DE19705039C2 - Mehrphasiger bürstenloser Gleichstrommotor und Verfahren zum Starten desselben - Google Patents

Description

Hintergrund der Erfindung

Die vorliegende Erfindung betrifft einen mehrphasigen, bürsten­ losen Gleichstrommotor mit integrierten Positionssensorwicklun­ gen des Typs, wie er in dem U.S. Patent 4 687 961 von Horber sowie in dem U.S. Patent 5 329 195, von Horber u. a. beschrieben und beansprucht ist, wobei die Erfindung von dem U.S. Patent 5 329 195 als nächstliegender Stand der Technik ausgeht.

Die Motoren der oben genannten Patente sind dadurch gekenn­ zeichnet, dass sie zwei Rotor-Feedbackkreise aufweisen, die mit jedem Motorphasenkreis verbunden sind. Das Feedbacksignal kann daher entweder mit der positiven oder der negativen Hälfte der­ selben Motorphasenkreis-Sinuswelle angepaßt werden. Die Bestim­ mung dieser Beziehung beim Start ist zwingend erforderlich, um die Kommutierung des Motors für die richtige Betriebsrichtung zu ermöglichen. Wenn die Phasenanpassung während des Startens nicht korrekt bestimmt wird, dreht der Motor in die falsche Richtung, was möglicherweise zu einer katastrophalen Fehlfunk­ tion des Systems führt.

Die Phasenanpassung wurde bei gegenwärtigen Motoren bisher durch Anlegen eines linearen Rampenstroms auf eine feste +90° Motorphasenkommutierung ausgehend von der anfangs erreichten Feedbackposition erreicht. Bei Drehung des Rotors unter einer aufgewendeten Momentkraft (mindestens 2° mechanischer Bewegung des Rotors ist notwendig) werden aufeinanderfolgende Feedback­ positionen geprüft, um ihr Verhältnis zueinander zu bestimmen und dabei die Phasenanpassung zu erzielen. Oft ist jedoch jeg­ liche Bewegung der Motorwelle beim Start unerwünscht oder nicht tolerierbar oder gar unmöglich.

Es wurden bereits Verfahren zum Motorstart ohne Bewegung be­ reitgestellt, wie beispielsweise in den U.S. Patenten 4 992 710 und 5 001 405 von Cassat, U.S. Patent 5 028 852 von Dunfield, U.S.-Patent 2 254 914 von Dunfield et al. sowie in der EP 0 251 785 A2 von Squires et al.. Die in diesen Patenten beschriebenen Techniken sind spezifisch auf die Motorkonstruktionen aus­ gerichtet, die darin beschrieben sind und können nicht wir­ kungsvoll mit dem integrierten Sensorwicklungen funktionieren, die den Motor der vorliegenden Erfindung kennzeichnen. Obwohl die Methoden nach dem Stand der Technik zweifelsfrei wirksam sind, um die Kommutierung dieser besonderen Motoren in die aus­ gewählte Richtung durchzuführen, so können sie jedoch keine dy­ namische hochauflösende Positionsbestimmungsfähigkeit bereit­ stellen, wie es von dem vorliegenden Motor und dem Verfahren geleistet wird.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein neues Verfahren zur Phasenanpassung und zum Starten eines mehrphasi­ gen bürstenlosen Gleichstrommotors bereitzustellen, der inte­ grierte Positionssensorwicklungen aufweist, und einen neuen Mo­ tor solchen Charakters bereitzustellen, der eine derartige Pha­ senanpassung und Initialisierungsfähigkeit besitzt.

Es ist nun herausgefunden worden, dass diese Aufgabe leicht durch das Bereitstellen eines Mehrphasen-Gleichstrommotors er­ zielt werden kann, welcher außergewöhnliche Steuermittel auf­ weist. Der Motor umfaßt einen Stator aus magnetischem Material mit einer Anordnung von einen gegenseitigen Abstand aufweisen­ den Polelementen, eine Vielzahl von Phasenwicklungen, die ge­ trennt voneinander auf mindestens einigen der Polelemente ge­ wickelt sind und eine Vielzahl von Sensorwicklungen, die ebenso gewickelt sind. In einigen Ausführungsformen können eine Pha­ senwicklung und eine Sensorwicklung auf denselben Polelementen gewickelt sein. Erste Verbindungsmittel verbinden die Phasen­ wicklungen, um zumindest zwei Motorphasen zu ermöglichen, und zweite Verbindungsmittel verbinden die Sensorwicklungen, um zu­ mindest zwei Sensorkreise zu installieren, wobei jede Sensor­ wicklung durch den Stator mit zumindest einer Phasenwicklung magnetisch gekuppelt ist. Der Motor umfaßt einen Rotor mit einer Anordnung von einen gegenseitigen Abstand aufweisenden Polelementen, die zumindest zeitweise magnetisch gemacht werden können, um so positive und negative Polaritäten an Polen in wechselnden Positionen in der Anordnung zu bewirken. Der Rotor ist relativ zum Stator beweglich gehalten, wobei sich die Pol­ elemente des Rotors in körperlicher und magnetischer Nähe an den Statorelementen vorbeibewegen. Zumindest eine Stromversor­ gung ist elektrisch mit den ersten und zweiten Verbindungsmit­ teln des Motorstators verbunden, um einen Gleichstrom dorthin zu liefern, wobei die Reglermittel operativ mit zumindest einer Kraftquelle und den zweiten Verbindungsmitteln zum Regeln des zumindest den ersten Verbindungsmitteln gelieferten elektri­ schen Stroms verbunden sind. Normalerweise wird Strom konstant von einer getrennten Stromversorgung den zweiten Verbindungs­ mitteln angeliefert, wobei die Stromversorgung einen frequenz­ festen Kreis umfaßt. Die Reglermittel sind ausgelegt, um fol­ gende Schritte auszuführen:

• a) Bewirken der Lieferung elektrischen Stroms von der zumin­ dest einen Stromversorgung zur Erregung der Feedbackwicklungen, um von den beiden Sensorkreisen Feedbacksignale zu erzeugen, die die Position des Rotors anzeigen;
• b) Erfassen der Feedbacksignale;
• c) Verwenden des erfaßten Feedbacksignals, um die Stellung des Rotors zu bestimmen;
• d) Bewirken der Lieferung elektrischen Stroms von der zumin­ dest einen Stromversorgung zur Erregung der Phasenwicklungen bei einem solchen Kommutierungswinkel, bei dem der Motor im Drehmomentgleichgewicht und der Rotor in einer festen Stellung gehalten wird;
• e) Bestimmung von Änderungen in den Feedbacksignalen während des Schritts der Erregung der Phasenwicklung und
• f) Verwenden dieser Feedbacksignaländerungen zum Bestimmen des aktuellen Werts des Kommutierungswinkels.

In den meisten Fällen sind die Reglermittel so ausgelegt, um folgende weitere Schritte auszuführen:

• a) Verwenden des bestimmten aktuellen Werts des Kommutie­ rungswinkels, um die Phasenpolarität des Motors zu bestimmen; und
• b) Verwenden der bestimmten Motorphasenpolarität zur Regelung der Stromlieferung von der zumindest einen Stromquelle zur Er­ regung der Phasenwicklungen bei einem solchen Kommutierungswin­ kel, um die Bewegung des Rotors in eine ausgewählte Richtung zu bewirken. Der Kommutierungswinkel aus Schritt (h) unterscheidet sich üblicherweise um 90° von dem Kommutierungswinkel des Schrittes (d).

Weitere Vorteile der Erfindung werden durch das Bereitstellen eines Verfahrens zur Phasenanpassung eines Mehrphasen-Gleich­ strom-Elektromotors der beschriebenen Art beim Starten und ohne Bewegung des Rotors erreicht. Durch Ausführen des Verfahrens werden die oben aufgeführten, durch die Reglermittel ausgeführ­ ten Schritte bewirkt.

Detaillierte Beschreibung der in den Figuren dargestellten Aus­ führungsformen

Es wird zunächst auf Fig. 1 der Zeichnungen Bezug genommen, in der die Komponenten eines Mehrphasen-Gleichstrommotors der Bau­ art dargestellt sind, bei dem die Phasenanpassung und Startrou­ tine der vorliegenden Erfindung zur Anwendung gelangt. Der Mo­ tor ist in dem oben erwähnten U.S. Patent 5 329 195 von Horber et al. näher erläutert, weshalb lediglich eine eingeschränkte Beschreibung seiner Merkmale erforderlich ist.

Der allgemein mit der Bezugsziffer 1 gekennzeichnete Motor be­ steht aus einem zylindrischen Kern 18 mit sich jeweils in ent­ gegengesetzte Richtungen erstreckenden Achsabschnitten 20 (von denen lediglich eine sichtbar ist) und einer Anordnung von 24 Permanentmagneten hoher Energie, die beispielsweise durch Ver­ kleben auf dessen Oberfläche festgelegt sind und die sich in Längsrichtung (axial) darauf erstrecken. Die Magnete sind be­ züglich ihrer Polarität alternierend angeordnet und bestehen vorzugsweise aus einer Samarium/Kobalt-Legierung.

Der Stator, allgemein mit der Bezugsziffer 12 gekennzeichnet, besteht aus einer Vielzahl von gepackten, durch Stanzen oder Schneiden hergestellten Lamellen (von denen lediglich eine sichtbar ist) und von denen jede einen ringförmigen Rückschluß 26 mit 24 Polen 34 aufweist, die sich von dem Rückschluß 26 ra­ dial nach innen erstrecken und über den inneren Ringumfang im gleichen Abstand verteilt sind. Die gepackten Lamellen bilden gemeinsam die Pole 34 des Stators (aus Gründen der Übersichtlichkeit sind die Teile des Stators und die Elemente der Lamel­ len, aus denen sie gebildet sind, mit derselben Bezugsziffer gekennzeichnet).

Jeder Pol 34 des Stators 12 weist zwei Wicklungen 38, 38' auf, die einander gegenüberliegend angeordnet und voneinander durch Papier oder ein Kunstharzmaterial in üblicher Weise isoliert sind. Die Wicklungen 38, 38' sind in der dargestellten Weise gewickelt und miteinander verbunden. Insbesondere sind zwei Sensor-Schaltkreis-Abschnitte, mit CT1 und CT2 bezeichnet, vor­ handen, welche elektrisch parallel an den mit S1 und S2 gekenn­ zeichneten Stellen miteinander verbunden sind. Alle Wicklungen 38 des Satzes, welche den Schaltkreisabschnitt CT1 umfassen, sind in einer Richtung auf ungeraden Polen 34 gewickelt und alle Wicklungen 38, welche den Schaltkreisabschnitt CT2 umfas­ sen, sind in entgegengesetzter Richtung auf geradzahligen Polen gewickelt. Auf diese Weise erzeugen die Sensorwicklungen der beiden Wicklungssätze einander entgegengesetzt gerichtete ma­ gnetische Ströme, wie es durch die Position der kleinen Kreise neben entweder dem äußeren oder dem inneren Ende der Spu­ lenwicklung angezeigt ist.

Die Verbindungspunkte, an denen die Anschlüsse 48 und 50 für die jeweiligen Sensorkreisabschnitte CT1 und CT2 angeschlossen sind, unterteilen jeden Satz der Sensorwicklungen 38 in zwei gleichzahlige Untergruppen. Zusätzlich dazu, dass die Pole mit­ einander alternierend angeordnet sind, ist vorgesehen, dass die Pole jeder Wicklungsuntergruppe ebenfalls miteinander alternie­ rend auf dem Statorkörper abwechseln.

Folgendes betrifft die Phasen- oder Drehmomentwicklungen 38':
Diejenigen, die auf den Polen A gewickelt sind, sind in Serie zu einer ersten Phase, als "A" gekennzeichnet, verbunden und diejenigen, die auf den verbleibenden Polen B gewickelt sind, sind als eine zweite Phase, bezeichnet mit "B", miteinander verbunden. Auf diese Weise sind die Pole jeder Phasengruppe als nebeneinanderliegende Paare angeordnet. Die Wicklungen 38' auf den gepaarten Polen A sind in die entgegengesetzte Richtung gewickelt, um einen magnetischen Strom zu erzeugen, der einem Weg durch die Polpaare folgt, wenn die Phase aktiviert ist, wodurch diese miteinander magnetisch gekoppelt werden.

Aus dem Vorangegangenen ist ersichtlich, dass die beschriebene Wicklung des Stators jeden Pol in die Lage versetzt, als Drehmomentpol und als Sensorpol zu funktionieren. Die darge­ stellte besondere Anordnung bietet optimales magnetisches Gleichgewicht sowohl hinsichtlich der Leistungs- als auch der Sensorfunktionen des Motors, wenn der Stator angeschlossen ist, um auf zwei Phasen gleicher Spannung zu arbeiten und Zwei-Ka­ nal-Feedbacksignale zu liefern, wobei zusätzlich ein extrem ho­ hes Auflösungsniveau der Rotorposition und somit eine außeror­ dentlich akkurate Positionsinformation geboten wird. Es sei nochmals zum Ausdruck gebracht, dass Statoren, wie solche des oben angegebenen Horber-Patents wünschenswerterweise in der Ausübung der vorliegenden Erfindung verwendet werden können, ebenso wie Motoren mit beliebigen anderem Design und Auslegung, soweit sie die Minimalkriterien erfüllen, die nachfolgend er­ läutert werden.

Fig. 2 zeigt ein funktionelles Blockdiagramm eines Systems, das den beschriebenen Motor verwendet. Der Strom für den "Sensormo­ tor" 82 wird von einem Verstärker 84 bereitgestellt, der mit Gleichstrom läuft und eine H-Brücke für jede Phase enthält, be­ zeichnet mit HA und HB, die jeweils mittels der Leitungen 62, 64 mit den Anschlüssen 40, 46 verbunden sind und - wie darge­ stellt - stromregulierende Nebenkreise oder Schleifen aufwei­ sen; die H-Brücken verwenden vorteilhafterweise Feld-Effekt- Transistoren und werden üblicherweise mit 20 KHz Chopper- Frequenz betrieben.

Die Anschlüsse 52, 54 für die Sensorkanäle des Motors sind mit­ tels der Leitungen 66, 68 mit einer Gleichstrom betriebenen Sensorerregungseinheit 70 verbunden, die ebenfalls die Form einer H-Brücke aufweisen kann und die üblicherweise mit einer vorbestimmten konstanten Frequenz von 100 KHz arbeitet, um kon­ stant einen Wechselstrom zu den Paaren der Sensorwicklungen der beiden Kanäle CT1 und CT2 zu liefern. Die Sensorerregungsein­ heit 70 wird mittels eines Synchrondetektors, der über die Lei­ tungen 74, 76 mit den Anschlüssen 48 und 50 des Sensormotors 82 verbunden ist, synchronisiert und liefert Inversionsfunktionen der Signale von den Sensorkanälen, um einem Positionsdecoder eine Regelspannung mit variierender Amplitude zu liefern, der in einem in das System integrierten Mikroprozessor 78 enthalten ist. Der Mikroprozessor 78, bei dem es sich vorteilhafterweise um einen Intel 80V296-Chip oder einen ähnlichen Chip handeln kann, weist auch ein Feedback-Monitoring, ein Anfangs-Feedback, einen Signaldifferenzierer und eine Kommutierungsreglerlo­ gik auf, die in der in der Zeichnung dargestellten Weise miteinander verbunden sind. Signale des Mikroprozessors 78 steuern die H-Brücken HA und HB über die Leitungen 90 und 92 zur Stromversorgung der Wicklungen und Puls-Weiten-Modulation, geeignet um eine gewünschte Betätigung des Motors herbei­ zuführen, wobei dies von der Rotorposition und von den Steuersignaleingaben aus einem Kontrollterminal 94 in das System abhängt.

Die Amplitude der Spannung, die an den Anschlüssen 48 und 50 abgegriffen wird, hängt von der Induktivität der Wicklungen 38 ab, wodurch wiederum eine Anzeige des magnetischen Stroms in den Polen, bewirkt durch die Rotormagnete, geliefert wird. We­ sentlich für die Erfindung ist die Erkenntnis, daß der Fluss, d. h. der magnetische Strom, der von den mit Strom versorgten Wicklungen 38' ebenfalls einen Effekt bestimmter Bedeutung auf die Induktivität der Wicklungen 38 besitzt und somit auf das Signal, das von diesen abgeleitet wird.

Ist die Feedback-Position bekannt, kann die Kommutierung bei entweder 0° oder 180° durchgeführt werden, wodurch kein Drehmo­ ment an dem Rotor erzeugt wird. Das Unterstromsetzen der Pha­ senwicklungen bei solchen Kommutierungswinkeln (Ungleich-Kom­ mutierung bei 90°) wird als proportionaler Amplitudenwechsel im Feedback-Signal widergespiegelt, und zwar abnehmend oder zuneh­ mend, abhängig davon, ob das Feedback-Signal an die positive oder negative Hälfte der der Motorphasensinuswelle angepaßt worden ist. In jedem Fall liefert das Feedback-Signal bei Stillstand die Phasenanpassungsinformation, die notwendig ist, um den Motor für die Bewegung in die jeweils gewünschte Rich­ tung zu kommutieren.

Diese Prinzipien und die Schritte, die ausgeführt werden, um diese Prinzipien zu verwirklichen, sind in Fig. 3, 4A-4C und 5 der Zeichnungen graphisch dargestellt. Es sei darauf hinge­ wiesen, daß die eingekreisten Ziffern "1", "2" und "3" in den Fig. 4A-4C lediglich der Bezeichnung der fortlaufenden Punkte des illustrierten Flußbildes dienen. In Fig. 5 stellt die Kurve "M" den Motorphasenzyklus und die Kurve "FB" die beiden Feed­ back-Zyklen dar, wobei der eine während der positiven Hälfte (0° bis 180°) des Motorphasenzyklus und der andere während der negativen Hälfte (180° bis 360°) auftritt.

Wie unter Bezugnahme auf Fig. 3 ersichtlich, wird die Motorpha­ senposition und Stabilität in der Phase T1 durch Lesen des Feedback-Signals bestimmt und festgestellt, wobei die Summe von den beiden Feedback-Signalen eine absolute Amplitude "A" er­ gibt. Die Schrittfolge, die von dem Mikroprozessor 78 in Fig. 2 während der Phase T1 ausgeführt wird, ist in Fig. 4A beschrie­ ben. Wenn der Stillstand der Motorwelle bestätigt worden ist (d. h. wenn sie nicht durch extern aufgebrachte Kräfte bewegt wird) und wenn bestimmt worden ist, dass die Feedback-Signale innerhalb der vorbestimmten Grenzen liegen (z. B. innerhalb 20% bis 80% des Maximums der gestatteten Werte, üblicherweise zwischen 1 bis 4 Volt), wird in die Phase T2 eingetreten und es wird die Initialisierungsroutine in Übereinstimmung mit der Se­ quenz gemäß Fig. 4B fortgesetzt.

Der Kommutierungs-Phasen-Winkel ist auf -90° gesetzt (ein posi­ tiver 90° Winkel könnte alternativ ebenfalls durchgeführt wer­ den), basierend auf der Feedback-Position, wodurch ein Kommu­ tierungswinkel von entweder 0°, wenn das Feedback-Signal mit der positiven Hälfte der Motorphasenzyklus-Sinuswelle, darge­ stellt in Fig. 5, oder 180°, wenn das Feedback-Signal mit der negativen Hälfte angepaßt worden ist, vorgegeben wird. Der Motorstrom wird dann von Null auf schließlich einen Wert gesetzt, der 75% des maximalen Drehmoments entspricht, und zwar bei einem Winkel, der kein Drehmoment erzeugt. Es sei darauf hingewiesen, dass selbst unter derartigen Bedingungen eine Drehbewegung der Welle auftreten kann, was aber durch einen Positionskorrekturschritt ausgeglichen wird.

Wie in Fig. 3 dargestellt, zeigen zunehmende Feedback-Signalam­ plituden Kommutierung bei 0° und folglich eine Anpassung mit der positiven (0° bis 180°) Hälfte der Motor-Phasen-Zyklus­ welle, während abnehmende Amplituden eine Angleichung zur nega­ tiven (180° bis 360°) Hälfte der Welle anzeigen. Der Phasen­ strom ist dann auf Null reduziert und die Sequenz wird bei ge­ eigneter Umsetzung der erhaltenen Information wiederholt. Der erste Schritt, auf den in Fig. 4C Bezug genommen wird, ent­ spricht der Phase T3 in Fig. 3, wobei die verbleibenden Schritte die erfolgreiche Vervollständigung einer Initialisie­ rung und Anzeige einer ±90° Kommutierung der Phasenwicklung zum Bewirken einer Drehbewegung des Motors in die Korrekturrichtung enthalten. Die Referenzen in Fig. 3 bezüglich 3% Größenord­ nungsänderung sind etwas willkürlich, wenn auch eine 1%ige Än­ derung eine praktische Schwelle für eine bedeutsame Informa­ tion, jedenfalls in den meisten Fällen, darstellen kann.

Es sei darauf hingewiesen, dass das Flußbild der Fig. 4A-4C rein exemplarisch ist und lediglich dahingehend verstanden wird, dass darin die beste Art zur Durchführung der Erfindung dargestellt ist. Beispielsweise kann es sein, dass die Sequenz, die von dem Strichlinienrechteck in Fig. 4A eingeschlossen ist, in vielen Fällen nicht notwendig ist, beispielsweise in sol­ chen, bei denen eine Sicherung gegen Wellendrehung durch andere Mittel erzielt werden kann, und auch die Kommutierung kann anderswo in der Sequenz vorgenommen werden, z. B. nachfolgend einem Positions-Updating-Schritt. Die 1%ige Zunahme der Stromniveauabgabe und die 50% Obergrenze bezüglich des Abgabestroms, auf die in Fig. 4B Bezug genommen sind, sind etwas willkürlich und können in geeigneter Weise geändert werden. Das Aufsummieren beider Feedback-Signale, um den Ge­ samtwechsel der Feedback-Werte zu errechnen, ist nicht allgemein wesentlich, und die Wiederholung des Zyklus ist zwar ratsam, jedoch nicht in allen Instanzen erforderlich.

Obwohl ein Zweiphasensystem dargestellt und beschrieben worden ist, versteht es sich, dass die Konzepte der Erfindung ebenso bei anderen Mehrphasensystemen anwendbar sind; spezifische Mo­ difikationen sind selbstverständlich notwendig durchzuführen, was jedoch dem Fachmann offensichtlich ist, und es ist selbst­ verständlich möglich, in jeder vorgesehenen Phase den Strom un­ abhängig zu regeln. Es sei ebenfalls darauf hingewiesen, dass die vorangehend beschriebenen und definierten Konzepte sowohl bei Linear- als auch bei rotierenden Motoren und Bewegungsrege­ lungssystemen zur Anwendung gelangen können, und dass die Tech­ nik auch zu anderen Zwecken eingesetzt werden kann als die Mo­ torinitialisierung, z. B. zur kontinuierlichen Bestimmung der Motorposition. Es können Änderungen an der Vorrichtung und dem Verfahren der Erfindung vorgenommen werden, ohne von dem Gedan­ ken der Erfindung abzuweichen und ohne den Schutzbereich der Patentansprüche zu verlassen. Dies ist für den Durchschnitts­ fachmann offensichtlich.

Es ist daher erkennbar, dass die vorliegende Erfindung ein neues Verfahren zur Phasenanpassung und Initialisierung eines mehrphasigen bürstenlosen Gleichstrommotors mit integrierten Sensorwicklungen und einen neuen Motor des Typs bereitstellt, der derartige Fähigkeiten aufweist. Das Verfahren und der Motor der Erfindung sind hochwirksam und in Leistung und Betrieb ver­ läßlich und relativ einfach zu konstruieren und herzustellen.

Claims (4)

1. Mehrphasiger bürstenloser Gleichstrommotor, mit
einem Stator (12) mit ausgeprägten Polelementen (1 . . 24),
einer Vielzahl von Phasenwicklungen (38'), die jeweils in konzentrierter Form um zumindestens einige der Polelemente (34) gewickelt sind und deren Anschlüsse so miteinander ver­ bunden sind, daß mindestens zwei Motorphasen (A, B) am Luftspalt des Stators (12) ausgebildet werden,
einer Vielzahl von Sensorwicklungen (38), die jeweils in konzentrierter Form gemeinsam mit einer Phasenwicklung (38') um zumindestens einige der Polelemente (34) gewickelt sind und deren Anschlüsse so miteinander verbunden sind, daß min­ destens zwei Sensorkreise (CT1, CT2) gebildet werden,
einem Rotor (10), der an seiner dem Stator (12) zugewandten Seite Permanentmagnete (24) trägt, die in Umfangsrichtung alternierend polarisiert sind und den Polelementen (34) un­ ter Bildung eines Luftspaltes gegenüberstehen,
einer Kommutierungsschaltung (96), mit der die Phasenwick­ lungen (38') der Motorphasen (A, B) selektiv bestromt werden können,
einer Sensorerregungsschaltung (70), deren hochfrequentes Ausgangssignal an Eingangsanschlüsse (52, 54) der Sensor­ kreise (CT1, CT2) gelegt wird,
einem Synchrondetektor 72, der mit Ausgangsanschlüssen (48, 50) der Sensorkreise (48, 50) verbunden ist, die daran an­ liegenden Spannungssignale aufarbeitet und Ausgangssignale (SIN, COS) abgibt,
einem Mikroregler, dem die von dem Synchrondetektor (72) ab­ gegebenen Ausgangssignale (SIN, COS) zugeführt werden und der daraus und aus anderen Eingangssignalen Steuersignale (90, 92) für die Kommutierungsschaltung (96) erzeugt,
dadurch gekennzeichnet, daß zum Anfahren des bürstenlosen Gleichstrommotors
die relative Stellung des Rotors (10) in Bezug auf den Sta­ tor (12) bei unbestromten Phasenwicklungen (38') durch Auswertung der Ausgangssignale (SIN, COS) des Synchrondetektors (72) ermittelt wird,
anschließend die Phasenwicklungen (38') mit einem von Null bis zu einem festgelegten Höchstwert ansteigenden Strom be­ aufschlagt werden, wobei die den Kommutierungswinkel des Gleichstrommotors angebende Phasenlage der Ströme in den mindestens zwei Motorphasen (A, B) in Abhängigkeit der Stel­ lung des Rotors (10) so gewählt wird, daß kein Drehmoment auf den Rotor (10) ausgeübt wird, und
die bei der Bestromung der Phasenwicklungen (38') auftreten­ den Veränderungen der Ausgangssignale (SIN, COS) gegenüber dem nichtbestromten Zustand erfaßt werden und als Korrektur­ werte bei der Ermittlung der Stellung des Rotors (10) in Ab­ hängigkeit der Ströme in den Phasenwicklungen (38') verwen­ det werden.

2. Mehrphasiger bürstenloser Gleichstrommotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Kommutierungswinkel des Gleichstrommotors zum Anfahren um 90°el vom Kommutierungs­ winkel wahrend der Ermittlung der Korrekturwerte abweicht.

3. Verfahren zum Anfahren eines mehrphasigen bürstenlosen Gleichstrommotors, mit
einem Stator (12) mit ausgeprägten Polelementen (1 . . 24),
einer Vielzahl von Phasenwicklungen (38'), die jeweils in konzentrierter Form um zumindestens einige der Polelemente (34) gewickelt sind und deren Anschlüsse so miteinander ver­ bunden sind, daß mindestens zwei Motorphasen (A, B) am Luftspalt des Stators (12) ausgebildet werden,
einer Vielzahl von Sensorwicklungen (38), die jeweils in konzentrierter Form gemeinsam mit einer Phasenwicklung (38') um zumindestens einige der Polelemente (34) gewickelt sind und deren Anschlüsse so miteinander verbunden sind, daß min­ destens zwei Sensorkreise (CT1, CT2) gebildet werden,
einem Rotor (10), der an seiner dem Stator (12) zugewandten Seite Permanentmagnete (24) trägt, die in Umfangsrichtung alternierend polarisiert sind und den Polelementen (34) un­ ter Bildung eines Luftspaltes gegenüberstehen,
einer Kommutierungsschaltung (96), mit der die Phasenwick­ lungen (38') der Motorphasen (A, B) selektiv bestromt werden können,
einer Sensorerregungsschaltung (70), deren hochfrequentes Ausgangssignal an Eingangsanschlüsse (52, 54) der Sensor­ kreise (CT1, CT2) gelegt wird,
einem Synchrondetektor 72, der mit Ausgangsanschlüssen (48, 50) der Sensorkreise (48, 50) verbunden ist, die daran an­ liegenden Spannungssignale aufarbeitet und Ausgangssignale (SIN, COS) abgibt,
einem Mikroregler, dem die von dem Synchrondetektor (72) ab­ gegebenen Ausgangssignale (SIN, COS) zugeführt werden und der daraus und aus anderen Eingangssignalen Steuersignale (90, 92) für die Kommutierungsschaltung (96) erzeugt,
dadurch gekennzeichnet, daß
die relative Stellung des Rotors (10) in Bezug auf den Sta­ tor (12) bei unbestromten Phasenwicklungen (38') durch Aus­ wertung der Ausgangssignale (SIN, COS) des Synchrondetektors (72) ermittelt wird,
anschließend die Phasenwicklungen (38') mit einem von Null bis zu einem festgelegten Höchstwert ansteigenden Strom be­ aufschlagt werden, wobei die den Kommutierungswinkel des Gleichstrommotors angebende Phasenlage der Ströme in den mindestens zwei Motorphasen (A, B) in Abhängigkeit der Stel­ lung des Rotors (10) so gewählt wird, daß kein Drehmoment auf den Rotor (10) ausgeübt wird, und
die bei der Bestromung der Phasenwicklungen (38') auftreten­ den Veränderungen der Ausgangssignale (SIN, COS) gegenüber dem nichtbestromten Zustand erfaßt werden und als Korrektur­ werte bei der Ermittlung der Stellung des Rotors (10) in Ab­ hängigkeit der Ströme in den Phasenwicklungen (38') verwen­ det werden.

4. Verfahren zum Anfahren eines mehrphasigen bürstenlosen Gleichstrommotors nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Kommutierungswinkel des Gleichstrommotors zum An­ fahren um 90°el vom Kommutierungswinkel während der Ermitt­ lung der Korrekturwerte abweicht.