfahrzeugs mittels lenk- oder bremseingriffe
DE10160900A1 (de) * 2001-12-12 2003-06-18 Man Nutzfahrzeuge Ag Fahrgeschwindigkeitsregler für ein Kraftfahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug
WO2003076249A1 (de) * 2002-03-12 2003-09-18 Robert Bosch Gmbh Spurwechselassistent für kraftfahrzeuge
EP1157915A3 (de) * 2000-05-26 2004-09-15 TRW Automotive Safety Systems GmbH & Co. KG Verfahren zum Steuern des Lenkwinkels eines Fahrzeugs sowie System zur Durchführung des Verfahrens
DE10312837A1 (de) * 2003-03-11 2004-09-23 Jens Ruland Elektronische Spurwechsel- und Überholhilfe für Busse/LKW und Kleinlaster nach dem Überholen
WO2006037360A1 (de) * 2004-10-05 2006-04-13 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerinformationssystem zur information über die durchführbarkeit von überholvorgängen
DE102005016086A1 (de) * 2005-04-08 2006-10-12 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Aktives Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug mit einer eine Überlagerungslenkung oder ein ?steer by wire? System aufweisenden Fahrzeuglenkung
EP1726481A1 (de) * 2005-05-23 2006-11-29 Delphi Technologies, Inc. System und Verfahren zum Spurwechselassistenz für Fahrzeuge basierend auf einem gemessenen Abstand
DE102006043150A1 (de) * 2006-09-14 2008-03-27 Bayerische Motoren Werke Ag Längsführungsassistent für ein Kraftfahrzeug zur Unterstützung bei Fahrspurwechsel
EP1699033A3 (de) * 2005-03-03 2008-10-29 Aisin Aw Co., Ltd. Methode und Vorrichtung zur Fahrunterstützung
DE102007053705A1 (de) * 2007-11-10 2009-05-14 Volkswagen Ag Trajektorienschätzung für Abbiegemanöver
EP2060466A1 (de) 2007-11-13 2009-05-20 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge
DE19937489B4 (de) * 1999-08-07 2009-07-09 Volkswagen Ag Verfahren zur Überwachung eines Fahrspurwechsels eines Kraftfahrzeuges
DE10029710B4 (de) * 1999-06-16 2010-03-11 Honda Giken Kogyo K.K. Fahrzeugfahrsicherheitseinrichtung
DE10029874B4 (de) * 1999-06-16 2010-06-17 Honda Giken Kogyo K.K. Fahrzeugfahrsicherheitseinrichtung
EP2479077A1 (de) * 2011-01-21 2012-07-25 Audi AG Verfahren zum Betrieb eines eine auf einen Überholvorgang bezogene Empfehlung ausgebenden Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
EP2492165A1 (de) * 2011-02-25 2012-08-29 Volkswagen Aktiengesellschaft System zur Vermeidung des toten Winkels
DE102013013799A1 (de) * 2013-08-19 2015-02-19 Günter Fendt Verfahren zur Information eines Fahrzeugführers
WO2017220203A1 (en) * 2016-06-22 2017-12-28 Audi Ag Overtaking assisting method and device
FR3062833A1 (fr) * 2017-02-10 2018-08-17 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede de conduite autonome d’un vehicule automobile
DE102017206694A1 (de) * 2017-04-20 2018-10-25 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Assistenz eines Fahrmanövers und Assistenzsystem für ein Fahrmanöver
US10513267B2 (en) 2015-10-07 2019-12-24 Trw Limited Vehicle safety system
DE102004041229B4 (de) 2004-08-26 2022-03-10 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zur Signalisierung einer Gefahrensituation

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017208159B4 (de) 2017-05-15 2024-05-29 Vitesco Technologies GmbH Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzvorrichtung eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzvorrichtung und Kraftfahrzeug

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3622447C1 (en) * 1986-07-04 1988-01-28 Daimler Benz Ag Device for displaying overtaking recommendations for the driver of a vehicle
DE3830790A1 (de) * 1988-09-09 1990-03-15 Freund Eckhard Verfahren und vorrichtung zur automatischen kollisionsvermeidung fuer automatisch fuehrbare fahrzeuge
DE4313568C1 (de) * 1993-04-26 1994-06-16 Daimler Benz Ag Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel durch ein Kraftfahrzeug
JPH0717347A (ja) * 1993-07-07 1995-01-20 Mazda Motor Corp 自動車の障害物検知装置

Cited By (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10029874B4 (de) * 1999-06-16 2010-06-17 Honda Giken Kogyo K.K. Fahrzeugfahrsicherheitseinrichtung
DE10029710B4 (de) * 1999-06-16 2010-03-11 Honda Giken Kogyo K.K. Fahrzeugfahrsicherheitseinrichtung
DE19937489B4 (de) * 1999-08-07 2009-07-09 Volkswagen Ag Verfahren zur Überwachung eines Fahrspurwechsels eines Kraftfahrzeuges
BE1013342A3 (nl) * 2000-03-08 2001-12-04 Tosylali Mustafa Mehmet Hulpinrichting voor een voertuig en voertuig hiermee uitgerust.
EP1157915A3 (de) * 2000-05-26 2004-09-15 TRW Automotive Safety Systems GmbH & Co. KG Verfahren zum Steuern des Lenkwinkels eines Fahrzeugs sowie System zur Durchführung des Verfahrens
WO2002058955A1 (de) * 2001-01-23 2002-08-01 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur adaptiven fahrgeschwindigkeitsreglung eines kraftfahrzeugs mittels lenk- oder bremseingriffe
DE10160900A1 (de) * 2001-12-12 2003-06-18 Man Nutzfahrzeuge Ag Fahrgeschwindigkeitsregler für ein Kraftfahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug
DE10160900B4 (de) * 2001-12-12 2017-03-23 Man Truck & Bus Ag Fahrgeschwindigkeitsregler für ein Kraftfahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug
KR100897646B1 (ko) * 2002-03-12 2009-05-14 로베르트 보쉬 게엠베하 차량용 차로 변경 보조 장치
WO2003076249A1 (de) * 2002-03-12 2003-09-18 Robert Bosch Gmbh Spurwechselassistent für kraftfahrzeuge
US7233848B2 (en) 2002-03-12 2007-06-19 Robert Bosch Gmbh Lane-change assistant for motor vehicles
DE10312837A1 (de) * 2003-03-11 2004-09-23 Jens Ruland Elektronische Spurwechsel- und Überholhilfe für Busse/LKW und Kleinlaster nach dem Überholen
DE10312837B4 (de) * 2003-03-11 2006-02-09 Jens Ruland Sicherheitsvorrichtung für Kraftfahrzeuge
DE102004041229B4 (de) 2004-08-26 2022-03-10 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zur Signalisierung einer Gefahrensituation
WO2006037360A1 (de) * 2004-10-05 2006-04-13 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerinformationssystem zur information über die durchführbarkeit von überholvorgängen
EP1699033A3 (de) * 2005-03-03 2008-10-29 Aisin Aw Co., Ltd. Methode und Vorrichtung zur Fahrunterstützung
US7877187B2 (en) 2005-03-03 2011-01-25 Aisin Aw Co., Ltd. Driving support method and device
DE102005016086A1 (de) * 2005-04-08 2006-10-12 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Aktives Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug mit einer eine Überlagerungslenkung oder ein ?steer by wire? System aufweisenden Fahrzeuglenkung
US7501938B2 (en) 2005-05-23 2009-03-10 Delphi Technologies, Inc. Vehicle range-based lane change assist system and method
EP1726481A1 (de) * 2005-05-23 2006-11-29 Delphi Technologies, Inc. System und Verfahren zum Spurwechselassistenz für Fahrzeuge basierend auf einem gemessenen Abstand
DE102006043150A1 (de) * 2006-09-14 2008-03-27 Bayerische Motoren Werke Ag Längsführungsassistent für ein Kraftfahrzeug zur Unterstützung bei Fahrspurwechsel
DE102007053705A1 (de) * 2007-11-10 2009-05-14 Volkswagen Ag Trajektorienschätzung für Abbiegemanöver
DE102007053705B4 (de) 2007-11-10 2021-12-02 Volkswagen Ag Trajektorienschätzung für Abbiegemanöver
EP2060466A1 (de) 2007-11-13 2009-05-20 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge
CN102610125B (zh) * 2011-01-21 2015-06-10 奥迪股份公司 输出超车建议的机动车驾驶员辅助***运行方法和机动车
US9283963B2 (en) 2011-01-21 2016-03-15 Audi Ag Method for operating a driver assist system of an automobile providing a recommendation relating to a passing maneuver, and an automobile
CN102610125A (zh) * 2011-01-21 2012-07-25 奥迪股份公司 输出超车建议的机动车驾驶员辅助***运行方法和机动车
EP2479077A1 (de) * 2011-01-21 2012-07-25 Audi AG Verfahren zum Betrieb eines eine auf einen Überholvorgang bezogene Empfehlung ausgebenden Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
EP2492165A1 (de) * 2011-02-25 2012-08-29 Volkswagen Aktiengesellschaft System zur Vermeidung des toten Winkels
DE102013013799A1 (de) * 2013-08-19 2015-02-19 Günter Fendt Verfahren zur Information eines Fahrzeugführers
US10513267B2 (en) 2015-10-07 2019-12-24 Trw Limited Vehicle safety system
WO2017220203A1 (en) * 2016-06-22 2017-12-28 Audi Ag Overtaking assisting method and device
FR3062833A1 (fr) * 2017-02-10 2018-08-17 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede de conduite autonome d’un vehicule automobile
DE102017206694A1 (de) * 2017-04-20 2018-10-25 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Assistenz eines Fahrmanövers und Assistenzsystem für ein Fahrmanöver
US11260757B2 (en) 2017-04-20 2022-03-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for assistance of a driving maneuver, and assistance system for a driving maneuver

Also Published As

Publication number Publication date
DE19725656B4 (de) 2014-11-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19725656A1 (de) Sicherheits-Überholsystem
DE4313568C1 (de) Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel durch ein Kraftfahrzeug
EP1758755B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur fahrerunterstützung
EP2637906B1 (de) Verfahren zur erkennung von kritischen fahrsituationen von lastkraft- oder personenkraftwagen und verfahren zur vermeidung von kollisionen
EP1660362B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur erfassung eines momentanen abstandes eines kraftfahreugs von einem hindernis
EP2464992B1 (de) Kollisionsüberwachung für ein kraftfahrzeug
EP1356978B1 (de) Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen
DE102016216134A1 (de) Verschieben der Querposition einer automatisierten Querführung zum Informieren des Fahrers über einen erforderlichen Spurwechsel
EP1475765A2 (de) Vorrichtung zur Bestimmung einer Durchfahrtsmöglichkeit für ein Fahrzeug
DE102004004918A1 (de) Verfahren zur Kollisions-Warnung bei einem Kraftfahrzeug
DE102012024930A1 (de) Fahrzeug mit Entfernungsüberwachungseinrichtung
DE102010041147A1 (de) Verfahren und System zur Verringerung einer Reaktionstotzeit einer Fahrzeugsicherheitskontrolleinrichtung
WO2002084329A2 (de) Mehrzweck-fahrerassistenzsystem (einparkhilfe, pre-crash und geschwindigkeitsregelung) für ein kraftfahrzeug
DE102009041555A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Warnen eines Fahrzeugführers vor einem Objekt
DE102014111951A1 (de) Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor der Anwesenheit eines Objekts in der Umgebung, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
DE3222263A1 (de) Abstands-warnsystem fuer kraftfahrzeuge
WO2011051101A1 (de) Kollisionsüberwachung für ein kraftfahrzeug
DE19933782A1 (de) Verfahren zur Vermeidung von Auffahrunfällen sowie Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens
DE102013200398A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur kollisionswarnung von verkehrsteilnehmern
DE102006002662A1 (de) Sicherheitseinrichtung für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betrieb einer Sicherheitseinrichtung
DE102005034277A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs beim Fahren
DE102006057751A1 (de) Verfahren zur Kollisionsvermeidung von Fahrzeugen mit Objekten
WO2005123440A1 (de) Verfahren zur erkennung einer ausrichtungsänderung eines umgebungsfahrzeugs
DE102017204570A1 (de) Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung
DE102011106082B4 (de) Verfahren zur wenigstens teilweise automatischen Einleitung eines kollisionsvermeidenden Fahrmanövers durch automatischen Bremseingriff

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
8120 Willingness to grant licences paragraph 23
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final
R071 Expiry of right