DE19641192C2 - Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät - Google Patents
Handhabungsgerät, insbesondere RegalbediengerätInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät, gemäß
dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Aus der DE 35 24 666 A1 ist beispielsweise ein Regalbediengerät mit einem vertikal
angeordneten Mast bekannt, der an einem Fahrwerk befestigt ist, das über zwei
Räderpaare abgestützt ist. Die Räderpaare sind auf Führungsschienen geführt und
werden durch einen Drehstrommotor angetrieben. Zur besseren Positionierung des
Regalbediengerätes innerhalb des Regalsystems ist der Antrieb zweistufig
ausgebildet: zum Anfahren der Zielposition wird zuerst ein Grobantrieb eingesetzt;
nach Erreichen der Zielposition wird das Fahrwerk bei ausgeschaltetem Grobantrieb
mittels eines Feinantriebes gegenüber einer am Regal angeordneten Markierung
positioniert.
Nachteilig ist bei diesem Regalbediengerät, daß die Beschleunigung und Abbremsung
während des Fahrvorgangs zu Mastschwingungen führt, insbesondere bei freiem
oberen Mastende und einem langen Mast. Bedingt durch die geringe Eigendämpfung
und die begrenzte Steifigkeit des Mastes klingen diese Schwingungen nur sehr
langsam ab, wodurch das Regalbediengerät dynamisch stark beansprucht wird.
Eine Möglichkeit, die Mastschwingungen des Regalbediengerätes zu reduzieren,
besteht in einer Verringerung der Masse und damit der Massenträgheit des Mastes.
So ist aus der DE 44 07 862 A1 ein Mast in Leichtbauweise bekannt, der nur eine
geringe Masse bei gleichzeitig hoher Steifigkeit aufweist. Diese Mastkonstruktion ist
zwar geeignet zur Reduzierung der Mastschwingungen, insbesondere bei großen
Traglasten und langem Masten reicht die Eigendämpfung eines solchen Mastes auch
nicht aus, die unerwünschten Mastschwingungen wirkungsvoll zu unterdrücken.
Ferner ist es allgemein bekannt, bei Regalbediengeräten mit geregelten Fahrantrieben
die Beschleunigung zeitabhängig mit kleinen Zunahmeraten zu erhöhen, d. h. das
Regalbediengerät nicht sprunghaft zu beschleunigen, sondern die Geschwindigkeit
beim Anfahren langsam zu vergrößern und beim Abbremsen langsam zu verringern.
Diese Methode ist auch als Trapez- oder Kosinus-Verschliff der Fahrkurve bekannt.
Die Nachteile des Fahrkurvenverschliffs ist die fehlende Berücksichtigung von
Säulenschwingungen aufgrund von Ungleichmäßigkeiten beispielsweise der
Bodenschiene, insbesondere durch die immer vorhandene Höhenänderungen längs
der Bodenschiene. Außerdem ist der Verschliff der Fahrkurve nur während der
Beschleunigungsphasen wirksam; während der Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit
funktioniert diese Methode nicht, d. h. antriebstechnisch bedingte Anregungen der
Mastschwingungen werden in dieser Phase der Fahrt weder verhindert noch
gedämpft.
Aus der DE 43 15 930 A1 ist es bei einer Vorrichtung zur Steuerung von Hubgeräten
bekannt, durch kontinuierliche Höhenmessung die Bremskraft derart zu steuern, daß
die Beschleunigungs- und Verzögerungskräfte nicht gefährliche Werte annehmen.
Schließlich ist noch eine den Schwingungen eines Hubgerüstes an einem
Stapelfahrzeug entgegenwirkende mechanische Dämpfungsanordnung aus der DE 39 37 404 A1
bekannt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Handhabungsgerät, insbesondere ein
Regalbediengerät, und ein Verfahren zu schaffen, bei dem bzw. durch das
Mastschwingungen wirkungsvoll verhindert oder zumindest stark gedämpft werden.
Die Lösung dieser Aufgabe hinsichtlich des Handhabungsgerätes ist erfindungsgemäß
gekennzeichnet durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale. Durch die
kennzeichnenden Merkmale der Unteransprüche 2-12 ist dieses Handhabungsgerät
in vorteilhafter Weise weiter ausgestaltbar. Hinsichtlich des Verfahrens ist die Lösung
erfindungsgemäß gekennzeichnet durch die im Patentanspruch 13 angegebenen
Merkmale; durch die kennzeichnenden Merkmale der Unteransprüche 14-18 ist
dieses Verfahren mit Vorteil weiter ausgestaltbar.
Erfindungsgemäß wird im Bereich des freien Mastendes ein Meßwertaufnehmer zur
Erfassung der jeweiligen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes angeordnet, der
Meßwertaufnehmer als Istwertgeber für die jeweilige Mastgeschwindigkeit
schaltungstechnisch mit der Positionsregelungseinrichtung verbunden, die jeweilige
Sollgeschwindigkeitsvorgabe der Positionsregelungseinrichtung jeweils mit einem
Geschwindigkeitskorrekturwert beaufschlagt, der aus der Differenz der jeweiligen
Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes und der jeweiligen Geschwindigkeit der
Fahreinheit gebildet ist. Hierdurch wird erreicht, daß bei Schwingungsanregung
lediglich eine aperiodisch-gedämpfte Auslenkung des Mastes erfolgt, wobei kurzzeitig
höchstens ein geringes Überschwingen des Mastes auftritt. Die aktive Dämpfung der
Schwingungen des Mastes erfolgt durch Eingriff in die Positionsregelungseinrichtung,
indem die jeweilige Sollgeschwindigkeitsvorgabe jeweils korrigiert wird. So wird die
Sollgeschwindigkeitsvorgabe erhöht, wenn die Mastgeschwindigkeit des freien
Mastendes größer als die Geschwindigkeit der Fahreinheit ist, und verringert, wenn die
Mastgeschwindigkeit kleiner ist.
Das erfindungsgemäße Handhabungsgerät macht sich die Erkenntnis zu nutze, daß
nicht die einfache Verbiegung des Mastes zu einer unerwünscht großen dynamischen
Belastung des Mastes führt, sondern das ständige ungedämpfte Schwingen des
Mastes. Davon ausgehend, besteht die erfindungsgemäße Lösung also darin,
Auslenkungen zuzulassen, diese aber so abzubremsen, daß eine aperiodische
Schwingungsdämpfung erzielt wird, daß auftretende Mastschwingungen also
näherungsweise aperiodisch gedämpft verlaufen
Der am einfachsten zu bildende Geschwindigkeitskorrekturwert ist aus der jeweiligen
Geschwindigkeitsdifferenz des freien Mastendes und des Fahreinheit multipliziert mit
einem Gewichtsfaktor gebildet. Zweckmäßigerweise ist der Gewichtsfaktor im
einfachsten Falle eine Konstante; erfahrungsgemäß sollte der Gewichtsfaktor
zwischen 0,1 und 1 liegen.
Eine besonders wirksame Dämpfung des Schwingungsverhaltens des Mastes wird
dadurch erzielt, daß der Geschwindigkeitskorrekturwert eine Funktion des Abstandes
des Handhabungsgerätes von der Sollposition ist.
Um die Positionsregelungseinrichtung bei Erreichen der Sollposition nicht zu stören,
wird mit der Erfindung vorgeschlagen, daß die Funktion mit Annäherung des
Handhabungsgerätes an die Sollposition kontinuierlich gegen Null abnimmt, wobei die
Funktion Null ist, wenn sich das Handhabungsgerät an der Sollposition befindet.
Ein sehr einfacher Meßwertaufnehmer läßt sich dadurch realisieren, daß dieser als
Winkelgeschwindigkeitsaufnehmer ausgebildet ist. Eine große Empfindlichkeit des
Meßwertaufnehmers wird dadurch erreicht, daß dieser als
Winkelbeschleunigungsaufnehmer ausgebildet ist.
Zweckmäßigerweise umfaßt die Positionsregelungseinrichtung einen PID-Regler, der
sich leicht an das jeweilige konkrete Handhabungsgerät anpassen läßt. Um
Erfahrungswerte beim schwingungsgedämpften Verfahren des Handhabungsgerätes
wirksam einsetzten zu können, wird vorgeschlagen, daß die
Positionsregelungseinrichtung einen Fuzzy-Regler umfaßt. Ein besonders gutes
aperiodisches Dämpfungsverhalten wird dadurch erzielt, daß die
Positionsregelungseinrichtung einen Zustandsregler umfaßt.
Eine besonders einfache und robuste Dämpfung der Mastschwingungen in Kombina
tion mit einer Positionsregelungseinrichtung wird dadurch erreicht, daß die Fahreinheit
von einem Asynchronmotor angetrieben ist, daß zur Leistungsspeisung des
Asynchronmotors ein Frequenzumrichter zur Steuerung der jeweiligen Motordrehzahl
vorgesehen ist, und daß der Frequenzumrichter als Stellglied der
Positionsregelungseinrichtung mit einem dem jeweiligen
Geschwindigkeitskorrekturwert entsprechenden Motordrehzahlkorrekturwert
beaufschlagt ist. Die Verwendung eines Asynchronmotors mit einem
Frequenzumrichter zur Drehzahlsteuerung ermöglicht es, mit geringem Aufwand eine
Geschwindigkeitskorrektur vorzunehmen. Weiter werden hierbei auch die
Schwingungsauslenkungen des Mastes bei gleichförmiger Geschwindigkeit des
Handhabungsgerätes aperiodisch gedämpft.
Zweckmäßigerweise ist beim erfindungsgemäßen Handhabungsgerät der Mast vertikal
angeordnet und biegesteif an einem Tragrahmen der Fahreinheit befestigt.
Die Fahreinheit selbst ist zweckmäßigerweise mittels eines oder mehrerer Räder
abgestützt, von denen zumindest eines antreibbar ist.
Ein Verfahren zur aktiven Schwingungsdämpfung der Mastschwingungen eines
Handhabungsgerätes, insbesondere nach Anspruch 1, bei dem also mittels eines
Wegmeßsystems der Abstand zu einer vorgebbaren Sollposition fortlaufend bestimmt
wird und bei dem mittels einer Positionsregelungseinrichtung eine vorgebbare
Sollposition durch Steuerung der Geschwindigkeit einer Fahreinheit über eine
Sollgeschwindigkeitsvorgabe angefahren wird, wird dadurch erreicht, daß fortlaufend
die Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes erfaßt wird, daß die Differenz der
momentanen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes und der momentanen
Geschwindigkeit der Fahreinheit gebildet wird, daß aus der Differenz ein
Geschwindigkeitskorrekturwert gebildet wird, daß der Geschwindigkeitskorrekturwert
zu der momentanen Sollgeschwindigkeitsvorgabe addiert wird. Verfahrensgemäß wird
nämlich ein sehr guter aperiodisch gedämpfter Schwingungsverlauf der
Mastschwingungen erreicht.
Die einfachste Ausbildung des Geschwindigkeitskorrekturwertes erfolgt dadurch, daß
der jeweilige Geschwindigkeitskorrekturwert aus der jeweiligen
Geschwindigkeitsdifferenz des freien Mastendes und des Fahrantriebes multipliziert
mit einem Gewichtsfaktor gebildet wird. Zweckmäßigerweise ist im einfachsten Fall der
Gewichtsfaktor eine Konstante. Eine wirksame Dämpfung wird erzielt, wenn der
Gewichtsfaktor zwischen 0,1 und 1 liegt.
Der Geschwindigkeitskorrekturwert ist vorteilhafterweise eine Funktion des Abstandes
des Handhabungsgerätes von der Sollposition, wobei die Funktion Null ist, wenn sich
das Handhabungsgerät an der Sollposition befindet. Dadurch wird erreicht, daß die
aktive Mastschwingungsdämpfung im Bereich der Sollposition nahezu abgeschaltet ist,
so daß im Bereich der Sollposition die Positionsregelungseinrichtung nur noch allein
wirksam ist, d. h. diese erfährt keine Störung durch die Mastschwingungsdämpfung, die
Sollposition kann ungestört mit hoher Genauigkeit angefahren werden.
Das Abschalten der Mastdämpfung wird zweckmäßigerweise dadurch realisiert, daß
die Funktion mit Annäherung das Handhabungsgerätes an die Sollposition
kontinuierlich gegen Null gehend abnimmt.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird
nachfolgend näher beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines in Pfeilrichtung beschleunigt
bewegten Regalbediengerätes und
Fig. 2 ein Strukturbild einer Positionsregelungseinrichtung mit aufgeschaltetem
Geschwindigkeitskorrekturwert.
Die Darstellung in Fig. 1 zeigt schematisch ein sich beschleunigt in Pfeilrichtung
bewegendes Regalbediengerät mit einem vertikal angeordneten Mast 1, der mittels
Winkelelementen 2 an einem Tragrahmen 3 einer Fahreinheit 4 biegesteif befestigt ist.
Die Fahreinheit 4 ist über Räderpaare 5a, 5b abgestützt, wobei das Räderpaar 5a über
einen Asynchronmotor 6 direkt angetrieben ist. Der Asynchronmotor 6 ist zur
Leistungsspeisung mit einem Frequenzumrichter 7 verbunden, der über Leitungen an
ein Drehstromnetz (nicht gezeigt) angeschlossen ist. Zur Positionierung des
Regalbediengeräts über die Steuerung der Drehzahl des Asynchronmotors 6 ist der
Frequenzumrichter 7 mit einer Positionsregelungseinrichtung 8 schaltungstechnisch
verbunden, die ein Wegmeßsystem 9 mit einem Abstandssensor umfaßt.
Die Positionsregelungseinrichtung 8 ermöglicht die Steuerung der Geschwindigkeit der
Fahreinheit 4 über die Drehzahlsteuerung des Asynchronmotors 6; die Erfassung der
jeweiligen Geschwindigkeit der Fahreinheit 4 erfolgt durch einen am Tragrahmen
befestigten Geschwindigkeitssensor 10. Die Sollposition ist über eine Steuerung des
zeitlichen Geschwindigkeitsverlaufs der Fahreinheit 4 anfahrbar, wobei die jeweilige
Sollfahrgeschwindigkeit jeweils durch eine Sollgeschwindigkeitsvorgabe innerhalb der
Positionsregelungseinrichtung 8 erfolgt.
Im Bereich des freien Mastendes befindet sich ein Meßwertaufnehmer 11 zur
Erfassung der jeweiligen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes. Hierbei dient der
schaltungstechnisch mit der Positionsregelungseinrichtung 8 verbundene
Meßwertaufnehmer 11 als Istwertgeber für die jeweilige Mastgeschwindigkeit.
Innerhalb der Positionsregelungseinrichtung 8 erfolgt eine Differenzbildung aus der
jeweiligen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes und der jeweiligen
Geschwindigkeit der Fahreinheit in an sich bekannter Weise. Die
Sollgeschwindigkeitsvorgabe der Positionsregelungseinrichtung 8 ist zusätzlich mit
einem aus dieser Geschwindigkeitsdifferenz gebildeten Geschwindigkeitskorrekturwert
beaufschlagt.
Zur Höhenpositionierung einer Last 13 ist das Regalbediengerät mit einem in
Längsrichtung des Mastes 1 verfahrbaren Schlitten 12 versehen.
Wie Fig. 1 weiter erkennen läßt, erfährt der Mast 1 des quer zur Längsrichtung des
Mastes verfahrbaren Regalbediengeräts bei einer beschleunigten Bewegung eine
elastische Verbiegung, die im ungedämpften Fall zu zeitlich nur langsam abklingenden
Mastschwingungen führt. Die Verbiegung des Mastes im Bereich des freien Endes ist
in Fig. 1 stark übertrieben dargestellt, die Mastschwingungen weisen bei einem
herkömmlichen Regalbediengerät gegenüber der Mastdicke eine kleine Amplitude auf.
Fig. 2 zeigt das Strukturbild der Regelung des Regalbediengerätes gemäß Fig. 1. Die
Positionsregelungseinrichtung 8 umfaßt einen Positionsregler 14, dem die von dem
Wegmeßsystem 9 ermittelte Istposition xi und die beispielsweise von einer
Bedienperson über eine Tastatur eingegebene Sollposition xs zugeführt werden. Der
Positionsregler 14 gibt jeweils eine Sollgeschwindigkeit vs vor, die jeweils an das
Stellglied, d. h. den Frequenzumrichter 7, des Antriebes 16 übergeben wird, der die
Geschwindigkeitsvorgabe vs in eine Spannung entsprechender Frequenz umsetzt,
durch die der Asynchronmotor 6 auf eine der Frequenz proportionale Drehzahl
beschleunigt oder abgebremst wird. In einem vorgegebenen Abstand von der
Sollposition wird der Asynchronmotor 6 kontinuierlich heruntergefahren und auf diese
Weise die Sollposition mit hoher Genauigkeit angefahren.
Zur aktiven aperiodischen Schwingungsdämpfung des Mastes 1 wird die durch den
Meßwertaufnehmer 11 erfaßte Winkelgeschwindigkeit VM des oberen Mastendes
erfaßt und zusammen mit dem Wert für die vom Geschwindigkeitssensor 10 ermittelte
Geschwindigkeit vi der Fahreinheit einem Pendeldämpfungsregler zur Bildung eines
Geschwindigkeitskorrekturwertes vk zugeführt. Aufgrund der sehr geringen
Schwingungsamplitude der Mastschwingungen ist die Winkelgeschwindigkeit VM
näherungsweise gleich der Geschwindigkeit des Mastes in Fahrrichtung (Pfeilrichtung
in Fig. 1). Der Geschwindigkeitskorrekturwert vk wird aus der Differenz der
momentanen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes und der momentanen
Geschwindigkeit der Fahreinheit gebildet, wobei die Differenz zur besseren
Mastschwingungsdämpfung mit einem konstanten Gewichtsfaktor multipliziert wird, der
beispielsweise bei 0,7 liegt. Selbstverständlich ist es auch möglich, den Gewichtsfaktor
als Funktion des Abstandes des Handhabungsgerätes von der Sollposition
vorzugeben, wobei diese Funktion (Gewichtsfunktion G(xi - xs)) mit Annäherung an die
Sollposition kontinuierlich gegen Null gehend abnimmt. Dabei ist die Funktion Null,
wenn sich das Handhabungsgerät an der Sollposition befindet. Auf diese Art und
Weise wird die Regelung zur Mastschwingungsdämpfung in der Nähe der Sollposition
quasi abgeschaltet, so daß praktisch nur noch die Positionsregelungseinrichtung 8
aktiv ist.
Eine Abschaltung ist selbstverständlich auch dadurch erzielbar, daß der
Gewichtsfaktor in einem vorbestimmten Abstand von der Sollposition auf Null gesetzt
wird.
Zur Realisierung der Abschaltung in der Nähe der Sollposition wird der Positionsistwert
xi fortlaufend an den Pendeldämpfungsregler 17 übergeben; die Übergabe des
Sollpositionswerts xs an den Pendeldämpfungsregler 17 erfolgt einmalig zu Beginn
eines Positioniervorganges. Der von dem Pendeldämpfungsregler 17 gebildete
Geschwindigkeitskorrekturwert vk wird über den Summationspunkt 18 der
Sollgeschwindigkeit vs aufgeschaltet, d. h. bei vk < 0 zu vs hinzuaddiert und bei vk < 0
von vs abgezogen.
Der Pendeldämpfungsregler 17 ist als PID-Regler ausgebildet. Selbstverständlich kann
als Pendeldämpfungsregler 17 auch ein Fuzzy-Regler oder ein Zustandsregler
Verwendung finden. Man spricht beim Pendeldämpfungsregler auch von einem
unterlagerten Regler, d. h. durch den Pendeldämpfungsregler erfolgt lediglich eine
Modifizierung des Positionsreglersteuersignals, also der Sollgeschwindigkeitsvorgabe
der Fahreinheit 4.
1
Mast
2
Winkelelement
3
Tragrahmen
4
Fahreinheit
5
a,
5
b Räderpaar
6
Asynchronmotor
7
Frequenzumrichter
8
Positionsregelungseinrichtung
9
Wegmeßsystem
10
Geschwindigkeitssensor
11
Meßwertaufnehmer
12
Schlitten
13
Last
14
Positionsregler
16
Antrieb
17
Pendeldämpfungsregler
18
Summationspunkt
Claims (18)
1. Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät,
mit einer Fahreinheit,
mit einem hieran biegesteif befestigten und sich quer zur Bewegungsrichtung der Fahreinheit erstreckenden Mast,
mit einer einen Sensor zur Ermittlung der jeweiligen Geschwindigkeit der Fahreinheit umfassenden Positionsregelungseinrichtung, durch die eine jeweils vorgebbaren Sollposition über eine Steuerung der Geschwindigkeit der Fahreinheit mittels einer Sollgeschwindigkeitsvorgabe anfahrbar ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß im Bereich des freien Mastendes ein Meßwertaufnehmer (11) zur Erfassung der jeweiligen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes angeordnet ist,
daß der Meßwertaufnehmer (11) als Istwertgeber für die jeweilige Mastgeschwindigkeit schaltungstechnisch mit der Positionsregelungseinrichtung (8) verbunden ist,
daß die jeweilige Sollgeschwindigkeitsvorgabe der Positionsregelungseinrichtung (8) jeweils mit einem Geschwindigkeitskorrekturwert beaufschlagt ist, der aus der Differenz der jeweiligen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes und der jeweiligen Geschwindigkeit der Fahreinheit (4) gebildet ist.
mit einer Fahreinheit,
mit einem hieran biegesteif befestigten und sich quer zur Bewegungsrichtung der Fahreinheit erstreckenden Mast,
mit einer einen Sensor zur Ermittlung der jeweiligen Geschwindigkeit der Fahreinheit umfassenden Positionsregelungseinrichtung, durch die eine jeweils vorgebbaren Sollposition über eine Steuerung der Geschwindigkeit der Fahreinheit mittels einer Sollgeschwindigkeitsvorgabe anfahrbar ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß im Bereich des freien Mastendes ein Meßwertaufnehmer (11) zur Erfassung der jeweiligen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes angeordnet ist,
daß der Meßwertaufnehmer (11) als Istwertgeber für die jeweilige Mastgeschwindigkeit schaltungstechnisch mit der Positionsregelungseinrichtung (8) verbunden ist,
daß die jeweilige Sollgeschwindigkeitsvorgabe der Positionsregelungseinrichtung (8) jeweils mit einem Geschwindigkeitskorrekturwert beaufschlagt ist, der aus der Differenz der jeweiligen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes und der jeweiligen Geschwindigkeit der Fahreinheit (4) gebildet ist.
2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Geschwindigkeitskorrekturwert aus der jeweiligen
Geschwindigkeitsdifferenz des freien Mastendes und der Fahreinheit (4)
multipliziert mit einem Gewichtsfaktor gebildet ist.
3. Handhabungsgerät nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Gewichtsfaktor eine Konstante ist.
4. Handhabungsgerät nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Gewichtsfaktor zwischen 0,1 und 1 liegt.
5. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Geschwindigkeitskorrekturwert eine Funktion des Abstands des
Handhabungsgeräts von der Sollposition ist.
6. Handhabungsgerät nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Funktion mit Annäherung des Handhabungsgeräts an die Sollposition
kontinuierlich gegen Null gehend abnimmt, wobei die Funktion Null ist, wenn
sich das Handhabungsgerät an der Sollposition befindet.
7. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Meßwertaufnehmer (11) als Winkelgeschwindigkeitsaufnehmer
ausgebildet ist.
8. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Meßwertaufnehmer (11) als Winkelbeschleunigungsaufnehmer
ausgebildet ist.
9. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Positionsregelungseinrichtung (8) einen PID-Regler umfaßt.
10. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Positionsregelungseinrichtung (8) einen Fuzzy-Regler umfaßt.
11. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Positionsregelungseinrichtung (8) einen Zustandsregler umfaßt.
12. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 11,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Fahreinheit (4) von einem Asynchronmotor (6) angetrieben ist,
daß zur Leistungsspeisung des Asynchronmotors (6) ein Frequenzumrichter (7) zur Steuerung der jeweiligen Motordrehzahl vorgesehen ist,
daß der Frequenzumrichter (7) als Stellglied der Positionsregelungseinrichtung (8) mit einem dem jeweiligen Geschwindigkeitskorrekturwert entsprechenden Motordrehzahlkorrekturwert beaufschlagt ist.
daß die Fahreinheit (4) von einem Asynchronmotor (6) angetrieben ist,
daß zur Leistungsspeisung des Asynchronmotors (6) ein Frequenzumrichter (7) zur Steuerung der jeweiligen Motordrehzahl vorgesehen ist,
daß der Frequenzumrichter (7) als Stellglied der Positionsregelungseinrichtung (8) mit einem dem jeweiligen Geschwindigkeitskorrekturwert entsprechenden Motordrehzahlkorrekturwert beaufschlagt ist.
13. Verfahren zur aktiven Schwingungsdämpfung der Mastschwingungen eines
Handhabungsgerätes, insbesondere nach Anspruch 1,
bei dem mittels einer Wegmeßeinrichtung der Abstand zu einer vorgebbaren Sollposition fortlaufend bestimmt wird,
bei dem mittels einer Positionsregelungseinrichtung eine vorgebbare Sollposition durch Steuerung der Geschwindigkeit einer Fahreinheit über eine Sollgeschwindigkeitsvorgabe angefahren wird,
dadurch gekennzeichnet,
daß fortlaufend die Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes erfaßt wird,
daß die Differenz der momentanen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes und der momentanen Geschwindigkeit der Fahreinheit (4) gebildet wird,
daß aus der Differenz ein Geschwindigkeitskorrekturwert gebildet wird,
daß der Geschwindigkeitskorrekturwert zu der momentanen Sollgeschwindigkeitsvorgabe addiert wird.
bei dem mittels einer Wegmeßeinrichtung der Abstand zu einer vorgebbaren Sollposition fortlaufend bestimmt wird,
bei dem mittels einer Positionsregelungseinrichtung eine vorgebbare Sollposition durch Steuerung der Geschwindigkeit einer Fahreinheit über eine Sollgeschwindigkeitsvorgabe angefahren wird,
dadurch gekennzeichnet,
daß fortlaufend die Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes erfaßt wird,
daß die Differenz der momentanen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes und der momentanen Geschwindigkeit der Fahreinheit (4) gebildet wird,
daß aus der Differenz ein Geschwindigkeitskorrekturwert gebildet wird,
daß der Geschwindigkeitskorrekturwert zu der momentanen Sollgeschwindigkeitsvorgabe addiert wird.
14. Verfahren nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet,
daß der jeweilige Geschwindigkeitskorrekturwert aus der jeweiligen
Geschwindigkeitsdifferenz des freien Mastendes und der Fahreinheit (4)
multipliziert mit einem Gewichtsfaktor gebildet wird.
15. Verfahren nach Anspruch 14,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Gewichtsfaktor eine Konstante ist.
16. Verfahren nach Anspruch 15,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Gewichtsfaktor zwischen 0,1 und 1 liegt.
17. erfahren nach Anspruch 13 oder 14,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Geschwindigkeitskorrekturwert eine Funktion des Abstands des
Handhabungsgeräts von der Sollposition ist, wobei die Funktion Null ist, wenn
sich das Verfahren an der Sollposition befindet.
18. Verfahren nach Anspruch 17,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Funktion mit Annäherung des Handhabungsgeräts an die Sollposition
kontinuierlich gegen Null gehend abnimmt.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE1996141192 DE19641192C2 (de) | 1996-09-24 | 1996-09-24 | Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät |
Applications Claiming Priority (1)
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---|---|---|---|
DE1996141192 DE19641192C2 (de) | 1996-09-24 | 1996-09-24 | Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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DE19641192C2 true DE19641192C2 (de) | 2002-10-31 |
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ID=7808006
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