DE19721136A1 - Lifting system for heavy loads especially containers - Google Patents

Abstract

The load lifting system has damping compensating hydraulics to dampen pendulum movements and hold the stabilising cables taut. A 4-way current divider (25) in a 4-motor design with continuous shaft is mounted in outflow pipes (24a-24d) of piston cylinder units (15a-15c) and in front of a proportional pressure restricting valve (26) and releases similar amounts of hydraulic medium to the proportional pressure restricting valve for control. The 4-way current divider comprises four equal sized intercoupled hydraulic motors. During swing processes all four motors operate through the mechanical coupling against the pressure restricting valve so that the energy for turning the current divider is only applied by two damping cylinders.

Description

Die Erfindung betrifft ein Lasthub-System mit, von einem horizontal verfahrbaren Träger, herabhängenden Hubseilen, die eine Lastaufnahmevorrichtung tragen und zumindest an einer an dem Träger angeordneten Hubseilwinde verlaufen. Zwischen dem Hubseilträger und der Lastaufnahmevorrichtung erstrecken sich gegen die Vertikale geneigte Stabilisierungsseile, welche auf mindestens eine mit der Hubseilwinde gekoppelte Stabilisierungsseiltrommel aufwickelbar sind. Jedes Stabilisierungsseil ist mit einem Kolben-Zylinder-Aggregat, das als Spann- und Dämpfungseinrichtung wirkt, verbunden. Die Druckflüssigkeit in der Hydraulikkammer des Kolben-Zylinder-Aggregates wird durch Zugkraft vom dazugehörigen Stabilisierungsseil belastet und ist mit einer Dämpfungs- und Ausgleichshydraulik-Einheit derart verbunden, daß sie über ein auf einen ersten hohen Druck eingestelltes Druckbegrenzungsventil gegen einen kleineren Druck entleerbar ist. Der erste Druck ist auf eine zur Dämpfung von Pendelbewegungen der Lastaufnahmevorrichtung erwünschte Seilkraft eingestellt. Der zweite Druck ist auf eine zum Straffhalten des Stabilisierungsseils ausreichende Seilkaft eingestellt. Ein unter dem zweiten Druck stehender Druckmittelvorrat ist über ein zu der Hydraulikkammer hin öffnendes Rückschlagventil mit dieser verbunden.The invention relates to a load lifting system with a horizontal movable carrier, hanging lifting ropes, one Wear load-bearing device and at least one on the carrier arranged hoist winch. Between the hoist rope and the Load suspension device extend inclined against the vertical Stabilizing ropes on at least one with the hoist winch coupled stabilization cable drum can be wound up. Each Stabilizing rope is equipped with a piston-cylinder unit that acts as a tension and damping device acts connected. The hydraulic fluid in the Hydraulic chamber of the piston-cylinder unit is pulled by the associated stabilizing rope and is loaded with a damping and compensation hydraulic unit connected such that they have a a first high pressure set pressure relief valve against one smaller pressure can be emptied. The first pressure is on one to dampen Pendulum movements of the load suspension device desired rope force set. The second pressure is on one to hold the Stabilizing rope set sufficient rope strength. One under the second Pressurized pressure medium supply is via a to the hydraulic chamber opening check valve connected to this.

Ein solches Lasthub-System ist aus der DE 29 54 274 und aus der DE 37 27 329 bekannt. Durch die Stabilisierungsseile und die diesen zugeordneten Spann- und Dämpfungseinrichtungen soll erreicht werden, daß Pendelbewegungen der Lastaufnahmevorrichtung infolge von Beschleunigungen und Verzögerungen beim Verfahren des Hochseilträgers rasch beseitigt werden. Die Spann- und Dämpfungseinrichtungen bei den bekannten Systemen, die räumlich bzw. diagonal verlaufen, erzeugen Vertikal- und Horizontalkräfte. Die Horizontalkräfte wirken als Dämpfungskräfte zur Vermeidung der Pendelbewegungen. Die Größe der Dämpfungskräfte wird durch Druckbegrenzungsventile vorgegeben. Diese Druckbegrenzungsventile sind oft regelbar ausgeführt und können entsprechend der Größe der Lasten unterschiedliche Drücke und damit unterschiedliche Dämpfungskräfte hervorrufen. Such a load lifting system is from DE 29 54 274 and from DE 37 27 329 known. Through the stabilizing ropes and these assigned tensioning and damping devices should be achieved that pendulum movements of the load suspension device as a result of Accelerations and delays in moving the high-wire girder be eliminated quickly. The tensioning and damping devices at the known systems that run spatially or diagonally Vertical and horizontal forces. The horizontal forces act as Damping forces to avoid pendulum movements. The size of the Damping forces are specified by pressure relief valves. This Pressure relief valves are often designed and can be regulated different pressures according to the size of the loads and thus cause different damping forces.  

Die Dämpfungsseile bzw. die wirksamen Dämpfungskräfte wirken in der Regel symmetrisch auf die pendelnde Last ein und bilden ausgeglichene Momente, bezogen auf einen exakt mittig liegenden Lastschwerpunkt.The damping cables or the effective damping forces act in the Usually symmetrically adapt to the oscillating load and form balanced Moments related to an exact center of gravity.

Nachteilig bei all diesen bekannten Ausführungen ist, daß sich bei einem außermittig beladenen Container und damit nicht mehr mittigem Gesamtlastschwerpunkt unterschiedliche Dämpfungsmomente, bezogen auf den Schwerpunkt, einstellen und sich dann während der Pendelungen Drehbewegungen um die Containerhochachse ergeben. Diese Drehbewegungen wirken sich nachteilig auf die Beanspruchung der Umschlagtechnik aus und erschweren bzw. verzögern die genaue Positionierung der Container.A disadvantage of all these known designs is that one off-center loaded container and therefore no longer in the middle Total load center different damping moments, related to the center of gravity, adjust and then during the commutes Rotational movements around the container vertical axis result. This Rotational movements adversely affect the stress on the Handling technology out and complicate or delay the exact Positioning the containers.

Weiter ist bei den bekannten Ausführungen nachteilig, daß bei einem Hubvorgang in bestimmten Betriebszuständen, d. h. wenn alle vier Dämpfungszylinder gegen den Widerstand des Druckbegrenzungsventils herausgezogen werden, der Dämpfungsdruck nur eine bestimmte Größe erreichen darf, damit sich das Lastaufnahmemittel mit und auch ohne Last nicht in den Dämpfungsseilen aufhängt. Dann werden nämlich die Hubseile entlastet und können von den Seilrollen abspringen.Another disadvantage of the known designs is that in one Lifting in certain operating conditions, d. H. if all four Damping cylinder against the resistance of the pressure relief valve be pulled out, the damping pressure only a certain size may reach so that the load handler with and without load does not hang in the damping cables. Then namely the hoisting ropes relieved and can jump off the rope pulleys.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Lasthub-System zu beschreiben, das außermittig beladene Container ohne große und lang andauernde Pendel- und Drehbewegungen sicher und schnell umschlagen kann.It is an object of the invention to describe a load lifting system that off-center loaded containers without large and long-lasting pendulum and can turn rotary movements safely and quickly.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß ein hydraulischer 4-fach Stromteiler, der aus vier gleichgroßen und untereinander mechanisch gekoppelten Hydromotoren besteht, zwischen vier Dämpfungszylinder von Kolben-Zylinder-Aggregaten und einem gemeinsamen Proportionaldruck- Begrenzungsventil angeordnet wird. Während der Pendelvorgänge fließt das von jeweils zwei Dämpfungszylindern ausgeschobene Dämpfungsmedium im Wechsel über jeweils zwei Motoren des Stromteilers. Aufgrund der mechanischen Kopplung und gleicher Schluckvolumina fließen jeweils exakt gleiche Mengen aus den Dämpfungszylindern. Die Kolbenstangen der Zylinder legen damit immer gleiche Wege zurück, und zwar unabhängig von unterschiedlichen Druckhältnissen, die sich durch unterschiedliche Lagen des Gesamtschwerpunktes ergeben. Das aus dem Stromteiler ausfließende Medium wird über ein gemeinsames Druckbegrenzungsventil abgesteuert. Zwar ist auch hier der Dämpfungsdruck vor dem Druckbegrenzungsventil nur so hoch zu wählen, daß ein Aufhängen in den Dämpfungsseilen vermieden wird, doch durch die erfindungsgemäße Anordnung des Stromteilers werden höhere Dämpfungsdrücke und damit auch höhere Dämpfungskräfte erzeugt, so daß eine pendelnde Last schneller als bei bekannten Systemen zum Stillstand kommt. Während der Pendelvorgänge arbeiten durch die mechanische Kopplung alle vier Hydromotoren des Stromteilers gegen das Druckbegrenzungsventil, wobei die Energie zur Drehung des Stromteilers lediglich von zwei Dämpfungszylindern aufgebracht wird. Deshalb erhöht sich der Dämpfungsdruck in den beiden Zylindern entsprechend. Bei einer Hubbewegung wird der Druck vor dem gemeinsamen Druckbegrenzungsventil von vier Motoren aufgebracht und fällt dann auf niedrigere und gleiche Druckwerte ab.According to the invention the object is achieved in that a hydraulic 4-way current divider, which consists of four equal-sized and mechanical one below the other coupled hydraulic motors, there are between four damping cylinders from Piston-cylinder units and a common proportional pressure Limit valve is arranged. That flows during the commuting process damping medium ejected by two damping cylinders alternating between two motors of the current divider. Due to the mechanical coupling and the same swallowing volume flow exactly equal amounts from the damping cylinders. The piston rods of the Cylinders always travel the same way, regardless of different pressure conditions, which are characterized by different layers  of the overall focus. The flowing out of the flow divider Medium is controlled via a common pressure relief valve. Here too, the damping pressure upstream of the pressure relief valve is only to be chosen high enough to avoid hanging in the damping cables will, but by the arrangement of the current divider according to the invention generates higher damping pressures and thus higher damping forces, so that an oscillating load faster than in known systems for Standstill comes. During the commute work through the mechanical coupling all four hydraulic motors of the flow divider against that Pressure relief valve, using the energy to rotate the flow divider is only applied by two damping cylinders. Therefore increased the damping pressure in the two cylinders accordingly. At a Lifting movement is the pressure before the joint Pressure relief valve applied by four motors and then stands out lower and equal pressure values.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:The invention is explained in more detail below using an exemplary embodiment explained. Show it:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Lasthub-Systems, Fig. 1 is a perspective view of an inventive load lifting system,

Fig. 2 eine Draufsicht auf das erfindungsgemäße Lasthub-System und Fig. 2 is a plan view of the load lifting system according to the invention and

Fig. 3 eine Hydraulikschaltung für die Stabilisierung des Lasthub- Systems. Fig. 3 shows a hydraulic circuit for the stabilization of the load lifting system.

Das in Fig. 1 dargestellte Lasthub-System enthält eine Laufkatze 1, die in Richtung des Doppelpfeiles 2 längs eines Brückenträgers verfahrbar ist. Auf der Laufkatze 1 sind Hubseiltrommeln 3 und 4 angebracht, die durch eine nicht dargestellte Synchronisationswelle miteinander verbunden sind. Von den Hubseiltrommeln verlaufen je zwei Hubseile 5a, 5b bzw. 6a, 6b zu einer durch diese Hubseile höhenverstellbar aufgehängten Lastaufnahmevorrichtung 7 in Form eines sogenannten Spreaders zur Aufnahme von Containern, und zwar von den Hubseiltrommeln 3, 4 über am Spreader 7 angebrachte Umlenkrollen 8a, 8b bzw. 9a, 9b zurück zu Festpunkten an der Laufkatze 1. Im Festpunkt des Hubseils 5b befindet sich eine Lastmeßvorrichtung 38 zum Messen der momentanen Seilbelastung.The load lifting system shown in FIG. 1 contains a trolley 1 which can be moved in the direction of the double arrow 2 along a bridge girder. On the trolley 1 hoist rope drums 3 and 4 are attached, which are connected to each other by a synchronization shaft, not shown. Two hoisting ropes 5 a, 5 b and 6 a, 6 b each run from the hoisting rope drums to a load-carrying device 7 suspended in height by means of these hoisting ropes in the form of a so-called spreader for holding containers, specifically from the hoisting rope drums 3 , 4 via the spreader 7 attached deflection rollers 8 a, 8 b or 9 a, 9 b back to fixed points on the trolley 1 . At the fixed point of the lifting rope 5 b there is a load measuring device 38 for measuring the current rope load.

Um ein Pendeln des durch die Hubseile aufgehängten Spreaders 7 zu verhindern, sind zusätzlich Stabilisierungsseile 10a, 10b, 10c und 10d vorhanden, die alle von einer gemeinsamen Stabilisierungstrommel 11 ausgehen, wobei die Stabilisierungsseile 10a und 10c in einem ersten und die Stabilisierungsseile 10b und 10d in einem zweiten entgegengesetzten Drehsinn auf die Stabilisierungstrommel 11 aufgewickelt sind. Die Seilverläufe der Stabilisierungsseile 10a bis 10d sind einander entsprechend, so daß es genügt, den Verlauf, z. B. des Stabilisierungsseils 10a, zu beschreiben. Dieses Stabilisierungsseil 10a verläuft von der Stabilisierungstrommel 11 kommend, über eine erste Umlenkrolle 12a auf der Laufkatze, über eine weitere Umlenkrolle 13a auf der Laufkatze zu einer Umlenkrolle 14a auf dem Spreader 7 und dann weiter zu einem Kolben-Zylinder-Aggregat 15a.In order to prevent the spreader 7 suspended by the lifting ropes from swinging, there are additionally stabilizing ropes 10 a, 10 b, 10 c and 10 d, all of which emanate from a common stabilizing drum 11 , the stabilizing ropes 10 a and 10 c in a first and the stabilizing ropes 10 b and 10 d are wound onto the stabilizing drum 11 in a second opposite direction of rotation. The rope courses of the stabilizing ropes 10 a to 10 d correspond to each other, so that it is sufficient to follow the course, for. B. the stabilizing rope 10 a to describe. This stabilizing cable 10 a comes from the stabilizing drum 11 , via a first deflecting roller 12 a on the trolley, via a further deflecting roller 13 a on the trolley to a deflecting roller 14 a on the spreader 7 and then further to a piston-cylinder unit 15 a.

Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, verlaufen alle Stabilisierungsseile 10a bis 10d im wesentlichen diagonal zum Grundriß des Spreaders 7. Dabei ist es wesentlich, daß - wie beispielsweise aus Fig. 2 anhand des Stabilisierungsseils 10a zu erkennen ist - das Seil 10a von der Seilrolle 13a an der Laufkatze bis zum Kolben-Zylinder-Aggregat 15a am Spreader 7 einen möglichst großen horizontalen Wegen durchläuft, d. h. daß das Seil gegenüber der Vertikalen eine möglichst starke Neigung besitzt. Diese starke Neigung ist wesentlich dafür, daß die Stabilisierungsseilzüge ihre Dämpfungsfunktion erfüllen können.As can be seen from FIG. 2, all stabilizing ropes 10 a to 10 d run essentially diagonally to the plan of the spreader 7 . It is essential that -., Such as shown in Figure 2 a is identified by the stabilization line 10 - the rope 10 a of the pulley 13 a to the trolley to the piston-cylinder unit 15 a on the spreader 7 as large a horizontal Because it runs through, ie that the rope has the greatest possible inclination relative to the vertical. This strong inclination is essential for the stabilizing cables to perform their damping function.

Aus den Fig. 1 und 2 ist ersichtlich, daß die Stabilisierungsseile 10a bis 10d in der Lage sind, seitliche Bewegungen des Spreaders in Richtung der Doppelpfeile 16 und 18 zu behindern und - wie später noch zu erläutern sein wird - auch zu dämpfen. Ferner sind die Stabilisierungsseile, wie ebenfalls aus Fig. 2 ersichtlich ist, in der Lage, Drehschwingungen des Spreaders 7 in Richtung des Drehpfeiles 17 zu behindern und zu dämpfen. . From Figures 1 and 2 it can be seen that the stabilization cables 10 a to 10 d in a position to obstruct lateral movements of the spreader in the direction of the double arrows 16 and 18 - will still be explained later - even to attenuate. Furthermore, as can also be seen from FIG. 2, the stabilizing cables are able to hinder and dampen torsional vibrations of the spreader 7 in the direction of the rotary arrow 17 .

Aus Fig. 1 ist auch ersichtlich, daß die Stabilierungstrommel 11 über ein Getriebe 19 antriebsmäßig mit der Hubseiltrommel 4 verbunden ist, die ihrerseits - wie schon erwähnt - über eine Welle mit der Hubseiltrommel 3 synchronisiert ist. From Fig. 1 it can also be seen that the stabilizing drum 11 is drivingly connected via a gear 19 to the hoisting rope drum 4 , which in turn - as already mentioned - is synchronized with the hoisting rope drum 3 via a shaft.

Wenn der Spreader 7 durch Nachlassen der Hubseile 5a, 5b, 6a und 6b abgesenkt wird, werden durch die Kopplung der Drehbewegung der Stabilisierungstrommel 11 mit der Drehbewegung der Hubseiltrommel 4 auch die Stabilisierungsseile 10a bis 10d nachgelassen. Nun verlaufen aber die Hubseile im wesentlichen vertikal, während die Stabilisierungsseile gegenüber der Vertikalen stark geneigt sind. Diese Neigung führt dazu, daß beim Absenken des Spreaders 7 die an die Hubseiltrommel 4 gekoppelte Seilfreigabe der Stabilisierungstrommel 11 nicht exakt dem zusätzlichen Seilbedarf etwa zwischen der Umlenkrolle 13a und der Umlenkrolle 14a entspricht. Den Ausgleich besorgt das Kolben-Zylinder-Aggregat 15a. Die Durchmesser der Hubseiltrommel 4 und der Stabilisierungstrommel 11 sowie das durch das Getriebe 19 bedingte Übersetzungsverhältnis sind dabei so gewählt worden, daß der Längenfehler des Stabilisierungsseils 10a möglichst klein bleibt und daß sich dieser Längenfehler bei mittlerer Einstellung des Kolben-Zylinder-Aggregats gegenüber dem eben gespannten Seil möglichst gleichmäßig auf ein Zuviel-Seil und auf ein Zuwenig-Seil verteilt.If the spreader 7 is lowered by slackening the lifting cables 5 a, 5 b, 6 a and 6 b, the stabilizing cables 10 a to 10 d are also reduced by coupling the rotary movement of the stabilizing drum 11 with the rotating movement of the lifting cable drum 4 . Now, however, the hoisting ropes run essentially vertically, while the stabilizing ropes are strongly inclined with respect to the vertical. This tendency leads to the fact that when the spreader 7 is lowered, the rope release of the stabilizing drum 11 coupled to the hoisting rope drum 4 does not exactly correspond to the additional rope requirement between the deflection roller 13 a and the deflection roller 14 a. The piston-cylinder unit 15 a provides the compensation. The diameter of the hoist rope drum 4 and the stabilizing drum 11 and the transmission ratio caused by the gear 19 have been chosen so that the length error of the stabilizing rope 10 a remains as small as possible and that this length error with a medium setting of the piston-cylinder unit compared to that tensioned rope distributed as evenly as possible on an excess rope and an insufficient rope.

In dem Hydraulikschaltbild von Fig. 3 sind wiederum die vier Kolben- Zylinder-Aggregate aus den Fig. 1 und 2 dargestellt, wobei die nachfolgende Funktionsbeschreibung im wesentlichen nur auf das Kolben-Zylinder- Aggregat 15a bezogen ist. Das Aggregat 15a besteht aus einem Zylinder 19a, einem Kolben 20a und einer Kolbenstange 21a. Die Kolbenstange 21a ist, wie aus Fig. 1 ersichtlich, mit dem Ende des Stabilisierungsseils 10a verbunden, während der Zylinder 19a am Spreader 7 befestigt ist. Der Ringraum 22a des Kolben-Zylinder-Aggregats 15a ist mit Druckflüssigkeit gefüllt. Der andere Kolbenraum 23a ist über eine nicht dargestellte Belüftungsbohrung belüftet. Von dem Ringraum 22a führt eine Leitung 24a über die 1. Kammer 25a des Stromteilers 25 zu einem Proportional- Druckbegrenzungsventil 26, an dessen Ausgang eine Leitung 27 angeschlossen ist, die mit einem Druckschalter 28 und einem Druckspeicher 29 verbunden ist, und die über ein Rückschlagventil 30a zur Leitung 24a zurückführt. Parallel zum Proportional-Druckbegrenzungsventil 26 liegt in Reihe mit einer Drossel 34 ein 4/2 Wegeventil 36, das manuell steuerbar ist. Der Druckspeicher 29 ist an ein Sicherheits-Druckbegrenzungsventil 31 angeschlossen, dem eine Entleerungsleitung 32 zu einem drucklosen Tank 33 parallelgeschaltet ist. Schließlich ist der Druckspeicher 29 an eine durch einen Motor 35 antreibbare Pumpe 39 angeschlossen, die für die Aufrechterhaltung eines bestimmten Druckes P1 im Druckspeicher 29 sorgt. Die Höhe dieses Druckes P1, mit dem über das Rückschlagventil 30a auch der Ringraum 22a beaufschlagt wird, ist durch den Druckschalter 28 vorwählbar. Die Einstellung erfolgt so, daß auf den Kolben 20a eine Vorspannung gegeben wird, die ausreicht, um das an die Kolbenstange 21a angeschlossene Stabilisierungsventil 10a bei fehlender Belastung des Spreaders 7 straff zu halten.The hydraulic piston diagram of FIG. 3 again shows the four piston-cylinder units from FIGS. 1 and 2, the following functional description essentially referring only to the piston-cylinder unit 15 a. The unit 15 a consists of a cylinder 19 a, a piston 20 a and a piston rod 21 a. The piston rod 21 a is, as can be seen from Fig. 1, connected to the end of the stabilizing rope 10 a, while the cylinder 19 a is attached to the spreader 7 . The annular space 22 a of the piston-cylinder unit 15 a is filled with hydraulic fluid. The other piston chamber 23 a is vented through a ventilation hole, not shown. From the annular space 22 a leads a line 24 a via the 1st chamber 25 a of the flow divider 25 to a proportional pressure relief valve 26 , at the output of which a line 27 is connected, which is connected to a pressure switch 28 and a pressure accumulator 29 , and returns via a check valve 30 a to line 24 a. Parallel to the proportional pressure relief valve 26 is a 4/2 way valve 36 , which is manually controllable, in series with a throttle 34 . The pressure accumulator 29 is connected to a safety pressure relief valve 31 , to which an emptying line 32 is connected in parallel to an unpressurized tank 33 . Finally, the pressure accumulator 29 is connected to a pump 39 which can be driven by a motor 35 and which maintains a certain pressure P1 in the pressure accumulator 29 . The level of this pressure P1, with which the annular space 22 a is also acted upon via the check valve 30 a, can be preselected by the pressure switch 28 . The setting is made so that a bias is given to the piston 20 a, which is sufficient to keep the stabilizing valve 10 a connected to the piston rod 21 a taut when the spreader 7 is not loaded.

Das Proportional-Druckbegrenzungsventil 26 ist auf einen Mindestdruck P2 eingestellt, der bei unbelastetem Spreader 7 höher liegt als der vom Druckschalter 28 vorgegebene Druck. Das Proportional- Druckbegrenzungsventil 26 wird von einer Lastmeßeinrichtung 38 angesteuert, die bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel eine Zugmeßdose ist, die am Festpunkt des Hubseils 5b angebracht ist und an das Proportional-Druckbegrenzungsventil 26 elektrische Signale liefert, die ein Maß für die am Spreader hängende Last sind, so daß die Grenze, bei der das Proportional-Druckbegrenzungsventil 26 öffnet, umso höher liegt, je größer die transportierte Last ist.The proportional pressure relief valve 26 is set to a minimum pressure P2 which, when the spreader 7 is not loaded, is higher than the pressure specified by the pressure switch 28 . The proportional pressure relief valve 26 is controlled by a load measuring device 38 , which in the illustrated embodiment is a strain gauge which is attached to the fixed point of the lifting cable 5 b and supplies electrical signals to the proportional pressure relief valve 26 , which is a measure of the load hanging on the spreader are so that the greater the transported load, the higher the limit at which the proportional pressure relief valve 26 opens.

Zur Steuerung des Proportional-Druckbegrenzungsventils 26 können natürlich auch andere Möglichkeiten vorgesehen werden, z. B. ein Meßgerät, das die Stromaufnahme der Hubwerksmotoren mißt und in Abhängigkeit davon das Proportional-Druckbegrenzungsventil 26 steuert.To control the proportional pressure relief valve 26 , of course, other options can also be provided, for. B. a measuring device that measures the current consumption of the hoist motors and controls the proportional pressure relief valve 26 as a function thereof.

Die Bauteile 25 bis 36 stellen eine Dämpfungs- und Ausgleichshydraulik- Einheit dar, die wie folgt arbeitet: Wenn der Spreader 7 zu pendeln anfängt, beispielsweise in Fig. 1 in Richtung des Pfeiles 37, werden größere Längen der Stabilisierungsseile 10a verlangt, d. h. die Stabilisierungsseile 10a und 10b sind bestrebt, die Kolben 20a und 20b (siehe Fig. 3) nach links zu ziehen und dadurch die Ringräume 22a und 22b zu verkleinern. Da ein Abfluß aus den Ringräumen 22a und 22b zum Druckspeicher 29 durch das Rückschlagventil 30a und 30b gesperrt ist, kann ein Abfluß nur über das Proportional-Druckbegrenzungsventil 26 erfolgen. Dieses öffnet jedoch erst bei einem Mindestdruck, der größer ist als der Druck P1 und der umso höher ist, je größer das Gewicht der Last ist, so daß auch bei schweren Lasten der Pendelbewegung ein erheblicher Widerstand entgegengesetzt werden kann, weil eine Pendelbewegung erst zugelassen wird, wenn der lastabhängige Druck P2 am Proportional-Druckbegrenzungsventil 26 überschritten wird.The components 25 to 36 represent a damping and balancing hydraulic unit, which works as follows: When the spreader 7 begins to oscillate, for example in Fig. 1 in the direction of arrow 37 , greater lengths of the stabilizing ropes 10 a are required, ie Stabilizing ropes 10 a and 10 b endeavor to pull the pistons 20 a and 20 b (see FIG. 3) to the left and thereby to reduce the annular spaces 22 a and 22 b. Since an outflow from the annular spaces 22 a and 22 b to the pressure accumulator 29 is blocked by the check valve 30 a and 30 b, an outflow can only take place via the proportional pressure relief valve 26 . However, this only opens at a minimum pressure which is greater than the pressure P1 and which is greater the greater the weight of the load, so that even with heavy loads the pendulum movement can be opposed because a pendulum movement is only permitted when the load-dependent pressure P2 at the proportional pressure relief valve 26 is exceeded.

Die beiden Motoren 25a und 25b des Stromteilers 25 werden jetzt angetrieben aufgrund des sich einstellenden Druckgefälles und entnehmen infolge starrer Kopplung gleiche Mengen aus den Zylinderräumen 22a und 22b. Folglich sind auch die Ausfahrgeschwindigkeiten der Kolbenstangen 21a und 21b gleich. Wegen der Kopplung der vier Motoren im Stromteiler 25 werden auch die Motoren 25c und 25d angetrieben und fördern ebenfalls gleiche Mengen über das Druckbegrenzungsventil 26 ab. Da jetzt alle vier Motoren gegen den gleichen Druck arbeiten, die Motoren 25c und 25d aufgrund des niedrigeren Speicherdruckes bremsend wirken, muß die Drehenergie von höheren Drücken in den Ring räumen 22a und 22b aufgebracht werden. Diese Drücke liegen damit erheblich über den Werten, die sich vor dem Druckbegrenzungsventil 26 einstellen; somit werden erhöhte Dämpfungskräfte wirksam. Das aus den Ringräumen 22c und 22d der Dämpfungszylinder entnommene Hydraulikmittel durch die Motoren 25c und 25d wird vom Speicherkreis über die Rückschlagventile 30c und 30d wieder aufgefüllt und steht zum Straffen der Dämpfungsseile zur Verfügung.The two motors 25 a and 25 b of the flow divider 25 are now driven due to the pressure drop that is established and, due to the rigid coupling, remove the same quantities from the cylinder spaces 22 a and 22 b. Consequently, the extension speeds of the piston rods 21 a and 21 b are the same. Because of the coupling of the four motors in the flow divider 25 , the motors 25 c and 25 d are also driven and likewise deliver equal amounts via the pressure limiting valve 26 . Now that all four motors work against the same pressure, the motors 25 c and 25 d have a braking effect due to the lower storage pressure, the rotational energy must be applied from higher pressures in the ring spaces 22a and 22b. These pressures are thus considerably above the values which are set upstream of the pressure relief valve 26 ; thus increased damping forces are effective. The hydraulic medium removed from the annular spaces 22 c and 22 d of the damping cylinders by the motors 25 c and 25 d is replenished by the storage circuit via the check valves 30 c and 30 d and is available for tightening the damping cables.

Wenn der Spreader 7 entgegen der Pfeilrichtung 37 in Fig. 1 wieder zurückschwingt, kehrt sich der beschriebene Vorgang um, und die Zylinderräume 22c und 22d erfahren die entsprechenden Dämpfungskräfte. Im Wechsel wiederholt sich der Vorgang so lange, bis die Last zum Stillstand gekommen ist.If the spreader 7 swings back against the direction of the arrow 37 in FIG. 1, the process described is reversed and the cylinder spaces 22 c and 22 d experience the corresponding damping forces. The process is repeated until the load has come to a standstill.

Wenn der Spreader 7 am Ende eines solchen Schwingungsvorganges eine entgegen der Pfeilrichtung 37 geringfügig aus der Normallage ausgerückte Stellung einnimmt und in seine Normallage zurückkehren will, so versucht das Stabilisierungsseil 10a, ihn daran zu hindern. Nun reicht aber wegen der nur geringen Auslenkung des Spreaders die Seilkraft in dem Stabilisierungsseil 10a nicht mehr aus, um den Druck P2 aufzubauen, bei dem das Proportional-Druckbegrenzungsventil 26 öffnen könnte. Um dennoch zu ermöglichen, daß der Spreader 7 in seine Normallage zurückkehren kann, ist das 4/2-Wegeventil 36 vorhanden, das z. B. vom Kranführer durch manuelle Ansteuerung geöffnet werden kann, so daß der Druck P2 auf den kleineren Druck P1 abgebaut wird und die Druckflüssigkeit aus dem Ringraum 22a in den Druckspeicher 29 zurückfließen kann, bis der Spreader 7 seine Normallage erreicht hat. Die Drossel 34 dient dazu, daß der Druckausgleich nicht schlagartig erfolgt und erneute Pendelbewegungen unterbunden werden.If, at the end of such an oscillation process, the spreader 7 assumes a position slightly out of the normal position against the direction of the arrow 37 and wants to return to its normal position, the stabilizing rope 10 a tries to prevent it from doing so. However, because of the only slight deflection of the spreader, the rope force in the stabilizing rope 10 a is no longer sufficient to build up the pressure P2 at which the proportional pressure relief valve 26 could open. In order nevertheless to enable the spreader 7 to return to its normal position, the 4/2-way valve 36 is present, which, for. B. can be opened by the crane operator by manual control, so that the pressure P2 to the lower pressure P1 is broken down and can flow back to the pressurized fluid from the annulus 22a into the pressure accumulator 29, until the spreader 7 to its normal position has been reached. The throttle 34 is used so that the pressure equalization does not take place suddenly and renewed pendulum movements are prevented.

Bei Einleitung einer Hubbewegung können Phasen eintreten, bei denen alle vier Dämpfungszylinder gegen den Widerstand des Proportional- Druckbegrenzungsventils 26 das Medium ausströmen lassen. Jetzt werden alle vier Motoren des Stromteilers 25 angetrieben, folglich fällt der Druck in allen vier Ringräumen auf etwa gleiche Werte ab. Diese Drücke sind nur geringfügig höher als der eingestellte Druck am Proportional- Druckbegrenzungsventil 26. When a stroke movement is initiated, phases can occur in which all four damping cylinders allow the medium to flow out against the resistance of the proportional pressure relief valve 26 . Now all four motors of the current divider 25 are driven, consequently the pressure in all four annular spaces drops to approximately the same values. These pressures are only slightly higher than the pressure set at the proportional pressure relief valve 26 .

BezugszeichenlisteReference list

11

Laufkatze
Trolley

22nd

Verfahrrichtung
Direction of travel

33rd

, ,

44th

Hubseiltrommel
Hoist rope drum

55

, ,

66

Hubseil
Hoist rope

77

Lastaufnahmevorrichtung, Spreader
Load suspension device, spreader

88th

, ,

99

Umlenkrolle
Pulley

1010th

Stabilisierungsseile
Stabilizing ropes

1111

Stabilisierungstrommel
Stabilizing drum

1212th

, ,

1313

, ,

1414

Umlenkrolle
Pulley

1515

Kolben-Zylinder-Aggregat
Piston-cylinder unit

1616

, ,

1717th

, ,

1818th

Bewegung des Spreaders
Movement of the spreader

1919th

Getriebe
transmission

1919th

a Zylinder
a cylinder

2020th

a Kolben
a piston

2121

a Kolbenstange
a piston rod

2222

a Ringraum
a annulus

2323

a Kolbenraum
a piston chamber

2424th

a Leitung
a line

2525th

4-fach-Stromteiler mit den Kammern 4-way flow divider with the chambers

2525th

a, a,

2525th

b, b,

2525th

c und c and

2525th

d
d

2626

Proportional-Druckbegrenzungsventil
Proportional pressure relief valve

2727

Leitung
management

2828

Druckschalter
Pressure switch

2929

Druckspeicher
Pressure accumulator

3030th

Rückschlagventil
check valve

3131

Sicherheits-Druckbegrenzungsventil
Safety pressure relief valve

3232

Entleerungsleitung
Drain line

3333

druckloser Tank
pressureless tank

3434

Drossel
throttle

3535

Motor
engine

3636

4/2-Wegeventil
4/2-way valve

3737

Pendelbewegung des Spreaders
Pendulum movement of the spreader

3838

Lastmeßeinrichtung
Load measuring device

3939

Pumpe
P1 Druck im Druckspeicher pump
P1 pressure in the accumulator

2929

P2 einstellbarer Mindestdruck des Proportional- Druckbegrenzungsventils
P2 adjustable minimum pressure of the proportional pressure relief valve

Claims (2)

1. Lasthub-System mit einer Dämpfungs- und Ausgleichshydraulik zur Dämpfung von Pendelbewegungen einer Lastaufnahmevorrichtung und zum Straffhalten von Stabilisierungsseilen dadurch gekennzeichnet, daß in Ablaufleitungen (24a, 24b, 24c, 24d) von Kolben-Zylinder- Aggregaten (15a, 15b, 15c, 15d) und vor einem Proportional- Druckbegrenzungsventil (26) ein 4-fach-Stromteiler (25) in 4-Motorenausführung mit einer durchgehenden Welle angeordnet ist, der gleiche Mengen Hydraulikmittel zum Proportional- Druckbegrenzungsventil (26) zur Absteuerung freigibt.1. Load stroke system with a damping and balancing hydraulics for damping pendulum movements of a load suspension device and for tensing stabilizing cables, characterized in that in drain lines ( 24 a, 24 b, 24 c, 24 d) of piston-cylinder units ( 15 a , 15 b, 15 c, 15 d) and in front of a proportional pressure relief valve ( 26 ) a 4-way flow divider ( 25 ) in 4-motor design with a through shaft is arranged, the same amount of hydraulic fluid to the proportional pressure relief valve ( 26 ) releases for control. 2. Lasthub-System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der 4-fach-Stromteiler aus vier gleichgroßen, untereinander gekoppelten Hydromotoren besteht.2. Load lifting system according to claim 1, characterized in that the 4-way current divider consisting of four equal-sized, interconnected Hydraulic motors exist.