DE19647283A1 - Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr - Google Patents
Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im StraßenverkehrInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Kon
fliktsituationen im Straßenverkehr für den Einsatz in einem Kraftfahrzeug.
Die Entwicklung hat in den letzten Jahren auf den Straßen zu einem rapiden Anstieg der
Verkehrsdichte und der Informationsflut geführt. Das Fahren von Kraftfahrzeugen wird
somit zu einem komplexen Vorgang, bei dem der Fahrzeugführer in kritische Situationen
gebracht werden kann, in denen er im Rahmen seiner Möglichkeiten überfordert ist.
Daher muß es das Ziel sein, den Fahrzeugführer, insbesondere in kritischen Situationen,
zu entlasten. Sogenannte Fahrer-Assistenz-Systeme dienen dazu, den Fahrzeugführer auf
bestimmte Gefahren hinzuweisen.
So wird zur Definition eines Gefährdungsgrades, in dem sich ein Fahrzeug aufgrund
dichten Verkehrsaufkommens und geringer Sichtweite befindet, in der DE 42 14 817 A1
vorgeschlagen, über Abstandserfassungseinrichtungen den Weg zum vorausfahrenden
Fahrzeug, die Relativgeschwindigkeit zwischen den beiden Fahrzeugen bzw. zwischen
dem Fahrzeug und einem Hindernis über ein Infrarot-Sichtweiten-Meßsystem, die
aktuelle Sichtweite sowie die Augenblicksgeschwindigkeit des Fahrzeugs und den
Lenkwinkel zu erfassen. In Abhängigkeit dieser Größen wird in einem ersten Verfah
rensschritt ein Maß für einen gefahrlosen Folgeabstand zu einem Frontfahrzeug bzw. ei
nem Hindernis definiert und damit ein Hinweis auf eine gegebenenfalls vergrößerbare
oder zu verringernde Augenblickgeschwindigkeit zur Anzeige gebracht. In einem zweiten
Verfahrensschritt wird in Abhängigkeit der gemessenen Sichtweite eine noch sicher
fahrbare Geschwindigkeit berechnet und dieser Geschwindigkeitswert mit dem Ab
standsgeschwindigkeitswert verglichen, wobei der geringere bzw. der negativere beider
Werte zur Warnung des Fahrzeugführers zur Anzeige gebracht wird. Ein solches Fahrer-
Assistenz-System kann jedoch nur mittelbar dazu beitragen, Unfälle zu vermeiden, da es
auf die Annahme dieser Hinweise vom Fahrzeugführer angewiesen ist.
Darüber hinaus haben in den letzten Jahren passive Sicherheitssysteme Einzug im Kraft
fahrzeug gehalten (z. B. Airbag, Seitenaufprallschutz). Diesen Systemen ist gemeinsam,
daß sie erst aktiviert werden, wenn ein Zusammenstoß erfolgt ist. Somit können solche
Sicherheitssysteme einen Unfall nicht verhindern, sondern nur dessen Folgen für die In
sassen des Kraftfahrzeuges mindern.
Die Vermeidung eines Unfalls wird durch den Einsatz von aktiven Sicherheitssystemen
wie dem ABS möglich. Die Voraussetzung zum Ansprechen des Antiblockiersystems ist
jedoch, daß der Fahrer die Unfallgefahr erkannt hat und eine entsprechend hohe Verzö
gerung fordert. Somit ist der erfolgreiche Einsatz der aktiven Sicherheitssysteme eben
falls unmittelbar vom Fahrzeugführer abhängig. Aus diesem Grund wurden Verfahren und
Einrichtungen zum Verhindern von Zusammenstößen mit vorausfahrenden Fahrzeugen
entwickelt, die aufgrund einer gewissen Eigenständigkeit in der Lage sind Auffahrunfälle
zu vermeiden. Als Beispiel wird die europäische Patentanmeldung EP 545 437 A2
erwähnt, die ein Verfahren zum Vermeiden von Kollisionen von Kraftfahrzeugen
beschreibt. Bei dem bekannten Verfahren wird das Ausgangssignal einer Abstandsmeß
vorrichtung einer Auswertevorrichtung zugeführt. Der Meßbereich der Abstandsmeßvor
richtung wird in Sicherheitszonen eingeteilt, die sich im unterschiedlichen Abstand vom
Kraftfahrzeug entfernt befinden und denen eine individuelle Reaktionsmaßnahme zuge
ordnet ist. Eine solche Reaktionsmaßnahme ist in erster Linie ein Hinweis für den Fahr
zeugführer auf eine bevorstehende Kollision. Reagiert der Fahrzeugführer auf diesen
Hinweis nicht, wird selbsttätig eine Maßnahme zur Verringerung der Kollisionsgefahr
eingeleitet. Für die Festlegung der Sicherheitszonen werden einerseits fahrzeugspezifi
sche Parameter, wie Geschwindigkeit und weitere Faktoren, die Auswirkungen auf das
Beschleunigungsverhalten (z. B. die Beladung des Kraftfahrzeuges, als auch die Fahr
bahnbeschaffenheit sowie die Sichtweite) haben, berücksichtigt. Ein solches System
reagiert jedoch durch Warnung oder Bremseingriff immer nur auf ein vorausfahrendes
Kraftfahrzeug oder ein vor dem Fahrzeug befindlichen Hindernis um ein Auffahren auf
dieses Kraftfahrzeug bzw. Hindernis zu verhindern.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung
von Konfliktsituationen (Unfällen) im Straßenverkehr zu schaffen, die die unterschiedlich
sten Arten von entstehenden Konfliktsituationen erfaßt und auf diese entsprechend
reagieren kann.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte
Aus- und Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen dargestellt.
Gemäß der Erfindung weist eine solche Vorrichtung einmal Mittel zum Erfassen von ein
zelnen Teilen der Umgebung eines die Vorrichtung tragenden Kraftfahrzeuges auf. Diese
einzelnen Umgebungsinformationen können im einfachsten Fall Ausgangssignale von
Sensoreinrichtungen zur Erkennung von einem oder mehreren Hindernissen sein, wobei
für die Klassifizierung der Hindernisse mindestens der Abstand und die Relativge
schwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem erkannten Hindernis sowie dessen
Größe erfaßt wird.
Daneben können vorteilhafterweise die Mittel zum Erfassen einzelner Teile der Fahr
zeugumgebung auch Einrichtungen zum Ermitteln des Streckenverlaufs (z. B. Kurvenra
dien der Straße), der vorherrschenden Sichtweite und des Fahrbahnzustandes oder bei
spielsweise Mittel zur Erkennung von Straßen- bzw. Hinweisschildern und/oder Ampeln
umfassen.
Aus diesen Einzelinformationen wird in nachgeschalteten Mitteln zur Bewertung des
Abbildes und/oder Teilen diesen Abbildes ein Abbild bzw. Modell der Fahrzeugumgebung
erstellt und bewertet. Zusätzlich wird über weitere Mittel das Fahrverhalten des Kraft
fahrzeuges erfaßt. Hier sind als Beispiele Sensoren, die die Fahrtrichtung und die Längs-
und Querbewegungen bzw. Geschwindigkeiten erfassen, zu nennen. Die Ausgangssi
gnale der genannten Mittel werden an Mittel zur Bewertung des momentanen Fahrver
haltens abgegeben.
Sowohl die Signale der Mittel zur Bewertung des Abbildes und/oder Teilen dieses Abbil
des als auch die Ausgangssignale der Mittel zur Bewertung des Fahrverhaltens des
Kraftfahrzeuges werden einer Verarbeitungseinrichtung zugeleitet, die aus diesen Aus
gangssignalen eine physikalische Grenze zur Vermeidung einer Konfliktsituation ermittelt.
Wird diese physikalische Grenze erreicht bzw. überschritten, erzeugen nachgeschaltete
Mittel Steuersignale für die die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges beeinflussenden
Mittel, zumindest für die Brems-/Beschleunigungs- und/oder Lenkeinrichtung des Kraft
fahrzeuges, entsprechend der Ausgangssignale der Mittel für die Bewertung des Abbil
des der Umgebung der Mittel der Bewertung des Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs, d. h.
es wird unmittelbar auf die die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges beeinflussenden
Mittel eingewirkt.
Während eines solchen Eingriffs werden die Insassen des Kraftfahrzeuges extremen Be
anspruchungen ausgesetzt. Um diese Beanspruchungen in Notfallsituationen dem Fahr
zeugführer und eventuell den Fahrgästen anzupassen, wird nach einer Ausgestaltung der
Erfindung der Eingreifzeitpunkt variabel gestaltet und in bestimmten Grenzen an die Be
dürfnisse der Fahrzeuginsassen angepaßt. Ein zu früher Eingriff in die Bremsbeschleuni
gungs- und/oder Lenkeinrichtung hätte zur Folge, daß sich Fahrzeugführer mit eher
sportlicher Fahrweise durch die Vorrichtung gegängelt fühlen und sie daher nicht einset
zen würden. Ein zu später Eingriff bei Erreichen der physikalischen Grenze zur Vermei
dung einer Konfliktsituation würde bei defensiv fahrenden Personen eventuell zu einer
Ablehnung der Einrichtung führen. Aus diesem Grund sind gemäß einer Weiterbildung
zusätzliche Mittel vorgesehen, die das Fahrverhalten des Fahrzeugführers ermitteln. Das
Ausgangssignal dieser Mittel fließt ebenfalls in die Berechnung der physikalischen Grenze
ein, ab der die Steuersignale für die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges gebildet werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausbildung der Erfindung wird gleichzeitig mit dem Erzeugen
von Steuersignalen für die die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Mittel
von den entsprechenden Mitteln ein Steuersignal zum Verhindern einer manuellen
Betätigung durch den Fahrzeugführer erzeugt, das heißt, daß der Fahrzeugführer in einer
solchen Situation keinerlei Einfluß auf das Fahrzeug hat, sondern nur noch die erfin
dungsgemäße Vorrichtung agiert.
Bei einem autonom durch ein automatisches Fahrzeugführungssystem bewegtes Kraft
fahrzeug wird ebenfalls ein Steuersignal zur Verhinderung der Betätigung durch dieses
System gesendet, wenn ein Eingriff durch die erfindungsgemäße Vorrichtung auf die
Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges erfolgt.
Nach der Übernahme der Fahrfunktionen durch die erfindungsgemäße Vorrichtung ist es
deren Aufgabe, die drohende Konfliktsituation zu entschärfen, d. h. den Unfall zu ver
meiden. In einzelnen Fällen wird dieses nicht immer möglich sein. Hier werden die Mittel
zum Erzeugen von Steuersignalen für die aktiven Fahrfunktionen außerdem Steuersignale
zur Aktivierung der passiven Sicherheitssysteme (z. B. Airbag, Warnblinkanlage oder
Notrufeinrichtungen) aussenden.
Weiterhin kann vorgesehen sein, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung Mittel zum
Feststellen der Position des Kraftfahrzeuges im Straßennetz beinhaltet, deren Aus
gangssignal zur Ergänzung des erfaßten Abbildes der Fahrzeugumgebung an die Mittel
zur Bewertung dieses Abbildes geleitet werden.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung arbeiten einzelne der in der Vorrichtung vor
handenen Mittel mit Algorithmen der Fuzzy-Logik.
Der Vorteil einer solchen erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht insbesondere darin,
daß sowohl die Umgebung des Fahrzeuges als auch das Fahrzeug selbst beobachtet
wird. Wenn der Fahrzeugführer nicht mehr in der Lage ist, eine Konfliktsituation zu ver
meiden, greift die Vorrichtung ein, indem sie das Kraftfahrzeug abbremst, beschleunigt
und/oder dem eventuellen Hindernis ausweicht und das Kraftfahrzeug sicher anhält. In
Fällen, in denen eine Gefahr frühzeitig erkannt wurde, unter gewissen Umständen eine
Konfliktsituation jedoch unvermeidbar ist, führt die erfindungsgemäße Vorrichtung eine
Maßnahme zur Schadensbegrenzung durch, indem sie beispielsweise die Kollision mit
einer Mülltonne auf dem Bürgersteig dem Zusammenstoß mit einer auf der Fahrbahn be
findlichen Person vorzieht.
Im Rahmen des Einsatzes eines automatischen Fahrzeugführungssystems in einem au
tonom betriebenen Kraftfahrzeug kann die erfindungsgemäße Vorrichtung darüber hinaus
als ein zusätzliches Sicherheitssystem betrachtet werden, das die Aktionen des autonom
geführten Kraftfahrzeuges überwacht und somit einem wesentlichen Beitrag zu dessen
Sicherheit, auch in Bezug auf andere Verkehrsteilnehmer leistet.
Als sehr vorteilhaft zu betrachten, ist weiterhin die Tatsache, daß die erfindungsgemäße
Vorrichtung erst bei der Entstehung einer tatsächlichen Konfliktsituation aktiv wird. Sie
arbeitet nicht präventiv, d. h. sie übernimmt nicht die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeu
ges, weil die Fahrgeschwindigkeit zu hoch ist. Sie handelt auch nicht wahrscheinlich
keitsbasierend, sondern nur bei einem tatsächlichen Erreichen oder Überschreiten der
physikalischen Grenze zur Vermeidung einer Konfliktsituation.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben. Die
Figur zeigt ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Bei der in der Figur dargestellten Vorrichtung bestehen die Mittel 1 zur Erfassung eines
komplexen Abbildes der Umgebung aus den unterschiedlichsten Sensoren. Diese Senso
ren müssen eine Rundumüberwachung der Umgebung des Kraftfahrzeuges ermöglichen.
Die Ausgangssignale der Sensoren werden Mitteln 3 zur Bewertung des Abbildes der
Fahrzeugumgebung zugeleitet. Weiterhin stellen Mittel 8 (Navigationssystem) den
Standort des Kraftfahrzeuges im Straßennetz fest. Das Ausgangssignal S4 der Mittel 8
wird ebenfalls den Mittel 3 zur Verfügung gestellt.
Aus den für die Ermittlung des Standortes des Kraftfahrzeuges notwendigen in den
Mitteln 8 abgespeicherten digitalen Straßenkarten können dabei zusätzliche Informatio
nen, wie der Straßentyp oder Hinweis- und Verkehrsschilder entnommen werden. Durch
die Verbindung der Ausgangssignale der Mittel 1 und 8 stellen die Mittel 3 ein Abbild der
Umgebung des Kraftfahrzeuges dar und bewerten es. Es werden Hindernisse bzw. Ob
jekte erkannt und klassifiziert, das Verhalten anderen Verkehrsteilnehmer abgeschätzt
und die jeweilige Verkehrsituation interpretiert.
Die Mittel 2 beinhalten Sensoren und Meßeinrichtungen, die das Fahrverhalten des
Kraftfahrzeuges bestimmen, so z. B. Sensoren zur Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit,
des Lenkwinkels, der Quer- oder Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeuges. Aus den
Ausgangssignalen dieser Sensoren ermitteln die Mittel 4 das Fahrverhalten des Kraft
fahrzeuges (Fahrstrategie).
Die Auswertesignale S1 und S2 der Mittel 3 und 4 werden einer Einrichtung 5 zugeführt.
Die Einrichtung 5 beinhaltet Mittel 7, welche aus den Auswertesignalen S1 und S2 eine
physikalische Grenze G zur Vermeidung einer Konfliktsituation ermitteln. Zusätzlich wird
den Mitteln 7 ein Auswertesignal S3 einer Einrichtung 9 zugeführt, das die Fahrweise
des Fahrzeugführers wiedergibt. Mit Hilfe dieses Auswertesignales kann die Akzeptanz
des Fahrzeugführers für die erfindungsgemäße Vorrichtung verbessert werden. Wird die
physikalische Grenze G sehr niedrig gesetzt, um maximalen Sicherheitsanforderungen zu
genügen, kann sich ein sehr sportlicher Fahrer gegängelt fühlen. Bei defensiv fahrenden
Personen wird eine sehr hoch angesetzte Grenze ebenfalls zur Ablehnung der
Vorrichtung führen. Aus diesem Grund wird mit Hilfe des Auswertesignales S3 der
Eingriffszeitpunkt der erfindungsgemäßen Vorrichtung Fahrzeugführer adaptiv gestaltet.
Ist die in den Mitteln 7 berechnete physikalische Grenze G erreicht, erfolgt die Über
nahme der Fahrfunktionen durch die erfindungsgemäße Vorrichtung, indem
entsprechende Steuersignale S5-S7 für die Brems-, Beschleunigungs- und Lenkeinrich
tung des Kraftfahrzeuges von Mitteln 6 gebildet werden. Gleichzeitig wird eine Betäti
gung dieser Einrichtungen durch den Fahrzeugführer bzw. das automatische Fahrzeug
führungssystem verhindert.
Nach der Entschärfung der Konfliktsituation wird das Kraftfahrzeug durch die Mittel 6 an
einen Ort bewegt und abgestellt, an dem es weder für die Fahrzeuginsassen noch für
andere Personen eine unmittelbare Gefahr darstellt.
Nicht in allen Fällen kann eine Konfliktsituation vermieden werden. Dann erzeugen die
Mittel 6 die entsprechenden Steuersignale S5-S7 für eine Minimierung des Schadens.
Gleichzeitig wird ein Steuersignal S8, insbesondere zur Aktivierung passiver Sicherheits
systeme (z. B. Airbagsysteme, Warnblinkanlage oder Notrufeinrichtung), erzeugt.
Wenn die Konfliktsituation durch die erfindungsgemäße Vorrichtung verhindert werden
konnte und das Kraftfahrzeug keine Sekundärschäden (Erkennung durch Eigendiagnose)
an der erfindungsgemäßen Vorrichtung aufweist, so kann der Fahrzeugführer nach einer
gewissen Wartezeit das Fahrzeug wieder übernehmen und die Fahrt fortsetzten. Wenn
Schäden am Kraftfahrzeug nicht vermeidbar waren, so kann auch dieses Kraftfahrzeug
vom Fahrzeugführer nach einer gewissen Zeit wieder übernommen werden. Gleichzeitig
wird dem Fahrer über eine entsprechende visuelle und/oder akustische Anzeige oder ein
haptisches Signal die Einsatzfähigkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung deutlich ge
macht.
Bezugszeichenliste
1 Mittel zur Erfassung eines Abbildes der Umgebung
2 Mittel zur Erfassung des Fahrverhaltens
3 Mittel zur Bewertung des Abbildes
4 Mittel zur Bewertung des Fahrverhaltens
5 Einrichtung
6 Mittel zum Erzeugen von Steuersignalen
7 Mittel zur Ermittlung der physikalischen Grenze
8 Mittel zum Feststellen des Standortes
9 Einrichtung
S1 Auswertesignal
S2 Auswertesignal
S3 Auswertesignal
S4 Ausgangssignal
S5 Steuersignal
S6 Steuersignal
S7 Steuersignal
S8 Steuersignal
G physikalische Grenze
2 Mittel zur Erfassung des Fahrverhaltens
3 Mittel zur Bewertung des Abbildes
4 Mittel zur Bewertung des Fahrverhaltens
5 Einrichtung
6 Mittel zum Erzeugen von Steuersignalen
7 Mittel zur Ermittlung der physikalischen Grenze
8 Mittel zum Feststellen des Standortes
9 Einrichtung
S1 Auswertesignal
S2 Auswertesignal
S3 Auswertesignal
S4 Ausgangssignal
S5 Steuersignal
S6 Steuersignal
S7 Steuersignal
S8 Steuersignal
G physikalische Grenze
Claims (12)
1. Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im
Straßenverkehr für den Einsatz in einem Kraftfahrzeug mit Mitteln (1) zur Erfassung
eines Abbildes der Umgebung des Kraftfahrzeuges, Mitteln (3) zur Bewertung des
Abbildes und/oder Teilen dieses Abbildes und Erzeugung von ersten Auswertesigna
len (S1) in Abhängigkeit dieser Bewertung, Mitteln (2) zur Erfassung des Fahrverhal
tens des Kraftfahrzeuges, Mitteln (4) zur Bewertung des Fahrverhaltens und Erzeu
gung von zweiten Auswertesignalen (S2) in Abhängigkeit dieser Bewertung, und
einer Verarbeitungseinrichtung (5) zum Vergleich der ersten und der zweiten Aus
wertesignale, wobei die Einrichtung (5) Mittel (7) zur Ermittlung einer physikalischen
Grenze (G) zur Vermeidung einer Konfliktsituation in Abhängigkeit des Vergleiches
der ersten und zweiten Auswertesignale (S1, S2) sowie Mittel (6) zum Erzeugen von
Steuersignalen (S5, S6, S7) zumindest für die das Fahrverhalten des Kraftfahrzeuges
beeinflussenden Mittel, insbesondere für die Brems-, Beschleunigungs- und/oder
Lenkeinrichtung des Kraftfahrzeuges nach dem Erreichen beziehungsweise
Überschreiten der physikalischen Grenze in Abhängigkeit der ersten und zweiten
Auswertesignale (S1, S2) aufweist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (7) die physi
kalische Grenze (G) für die Vermeidung einer Konfliktsituation zusätzlich in Abhän
gigkeit eines dritten Auswertesignales (S3), das das Fahrverhalten des Fahrers wie
dergibt, ermittelt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (1) zur
Erfassung eines Abbildes der Umgebung eines Kraftfahrzeug es mindestens eine oder
mehrere Einrichtungen mindestens zum Erfassen des Abstandes, der Relativge
schwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und einem oder mehreren Hindernissen
sowie der Größe und/oder der Bewegungsrichtung der erfaßten Hindernisse auf
weist.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß die Mit
tel (6) bei Detektierung einer Konfliktsituation Steuersignale (S8) für im Kraftfahr
zeug vorhandene passive Sicherheitssysteme erzeugen.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß die Mit
tel (6) gleichzeitig mit dem Erzeugen von Steuersignalen (S5-S7) für die das Fahr
verhalten des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Mittel ein Steuersignal zum Verhin
dern einer manuellen Betätigung dieser Einrichtungen erzeugen.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß die Mit
tel (6) gleichzeitig mit dem Erzeugen von Steuersignalen für die das Fahrverhalten
des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Mittel ein Steuersignal zum Verhindern einer
Betätigung dieser Einrichtungen durch ein automatisches Fahrzeugführungssystem
erzeugen.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die
Mittel (1) eine Einrichtung zum Erfassen oder Ermitteln von Straßenverläufen (z. B.
Kurvenradien) aufweisen.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel
(8) zum Feststellen des Standortes des Kraftfahrzeuges im Straßennetz vorgesehen
sind, deren Ausgangssignal (S4) den Mitteln (3) zur Bewertung des Abbildes
und/oder Teilen dieses Abbildes zur Ergänzung des von dem Mittel (1) erfaßten Ab
bildes zugeführt wird.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die
Mittel (1) eine Einrichtung zum Erfassen der vorherrschenden Sichtweite aufweisen.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet, daß die Mit
tel (1) Einrichtungen zum Erfassen des Fahrbahnzustandes beinhalten.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichnet, daß einzel
ne der Mittel (1) außerhalb des Fahrzeuges angeordnet sind.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß min
destens eines der Mittel (3, 4, 6, 7, 8, 9) mit Algorithmen der Fuzzy-Logik arbeitet.
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DE19647283A DE19647283A1 (de) | 1995-11-25 | 1996-11-15 | Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr |
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