DE19649200A1

DE19649200A1 - Maintenance method for processing machine, such as robots for sealing and coating motor vehicle bodies

Info

Publication number: DE19649200A1
Application number: DE1996149200
Authority: DE
Inventors: Herbert Trautwein; Wolfgang Dipl Ing Schmidt; Tilo Eisenhardt
Original assignee: Duerr Systems AG
Current assignee: Duerr Systems AG
Priority date: 1996-11-27
Filing date: 1996-11-27
Publication date: 1998-05-28

Abstract

The method is for carrying out maintenance of processing machines in a plant, in which workpieces to be processed in a 'conveyor line' sequence, are moved in the conveyor line along automatic processing machines arranged in an operating range which is not accessible to maintenance during the processing operation. The processing machine to be maintained is moved, at least with its part essential for the processing, along a predetermined movement path, out of the limited operating range. The maintenance is performed, while the processing of the workpieces is continued through the remaining machines in the operating range.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Wartung von Bearbeitungsmaschinen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und eine Anlage, bei der das Verfahren angewendet wird.The invention relates to a method for the maintenance of Processing machines according to the preamble of claim 1 and a plant using the method.

Ein typischer Anwendungsfall ist die Wartung und Instandhaltung oder auch Reparatur von Robotern oder sonstigen programm gesteuerten mehrachsigen Bearbeitungsmaschinen zur Applikation von Beschichtungs- und/oder Abdichtungsmaterialien auf Kraft fahrzeugkarossen, die serienweise von einem Förderer längs einer gegebenen Bearbeitungs- oder Förderlinie in einem be grenzten Applikationsraum, beispielsweise einer geschlossenen Kabine, an den Bearbeitungsmaschinen vorbeibewegt werden. Die Roboter od. dgl. können dieselben oder auch unterschiedliche Arbeiten ausführen, beispielsweise Lackieren, Abdichten von Nähten, Unterbodenschutz usw. und sind in vielen Fällen an einer Führungskonstruktion längs der Förderlinie verfahrbar (dieser kinematische Freiheitsgrad und die zugehörige Kon struktion werden in der Robotertechnik üblicherweise als Achse 7 bezeichnet). Die zur Wartung und Instandhaltung der Roboter erforderlichen Arbeiten erfolgen bisher innerhalb des begrenzten Applikationsraums. Dieser Raum ist aber u. a. aus Sicherheitsgründen während des Applikationsbetriebes für das Personal unzugänglich, d. h. er wird nur bei Betriebsunter brechung für Wartungs-, Instandhaltungs- und Instandsetzungs arbeiten zugänglich. Infolgedessen können diese Arbeiten bisher unter den üblichen Arbeitsbedingungen nur nach Schichtende oder am Wochenende durchgeführt werden. Bei der in zunehmendem Maße erforderlichen 24-Stunden-Auslastung der Anlage etwa durch Dreischichtbetrieb und Samstagsbetrieb bleibt sogar nur noch der Sonntag für Wartungsarbeiten. Diese Einschränkung und Verdichtung der verfügbaren Wartungszeiten bedingen besonderen Personaleinsatz und aufwendige Produktionsabsicherungsmaß nahmen. Da die verfügbare Wartungszeit außerdem nicht immer ausreicht, kann es dennoch zu Betriebsunterbrechungen und ausreicht, kann es dennoch zu Betriebsunterbrechungen und entsprechenden Produktionsausfällen kommen. Unvermeidbar werden solche Produktionsausfälle im Falle einer Störung eines Roboters während des Applikationsbetriebes, denn dann muß der Betrieb unterbrochen und der defekte Roboter ausgebaut werden, bevor die übrigen Roboter nach relativ langer Zeit mit dem Betrieb fortfahren können.A typical application is the maintenance and servicing or repair of robots or other program-controlled multi-axis processing machines for the application of coating and / or sealing materials to motor vehicle bodies, which are supplied in series by a conveyor along a given processing or conveying line in a limited application space, For example, a closed cabin, the machine tools are moved past. The robots or the like can carry out the same or different work, for example painting, sealing seams, underbody protection etc. and can in many cases be moved along the conveyor line on a guide structure (this kinematic degree of freedom and the associated design are common in robot technology referred to as axis 7 ). The work required to service and maintain the robots has so far been carried out within the limited application area. However, this room is inaccessible to the staff for safety reasons during application operation, ie it can only be accessed during service interruptions for maintenance, repair and repair work. As a result, under the usual working conditions, this work can only be carried out after the end of the shift or at the weekend. With the increasingly necessary 24-hour utilization of the system, for example through three-shift operation and Saturday operation, only Sunday remains for maintenance work. This limitation and compression of the available maintenance times require special personnel and complex production security measures. In addition, since the available maintenance time is not always sufficient, there may be business interruptions and sufficient, business interruptions and corresponding production downtimes can still occur. Such production failures become unavoidable in the event of a robot malfunction during application operation, because then the operation must be interrupted and the defective robot removed before the other robots can continue to operate after a relatively long time.

Der Erfindung liegt demgemäß die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine entsprechende Bearbeitungsanlage anzugeben, die die Wartung, Instandhaltung und Instandsetzung einer Bearbeitungsmaschine zu jeder beliebigen Zeit auch unter der Woche ohne wesentliche Unterbrechung des Bearbeitungsbetriebes der übrigen Bearbeitungsmaschinen ermöglichen.The invention is accordingly based on the object To specify methods and a corresponding processing system, the maintenance, repair and repair of a Processing machine at any time under the Week without significant interruption of the processing operation enable the other processing machines.

Diese Aufgabe wird durch die in den Patentansprüchen angegebene Erfindung gelöst.This object is achieved by the specified in the claims Invention solved.

Im Gegensatz zu der bisherigen Praxis erfolgen also Wartung, Instandhaltung usw. der Bearbeitungsmaschinen nicht mehr inner halb, sondern außerhalb des unzugänglichen Arbeitsbereiches, bei dem oben genannten Anwendungsfall also außerhalb des begrenzten Applikationsraumes.In contrast to previous practice, maintenance takes place Maintenance etc. of the processing machines are no longer internal half, but outside the inaccessible work area, in the above-mentioned use case outside of limited application space.

Durch die Erfindung wird eine optimale Verfügbarkeit der in der Anlage vorhandenen Bearbeitungsmaschinen erreicht. Unter brechungen des Bearbeitungsbetriebes sind, wenn überhaupt, nur noch für vernachlässigbar kurze Zeit erforderlich. Da die Wartungsarbeiten während der normalen Arbeitszeit durchgeführt werden können, werden die mit Nacht- oder Wochenendarbeit verbundenen bisherigen Personalprobleme vermieden. In manchen Fällen kann auch der Anlagenaufwand herabgesetzt werden, weil keine oder geringere Maschinenredundanz erforderlich ist. Wenn z. B. verschiedene Roboter für verschiedene Applikationsarbeiten verwendet werden, etwa für abwechselnde Abdicht- und Lackier arbeiten, kann die Wartung in eine Zeit gelegt werden, in der der betreffende Roboter nicht benötigt und von einem anderen Roboter abgelöst wird.The invention ensures optimum availability of the in existing machine tools in the system. Under Processing operations are broken, if at all still required for a negligibly short time. Since the Maintenance work carried out during normal working hours can be, those with night or weekend work associated previous personnel problems avoided. In some In some cases, the plant costs can be reduced because no or less machine redundancy is required. If e.g. B. different robots for different applications can be used, for example, for alternating sealing and painting work, maintenance can be put in a time when the robot in question is not needed and by another Robot is detached.

An schematisch und vereinfacht dargestellten Ausführungs beispielen wird die Erfindung näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:On schematically and simplified execution examples, the invention is explained in more detail. In the drawing demonstrate:

Fig. 1: eine Applikationsanlage mit einem aus einer Kabine herausschwenkbaren Roboter; FIG. 1 shows an application system with a swung out of a cabin robot;

Fig. 2: eine andere Möglichkeit einer Anlage mit einem aus einer Kabine herausschwenkbaren Roboter; FIG. 2 shows another possibility of a plant with a swung out of a cabin robot;

Fig. 3A-D: vier verschiedene Möglichkeiten der Lagerung eines kippbaren Roboters an einer Linear führungskonstruktion; und FIGS. 3A-D: four different possibilities of the storage guide construction of a tiltable on a linear robot; and

Fig. 4A und B: zwei verschiedene Möglichkeiten für Schienen anordnungen, auf denen eine Bearbeitungsmaschine aus dem unzugänglichen Arbeitsbereich heraus bewegt werden kann. Fig. 4A and B: two different options for rail assemblies on which a processing machine from the inaccessible workspace can be moved out.

Gemäß Fig. 1 wird in einer bei 1 angedeuteten geschlossenen und während des Bearbeitungsbetriebes für Bedienungs- und Wartungs personal unzugänglichen Kabine von einem ebenfalls nur ange deuteten Bodenförderer 2 eine Kraftfahrzeugkarosse 3 unter den Applikationsorganen 6 der beiden dargestellten Roboter 7 und 8 an diesen vorbeigefahren, die hier z. B. zum Abdichten einer Dachnaht der Karosse und außerdem zum Applizieren von Dich tungsmaterial in den Fahrgast-, Motor- und Kofferräumen verwendet werden können. In der Kabine 1 können sich weitere, nicht dargestellte Roboter zum Durchführen derselben oder sonstiger Beschichtungs- oder Bearbeitungsvorgänge befinden.Referring to FIG. 1 personal inaccessible cabin, a motor vehicle chassis 3 under the application bodies 6 of the two robots 7 and 8, passed by a likewise only indicated floor conveyor 2 to this in a direction indicated at 1 closed and during the machining operation for operating and maintenance, the here z. B. for sealing a roof seam of the body and also for applying processing material in the passenger, engine and trunk can be used. In the cabin 1 there can be further robots, not shown, for carrying out the same or other coating or processing operations.

Der dargestellte Roboter 7 hat eine Basis 10, mit der er im Betrieb auf einer horizontalen Oberfläche eines bei dem dar gestellten Beispiel winkelförmigen Trägers 12 befestigt ist, der mit einer vertikalen Seitenfläche an einer Linearantriebs einheit 13 ("Achse 7") gelagert ist. Von der Linearantriebs einheit kann der Roboter 7 längs der durch den Förderer 2 definierten Bearbeitungs- oder Förderlinie an der Karosse 3 entlanggefahren werden.The robot 7 shown has a base 10 with which it is fastened in operation on a horizontal surface of an angular support 12 in the example shown, which is mounted with a vertical side surface on a linear drive unit 13 (“axis 7 ”). From the linear drive unit, the robot 7 can be moved along the processing or conveying line defined by the conveyor 2 on the body 3 .

Die Basis 10 des Roboters 7 ist um eine bei dem dargestellten Beispiel horizontale und zu der Förderlinie parallele Achse bei 15 schwenkbar gelagert. Diese Schwenkachse befindet sich an dem äußeren, in der Zeichnung rechten Scheitelpunkt oder Rand an der Oberseite des Trägers 12, so daß der Roboter in die von der Karosse 3 abgewandte Richtung wegschwenkbar ist.The base 10 of the robot 7 is mounted so as to be pivotable about an axis horizontal at 15 in the example shown and parallel to the conveyor line. This pivot axis is located on the outer vertex or edge on the right in the drawing on the top of the carrier 12 , so that the robot can be pivoted away in the direction facing away from the body 3 .

Zum Warten wird der Roboter 7 durch externe Steuerbefehle oder durch Programmsteuerung von der Linearantriebseinheit 13 zu einer Wartungsposition im Kabineninneren gefahren, an der sich in der Kabinenwand eine während des Bearbeitungsbetriebes geschlossene (nicht dargestellte) Öffnung befindet. Zumindest an dieser Wartungsposition liegt der äußere Rand des Trägers 12 und damit die genannte Schwenkachse des Roboters in der Nähe der Kabinenwand, so daß der gesamte Roboter 7 mit seinem Applikationsorgan 6 durch die hierfür geöffnete Öffnung der Kabinenwand in die bei 6', 7' und 10' gezeigte Wartungsstellung aus der Kabine herausgeklappt werden kann. Anschließend wird die Öffnung der Kabinenwand wieder weitgehend verschlossen.For waiting, the robot 7 is moved by external control commands or by program control from the linear drive unit 13 to a maintenance position in the cabin, at which there is an opening (not shown) that is closed in the cabin wall during the machining operation. At least at this maintenance position, the outer edge of the carrier 12 and thus the said pivot axis of the robot is in the vicinity of the cabin wall, so that the entire robot 7 with its application member 6 through the opening of the cabin wall opened for this purpose into the at 6 ', 7 ' and 10 'shown maintenance position can be folded out of the cabin. Then the opening of the cabin wall is largely closed again.

Es können auch mehrere Wartungspositionen vorgesehen sein, die von dem Roboter 7 und/oder anderen Robotern erreichbar sind.Several maintenance positions can also be provided, which can be reached by the robot 7 and / or other robots.

Die Basis 10 des Roboters 7 ist während des Bearbeitungs betriebes fest mit dem Träger 12 verriegelt. Wenn der Roboter aus dem begrenzten Arbeitsbereich herausgekippt werden soll, wird diese Verriegelung gelöst. Nach dem Herauskippen des Roboters können an ihm alle erforderlichen Wartungs-, Instand haltungs- und Reparaturarbeiten durchgeführt werden, ohne daß der Bearbeitungsbetrieb der übrigen Roboter in der Kabine dadurch beeinträchtigt wird. Beispielsweise kann währenddessen der verbleibende Roboter 8 mit den Abdichtungsarbeiten fort fahren. Nach Beendigung der Wartungsarbeiten wird der Roboter 7 wieder in seine Betriebssteilung auf dem Träger 12 zurück geschwenkt und verriegelt.The base 10 of the robot 7 is firmly locked to the carrier 12 during the machining operation. This lock is released when the robot is to be tipped out of the limited working area. After the robot has been tipped out, all necessary maintenance, repair and maintenance work can be carried out on it without the processing operation of the other robots in the cabin being impaired. For example, the remaining robot 8 can continue with the sealing work. After the maintenance work has been completed, the robot 7 is pivoted back into its operating division on the carrier 12 and locked.

Der Grundkörper 14 der Linearantriebseinheit 13 befindet sich vorteilhaft ebenfalls außerhalb der Kabine oder ist jedenfalls so angeordnet, daß die wesentlichen Teile der Antriebseinheit und der zugehörigen Führungskonstruktion für das Personal von außen für Wartungsarbeiten usw. zugänglich sind. Zum selben Zweck befinden sich weitere wichtige Teile der Anlage wie eine Energieführungseinheit 17 und eine Dosiereinrichtung 18 für das Applikationsmaterial außerhalb der Kabine 1.The base body 14 of the linear drive unit 13 is advantageously also located outside the cabin or is in any case arranged in such a way that the essential parts of the drive unit and the associated guide construction are accessible to the personnel from outside for maintenance work etc. For the same purpose, other important parts of the system, such as an energy supply unit 17 and a metering device 18 for the application material, are located outside the cabin 1 .

Bei dem Anwendungsbeispiel nach Fig. 2 wird die Karosse von einem bei 22 angedeuteten Hängeförderer über Roboter 27, 28 hinweggefahren, die hier zum Abdichten von Unterbodennähten und zum Applizieren von Unterbodenschutzmaterial dienen. Bei diesem Beispiel ist der Roboter 27 an einer Basis 20 montiert, die im Normalbetrieb an einer vertikalen Stirnfläche eines Trägers 24 anliegt und um eine horizontale, am oberen inneren Rand des Trägers 24 parallel zur Förderlinie angeordneten Achse 25 nach außen schwenkbar gelagert ist, so daß der Roboter in die bei 27' gezeigte Wartungsstellung gekippt werden kann. Der Träger 24 kann von einer Antriebseinheit 23 vertikal und/oder horizontal parallel zur Förderlinie gefahren werden. Auch hier wird der Roboter 27 zum Warten in eine Wartungsposition im Kabineninneren gefahren, an der sich in der Kabinenwand 29 eine (nicht dargestellte) Öffnung zum Herauskippen des Roboters 27 befindet.In the application example according to FIG. 2, the body is moved by a hanging conveyor indicated at 22 over robots 27 , 28 , which are used here for sealing underbody seams and for applying underbody protection material. In this example, the robot 27 is mounted on a base 20 which, during normal operation, rests against a vertical end face of a carrier 24 and is pivotably mounted to the outside about a horizontal axis 25 arranged on the upper inner edge of the carrier 24 parallel to the conveyor line, so that the robot can be tilted into the maintenance position shown at 27 '. The carrier 24 can be moved vertically and / or horizontally parallel to the conveyor line by a drive unit 23 . Here, too, the robot 27 is moved to a maintenance position in the interior of the cabin, at which there is an opening (not shown) in the cabin wall 29 for the robot 27 to tip out.

Es kann zweckmäßig sein, nicht den gesamten Roboter, sondern nur einen für den Bearbeitungsvorgang wesentlichen Teil des Roboters, hier z. B. des Applikationskopfes 26 (26') aus der Kabine herauszubewegen. Die Kabinenwand 29 kann an der oder den Wartungspositionen an den Bewegungsbereich der Roboter angepaßt sein, wie in Fig. 2 erkennbar ist. It may be expedient not to use the entire robot, but only a part of the robot that is essential for the machining process, here e.g. B. the application head 26 ( 26 ') to move out of the cabin. The cabin wall 29 can be adapted to the range of movement of the robots at the maintenance position or positions, as can be seen in FIG. 2.

Einige Möglichkeiten der Lagerung eines kippbaren Roboters an einer Linearantriebseinheit, mit der er längs der z. B. hori zontalen Förderlinie verfahrbar ist, sind schematisch in Fig. 3A-D dargestellt.Some ways of storing a tiltable robot on a linear drive unit, with which it along the z. B. horizontal conveyor line can be moved, are shown schematically in Fig. 3A-D.

Gemäß Fig. 3A ruht die Roboterbasis 10A (entsprechend Fig. 1) horizontal auf der Oberseite eines winkelförmigen Trägers 12A, an dessen äußerem Scheitelpunkt die Schwenkachse 15A liegt, so daß die Roboterbasis in die bei 10A' gezeigte Lage geschwenkt werden kann. Der vertikale Schenkel des Trägers 12A ist an der vertikalen, zur Förderlinie parallelen Stirnseite der Linear antriebseinheit 13A angeordnet. Der Grundkörper 14A der Einheit 13A kann auf einem Unterbau 19 ruhen und an seinem äußeren Rand mit einer Energieführungseinheit 17A verbunden sein. Die Gesamtkonstruktion ist so ausgelegt, daß dem beträchtlichen Gewicht der Bearbeitungsmaschinen Rechnung getragen ist (Applikationsroboter können typisch eine Masse in der Größenordnung von 950 kg haben).According to FIG. 3A, the robot base 10 A (corresponding to FIG. 1) rests horizontally on the top of an angular support 12 A, at the outer apex of which the pivot axis 15 A is located, so that the robot base can be pivoted into the position shown at 10 A ' . The vertical leg of the carrier 12 A is arranged on the vertical, parallel to the conveyor line end face of the linear drive unit 13 A. The base body 14 A of the unit 13 A can rest on a substructure 19 and be connected at its outer edge to an energy supply unit 17 A. The overall construction is designed in such a way that the considerable weight of the processing machines is taken into account (application robots can typically have a mass of the order of 950 kg).

Auch gemäß Fig. 3B ruht die Roboterbasis 10B horizontal auf der Oberseite eines Trägers 12B, der hier aber seinerseits auf einer horizontalen Stirnseite der Linearantriebseinheit 13B angeordnet ist. Im übrigen entspricht die Anordnung im wesentlichen derjenigen nach Fig. 10A; insbesondere kann die Roboterbasis 10B um die am bezüglich der Kabineninnenseite äußeren oberen Rand des plattenförmigen Trägers 12B befindliche Achse 15B in die Wartungslage 10B' geschwenkt werden.Also shown in FIG. 3B resting the robot base 10 B horizontally on the top of a support 12 B, but the 13 B here is arranged in turn on a horizontal end face of the linear drive unit. Otherwise, the arrangement essentially corresponds to that according to FIG. 10A; in particular, the robot base 10 may B to the most with respect to the cabin interior side of the outer upper edge of the plate support 12 B 15 B axis located to be pivoted to the maintenance position 10 B '.

Fig. 3C zeigt ein Beispiel, bei dem die Basis 10C des Roboters im Normalbetrieb in vertikaler Lage auf einem Träger 12C ruht, der an der ebenfalls vertikalen Stirnseite der Linearantriebs einheit 13C angeordnet ist. Die Schwenkachse 15C befindet sich am oberen äußeren Rand des Trägers 12C, so daß die Roboterbasis in die Wartungslage 10C' geschwenkt werden kann. Fig. 3C shows an example in which the base 10 C of the robot rests in normal operation in a vertical position on a support 12 C, which is also arranged on the vertical end face of the linear drive unit 13 C. The pivot axis 15 C is located on the upper outer edge of the carrier 12 C, so that the robot base can be pivoted into the maintenance position 10 C '.

Fig. 3D zeigt ebenfalls einen vertikal an der Linearantriebs einheit 13D angeordneten Träger 12D, an dessen bezüglich der Kabine inneren vertikalen Stirnfläche die im Normalbetrieb vertikal stehende Roboterbasis 10D befestigt ist, von der der Roboter horizontal nach innen absteht. Um die hier am inneren oberen Ende des Trägers 12D befindliche Achse 15D kann die Roboterbasis um hier fast 180° in die Wartungsstellung 10D' geschwenkt werden. FIG. 3D also shows a support 12 D arranged vertically on the linear drive unit 13 D, on the vertical end face of which is vertical with respect to the cabin, the robot base 10 D which is vertical during normal operation and from which the robot projects horizontally inwards is fastened. The robot base can be pivoted here by almost 180 ° into the maintenance position 10 D 'about the axis 15 D located here at the inner upper end of the carrier 12 D.

Fig. 4A und 4B zeigen zwei Möglichkeiten für die Schienen führung bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, bei dem die zu wartenden Roboter oder sonstigen Bearbeitungsmaschinen nicht gekippt, sondern linear aus einer Kabine oder einem sonstigen im Betrieb unzugänglichen begrenzten Arbeitsbereich herausgefahren werden. FIGS. 4A and 4B show two possibilities for the rails guide wherein the non-tilted serviceable robot or other machinery in an embodiment of the invention, but are moved out linearly from a cabin or other inaccessible during operation limited working range.

Gemäß Fig. 4A ist der (nicht dargestellte) Roboter im Betrieb auf einem Schlitten 30A montiert, auf dem er längs der Schienenanordnung 31A z. B. parallel zur Förderlinie der zu bearbeitenden Werkstücke verfahrbar ist. Zur Wartung wird der Roboter zunächst in eine bei W angedeutete Position auf der Schienenanordnung 31A gefahren, in der der Schlitten 30A ver riegelt und die Befestigung des Roboters auf dem Schlitten gelöst wird. Sodann kann der Roboter auf einer quer zur Schienenanordnung 31A verlaufenden Schienenkonstruktion 32 z. B. durch eine verschließbare Öffnung der Kabinenwand hindurch aus der Kabine in eine für das Personal während des Normal betriebes der Anlage zugängliche Position W' herausgeschoben werden, in der der Roboter gewartet, instandgesetzt oder auch gegen einen anderen Roboter ausgetauscht werden kann.According to FIG. 4A, the robot (not shown) is mounted in operation on a slide 30 A, on which it along the rail arrangement 31 A z. B. parallel to the conveyor line of the workpieces to be machined. For maintenance, the robot is first moved into a position indicated at W on the rail arrangement 31 A, in which the carriage 30 A locks and the fastening of the robot on the carriage is released. Then the robot can on a transverse to the rail assembly 31 A rail construction 32 z. B. can be pushed out through a closable opening of the cabin wall from the cabin into a position W 'accessible to the staff during normal operation of the system, in which the robot can be serviced, repaired or exchanged for another robot.

Bei dem abgewandelten Ausführungsbeispiel nach Fig. 4B ist der (nicht dargestellte) Roboter mit dem Schlitten 30B auf einer Schienenanordnung 31B verfahrbar, die sich in einem durch den Pfeil 33 definierten Arbeitsbereich wie bei Fig. 4A in der Kabine längs der Förderlinie der zu bearbeitenden Werkstücke erstreckt. Hier ist die Schienenanordnung 31B aber bis zu einem durch den Pfeil 34 definierten Wartungsbereich verlängert, der sich außerhalb des unzugänglichen Arbeitsbereiches der Anlage befindet. Die beiden Bereiche 33, 34 können z. B. durch eine Kabinenwand getrennt sein, die eine verschließbare Öffnung enthält, durch die der Roboter auf seinem Schlitten 30B in die Wartungsstellung gefahren werden kann.In the modified exemplary embodiment according to FIG. 4B, the robot (not shown) can be moved with the carriage 30 B on a rail arrangement 31 B which is located in a working area defined by the arrow 33 as in FIG. 4A in the cabin along the conveyor line machining workpieces. Here, the rail arrangement is but 31 B extended up to a range defined by the arrow 34 the maintenance area, which is located outside the inaccessible working region of the system. The two areas 33 , 34 can, for. B. be separated by a cabin wall containing a closable opening through which the robot can be moved on its carriage 30 B in the maintenance position.

Statt durch Wände einer Kabine kann der im Betrieb unzugäng liche Arbeitsbereich beispielsweise auch durch Gitter oder Zäune od. dgl. abgeschlossen sein.Instead of through the walls of a cabin, it can be inaccessible during operation Liche work area, for example, by grids or Fences or the like must be completed.

Claims

1. Verfahren zur Wartung von Bearbeitungsmaschinen in einer Anlage, in der serienweise zu bearbeitende Werkstücke längs einer Förderlinie an in einem begrenzten, während des Bearbeitungsbetriebes für die Wartung unzugänglichen Arbeitsbereich angeordneten automatischen Bearbeitungs maschinen vorbeibewegt werden, dadurch gekennzeichnet, daß die zu wartende Bearbeitungs maschine zumindest mit ihrem für die Bearbeitung wesent lichen Teil längs einer vorgegebenen Bewegungsbahn aus dem begrenzten Arbeitsbereich herausbewegt wird, und daß die Wartungsarbeiten durchgeführt werden, während die Bearbei tung der Werkstücke mit der oder den im Arbeitsbereich verbliebenen Maschinen fortgesetzt wird.1. A method for the maintenance of processing machines in a system in which workpieces to be machined in series are moved along a conveyor line to automatic processing machines arranged in a limited working area which is inaccessible for maintenance during the processing operation, characterized in that the processing machine to be serviced is at least is moved with its part essential for processing along a predetermined path of movement out of the limited working area, and that the maintenance work is carried out while the processing of the workpieces is continued with the machine or machines remaining in the working area.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bearbeitungsmaschine durch eine normalerweise geschlossene Öffnung in einer Wand einer Kabine oder sonstigen Be grenzung des Arbeitsbereiches herausbewegt wird, und daß diese Öffnung anschließend wieder geschlossen wird.2. The method according to claim 1, characterized in that the Processing machine by a normally closed Opening in a wall of a cabin or other Be boundary of the work area is moved out, and that this opening is then closed again.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die zu wartende Bearbeitungsmaschine aus dem begrenzten Arbeitsbereich herausgeschwenkt wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the machine tool to be serviced from the limited Work area is pivoted out.

4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die zu wartende Bearbeitungsmaschine auf Führungs schienen aus dem begrenzten Arbeitsbereich herausgeschoben oder herausgefahren wird.4. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the machine to be serviced is on a guide rails pushed out of the limited work area or is pulled out.

5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem die Bearbeitungsmaschinen während des Bearbeitungsbetriebes auf einer Schienenanordnung längs der Förderlinie ver fahrbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die zu wartende Bearbeitungsmaschine auf einer eine Verlängerung der Bearbeitungsmaschine auf einer eine Verlängerung der Schienenanordnung bildenden oder quer zu dieser verlaufen den Führungsanordnung aus dem begrenzten Arbeitsbereich herausbewegt wird.5. The method according to any one of the preceding claims, in which the processing machines during the processing operation ver on a rail arrangement along the conveyor line are mobile, characterized in that the one to be serviced Processing machine on an extension of the Processing machine on an extension of the Rail arrangement forming or extend transversely to this the guidance arrangement from the limited working area is moved out.

6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem die Bearbeitungsmaschinen längs der Förderlinie verfahrbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die zu wartende Maschine zu einer vorbestimmten Stelle des begrenzten Bearbeitungs bereiches gefahren wird, von wo sie dann herausbewegt wird.6. The method according to any one of the preceding claims, in which the processing machines can be moved along the conveyor line are characterized in that the machine to be serviced to a predetermined location of the limited machining area is driven from where it is then moved out.

7. Bearbeitungsanlage zur serienweisen Bearbeitung von Werkstücken (3), die von einem Förderer (2, 22) in einem begrenzten, während des Bearbeitungsbetriebes für die Wartung unzugänglichen Arbeitsbereich längs einer Förder linie an automatischen Bearbeitungsmaschinen (7, 8; 27, 28) vorbeibewegt werden, insbesondere mit einer Führungskon struktion (13, 23), an der die Bearbeitungsmaschinen innerhalb des begrenzten Arbeitsbereiches verfahrbar gelagert sind, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest der für die Be arbeitung wesentliche Teil (6, 26) mindestens einer der Bearbeitungsmaschinen (7) aus dem begrenzten Arbeitsbereich herausbewegbar ist.7. Machining system for series machining of workpieces ( 3 ), which is moved by a conveyor ( 2 , 22 ) in a limited working area, which is inaccessible to maintenance during the machining operation, along a conveyor line of automatic processing machines ( 7 , 8 ; 27 , 28 ) are, in particular with a guiding structure ( 13 , 23 ) on which the processing machines are movably supported within the limited working range, characterized in that at least the part essential for the processing ( 6 , 26 ) is at least one of the processing machines ( 7 ) the limited working area can be moved out.

8. Bearbeitungsanlage nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine der Bearbeitungsmaschinen (7, 27) um eine zu ihrer Verfahrrichtung parallele Achse (15, 25) schwenkbar gelagert ist.8. Processing system according to claim 7, characterized in that at least one of the processing machines ( 7 , 27 ) is pivotally mounted about an axis parallel to their direction of travel ( 15 , 25 ).

9. Bearbeitungsanlage nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungskonstruktion (13, 23) der Bearbeitungsmaschine (7, 27) zu einem wesentlichen Teil außerhalb des begrenzten Arbeitsbereiches oder wenigstens von außen zugänglich angeordnet ist. 9. Processing system according to claim 7 or 8, characterized in that the guide structure ( 13 , 23 ) of the processing machine ( 7 , 27 ) is arranged to a substantial extent outside the limited working area or at least accessible from the outside.

10. Bearbeitungsanlage nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest der für die Bearbeitung wesentliche Teil (6, 26) der Bearbeitungs maschine (7, 27) durch eine verschließbare Öffnung einer Wand (29) eines den Arbeitsbereich definierenden Raumes (1) herausbewegbar ist.10. Processing system according to one of claims 7 to 9, characterized in that at least the part essential for processing ( 6 , 26 ) of the processing machine ( 7 , 27 ) through a closable opening in a wall ( 29 ) of a space defining the working area ( 1 ) can be moved out.

11. Bearbeitungsanlage nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß eine Schienenanordnung (32, 31B) vorgesehen ist, auf der die zu wartende Bearbeitungs maschine aus dem begrenzten Arbeitsbereich herausfahrbar oder herausschiebbar ist.11. Processing system according to one of claims 7 to 10, characterized in that a rail arrangement ( 32 , 31 B) is provided on which the machine to be serviced can be moved out or pushed out of the limited working area.

12. Bearbeitungsanlage nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungskonstruktion einen Linearantrieb enthält.12. Processing system according to one of claims 7 to 11, characterized in that the guide structure a Contains linear actuator.