DE19720846A1 - Berührungsloses Geschwindigkeitsmeßsystem für ein KFZ - Google Patents
Berührungsloses Geschwindigkeitsmeßsystem für ein KFZInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Geschwindigkeitsmeßsystem für ein Kraftfahrzeug, das
die Fahrzeuggeschwindigkeit berührungslos mittels Mikrowellen unter Ausnutzung
des Doppler-Prinzips gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 erfaßt.
Derartige Meßsysteme, bestehend aus zwei, an der Fahrzeugunterfläche orthogonal
unter +45° und -45° zur Fahrzeuglängsrichtung angeordneten, Janus-Sensoren sind
bekannt. Dabei hat jeder Janus-Sensor zwei einander entgegengesetzt angeordnete
Strahlrichtungen, die von der Fahrzeugunterfläche aus die Fahrbahnoberfläche unter
einem Neigungswinkel ausleuchten. Die Anordnung der Janus-Sensoren in +45° und
-45° zur Fahrzeuglängsrichtung besitzt gegenüber einer Anordnung der Sensoren in 0°
und 90° zur Fahrzeuglängsrichtung Vorteile. Die in der Praxis bei Kraftfahrzeugen auf
tretenden Quergeschwindigkeiten sind normalerweise sehr viel kleiner als die Längsge
schwindigkeiten. Doppler-Sensoren können aber leichter große Geschwindigkeiten
messen als kleine. Je kleiner die Geschwindigkeit und damit die Dopplerfrequenz ist,
um so stärker ist das Systemrauschen im Verhältnis zum Nutzsignal.
Noch schwerwiegender ist ein zweites Problem. Da sich die von den Antennen
ausgehenden Mikrowellenstrahlen zwangsläufig senkrecht zur Ausbreitungsrichtung
öffnen, würde die Fahrzeug-Längsgeschwindigkeit bei senkrecht zur Fahrtlängsrichtung
ausgerichteten Sensoren starke Störsignale erzeugen, die die Nutzsignale verdecken
können. Die Verwendung von Janus-Sensoren hat den bekannten Vorteil, daß der
Nick-und Rollwinkel des Kraftfahrzeuges bestimmt werden und die ansonsten durch
die Nick-und Rollbewegung verfälschten Geschwindigkeitsmeßwerte entsprechend
korrigiert werden können.
Bekannte Meßsysteme messen die Geschwindigkeit nur an einem Punkt der Fahrzeug
unterfläche. Dieses Meßverfahren hat den Nachteil, daß eine vollständige Erfassung des
Bewegungszustandes eines Kraftfahrzeuges damit nicht möglich ist. Befindet sich z. B.
ein Kraftfahrzeug ohne Hinterachslenkung in einer Kurvenfahrt, dann haben Punkte des
Fahrzeugbodens, die sich unterhalb der Hinterachse befinden, so lange die Hinterachse
nicht seitlich driftet, nur eine Geschwindigkeitskomponente in Fahrzeuglängsrichtung.
Hingegen weisen andere Punkte des Fahrzeugbodens in Richtung zur Vorderachse
zunehmend auch zusätzlich eine Quergeschwindigkeitskomponente auf. Auch wenn sich
das Kraftfahrzeug um eine vertikale Achse dreht, die durch den meßtechnischen Refe
renzpunkt des Meßsystems geht, kann diese Drehbewegung mit den bekannten Meß
systemen nicht erfaßt werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein berührungsloses Geschwindigkeitsmeß
system für ein Kraftfahrzeug zu schaffen, das die Fahrzeuggeschwindigkeit mittels
Mikrowellen unter Ausnutzung des Doppler-Prinzips vollständig, inklusive der Kompen
sation von Nick-und Rollbewegungen, erfaßt.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der Patentansprüche 1
und 2 gelöst. Eine Weiterbildung ist in dem Unteranspruch angegeben.
Die Erfindung löst diese Aufgabe vorteilhaft mit einer minimalen Anzahl von Sensoren.
Erfindungsgemäß wird davon ausgegangen, daß infolge der Steifigkeit der Fahrzeug
unterfläche an verschiedenen Stellen dieser Fläche gleiche Längsgeschwindigkeitskom
ponenten und gleiche Nick- und Rollwinkel vorausgesetzt werden können.
Anhand der Zeichnung wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert.
Fig. 1 zeigt die Fahrzeugunterfläche mit einer möglichen Anordnung der Mikro
wellensensoren,
Fig. 2 zeigt für die Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit zugrundeliegende
Definitionen von Geschwindigkeitskomponenten und Winkel,
Fig. 3a bis Fig. 3d zeigen die Definitionen von Neigungs-, Nick- und Rollwinkel und
Fig. 4 zeigt die geometrischen Zusammenhänge an einem zusätzlichen, einzelnen
Mikrowellensensor.
Fig. 1 zeigt ein Beispiel für eine mögliche Positionierung der Mikrowellensensoren
1 bis 5 an der Fahrzeugunterfläche 6. Die Strahlrichtungen der einzelnen Sensoren
sind mit Richtungspfeilen angegeben. Die beiden orthogonal zueinander angeordneten
Janus-Sensoren kreuzen sich in ihren Mittelpunkten und dieser Kreuzungspunkt
der Janus-Sensoren befindet im vorderen Bereich der Fahrzeugunterfläche 6 seitlich
der Fahrzeuglängsachse 7. Zur besseren Übersichtlichkeit sind in Fig. 1 die beiden
Janus-Sensoren jeweils als zwei einzelnen Mikrowellensensoren dargestellt. Die
Fahrtrichtung für Geradeausfahrt ist mit dem einem Richtungspfeil 8 gekennzeichnet.
Ein einzelner Mikrowellensensor 5 - kein Janus-Sensor - ist im hinteren Bereich
der Fahrzeugunterfläche 6, ebenfalls seitlich der Fahrzeuglängsachse 7 angeordnet.
Für die erfindungsgemäße Lösung ist es unbedeutend, an welchen Positionen der
Fahrzeugunterfläche 6 der Kreuzungspunkt der Janus-Sensoren und der einzelne
Mikrowellensensor positioniert sind. Entscheidend ist ein bekannter Abstand
zwischen den beiden Positionen und die Ausrichtung der einzelnen Mikrowellensen
soren unter +45° oder -45° (oder ungefähr +45° und -45°) in Bezug auf die
Fahrzeuglängsachse 7. So können sich beispielsweise beiden Positionen auf derselben
Seite der Fahrzeuglängsachse 7 befinden, oder die Janus-Sensoren können sich im
hinteren und der einzelne Mikrowellensensor 5 kann sich im vorderen Bereich der
Fahrzeugunterfläche 6 befinden. Auch eine Anordnung aller Mikrowellensensoren
allein im vorderen Bereich ist möglich. Eine Anordnung aller Mikrowellensensoren
allein im hinteren Bereich ist zwar möglich, aber ungünstig in Bezug auf die Meßge
nauigkeit. Ebenso ist es unbedeutend, ob sich die Janus-Sensoren in ihren Mittel
punkten kreuzen oder in einem anderen Punkt der auf die Fahrzeugunterfläche
projizierten Strahlrichtung. Insbesondere können die einzelnen Mikrowellensensoren
1 bis 4, die ein Januspaar bilden, auch so angeordnet werden, daß die projizierten
Strahlrichtungen zu den in Fig. 1 dargestellten entgegengesetzt gerichtet sind.
Alle Mikrowellensensoren 1 bis 5 sind vorteilhaft unter demselben Neigungswinkel γ
von der Fahrzeugunterfläche 6 weggeneigt, so daß sie mit ihrem jeweiligen Mikro
wellenstrahl einen Bereich der Fahrbahnoberfläche 9 ausleuchten. Es ist dabei
durchaus möglich und in bezug auf die Meßgenauigkeit sogar vorteilhaft, wenn dabei
alle vier Mikrowellensensoren 1 bis 4 des doppelten Janussystems gleichzeitig den
selben Fleck auf der Fahrbahn ausleuchten.
Aus den von den Mikrowellensensoren 1 bis 4 gemessenen Doppler-Frequenzen
wird mit Hilfe eines Bordcomputers der Geschwindigkeitsvektor für den Referenz
punkt 11 (Kreuzungspunkt) der beiden Janusköpfe ermittelt. Die theoretischen
Zusammenhänge zur Berechnung dieses Geschwindigkeitsvektors unter Berück
sichtigung von Nick- und Rollwinkeln sind dem Fachmann bekannt, so daß hier im
wesentlichen nur die Gleichungen und die zugrundegelegten Winkeldefinitionen
angegeben werden.
Fig. 2 definiert die der Rechnung zugrundegelegten Geschwindigkeitskomponenten und
Winkel. Die vier Mikrowellensensoren 1 bis 4 sind mit Blickrichtungen von +45°,
+135°, -45° und -135° relativ zur Fahrzeuglängsrichtung 10 montiert. Die Fahrzeug
querrichtung 16 ist lotrecht zur Fahrzeuglängsrichtung 10 definiert. Die Blick
richtungen der Mikrowellensensoren sind mit vom Referenzpunkt 11 der Sensoran
ordnung ausgehenden Richtungspfeilen 12 bis 15 dargestellt. Oben im Bild befindet
sich der Bug und unten das Heck des Fahrzeugs. Die Geschwindigkeit am Referenz
punkt 11 ist durch den Vektor v angegeben. Der Winkel von der Fahrzeuglängsrich
tung 10 zum Geschwindigkeitsvektor v ist mit β angegeben. Der Winkel β ist positiv,
wenn der Geschwindigkeitsvektor v in mathematisch positiver Richtung von der
Fahrzeuglängsrichtung weggedreht ist (Linksdrehung). Die vier Mikrowellensensoren
messen die Komponenten v1 bis v4 des Geschwindigkeitsvektors v in ihrer jeweiligen
Blickrichtung. Wenn das Fahrzeug vorwärts fährt, dann sind die Komponenten v1
und v4 positiv und die Komponenten v2 und v3 negativ. Die Längsgeschwindigkeit
ist positiv, wenn sie nach vorn gerichtet ist. Die Quergeschwindigkeit ist positiv,
wenn sie nach links gerichtet ist.
Die Lage der Fahrzeugunterfläche 6 kann in Bezug auf die Fahrbahnoberfläche 9
zeitlich veränderliche Nick- und Rollwinkel aufweisen. Diese Winkel beeinflussen das
Doppler-Meßverfahren, da der Winkel der einzelnen Sensoren zur Fahrbahnoberfläche
dadurch ebenfalls zeitlich veränderlich ist.
Die vorgenannten Winkel sind in Fig. 3a und Fig. 3b definiert. Wenn die Fahrzeugunter
fläche 6 z. B. im Bugbereich des Fahrzeugs höher über der Fahrbahnoberfläche 9
positioniert ist als im Heckbereich, dann liegt ein Nickwinkel Ψ ungleich 0 vor. Wenn
die Fahrzeugunterfläche 6 z. B. auf der rechten Fahrzeugseite höher über der Fahrbahn
oberfläche 9 positioniert ist als auf der linken Fahrzeugseite, dann liegt ein Rollwinkel
ρungleich 0 vor. Der Nickwinkel Ψ soll positiv gezählt werden, wenn der Bug des
Fahrzeuges räumlich höher ist als das Heck. Der Rollwinkel ρ soll positiv gezählt
werden, wenn das Fahrzeug mit Blick auf das Heck im mathematisch positiven Sinn
(nach links) gedreht ist. Fig. 3a und Fig. 3b zeigen positive Nick- und Rollwinkel.
Der Nick- und der Rollwinkel werden bei dieser Sensoranordnung nur indirekt
gemessen. Direkt gemessen werden Winkel Φ und σ, welche die Neigung des
Fahrzeugs in Bezug auf die Achsen unter -45° und +135° bzw. +45° und -135°
beschreiben. Diese Winkel sollen in der in Fig. 3c und Fig. 3d dargestellten
Drehrichtung als positiv gezählt werden. D.h. der Winkel Φ ist positiv, wenn der
Mikrowellensensor 3 (Blickrichtung 15) räumlich höher ist als der Mikrowellen
sensor 1 (Blickrichtung 13) und der Winkel σ ist positiv, wenn der Mikrowellen
sensor 4 (Blickrichtung 12) räumlich höher ist als der Mikrowellensensor 2
(Blickrichtung 14).
Alle Radarstrahlen sollen unter dem Neigungswinkel γ gemessen gegenüber der
Fahrzeugunterfläche 6 nach unten gerichtet sein.
Dann folgt der Winkel Φ aus der impliziten Gleichung:
Der Winkel σ folgt aus der impliziten Gleichung:
Der Winkel β folgt aus der impliziten Gleichung:
Aus diesen Winkeln können der Rollwinkel ρ und der Nickwinkel Ψ berechnet
werden:
Der Geschwindigkeitsbetrag kann aus einer der vier folgenden Gleichungen
berechnet werden:
Die Geschwindigkeitskomponenten vl und vq in Fahrzeuglängsrichtung 10 und in
Fahrzeugquerrichtung 16 folgen schließlich aus:
vl = v.cos(β), vq = v.sin(β).
Die Berechnung des Geschwindigkeitsvektors am Ort des einzelnen Mikrowellensen
sors 5 erfolgt ebenfalls mit Hilfe des Bordcomputers. Dabei wird angenommen, daß
infolge der Steifigkeit der Fahrzeugunterfläche 6 dort überall dieselbe Geschwindig
keitskomponente vl in Fahrzeuglängsrichtung 10 auftritt. Die Geschwindigkeitskom
ponente vqh in Fahrzeugquerrichtung 16 und der Winkel α des Geschwindigkeits
vektors vh gegenüber der Fahrzeuglängsrichtung 10 lassen sich aus Fig. 4 wie folgt
herleiten.
Fig. 4 zeigt am Ort des einzelnen Mikrowellensensors 5 die Definition des Winkels α
und des Geschwindigkeitsvektors vh mit den Komponenten vl und vqh in Fahrzeug
längsrichtung 10 und Fahrzeugquerrichtung 16. Die Komponente des Geschwindig
keitsvektros vh in Blickrichtung des Mikrowellensensors 5 ist mit vmh bezeichnet.
Die Blickrichtung des Mikrowellensensors 5 ist durch einen Richtungspfeil 17 gekenn
zeichnet. Der Geschwindigkeitsvektor vh ist i.a. um den Winkel α gegenüber der
Fahrzeuglängsrichtung 10 gedreht. Der Winkel α ist positiv, wenn vh in mathematisch
positiver Richtung aus der Fahrzeuglängsrichtung 10 weggedreht ist (Linksdrehung).
Der in Fig. 4 eingezeichnete Winkel α ist negativ. Wie voranstehend bereits erwähnt,
muß, da das Fahrzeug in sich steif ist, die Komponente vl des Geschwindigkeitsvek
tors vh in Richtung der Fahrzeuglängsrichtung 10 gleich sein mit der Komponente vl
am Referenzpunkt 11 der vier Mikrowellensensoren 1 bis 4. Hingegen ist i.a. seine
Komponente vqh in Fahrzeugquerrichtung 16 verschieden von der Komponente vq
am Referenzpunkt 11 der vier Mikrowellensensoren 1 bis 4.
Die vom Mikrowellensensor 5 gemessene Komponente vmh in Blickrichtung des
Sensors liest man aus den in Fig. 4 angegeben geometrischen Zusammenhängen ab
zu
woraus sich die Komponente vqh in Fahrzeugquerrichtung 16 berechnen läßt zu:
vqh = vl-√2.vmh.
Schließlich folgt der Winkel α aus:
Mit der voranstehend beschreibenen Bestimmung der Geschwindigkeitsvektoren v und
vh an den beabstandeten Referenzpunkten der Fahrzeugunterfläche 6 ist die Bewegung
des Fahrzeuges vollständig bestimmt.
Claims (3)
1. Geschwindigkeitsmeßsystem für ein Kraftfahrzeug, das die Fahrzeuggeschwindig
keit mittels Mikrowellen unter Ausnutzung des Doppler-Prinzips erfaßt und dazu
mindestens an einer Stelle der Fahrzeugunterfläche zwei orthogonal zueinander
angeordnete Janus-Sensoren aufweist, deren jeweils zwei Mikrowellensensoren
unter einem Neigungswinkel zur Fahrzeugunterfläche in zueinander entgegenge
setzten Richtungen auf die Fahrbahnoberfläche strahlen, wobei die Anordnung
der Janus-Sensoren in Bezug auf die Fahrzeuglängsrichtung in einem Winkel von
etwa +/-45° ausgeführt ist und die von den einzelnen Mikrowellensensoren
ermittelten Dopplerfrequenzen in einem Bordcomputer ausgewertet werden,
dadurch gekennzeichnet, daß mindestens an einer anderen Stelle der Fahrzeug
unterfläche (6) ein zusätzlicher einzelner Mikrowellensensor (5) installiert ist, der
eine unter +45° oder -45° oder +135° oder -135° oder ungefähr unter einem der
vorgenannten Winkel gerichtete Komponente der Geschwindigkeit an dieser
Stelle mißt.
2. Geschwindigkeitsmeßsystem für ein Kraftfahrzeug, das die Fahrzeuggeschwindig
keit mittels Mikrowellen unter Ausnutzung des Doppler-Prinzips erfaßt und dazu
mindestens an einer Stelle der Fahrzeugunterfläche zwei orthogonal zueinander
angeordnete Janus-Sensoren aufweist, deren jeweils zwei Mikrowellensensoren
unter einem Neigungswinkel zur Fahrzeugunterfläche in zueinander entgegenge
setzten Richtungen auf die Fahrbahnoberfläche strahlen, wobei die Anordnung
der Janus-Sensoren in Bezug auf die Fahrzeuglängsrichtung in einem Winkel von
etwa +/-45° ausgeführt ist und die von den einzelnen Mikrowellensensoren
ermittelten Dopplerfrequenzen in einem Bordcomputer ausgewertet werden,
dadurch gekennzeichnet, daß mindestens an einer anderen Stelle der Fahrzeug
unterfläche (6) ein zusätzlicher einzelner Mikrowellensensor (5) installiert ist, der
eine unter +90° oder -90° oder ungefähr unter einem der vorgenannten Winkel
gerichtete Komponente der Geschwindigkeit an dieser Stelle mißt.
3. Geschwindigkeitsmeßsystem nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, daß die vier Mikrowellensensoren (1 bis 4) des doppelten
Janus-Sensors alle gleichzeitig den selben Fleck auf der Fahrbahn ausleuchten.
Priority Applications (1)
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DE1997120846 DE19720846C2 (de) | 1997-05-17 | 1997-05-17 | Berührungsloses Geschwindigkeitsmeßsystem für ein KFZ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1997120846 DE19720846C2 (de) | 1997-05-17 | 1997-05-17 | Berührungsloses Geschwindigkeitsmeßsystem für ein KFZ |
Publications (2)
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Family Applications (1)
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DE1997120846 Expired - Fee Related DE19720846C2 (de) | 1997-05-17 | 1997-05-17 | Berührungsloses Geschwindigkeitsmeßsystem für ein KFZ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE19720846C2 (de) |
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Owner name: EADS DEUTSCHLAND GMBH, 80995 MUENCHEN, DE |
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