DE2049136A1 - Fahrzeug - Google Patents

Fahrzeug

Info

Publication number
DE2049136A1
DE2049136A1 DE19702049136 DE2049136A DE2049136A1 DE 2049136 A1 DE2049136 A1 DE 2049136A1 DE 19702049136 DE19702049136 DE 19702049136 DE 2049136 A DE2049136 A DE 2049136A DE 2049136 A1 DE2049136 A1 DE 2049136A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
vehicle according
obstacles
stuttgart
transmitter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE19702049136
Other languages
English (en)
Inventor
Erich Dipl.-Ing. 7140 Ludwigsburg-Eglosheim Leinauer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE19702049136 priority Critical patent/DE2049136A1/de
Priority to US00186678A priority patent/US3744586A/en
Priority to GB4637571A priority patent/GB1364479A/en
Priority to FR7136143A priority patent/FR2122392A6/fr
Publication of DE2049136A1 publication Critical patent/DE2049136A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9317—Driving backwards
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9318—Controlling the steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Description

E. 24 Ka/Wa
21.9.1970
Anlage zur
Zusatzpatent- tat*
ROBERT BOSCH GMBH,_7_Stuttgart, Deutschland
Fahrzeug
Zusatz zum Patent ... Patentanmeldung P 2 020 220.4
Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug zum Befahren von Hindernisse aufweisenden Flächen mit einer Vorrichtung zur Erkennung der in der Bahn des Fahrzeuges liegenden Hindernisse und mit einer Steuervorrichtung, die in Abhängigkeit von der Lage des in der Fahrbahn befindlichen Hindernisses eine wenigstens eine Richtungsänderung des Fahrzeuges bewirkende Einrichtung beeinflußt (nach Patent ... Patentanmeldung P 2 020 220.4-).
20981870530 - 2 - ^ 0RlG|NÄL
Robert Bosch GmbH R. 24 Ka/Wa
Stuttgart
Derartige Fahrzeuge sollen ihren Weg selbsttätig über mit Hindernissen belegte Flächen suchen. Dabei sollen ihm keine Informationen über die Beschaffenheit der zu befahrenden Fläche bzw. über die Standorte der Hindernisse eingegeben werden :müssen.
Um eine zeitoptimale Flächenbefahrung sicherzustellen, müssen hohe Anforderungen an eine genaue Spurhaltung des Fahrzeuges gestellt werden.
Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, eine Einrichtung zu schaffen, die die Spurhaltung der Fahrzeuge kontrolliert bzw. eine genaue Spurhaltung erzwingt.
Diese Aufgabe kann dadurch gelöst werden, daß gemäß der Erfindung eine Kontrolleinrichtung zur Kontrolle der Fahrtrichtung am Fahrzeug angebracht ist, die wenigstens einen Sender und wenigstens einen Empfänger für elektromagnetische und/oder mechanische Schwingungen aufweist und daß die Kontrolleinrichtung die Fahrtrichtung korrigierend auf die Lenkrichtunp; einwirkt.
V/eitere vorteilhafte Ausgestaltungen und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindungen ergeben, sich in Verbindung mit den Unteransprüchen aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispieles und aus der zugehörigen Zeichnung, die ein Flurförderfahrzeug mit einer Sende- und Empfangseinrichtung in schematischer Darstellung zeigt.
Ein Fahrzeug 1 befährt einen mit Hindernissen belegten Raum 2, von dem eine als Bezugsfläche dienende Seitenwand 3 angedeutet ist. Auf dem Fahizeug Λ ist ein Sender 4 angebracht, der gebündelte elektromagnetische oder mechanische Schwingungen gegen
BAD ORIGINAL _ 3 _
209816/0530
- 5- 2049133
Robert Bosch. GmbH E. 24 Ka/Wa
Stuttgart -
die Bezugsfläche 3 sendet. Von dieser Bezugsflacke 3 werden die Schwingungen reflektiert und treffen auf einem der auf dem Fahrzeug 1 montierten Empfänger 5j 6, 7> 8 oder 9 auf. Diesen Empfängern 5 bis 9 ist ein "Mgital-Analogwandler 10 nachgeschaltet, dessen Ausgang mit einem veränderbaren Widerstand 11 verbunden ist. Mit diesem veränderbaren Widerstand kann die Verstärkung eines mit dem Angriff des Widerstandes 11 verbundenen Verstärkers 12 geändert werden. Der Abgriff des Widerstandes 11 ist dabei mit einem Stellmotor 13 mechanisch verbunden. Der Ausgang des Verstärkers 12 ist an einen Lenkmotor 14 angeschlossen, der die lenkbaren Räder 15 cLes Fahrzeuges 1 verstellt. · '
Mit der beschriebenen Anordnung kann die Lage des ausgesandten Strahles zu der Lage des reflektierten Strahles ermittelt und dadurch die Spurhaltung des Fahrzeuges 1 kontrolliert werden. Je nach Fahrtrichtung des Fahrzeuges 1 in bezug auf die Seitenwand 3 wird der reflektierte Strahl auf. einen der Empfänger 5 bis 9 auftreffen. Ein von dem Digital-Analogwandler 10 dementsprechend erzeugtes Signal liegt an dem Widerstand 11 an. Da nun der Winkel zxv'ischen dem aus ge sandten und reflektierten Strahl nicht auf einfache.Weise direkt gemessen werden, kann, ist die Empfindlichkeit des Steuerungssystems abhängig vom. Ab-&t and .des Fahrzeuges 1 von der Bezugsfläche 3. Durch den Widerstand 11 und dem Stellmotor 13 laßt sich eine abstandssbaängige VerstärkungsändoTuiig des Verstärkers 12 erreichen. Der Stellmotor 13. kann dabei entweder durch den zeitlich begrenzten Einschlag der Räder oder durch das Auslösesignal für den Einschlag der Räder beim Versetzen des Fahrzeuges erfolgen. Da über den Stellmotor dio Einzelschritte der seitlichen Versetzung des Fahrzeuges aufsummiert werden, ist die Potentiometerstellung, die die Verstärkung bestimmt, proportional zum Abstand a, d.h. mit zunehifiendeia Abstand wird die Verstärkung reduziert, so daß die GGSBr;tverüt»rlLung dea. Regelkreises konstant bleibt. An Stelle der eleJcUrorriechanisehen kann auch eine elektronische Losung ^ev.'ahll werden, wobei beispielsweise dio den Ab ist and
209 810/053 0 "/{ "
BM) ORIGINAL
" 4 " 20491 3j8
Robert Bosch GmbH R. 24 Ka/Wa
Stuttgart
charakterisierende Spannung durch einen Kondensator nachgebildet wird. Hierbei übernimmt der Kondensator die summierende Punktion der Versetzungsscliritte des Fahrzeugs.
Als Bezugsfläche für das Fahrzeug kann auch eine Stirnwand·des Raumes dienen. Dabei ist diejenige Stirnwand zu wählen, die in der zur jeweiligen Fahrtrichtung entgegengesetzten Richtung liegt, da nur bezüglich dieser Richtung mit Sicherheit gesagt werden kann, daß sich keine Hindernisse in der Fahrbahn des Fahrzeuges befinden. Da die Bezugsfläche also wechselt, muß die Meßeinrichtung um 180° schwenkbar sein, oder es müssen zwei wechselweise betreibbare Meßeinrichtungen auf dem Fahrzeug angeordnet werden«
Bei Verwendung einer Seitenwand als Bezugsfläche muß sichergestellt sein, daß die Sender und Empfänger derart hoch am Fahrzeug befestigt sind, daß sich zwischen Sender und Wand, bzw. zwischen Wand und Empfänger keine Hindernisse befinden.
Falls hohe Hindernisse sich im Raiun befinden, ist dafür zu sorgen, daß sich der Reflexionsgrad der Bezugsfläche vom Reflexionsgrad der Hindernisse unterscheidet. Wenn dann bei vorhandenen Hindernissen der von der Bezugsfläche reflektierte Strahl ausbleibt, wird die Lenkung vorübergehend blockiert.
Zum Befahren von Fläche' ohne Begrenzungswände (z.B. Ackerflächen) kann die Bezugsfläche mit geringem Aufwand durch ein Metall-, Papier- oder Kunststoffband dargestellt werden, das entlang einer Grenzlinie gespannt wird.
BAD ORIGINAL
- 5 ~ 20 9816/0530

Claims (8)

  1. -2 0.4 913ß
    Robert Bosch GmbH ' ■ R. 24
    Stuttgart ■ 21.9.1970
    Ansprüche
    ^ 1. ) Fahrzeug zur Befahrung von Hindernisse, aufweisende Flächen, mit einer Vorrichtung zur Erkennung der in der Bahn des Fahrzeuges liegenden Hindernissesjund einer Steuervorrichtung, die in Abhängigkeit von der Lage des in der Fahrbahn des Fahrzeuges befindlichen Hindernisse eine wenigstens eine Richtungsänderung des Fahrzeuges bewirkende Lenkeinrichtung beeinflußt, nach Patentanmeldung P 2 020 220.4 vom 25*4.1970, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kontrolleinrichtung zur Kontrolle der Fahrtrichtung am Fahrzeug (1) angebracht ist, die wenigsten einen Sender und wenigstens einen Empfänger (5 bis 9) elektromagnetischer und/oder mechanischer Schwingungen aufweist und daß die Kontrolleinrichtung die Fahrtrichtung korrigierend auf die Lenkeinrichtung einwirkt«,
  2. 2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadur-ch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Sender (4) und wenigstens ein Empfänger (5 bis 9) auf eine Bezugsfläche (3) gerichtet sind, die insbesondere durch eine seitliche und/oder vordere oder rückwärtige Begrenzungswand der zu befahrenden Fläche'(2) gebildet' ist.
  3. 3. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sender (4) auf dem Fahrzeug (1) angeordnet ist, dessen
    - 6 209 8 16/0 530
    Robert Bosch GmbH R. 24- Ka/Wa
    Stuttgart
    Abstrahlrichtung insbesondere um 180° änderbar ist, wobei wenigstens ein Empfänger (5 bis 9) entsprechend der geänderten Abstrahlrichtung umstellbar ist.
  4. 4-.· Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Sender mit einander entgegengesetzten Abstrahlrichtungen und entsprechend den Sendern ausgerichtete Empfänger vorgesehen sind.
  5. 5. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4-, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens einem der Empfänger ein Verstärker (12) nachgeschaltet ist, dessen Verstärkung in Abhängigkeit von der- Entfernung des Fahrzeugs von der Bezugsfläche (3) veränderbar ist«
  6. 6. Fahrzeug nach Anspruch 5t dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens einer der Verstärker zur abstandsabhangigen Veränderung der Verstärkung mit der Steuer- und/oder Lenkeinrichtung (14-) des Fahrzeugs in Wirkungsverbindung steht,
  7. 7. Fahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die abstandsabhängige Ver-ßtärkungsänderuJig durch Steuer- bzw. Lenkvorgänge zur seitlichen Versetzung des Fahrzeugs auslösbar ist.
    BAD ORIGINAL - 7 -
    209816/0530
    -7- 2049133
    Robert Bosch GmbH . R. 24 Ka/Wa
    Stuttgart . ' .
  8. 8. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7j dadurch gekennzeichnet, daß bei Flächen ohne Seitenwänden als Bezugsflachen Streifen aus reflektirendem Material längs der zu befahrenden Fläche gespannt sind. .
    20 9 816/0530
    Leerseite
DE19702049136 1970-10-07 1970-10-07 Fahrzeug Pending DE2049136A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19702049136 DE2049136A1 (de) 1970-10-07 1970-10-07 Fahrzeug
US00186678A US3744586A (en) 1970-10-07 1971-10-05 Automatically steered self-propelled vehicle
GB4637571A GB1364479A (en) 1970-10-07 1971-10-06 Self-steering vehicles
FR7136143A FR2122392A6 (de) 1970-10-07 1971-10-07

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19702049136 DE2049136A1 (de) 1970-10-07 1970-10-07 Fahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE2049136A1 true DE2049136A1 (de) 1972-04-13

Family

ID=5784371

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19702049136 Pending DE2049136A1 (de) 1970-10-07 1970-10-07 Fahrzeug

Country Status (4)

Country Link
US (1) US3744586A (de)
DE (1) DE2049136A1 (de)
FR (1) FR2122392A6 (de)
GB (1) GB1364479A (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3727837A1 (de) * 1987-08-20 1989-03-02 Brunner Wolfgang Verfahren und vorrichtung zur fehlerverminderung bei der messung raeumlicher bewegung von messpunkten mittels ultraschallsignalen
DE3237439C2 (de) * 1981-03-16 1989-03-09 Mitsubishi Electric Corp
DE3904914A1 (de) * 1989-02-17 1990-08-23 Wolfgang Brunner Verfahren und vorrichtung zur fehlerverminderung bei der messung raeumlicher bewegung von messpunkten mittels ultraschallsignalen

Families Citing this family (56)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4119900A (en) * 1973-12-21 1978-10-10 Ito Patent-Ag Method and system for the automatic orientation and control of a robot
FR2271611B1 (de) * 1974-02-01 1977-03-04 Thomson Csf
US3935922A (en) * 1974-07-16 1976-02-03 Lear Siegler, Inc. Vehicle guidance mechanism
US4083047A (en) * 1974-08-05 1978-04-04 Energystics Vehicle guidance system
US4028533A (en) * 1974-12-31 1977-06-07 Techno-Venture Co., Ltd. Robot movable in a group
US4003445A (en) * 1976-02-12 1977-01-18 Lear Siegler, Inc. Code circuitry for a vehicle guidance mechanism
US4465155A (en) * 1981-06-17 1984-08-14 Collins Marshall S Automated operatorless vehicles
JPS58217012A (ja) * 1982-06-11 1983-12-16 Kubota Ltd 障害物検出センサ−付走行車輌
JPS5977517A (ja) * 1982-10-27 1984-05-04 Kubota Ltd 走行車輌
DE3423536C2 (de) * 1984-06-26 1986-09-11 Erwin Sick Gmbh Optik-Elektronik, 7808 Waldkirch Lichtelektrische Schutzzonenvorrichtung an einem Fahrzeug
US4653002A (en) * 1984-09-26 1987-03-24 Westinghouse Electric Corp. Navigation system for unmanned vehicles
DE3439213A1 (de) * 1984-10-26 1986-05-07 Willy Scheuerle Fahrzeugfabrik GmbH & Co, 7114 Pfedelbach Lenkfuehrungsanordnung
US4700427A (en) * 1985-10-17 1987-10-20 Knepper Hans Reinhard Method of automatically steering self-propelled floor-cleaning machines and floor-cleaning machine for practicing the method
US4707297A (en) * 1986-04-29 1987-11-17 Bell & Howell Company Removable guidepath for automated guidance vehicles
US4919224A (en) * 1988-05-16 1990-04-24 Industrial Technology Research Institute Automatic working vehicular system
US4972917A (en) * 1989-03-30 1990-11-27 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Carriage conveying equipment
US5020620A (en) * 1989-09-28 1991-06-04 Tennant Company Offsetting the course of a laser guided vehicle
US5083629A (en) * 1990-03-12 1992-01-28 Industrial Technology Research Institute Walking control method for automatic working vehicle
US5410479A (en) * 1992-08-17 1995-04-25 Coker; William B. Ultrasonic furrow or crop row following sensor
US5548511A (en) * 1992-10-29 1996-08-20 White Consolidated Industries, Inc. Method for controlling self-running cleaning apparatus
BR9510261A (pt) * 1995-10-25 1997-11-04 Georg Michael Diehl Dispositivo para a preparação da superficie do solo de uma pista de equitação
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
GB2358843B (en) 2000-02-02 2002-01-23 Logical Technologies Ltd An autonomous mobile apparatus for performing work within a pre-defined area
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
US7663333B2 (en) * 2001-06-12 2010-02-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US6775871B1 (en) 2001-11-28 2004-08-17 Edward Finch Automatic floor cleaner
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US7103952B2 (en) * 2004-03-12 2006-09-12 The Boeing Company Engine loader and transporter apparatus and methods
DE112005000738T5 (de) 2004-03-29 2007-04-26 Evolution Robotics, Inc., Pasadena Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung unter Verwendung von reflektierten Lichtquellen
ATE536577T1 (de) 2004-06-24 2011-12-15 Irobot Corp Fernbediente ablaufsteuerung und verfahren für eine autonome robotervorrichtung
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8972052B2 (en) * 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
DE602006014364D1 (de) 2005-02-18 2010-07-01 Irobot Corp Autonomer oberflächenreinigungsroboter für nass- und trockenreinigung
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US7620476B2 (en) * 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
US20070113188A1 (en) * 2005-11-17 2007-05-17 Bales Christopher E System and method for providing dynamic content in a communities framework
EP2466411B1 (de) 2005-12-02 2018-10-17 iRobot Corporation Robotersystem
ES2706729T3 (es) 2005-12-02 2019-04-01 Irobot Corp Sistema de robot
US7441298B2 (en) 2005-12-02 2008-10-28 Irobot Corporation Coverage robot mobility
EP2816434A3 (de) * 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Roboter mit autonomem Wirkungsbereich
ATE442619T1 (de) 2005-12-02 2009-09-15 Irobot Corp Modularer roboter
US20090044370A1 (en) 2006-05-19 2009-02-19 Irobot Corporation Removing debris from cleaning robots
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
KR101529848B1 (ko) 2007-05-09 2015-06-17 아이로보트 코퍼레이션 표면 처리 로봇
JP5027735B2 (ja) * 2007-05-25 2012-09-19 サッポロビール株式会社 発泡性アルコール飲料の製造方法
JP5647269B2 (ja) 2010-02-16 2014-12-24 アイロボット コーポレイション 掃除機ブラシ
US8768559B1 (en) * 2013-01-22 2014-07-01 Qunomic Virtual Technology, LLC Line projection system
US11215601B2 (en) * 2018-10-25 2022-01-04 Cnh Industrial Canada, Ltd. System for monitoring soil conditions based on acoustic data and associated methods for adjusting operating parameters of a seed-planting implement based on monitored soil conditions

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3237439C2 (de) * 1981-03-16 1989-03-09 Mitsubishi Electric Corp
DE3727837A1 (de) * 1987-08-20 1989-03-02 Brunner Wolfgang Verfahren und vorrichtung zur fehlerverminderung bei der messung raeumlicher bewegung von messpunkten mittels ultraschallsignalen
US4939701A (en) * 1987-08-20 1990-07-03 Wolfgang Brunner Method and apparatus for error reduction when measuring movement in space of test points by means of ultrasonic signals
DE3904914A1 (de) * 1989-02-17 1990-08-23 Wolfgang Brunner Verfahren und vorrichtung zur fehlerverminderung bei der messung raeumlicher bewegung von messpunkten mittels ultraschallsignalen

Also Published As

Publication number Publication date
FR2122392A6 (de) 1972-09-01
US3744586A (en) 1973-07-10
GB1364479A (en) 1974-08-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE2049136A1 (de) Fahrzeug
EP1646548B1 (de) Fahrhilfsvorrichtung insbesondere zum einparken eines fahrzeugs
EP1118494B1 (de) Verfahren zur Ausrichtung eines Sensors in einem abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystem bei einem Fahrzeug
EP1207262B1 (de) Fahrzeug mit wenigstens einer schwenkbaren Tür
EP3267276A1 (de) Markierwagen und -verfahren
EP3665496B1 (de) Verfahren zur justierung mindestens eines targets an einer justiervorrichtung
DE3122963C2 (de) Meßeinrichtung zum selbsttätigen Messen von Geschwindigkeit und Weg eines beweglichen Körpers
DE4106767A1 (de) Verfahren zur ermittlung von fahrzeugdrehraten und fahrzeuganordnung zur durchfuehrung des verfahrens
DE102015119658A1 (de) Verfahren zum Erfassen eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs mit Objektklassifizierung, Steuereinrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
WO2019091724A1 (de) Verfahren und fahrerassistenzsystem zum regeln der fahrdynamik eines fahrzeugs
DE1801967A1 (de) Steuerung eines Kraftwagens entlang eines in der Fahrbahn verlegten Leiters
DE3027493A1 (de) Fahrzeug, insbesondere kraftfahrzeug
WO2020043526A1 (de) Berechnungsmittel, anordnung und verfahren zur positionsbestimmung eines authentifikationsmittels für ein fahrzeug
EP0361166A1 (de) Verstellvorrichtung für zwei beidseitige Aussenspiegel eines Zugfahrzeugs eines Kraftfahrzeug-Lastzuges
DE102012016708A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines kurveninneren Manövrierraumes eines Lastzuges
DE2718459C2 (de)
DE4226480A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur verschleißfreien Spurführung eines schienengebundenen Fahrzeuges
DE102018213994A1 (de) Verfahren und System zur Bestimmung der Bewegung eines Kraftfahrzeuges
DE2704852C2 (de) Anordnung von Vorrichtungen, insbesondere mit einer Anzeige- bzw. Steuervorrichtung zum Führen eines Fahrzeuges
DE2360498C2 (de) Einrichtsystem für Batterien schwerer auf Lafetten fahrender Waffen, insbesondere Raketenwerfer
WO1989007771A1 (en) Optical tracking instrument
CH683132A5 (de) Spurfindungseinrichtung beim Rückwärtsfahren eines Kraftfahrzeugzuges.
DE2050358A1 (de) Verfahren zum Vermindern der Kollisionsgefährdung eines Straßenfahrzeuges
EP0736630A1 (de) Verfahren zum Erneuern vorhandener Markierungslinien auf einer Fahrbahn und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE2104937C3 (de) System zur Verminderung der Kollisionsgefahr eines Straßenfahrzeuges