DE19645210A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Lage eines reibungsbehafteten Stellers - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung der Lage eines reibungsbehafteten Stellers gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche.

Aus der DE 31 37 419 A1 ist ein Verfahren zur Ansteuerung eines Ventils beschrieben. Dort wird eine Steuerung vorgeschlagen, die eine feste Zitterfrequenz in den Lageregler einspeist. Die Zitterfrequenz wird als gesteuertes Signal über den Lageregelkreis des Ventilschiebers geführt.

Dies hat den Nachteil, daß man in der Wahl der Zitterfrequenz durch den Frequenzgang des Lagereglers beschränkt ist. Weiterhin ist es schwer möglich, einen optimalen Wert für die Zitterfrequenz zu finden, da man die ungünstigsten Systembedingungen berücksichtigen muß und diese in der Regel nicht konstant sind.

Aus der EP 494 164 B1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem die nachteiligen Einflüsse der Reibung in einem Stellsystem überwunden werden. Dazu wird erfindungsgemäß ein Lageregler verwendet, der nichtlinear ist. Die Nichtlinearität besteht darin, daß die Verstärkung des Lagereglers in Abhängigkeit von der Regelabweichung umgeschaltet wird. Außerdem wird der Stellgröße für den Lageregler ein zusätzlicher Anteil zugegeben. Dieser zusätzliche Anteil wird so groß gewählt, daß die von ihm herrührende Bewegung des Stellsystems gerade so groß ist, daß das Stellsystem sich losreißt, aber noch keine spürbare Bewegung vornimmt. Damit ist von außen die Wirkung der Haftreibung nicht spürbar.

Nachteilig bei dieser Lösung ist die Tatsache, daß sich ändernde Werte für die Größe der Haftreibung, die durch Temperatur, Betriebsdauer, Alterung usw. auftreten können, nicht berücksichtigt werden, da es sich hier um eine Steuerung handelt. Damit wird es schwierig, über eine längere Zeit zu gewährleisten, daß der zusätzliche Anteil genau die optimale Größe hat. Weiterhin nachteilig ist die Verringerung der Verstärkung des Lagerreglers bei kleinen Regelfehlern. Dadurch wird die Regelgüte negativ beeinflußt.

Weiterhin ist aus der DE 40 12 577 (US 5 211 712) ein Regelsystem bekannt, welches die Eigenschaften eines reibungsbehafteten Stellsystems verbessert. Dazu wird ein Zwei-Punkt-Regler verwendet, der die Regelgröße in eine Bewegung umsetzt. Diesem Regler wird eine Hysterese aufgeschaltet. Die Größe der Hysterese ist variabel, und soll die negativen Einflüsse der Reibung verringern. Die Größe der Hysterese und das sich daraus ergebende Maß der Verbesserung der Eigenschaften des Systems müssen experimentell ermittelt werden.

Nachteilig an diesem Verfahren ist, daß hier ebenfalls einmal ermittelte Werte zur Kompensation von negativen Auswirkungen verwendet werden. Wenn sich die Einflüsse der Reibung auf das System ändern, ist das vorgeschlagene Verfahren nicht selbsttätig in der Lage, dieses zu kompensieren.

Aufgabe der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die negativen Auswirkungen der Haftreibung auf den Regelkreis zu minimieren.

Vorteile der Erfindung

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und dem Verfahren können die Nachteile des Standes der Technik vermieden werden. Die sich automatisch einstellende Zitterfrequenz nimmt immer ihren besten Wert an, ohne den Lageregelkreis negativ zu beeinflussen.

Zeichnung

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen erläutert. Es zeigen Fig. 1 ein Blockdiagramm der erfindungsgemäßen Vorrichtung, Fig. 2 ein detailliertes Blockdiagramm und Fig. 3 verschiedene über der Zeit aufgetragene Signale.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

In der Fluid-Technik, wie beispielsweise zur elektrohydraulischen Verstellung von Radial-Kolben-Pumpen, zur Vorschubbewegungen an hydraulischen Werkzeugachsen und zur definierten Pendelbewegungen mit hoher Genauigkeit und Frequenz, benötigt man Steller, die sich über einen weiten Frequenzbereich definiert steuern lassen. Mit diesen Stellern, insbesondere stetig wirkenden Hydraulikventilen mit Längsschiebern, werden Regelkreise aufgebaut, die die geforderte Aufgabe realisieren.

Zu den Ventilen gehören Elektronik-Baugruppen. Beide Komponenten ergeben ein System, welches regelungstechnisch vom Anwender eingesetzt werden kann. Dazu gibt der Anwender auf das System elektrische Sollwerte und das System reagiert darauf hydraulisch. Diese Umwandlung von elektrischem Sollwert in hydraulischen Istwert geschieht mit einer bestimmten Genauigkeit und Geschwindigkeit. Während es regelungstechnische Konzepte gibt, die Genauigkeit statisch beliebig zu erhöhen, stellt die Erhöhung der Geschwindigkeit, mit der der elektrische Sollwert in einen hydraulischen Istwert umgesetzt wird, hohe Anforderungen an die Auslegung des Systems.

In Fig. 1 sind einzelne Elemente eines solchen Systems dargestellt. Mit 100 ist ein Steller bezeichnet. Dieser Steller umfaßt eine Spule 105 sowie ein bewegliches Element 107, das abhängig von dem durch die Spule fließenden Strom unterschiedliche Lagen einnehmen kann.

Der erste Anschluß der Spule 105 steht mit einer Versorgungsspannung Ubat in Verbindung. Der zweite Anschluß der Spule 105 steht über ein Schaltmittel 110 und ein parallel zum ersten Schaltmittel 110 geschaltetes zweites Schaltmittel 115 mit einem Masseanschluß in Verbindung. Durch das erste Schaltmittel 110 fließt der Strom IS. Durch das zweite Schaltmittel 115 fließt der Strom IS'. Die Schaltmittel 110 und 115 können auch als Steuermittel bezeichnet werden. Die Lage des Stellers ist mittels der Steuermittel beeinflußbar.

Das erste Schaltmittel 110 wird von einer Endstufe 170 mit einem Ansteuersignal A1 beaufschlagt. Die Endstufe 170 wird mit Signalen Ull von einem ersten Regler 160 beaufschlagt. Als Eingangsgröße für den ersten Regler 160 dient das Ausgangssignal eines Verknüpfungspunktes 130.

Das zweite Schaltmittel 115 wird von einer Endstufe 175 mit einem Ansteuersignal A2 beaufschlagt. Die Endstufe 175 wird mit Signalen von einem zweiten Regler 165 beaufschlagt. Als Eingangsgröße für den zweiten Regler 165 dient das Ausgangssignal eines Verknüpfungspunktes 135.

Mit negativen Vorzeichen liegt am Verknüpfungspunkt 130 das Ausgangssignal ULI eines Sensors 120 und mit positiven Vorzeichen das Ausgangssignal ULS einer Sollwertvorgabe 140. Der Sollwertvorgabe 140 werden Eingangssignale verschiedener Sensoren 150 zugeleitet.

Entsprechend gelangt mit negativen Vorzeichen ein Ausgangssignal eines Sensors 125 zum Verknüpfungspunkt 135. Mit positiven Vorzeichen liegt das Ausgangssignal einer zweiten Sollwertvorgabe 145 ebenfalls am Verknüpfungspunkt 135. Die Sollwertvorgabe 145 bearbeitet Signale verschiedener Sensoren 155. Vorteilhaft ist es, wenn die beiden Sollwertvorgaben 140 und 145 zumindestens teilweise auf die selben Sensoren zugreifen.

Bei den Sensoren 120 und 125 handelt es sich vorzugsweise um Wegaufnehmer, die ein Signal bereitstellen, das abhängt von der Position des beweglichen Elements 107.

Bei dem Steller 100 handelt es sich vorzugsweise um ein stetig wirkendes Schieberventil, das zur Steuerung von Hydraulikflüssigkeit eingesetzt wird. Dabei wird die Position des beweglichen Elements, das beispielsweise als Magnetventilnadel oder als Magnetventilschieber ausgebildet ist, durch den Stromfluß durch die Spule 105 gesteuert. Die Position der Magnetventilschieber wird von dem Sensor 120 erfaßt und mittels des Reglers 160 auf vorgebbare Sollwerte geregelt. Abhängig von der Regelabweichung steuert die Endstufe 170 das Schaltmittel 110 derart an, daß ein solcher Strom durch die Spule fließt, daß das bewegliche Element 107 die gewünschte Position einnimmt.

Das Schaltmittel 110 wird von der Endstufe 170 angesteuert. Durch die Spule 105 wird ein bestimmter Strom IS eingestellt, dessen Größe der Steuergröße ULS proportional ist. In Abhängigkeit von ULS und dem dazu proportionalen Strom IS nimmt das bewegliche Element eine zu ULS mehr oder weniger proportionale Stellung ein.

Das entspricht dem bekannten Prinzip eines Lage Stellers ohne Rückführung und ist relativ ungenau.

Diese Nachteile werden überwunden, wenn man eine Regelung der Lage des beweglichen Elementes 107 einführt. Dazu wird die tatsächliche Lage des beweglichen Elementes 107 mit dem Sensor 120 gemessen und dieser Wert ULI mit dem vom Sollwertgeber 140 vorgegebenen Wert ULS phasenrichtig verglichen. Dazu dient der Verknüpfungspunkt 130, der auch als Vergleicher bezeichnet werden kann.

Liegt eine Abweichung zwischen beiden Signalen vor, wird das vom Vergleicher 130 gebildete Signal in einem Regler 160 verstärkt und führt über die Endstufe 170 und das Schaltmittel 110 zu einer Änderung des Stromes IS und damit zu einer Änderung der Position des beweglichen Elements 107.

Hierdurch wird die Abweichung zwischen vorgegebenem Sollwert ULS und gemessenem Istwert ULI verringert. Wenn der Sollwert ULS mit dem Istwert ULI übereinstimmt, liefert der Vergleicher 130 kein Ausgangssignal mehr und der bestehende Zustand wird beibehalten.

Diese Vorgehensweise wird üblicherweise als Lageregelung bezeichnet. Ausgehend von verschiedenen Signalen 150, gibt die Sollwertvorgabe 140 den Sollwert ULS für die Position des beweglichen Elements 107 vor. Beispielsweise wird bei einem hydraulischen System ein Druck und/oder eine Durchflußmenge einer Flüssigkeit vorgegeben. Ausgehend von diesen Größen gibt die Sollwertvorgabe 140 den Sollwert ULS vor. Es ist aber auch möglich einen gewünschten Wert für die Position des beweglichen Elements unmittelbar vorzugeben.

Auf die Geschwindigkeit und die Genauigkeit, mit der die Lageregelung stattfindet, hat die Gestaltung des Reglers 160 wesentlichen Einfluß. Zu seiner Auslegung gibt es eine Vielzahl von Verfahren und Prinzipien. Allen gemeinsam ist die Tatsache, daß der Regler als Filter, der insbesondere ein Tiefpaßverhalten aufweist, ausgebildet ist.

Dabei kann der Fall eintreten, daß das elektromechanische System aus Spule 105 und beweglichem Element 107 eine höhere Grenzfrequenz hat als der Regler 160 und man aus Stabilitätsgründen dessen Grenzfrequenz nicht weiter erhöhen kann. Dadurch wird der Frequenzgang des gesamten Systems nachteilig beeinflußt, insbesondere wird der Frequenzgang beschnitten.

Ein wesentlicher Grund, der zu einer niedrigen Grenzfrequenz des Reglers 160 führt, liegt darin, daß man ihn auf zwei sehr unterschiedliche Reaktionsweisen des elektromechanischen Systems gleichzeitig optimieren muß.

Zum einen muß der Fall, daß eine Bewegung des beweglichen Elements 107 aus dem vorherigen Stillstand heraus zu starten ist, regelungstechnisch stabil beherrscht werden. Zum anderen muß der Fall, daß sich das noch in Bewegung befindliche bewegliche Element 107 in eine andere Lage zu verfahren ist, vom Regler 160 mit der geforderten Genauigkeit ausgeregelt werden.

Der ungünstigere Fall ist das Losbrechen des beweglichen Elements 107 aus seiner Lagerung 200 nach vorherigem Stillstand. Das führt durch den Übergang von Haft- auf Gleitreibung im allgemeinen immer zu einem Ruck. Diese Überreaktion muß der Regler 160 sofort wieder ausregeln. Um diesen Vorgang stabil zu beherrschen, ist eine niedrige Grenzfrequenz des Reglers 160 notwendig. Dies ist für das Gesamtsystem nachteilig.

Erfindungsgemäß wird dieser Nachteil dadurch überwunden, daß der zweite Regler 165 eingeführt wird. Dieser erfindungsgemäße zusätzliche Regler hat die Aufgabe, das bewegliche Element 107 immer im Zustand der Gleitreibung zu halten. Der zweite Sollwert wird so vorgegeben, daß sich der Steller ständig im Zustand der Gleitreibung befindet.

Das System bestehend aus den Komponenten Spule 105, bewegliches Element 107 und Lagerung 200 besitzt Tiefpaßverhalten. Verändert man den Sollwert ULS, benötigt das System eine bestimmte Zeit, um dieser Änderung zu folgen. Wenn die Frequenz der Änderung erhöht wird, kann das System ab einer bestimmten Frequenz der Sollwertvorgabe ULS nur noch sinusförmig folgen. Das heißt auch bei rechteckigen Sollwerten ULS wird der Sensor 120 nur eine sinusförmige Bewegung des beweglichen Elements 107 feststellen. Erhöht man die Frequenz weiter, wird die Amplitude der Bewegung von 107 immer geringer, bis ab einer bestimmten Eingangsfrequenz das mechanische System in Ruhe verbleibt, obwohl der Strom IS der Änderung von ULS folgt.

Der Betriebspunkt, bei dem das bewegliche Element 107 gerade noch sinusförmige Bewegungen durchführt, ist von besonderem Interesse, weil sich hier das bewegliche Element 107 und die Lagerung 200 zueinander genau im Grenzgebiet zwischen Haft- und Gleitreibung befinden und die störenden Auswirkungen auf die an das bewegliche Element 107 angeschlossenen Systeme minimal sind.

Im allgemeinen wird das angeschlossene System auf diese Bewegungen des beweglichen Elementes 107 nicht mehr reagieren.

Der erfindungsgemäße zweite Regler mit seinen wesentlichen Komponenten Sollwertgeber 145, Sensor 125 für die Bestimmung der Bewegung des beweglichen Elementes 107, Vergleicher 135, Regler 165, Endstufe 175 und Schaltmittel 115 hat die Aufgabe, das bewegliche Element 107 immer in Pendelbewegungen um die durch den bekannten Lageregler (140, 130, 170 und 110) eingestellte Lage des beweglichen Elementes 107 zu halten, wobei sich bei maximaler rechteckförmiger Anregung des Magneten 105 am beweglichen Element 107 eine sinusförmige oder sinusähnliche Bewegung gleicher Frequenz einstellt, deren Amplitude vorgegeben ist.

Die Frequenz, die sich dabei ergibt, wird vom Regler generiert und in Abhängigkeit der auf das System aus Magnet 105, beweglichem Element 107 und Lagerung 200 einwirkenden Einflüsse und Störfaktoren durch den Regler selbsttätig verändert. Die Form der Anregungsfrequenz auf die Endstufe 175 ist dabei vorzugsweise rechteckförmig. Die Amplitude der Anregungsfrequenz für die Endstufe 175 ist die in der konkreten Ausbildung maximal mögliche. Die Frequenz der Bewegung des beweglichen Elementes 107 ist gleich der rechteckförmigen Anregung durch das Schaltmittel. Die Form dieser Bewegung ist im wesentlichen sinusartig. Die Amplitude dieser Bewegung ist der vom Sollwertgeber 145 vorgegebenen Größe proportional.

Eine mögliche Ausführungsform ist in Fig. 2 dargestellt. Bereits in Fig. 1 dargestellte Elemente sind mit entsprechenden Bezugszeichen gekennzeichnet.

Das Signal des Sensors 125 gelangt über ein abstimmbares Filtermittel 210 zu einem Spitzenwertdetektor 220. Das Ausgangssignal SGI des Spitzenwertdetektors 220 gelangt mit negativem Vorzeichen als Istwert zum Verknüpfungspunkt 135. Am zweiten Eingang des Verknüpfungspunktes 135 liegt das Ausgangssignal SGS der Sollwertvorgabe 145.

Das Ausgangssignal des Verknüpfungspunktes gelangt über den Regler 165 zur Endstufe 175. Der Regler 165 ist als spannungsgesteuerter Oszillator ausgebildet, der ein Signal mit einer, von der Eingangsspannung abhängigen, Frequenz fs erzeugt. Dieses Signal wird ferner dem abstimmbaren Filtermittel 210 zugeleitet.

Die Endstufe 175 wirkt als Zweipunkt-Regler, die den Magneten rechteckförmig maximal erregt. Das Rechtecksignal wird von dem spannungsgesteuerten Oszillator 165 erzeugt. Dessen Frequenz fs ist eine Funktion der Steuerspannung, die der Vergleicher 135 zur Verfügung stellt. Die Vergleicherspannung wird aus der Differenz des Sollwerts SGS und des Istwert SGI gebildet, der von dem Spitzenwert-Detektor 220 gebildet wird.

Das Istwert-Signal SGI wird aus der tatsächlichen Bewegung des beweglichen Elements 107 über den Sensor 125 gewonnen. Das Signal aus dem Sensor 125 läuft über das durchstimmbare Filtermittel 210. Dieses Filter 210 wird auf die Frequenz fs abgestimmt, mit der der Oszillator 165 die Endstufe 175 ansteuert. Dies bedeutet, das Filtermittel 210 selektiert periodische Signale, deren Frequenz der Ansteuerfrequenz fs entsprechen. Als Istwert werden daher nur Bewegungen des Elements 107 ausgewertet, die durch das Ansteuersignal des zweiten Reglers 165 verursacht werden.

Wird die maximale Schwingungsamplitude als Sollwertsignal des beweglichen Systems verwendet, so ist nach dem abstimmbaren Filter 210 der Spitzenwert-Detektor 220 notwendig. Alternativ können auch andere Signale, die ein Maß für die Amplitude darstellen, als Regelgröße verwendet werden. So kann beispielsweise der Effektivwert des Sensorsignals verwendet werden.

Die Arbeitsweise der beiden Regler wird anhand der Fig. 3 erläutert. In Fig. 3 ist die Position SL des beweglichen Elements 107 über der Zeit t aufgetragen. Die Position, die der Lageregler einregelt ist mit einer gestrichelten Linie eingezeichnet.

Der Lageregler 160 veranlaßt zum Zeitpunkt t1 eine Veränderung der Position des beweglichen Elementes 107 von Position SL1 zur Position SL2. Die neue Position wird zum Zeitpunkt t2 erreicht.

Bis zu dem Zeitpunkt t1 erzwingt der erfindungsgemäße zweite Regler 165 sinusförmige Schwingungen des beweglichen Elementes 107 mit der Amplitude SG und der Frequenz fg1 um die Lage SL1 herum. Ab dem Zeitpunkt t2, wenn die Position SL2 erreicht ist, bewirkt der zweite Regler 165 wiederum sinusförmige Schwingungen des beweglichen Elements 107 um die Position SL2 herum. Aufgrund der neuen Bedingungen besitzt diese Schwingung die Frequenz fg2.

Die Frequenz fg2 und die Frequenz fg1 sind in der Regel unterschiedlich. Die Amplitude SG der vom zweiten Regler 165 erzwungenen Schwingungen ist immer gleich und dem durch den Sollwertgeber 145 vorgegebenen Sollwert proportional.

Der Regler 165 gibt ein periodisches Signal vor, dessen Frequenz vom Vergleich zwischen dem Istwert und dem Sollwert für die Amplitude der Schwingung des beweglichen Elements 107 abhängt. Der zweite Regler 165 versetzt den Steller ständig in Oszillationen mit einer vorgebbaren Amplitude. Dies bedeutet, der zweite Regler 165 regelt die Amplitude der angeregten Schwingungen durch Verändern der Frequenz fs des Ansteuersignals auf den vorgegebenen Sollwert. Dieser Sollwert wird von der Sollwertvorgabe 145 bereitgestellt. Der Sollwert ist vorzugsweise so gewählt, daß sich das Element 107 gerade noch mit einer gut nachweisbaren Amplitude um die vom Lageregler eingestellte Position schwingt, und diese Bewegung aber keinen Einfluß auf das zu steuernde System besitzt. Vorzugsweise wird als Sollwert eine Amplitude gewählt, die ca. 0,1% bis 0,5% der maximalen möglichen Amplitude des Elements 107 entspricht.

Die Frequenz fs wird durch den Regler 165 so eingestellt, daß die Amplitude der Schwingung des Elements 107 ihren Sollwert annimmt. Es stellt sich somit automatisch immer die Frequenz der Zitterschwingung ein, die erforderlich ist um das System in der Gleitreibung zu halten wobei aber keine störenden Schwingungen des Gesamtsystems auftreten.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die beiden Regelkreise zumindestens teilweise die selben Bauelemente verwenden. So kann vorgesehen sein, daß das Filtermittel 210 das Ausgangssignal des Sensors 120 auswertet. In diesem Fall kann ein Wegsensor eingespart werden. Ferner ist es möglich, daß nur ein Schaltmittel als Steuermittel vorgesehen ist, und die beiden Endstufen das gleiche Schaltmittel ansteuern. Dies führt zur Einsparung eines Schaltmittels. Das Steuermittel ist als ein einziges Schaltmittel oder als zwei parallel geschaltete Schaltmittel ausgebildet wobei es in Reihe zwischen dem Steller und einer Spannungsversorgung geschaltet ist.

Claims (10)

1. Verfahren zur Regelung der Lage eines reibungsbehafteten Stellers (100), wobei ausgehend von einem ersten Sollwert (ULS) und einem ersten Istwert (ULI) ein Signal (A1) zur Ansteuerung wenigstens eines Steuermittels (110, 115) vorgebbar ist, das die Lage des Stellers beeinflußt, dadurch gekennzeichnet, daß von ein zweiten Regler (165) ausgehend von einem zweiten Sollwert (SGS) und einem zweiten Istwert (SGI) ein zweites Signal (A2) zur Ansteuerung wenigstens eines Steuermittels (115, 110) vorgebbar ist, wobei der zweite Sollwert (SGS) so vorgebbar ist, daß sich der Steller (100) ständig im Zustand der Gleitreibung befindet.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Regler (165) ein periodisches Signal vorgibt, dessen Frequenz (fs) von dem Vergleich zwischen dem zweiten Istwert (SGI) und dem zweiten Sollwert (SGS) abhängt, um den Steller zu Schwingungen anzuregen.

3. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenz (fs) des periodischen Signals (A2) auf einen solchen Wert eingestellt wird, bei dem die Amplitude (SG) der Schwingungen des Stellers einen gewünschten Wert annimmt.

4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der gewünschte Wert der Amplitude der Schwingungen des Stellers als zweiter Sollwert vorgebbar ist und der tatsächliche Wert der Amplitude als zweiter Istwert verwendet wird.

5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als zweiter Istwert ein mit abstimmbaren Filtermitteln gefiltertes Signal verwendet wird, wobei das Filtermittel bevorzugt Signale mit der Frequenz des periodischen Signals selektiert.

6. Vorrichtung zur Regelung der Lage eines reibungsbehafteten Stellers (100), mit Steuermitteln (110, 115), die die Lage des Stellers (100) beeinflussen, mit einem ersten Regler (160), der ausgehend von einem ersten Sollwert (ULS) und einem ersten Istwert (ULI) ein Signal (A1) zur Ansteuerung der Steuermittel (110, 115) vorgibt, dadurch gekennzeichnet, daß ein zweiter Regler (165) ausgehend von einem zweiten Sollwert (SGS) und einem zweiten Istwert (SGI) ein zweites Signal (A2) zur Ansteuerung der Steuermittel (110, 115) vorgibt, wobei der zweite Sollwert (SGI) so vorgebbar ist, daß sich der Steller (100) ständig im Zustand der Gleitreibung befindet.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuermittel als ein Schaltmittel oder als zwei parallel geschaltete Schaltmittel ausgebildet sind, die in Reihe zwischen dem Steller und einer Spannungsversorgung geschaltet sind.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß als Steller ein Proportionalventil, ein Stetigventil und/oder stetig wirkendes Hydraulikventil dient.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Regler als Lageregler ausgebildet ist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Regler als spannungsgesteuerter Oszillator ausgebildet ist.