DE19625350A1 - Electric steering for vehicle, particularly factory floor vehicle - Google Patents

Abstract

The steering wheel (12) settings are monitored by a displacement sensor (32) and are compared with the steering settings of the asynchronous motor by the control circuit (30). Differences in the signals are used to generate correction signals to drive the asynchronous motor. The steering wheel setting signal is processed with a variable gain factor. The steering signals are processed using an incremental encoder, an analogue potential or by digital processing. The power for the steering is taken from a battery (16) via an AC-DC converter in the control unit. A priority signal is provided for straight travel. Steering limits can be included in the steering programme. Displacement sensors are also fitted to the steering column and on the asynchronous motor.

Description

Die Erfindung betrifft eine Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere für ein Flurförderzeug, mit einem Lenkwinkelgeber und wenigstens einem zu lenkenden Rad, das in Abhängigkeit von der Stellung des Lenkwinkelgebers verstellbar ist.The invention relates to a steering device for a vehicle, especially for an industrial truck, with a steering angle sensor and at least one wheel to be steered depending on the position of the steering angle sensor is adjustable.

Gabelstapler oder andere Flurförderzeuge werden für den Transport von Gütern eingesetzt und sind daher für hohe Zuladungen ausgelegt. Die Radlasten sind so hoch dimensioniert, daß ein sicheres Lenken ohne Kraftverstärkung nicht mehr möglich ist.Forklifts or other industrial trucks are used for the Transport of goods used and are therefore for high Payloads designed. The wheel loads are so high dimensioned that safe steering without power amplification is no longer possible.

Als Lenkkraftverstärkung kommen entweder hydraulische Systeme oder elektromotorische Systeme unter Verwendung von Gleichstrommotoren zum Einsatz. Da die mechanische Anordnung von Lenkrad und gelenktem Rad nicht immer eine direkte Lenksäule, wie beispielsweise beim Auto erlaubt sind oft aufwendige mechanische Konstruktionen erforderlich.Either hydraulic systems come as steering power amplification or electromotive systems using DC motors for use. Because the mechanical arrangement steering wheel and steered wheel are not always direct Steering column, such as allowed in the car, are often complex mechanical constructions required.

Es sind auch Lenkungen ohne direkte mechanische Verbindungen zwischen Lenkrad und gelenktem Rad bekannt.They are also steering systems without direct mechanical connections known between the steering wheel and the steered wheel.

Hydraulische Systeme benötigen eine Pumpe, die den Öldruck stets aufrechthält. Da die Pumpe auch dann läuft, wenn gar keine Energie abverlangt, also nicht gelenkt wird, ergibt sich ein sehr schlechter Wirkungsgrad. Außerdem erzeugt das Hydrauliksystem beim Lenken unter Umständen sehr unangenehme Geräusche.Hydraulic systems require a pump that measures the oil pressure always keeps up. Since the pump runs even if at all there is no demand for energy, i.e. no steering a very poor efficiency. It also creates Hydraulic system when steering may be very uncomfortable Sounds.

Bei elektromotorischen Systemen kommen Gleichstrommotoren zum Einsatz, die bedingt durch dem Aufbau der Kommutierung mit Kohlenbürsten einem mechanischen Verschleiß unterliegen und regelmäßig gewartet werden müssen. Außerdem treten große zeitliche Verzögerungen auf, die nicht das Gefühl einer direkten Lenkung vermitteln. DC motors are used in electromotive systems Use caused by the structure of the commutation with Carbon brushes are subject to mechanical wear and tear need regular maintenance. They also kick big time delays that don't feel like a convey direct steering.  

Das mit der Erfindung zu lösende Problem wird darin gesehen, daß bekannte rein elektrisch betriebene Lenkungen, d. h. ohne mechanische Verbindung zwischen Lenkrad oder dergl. und gelenktem Rad kein hinreichend sicheres Lenkgefühl vermitteln und wartungsintensiv sind.The problem to be solved with the invention is seen in that known purely electrically operated steering systems, d. H. without mechanical connection between the steering wheel or the like. and steered wheel does not provide a sufficiently safe steering feeling and are maintenance-intensive.

Dieses Problem ist erfindungsgemäß durch die Lehre des Patentanspruchs 1 gelöst worden, wobei in den davon abhängigen Patentansprüchen diese Lehre vorteilhaft fortentwickelnde Merkmale enthalten sind.This problem is inventively through the teaching of Claim 1 has been solved, in which depend on it Patent claims advantageously advancing this teaching Features are included.

Auf diese Weise wird ein Motor verwendet, der keine Verschleißteile enthält und daher keiner Wartung bedarf. Da eine vom Lenkwinkel abgeleitete Regelung angewandt wird, erfolgt eine nahezu verzögerungsfreie Reaktion des Asynchron­ motors, der einer Bedienungsperson ein sicheres Lenkgefühl gibt. Anders als beim Stand der Technik wird auch nicht eine beim Bewegen des Lenkmittelgebers erfaßte Geschwindigkeit als Regelgröße benutzt, sondern dessen Lage, z. B. eines Lenkrades oder die Stellung eines Joysticks oder dergleichen. Da der Asynchronmotor nur bei einer Bewegung des Rades oder beim Auftreten von Gegenkräften Energie aufnimmt, wird nur ein Bruchteil der Energie benötigt, die ein herkömmliches hy­ draulisches System aufnehmen würde. Die Verwendung eines Drehstrom-Asynchronmotors als Motor und der Regelung bieten auch hinsichtlich der Sicherheit Vorteile gegenüber anderen Systemen. Eine mögliche Gefahr bei bekannten elektrischen Systemen besteht darin, daß ein Kurzschluß in einem Leistungstransistor auftritt. Bei Verwendung eines Gleichstrommotors würde dieser mit voller Betriebsspannung versorgt, was zur unkontrollierten Drehung des Rades führen würde. Ein Drehstrommotor hingegen kann sich nur drehen, wenn ein korrektes Drehfeld über die Leistungsendstufe erzeugt wird. Dabei sind alle sechs Endstufentransistoren gleichermaßen beteiligt. Fällt einer der Transistoren aus, so wird das Drehfeld gestört und der Motor bleibt stehen. In this way, an engine is used that does not Contains wearing parts and therefore requires no maintenance. There a control derived from the steering angle is applied, there is an almost instantaneous asynchronous response motors, which gives an operator a safe steering feel gives. Unlike the state of the art, not one speed when moving the steering means sensor as Control variable used, but its location, z. B. a steering wheel or the position of a joystick or the like. Since the Asynchronous motor only when the wheel moves or when Occurrence of opposing forces absorbing energy will only one Fraction of the energy required by a conventional hy drastic system would take up. The use of a Offer three-phase asynchronous motor as the motor and the control also advantages over others in terms of security Systems. A possible danger with known electrical Systems is that a short circuit in one Power transistor occurs. When using a DC motor would run at full operating voltage supplies what lead to the uncontrolled rotation of the wheel would. A three-phase motor, however, can only turn if generates a correct rotating field via the power output stage becomes. All six power stage transistors equally involved. If one of the transistors fails, so the rotating field is disturbed and the motor stops.  

Gegenüber einem Gleichstrommotor verhält sich ein Drehstrom-Asynchronmotor im Fehlerfall zugunsten der Sicherheit, indem keine unkontrollierten Bewegungen auftreten.Compared to a direct current motor Three-phase asynchronous motor in the event of a fault in favor of Security by avoiding uncontrolled movements.

Die Verwendung einer Gleichstromquelle, insbesondere einer Batterie, zur Speisung des Asynchronmotors, z. B. anstelle eines kraftstoffbetriebenen Stromaggregats, bietet Vorteile beim Einsatz in geschlossenen Räumen und Hallen aufgrund der geringen Geräusche und fehlender Abgase. Die Verwendung eines Wechselrichters zur Umsetzung des Batteriegleichstromes in den für den Motor erforderlichen Wechselstrom bewirkt bei einem Betrieb mit einer Taktfrequenz oberhalb des menschlichen Hörbereichs, daß keine störenden Geräusche wahrnehmbar sind.The use of a DC power source, especially one Battery, for feeding the asynchronous motor, e.g. B. instead of a fuel-powered generator set offers advantages when used in closed rooms and halls due to the low noise and no exhaust fumes. The use of a Inverter for converting the battery direct current into the AC required for the motor causes at Operation at a clock frequency above human Hearing range that no disturbing noises are perceptible.

Um einer Bedienungsperson noch stärker das Gefühl eines natürlichen Lenkvorgangs zu geben, ist eine Übersetzung des Wegs des Lenkwinkelgebers vorgesehen, die gegebenenfalls abhängig von der Fahrgeschwindigkeit veränderbar ist. Auf diese Weise kann die Lenkung auch feiner dosiert werden, da für einen kleinen Lenkausschlag eine größere Lenkbewegung an dem Lenkwinkelgeber erforderlich gemacht werden kann.To make an operator feel even more strongly Giving natural steering is a translation of the Path of the steering angle encoder provided, if necessary is changeable depending on the driving speed. On this way, the steering can also be metered more finely, since for a small steering deflection, a larger steering movement the steering angle sensor can be made necessary.

Es gibt verschiedene Arten, den von dem Lenkwinkelgeber zurückgelegten Weg zu erfassen, die darin zu sehen sind, daß z. B. eine Umdrehungszahl, ein Stellweg und dergleichen erfaßt wird. Als sehr vorteilhaft sind dabei anzusehen, ein inkrementeller Encoder (Inkrementalgeber) oder gleichwertige Signale, d. h. pro Winkelgrad oder Weg werden Impulse aufgenommen, deren Zahl der Weglänge äquivalent ist. Ein weiterer Weg ist die Ermittlung einer Analogspannung resultierend von einem Potentiometer oder einer übergeordneten Steuerung (z. B. Induktivführung), d. h. die Stellung z. B. eines Joysticks wird mit einem Potentiometer ermittelt, oder ein Magnetfeld einer im Boden zu Führungszwecken verlegten Schleife wird gesondert aufgespürt, ausgewertet und ein Soll- Wert abgeleitet. Wenn sich die von dem Fahrzeug zurückzulegende Bahn nicht nach lokalen Gegebenheiten richten soll, sondern von einem vorbestimmten und von einer Datenverarbeitungsanlage oder einem Microchip abrufbaren Bahn vorgegeben werden soll, kann der Soll-Wert auch direkt in der Form von digitalen Werten vorgegeben werden, die über eine serielle oder parallele Datenschnittstelle zugeführt werden.There are different types of steering angle sensors to cover the distance traveled, which can be seen in the fact that e.g. B. detected a number of revolutions, a travel and the like becomes. To be regarded as very advantageous are incremental encoder (incremental encoder) or equivalent Signals, d. H. per angular degree or path are impulses recorded, the number of which is equivalent to the path length. A Another way is to determine an analog voltage resulting from a potentiometer or a parent Control (e.g. inductive guidance), d. H. the position z. B. of a joystick is determined with a potentiometer, or a magnetic field of one laid in the ground for guidance purposes Loop is tracked separately, evaluated and a target Value derived. If it is from the vehicle  Do not direct the path to be covered according to local conditions should, but from a predetermined and from one Data processing system or a microchip retrievable web the target value can also be specified directly in the Form of digital values are specified, which over a serial or parallel data interface.

Erfolgt ein ständiger Vergleich des Ist- mit dem Sollwert ist damit ein Sicherheitsmerkmal gegeben mit dem nach festzulegenden Kriterien der Betrieb des Fahrzeugs abgeschaltet werden kann, wenn sich ergibt, daß der Soll-Wert nicht erreicht wird, oder wenn jedenfalls das Risiko besteht, daß dies eintritt. Als Kriterium kann z. B. eine bestimmte Zeitdauer vorgegeben werden, innerhalb der der Soll-Wert zu erreichen ist. Andererseits kann aber auch dann, wenn sich der Ist-Wert von dem Soll-Wert entfernt, anstatt sich ihm zu nähern, eine Unterbrechung des Fahrbetriebs eingeleitet werden. Hierzu könnte ein Relais das den Strom zu einem Antriebsmotor freigibt, unterbrochen werden.There is a constant comparison of the actual with the target value thus a security feature given with the criteria to be determined for the operation of the vehicle can be switched off if it turns out that the target value is not reached, or if there is a risk, that this happens. As a criterion z. B. a specific Time period within which the target value is to be specified to achieve. On the other hand, even if the Actual value removed from the target value instead of towards it approach, an interruption of driving is initiated will. This could be a relay that connects the current to one Drive motor releases to be interrupted.

Eine Prioritätsschaltung hat den Vorteil, daß die Bedienungsperson jederzeit in den Regelvorgang eingreifen und diesen beeinflussen, ändern, unterbrechen oder beenden kann. Ein hervorragendes Anwendungsbeispiel ist die Umschaltung auf Geradeausfahrt, wie es z. B. erforderlich ist, wenn das Fahrzeug durch eine Halle, eine Fertigungsgasse, einen Lagergang, einen Tunnel, einen Stollen oder dergleichen fahren muß. In diesem Fall ist mit der vorliegenden Erfindung gewährleistet, daß eine Abweichung von dem ausgewählten Winkelwert, d. h. der Ist-Wert ist Null, nicht stattfindet. Je nach der gewählten Ausführung kann der ursprüngliche Soll-Wert wieder Geltung erfahren oder ein neuer Soll-Wert vorgegeben werden, wenn die Prioritätsschaltung beendet wird.A priority circuit has the advantage that the Intervene in the control process at any time and can influence, change, interrupt or end it. An excellent application example is the switchover to Straight ahead, as z. B. is required if that Vehicle through a hall, a production line, a Drive aisle, tunnel, tunnel or the like got to. In this case, the present invention ensures that a deviation from the selected one Angular value, d. H. the actual value is zero, does not take place. Each after the selected version, the original target value experience again or a new target value is specified when the priority circuit ends.

Mittels einer Begrenzung der Regelgröße, d. h. des Soll-Werts kann ein ansonsten mechanischer Anschlag überflüssig oder nur noch zur Sicherheit verwendet werden. Die Begrenzung wird dabei so gewählt, daß ab einem bestimmten Winkel der Soll-Wert nicht weiter ansteigt, so daß bei der entsprechenden Radstellung der Radträger an einem Chassis oder dergleichen nicht anschlägt.By limiting the controlled variable, i.e. H. of the target value an otherwise mechanical stop can be superfluous or only  can still be used for safety. The limitation is chosen so that from a certain angle the target value does not rise further, so that at the corresponding Wheel position of the wheel carrier on a chassis or the like does not work.

Können die Grenzwerte unterschiedlich eingestellt werden, ist es z. B. möglich, ausgehend von einer Geradeausfahrt die mögliche Lenkbewegung nach links kleiner oder größer als die Lenkbewegung nach rechts - oder umgekehrt - zu gestalten.The limit values can be set differently it z. B. possible, starting from a straight line possible steering movement to the left smaller or larger than that Steering movement to the right - or vice versa.

Eine definierte Winkelstellung wird als Grundstellung, d. h. Winkelsollwert ist gleich Null, verwendet, die vorzugsweise der Geradeausfahrt des Fahrzeuges entspricht. Über ein Eingangssignal kann diese Grundstellung unabhängig vom momentanen Winkelsollwert angewählt werden. Dabei wird das Rad so schnell wie möglich in die Grundstellung gefahren. Solange das Eingangssignal aktiv ist, bleibt das Rad in der Grundstellung und der Sollwinkel bleibt unberücksichtigt. Wird der Sollwinkel über ein Lenkrad mit Inkrementalgeber vorgegeben, so wird der Sollwinkel zu Null gesetzt. Wird das Eingangssignal inaktiv, so beginnt die Integration der Inkrementalgeberimpulse zum Sollwinkel ausgehend von der Momentanstellung des Lenkrades bei Null. Die beschriebene Funktion findet Verwendung bei Fahrzeugen, die zeitweise in geführten Gängen fahren. Befindet sich das Fahrzeug innerhalb eines Ganges, muß das Rad in Geradeausfahrt stehen und darf vom Fahrer nicht in seiner Stellung verändert werden. Außerdem kann diese Funktion dazu verwendet werden, um das Rad per Knopfdruck in die Geradeausstellung zu verfahren. Dazu wird vorzugsweise ein Taster benutzt.A defined angular position is used as the basic position, i.e. H. Angular setpoint is zero, which is preferably used corresponds to the straight driving of the vehicle. About one This basic position can be independent of the input signal current angle setpoint can be selected. The wheel moved to the home position as quickly as possible. As long as the input signal is active, the wheel remains in the The home position and the target angle are not taken into account. Becomes the target angle via a steering wheel with incremental encoder the target angle is set to zero. Will that Input signal inactive, so the integration of the Incremental encoder pulses to the setpoint angle starting from the Current position of the steering wheel at zero. The one described Function is used in vehicles that are temporarily in guided aisles. The vehicle is inside a gear, the bike must be in a straight line and may the driver's position cannot be changed. Furthermore this function can be used to lock the wheel by To move to the straight-ahead position at the push of a button. This will preferably a button is used.

Wenn der Schlupf des Asynchronmotors zur Variation dessen Drehmoments verwendet wird, kann auf eine Messung des den Motor speisenden Stroms verzichtet werden und der Motor wird vor Überlastung geschützt. If the slip of the asynchronous motor to vary it Torque used can be used to measure the Motor supplying electricity can be dispensed with and the motor will protected against overload.  

Wenn der Regelkreis nicht von elektronischen Komponenten gebildet wird, sondern aus einer Verarbeitung von Signalen und Werten in einer Datenverarbeitungsanlage mittels eines Coinputerprogramms besteht, wird ein hohes Maß an Flexibilität gewonnen und die Möglichkeit einer externen Beeinflussung eröffnet. Eine schnelle digitale Regelung sorgt dafür, daß die Verzögerungszeiten so klein gehalten werden, daß das Gefühl einer direkten Lenkung entsteht.If the control loop is not electronic components is formed, but from processing signals and Values in a data processing system using a Coinputer program exists, a high degree of flexibility won and the possibility of external influence opened. A fast digital control ensures that the Delay times are kept so small that the feeling direct steering arises.

Die Verwendung eines Reluktanzmotors anstelle des Asynchronmotors und einer Regelvorrichtung führt zu den gleichen Vorteilen wie bei der Verwendung eines Asynchronmotors, wobei dann der Ist-Wert-Sensor, der Drehzahlsteller und der Drehmomentsteller entsprechend anzupassen sind.The use of a reluctance motor instead of the Asynchronous motor and a control device leads to the same advantages as using a Asynchronous motor, with the actual value sensor then Speed controller and the torque controller accordingly are to be adjusted.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigt:In the drawing is an embodiment of the invention shown. It shows:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Lenkvorrichtung in vereinfachter Darstellung mit einem Regelkreis, Fig. 1 shows a steering device according to the invention in a simplified representation with a control loop,

Fig. 2 den in Fig. 1 gezeigten Regelkreis in detaillierter Darstellung und Fig. 2 shows the control circuit shown in Fig. 1 in a detailed representation and

Fig. 3 ein Diagramm über den Drehzahl-Drehmoment- Verlauf eines verwendeten Asynchronmotors. Fig. 3 is a diagram of the speed-torque curve of an asynchronous motor used.

Nach Fig. 1 setzt sich eine erfindungsgemäße Lenkvorrichtung 10 aus einem Lenkwinkelgeber 12, einem zu lenkenden Rad 14, einer Stromquelle 16, einem Motor 18 und einem Regelkreis 30 zusammen.According to Fig. 1, a steering apparatus 10 of the invention is composed of a steering angle sensor 12, a composite to be steered wheel 14, a power source 16, a motor 18 and a control circuit 30.

Die Lenkvorrichtung 10 kann in beliebigen Arten von nicht dargestellten Fahrzeugen verwendet werden, sofern deren Betriebsbedingungen eine Lenkvorrichtung 10 ohne direkte mechanische Verbindung zulassen; dies trifft insbesondere bei Flurförderzeugen wie Gabelstaplern, Teleskopladern, Tragfahrzeugen in Montagestraßen, Regalentnahmefahrzeugen und dergleichen zu. Solche Fahrzeuge sind gewöhnlich stromgetrieben, was aber nicht bedeutet, daß sie nicht auch von Verbrennungskraftmotoren angetrieben werden können. Bei den Fahrzeugen kann es sich sowohl um solche auf der Erdoberfläche als auch um solche im Untertagbetrieb eingesetzte handeln.The steering device 10 can be used in any type of vehicle, not shown, provided that its operating conditions allow a steering device 10 without a direct mechanical connection; this applies in particular to industrial trucks such as forklifts, telescopic loaders, carrier vehicles in assembly lines, shelf removal vehicles and the like. Such vehicles are usually powered, but this does not mean that they cannot be powered by internal combustion engines. The vehicles can be both those on the surface of the earth and those used in underground operations.

Die Lenkvorrichtung 10 ist größtenteils als eine selbständige Einheit ausgebildet, die als Gesamtheit in das betreffende Fahrzeug installiert wird.The steering device 10 is largely designed as an independent unit, which is installed as a whole in the vehicle in question.

Der Lenkwinkelgeber 12 ist in Fig. 1 in der einfachsten Art, nämlich als Lenkrad dargestellt; dieses steht jedoch stellvertretend für eine Vielzahl möglicher Lenkwinkelgeber 12. So kann statt dessen auch die Deichsel eines Deichselfahrzeugs, eine Induktivführung einer übergeordneten Steuerung, ein Joystick, ein CAN-Bus einer übergeordneten Steuerung und dergleichen verwendet werden. Wesentlich ist dabei lediglich, daß der Lenkwinkelgeber 12 ein Signal zur Bildung eines Soll-Wertes abgibt, das aus einem Weg abgeleitet wurde.The steering angle transmitter 12 is shown in FIG. 1 in the simplest way, namely as a steering wheel; however, this represents a large number of possible steering angle sensors 12 . Instead, the drawbar of a drawbar vehicle, inductive guidance of a higher-level control, a joystick, a CAN bus of a higher-level control and the like can also be used instead. It is only essential that the steering angle transmitter 12 emits a signal to form a target value that was derived from a path.

Das zu lenkende Rad 14 kann als einzelnes Rad, oder als Radpaar an einer Achse verwendet werden. Ein solches Rad 14 ist in bekannter und daher nicht beschriebener Weise in einer parallel zur Fahrbahn gelegenen Ebene um eine Lenkwelle 20 schwenkbar.The wheel 14 to be steered can be used as a single wheel or as a pair of wheels on one axle. Such a wheel 14 can be pivoted in a known and therefore not described manner about a steering shaft 20 in a plane lying parallel to the roadway.

Die Stromquelle 16 wird in dem Ausführungsbeispiel von einer Batterie gebildet, die Gleichstrom abgibt. Allerdings sind auch andere Stromquellen denkbar, z. B. hängende Stromkabel, Sonnenkollektoren oder dergleichen. Wesentlich ist eine Stromquelle 16 mit Gleichstrom oder einem anderen in Gleichstrom umwandelbaren Strom. Sinnvollerweise wird diese Stromquelle 16 zugleich für den nicht gezeigten Fahrantrieb des Fahrzeugs benutzt. Allerdings ist weder ein elektrischer noch ein motorischer Fahrantrieb des Fahrzeugs überhaupt Voraussetzung.In the exemplary embodiment, the current source 16 is formed by a battery that emits direct current. However, other power sources are also conceivable, e.g. B. hanging power cables, solar panels or the like. A current source 16 with direct current or another current that can be converted into direct current is essential. It makes sense to use this current source 16 at the same time for the travel drive of the vehicle, not shown. However, neither an electric nor a motor drive of the vehicle is a prerequisite.

Der Motor 18 ist als ein Asynchronmotor ausgebildet. Dieser Motor 18 ist besonders vorteilhaft, weil er mit Drehstrom betrieben wird und keine Kohlenbürsten enthält, die Verschleiß unterliegen.The motor 18 is designed as an asynchronous motor. This motor 18 is particularly advantageous because it is operated with three-phase current and contains no carbon brushes that are subject to wear.

Die Verbindung des Motors 18 mit dem Rad 14 bzw. dessen Lenkwelle 20 erfolgt über ein Zahnradgetriebe, ein Gestänge, direkt oder - wie dargestellt - über ein Umschlingungsgetriebe 22 mit einer Antriebsscheibe 24, einer Abtriebsscheibe 26 und einem Zugmittel 28, nämlich eine Kette. Da der Betrieb eines elektrischen Motors 18 einfacher und genauer erfolgt, wenn er mehrere Umdrehungen machen kann anstatt Bruchteile einer Umdrehung, ist es vorteilhaft, wenn die Durchmesser der Antriebs- und der Abtriebsscheibe 24, 26 so gewählt werden, daß sich eine Untersetzung ergibt von dem Motor 18 zu dem Rad 14 und/oder endseitig an dem Motor 18 ein Getriebe vorgesehen wird.The connection of the motor 18 to the wheel 14 or its steering shaft 20 takes place via a gear transmission, a linkage, directly or - as shown - via a belt transmission 22 with a drive pulley 24 , a driven pulley 26 and a traction means 28 , namely a chain. Since the operation of an electric motor 18 is simpler and more precise if it can make several revolutions instead of a fraction of a revolution, it is advantageous if the diameters of the drive and driven disks 24 , 26 are chosen so that a reduction results from that Motor 18 to the wheel 14 and / or at the end of the motor 18, a transmission is provided.

Der Regelkreis 30 setzt sich bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel gemäß den Fig. 1 und 2 im wesentlichen aus einem Soll-Wert-Sensor 32, einem Ist-Wert-Sensor 34, einem Lageregler 36 und einem Wechselrichter 38 zusammen. Daneben - dies ist jedoch nicht zwingend, sondern nur vorteilhaft und komfortabler - sind ein Drehzahlregler 40 und ein Drehmomentsteller 42, sowie Integrationsglieder und Multiplizierglieder vorhanden, auf die später im einzelnen eingegangen wird. Der Betrieb des Regelkreises 30 kann mittels elektronischer Komponenten, Microchips oder einem Computerprogramm durchgeführt werden. In the exemplary embodiment shown in FIGS. 1 and 2, the control circuit 30 essentially consists of a target value sensor 32 , an actual value sensor 34 , a position controller 36 and an inverter 38 . In addition - but this is not mandatory, but only advantageous and more convenient - there are a speed controller 40 and a torque controller 42 , as well as integration elements and multiplier elements, which will be discussed in detail later. The control circuit 30 can be operated by means of electronic components, microchips or a computer program.

Der Soll-Wert-Sensor 32 ist in dem Ausführungsbeispiel als Inkrementalgeber, der auch als inkrementeller Encoder bezeichnet wird, ausgebildet. Aufgrund seiner Verbindung mit dem Lenkwinkelgeber 12 - dem Lenkrad - gibt dieser entsprechend dem Stellweg Impulse ab. Diese Impulse werden zu einem Winkel-Soll-Wert aufintegriert. Über eine Integrationskonstante für ein Übersetzungsverhältnis läßt sich das Verhältnis zwischen Lenkradwinkel und Radwinkel bestimmen.In the exemplary embodiment, the setpoint value sensor 32 is designed as an incremental encoder, which is also referred to as an incremental encoder. Due to its connection with the steering angle sensor 12 - the steering wheel - this emits pulses according to the travel range. These impulses are integrated into a target angle value. The ratio between the steering wheel angle and the wheel angle can be determined via an integration constant for a transmission ratio.

Als Soll-Wert-Sensor 32 kommt aber auch ein solcher in Frage, der einen Analogwert abgibt. In diesem Fall ist der Sollwinkel analog zu einer Eingangsspannung. Die Spannung kann mit Hilfe eines Potentiometers verändert werden oder direkt von einer übergeordneten Steuerung, z. B. einer Induktivführung übermittelt werden. Ein Sollwertpotentiometer kann z. B. in einem Deichselfahrzeug zum Einsatz kommen. Auch eine Lenkung über Joystick ist dadurch möglich.However, a setpoint value sensor 32 that emits an analog value can also be used. In this case, the target angle is analog to an input voltage. The voltage can be changed using a potentiometer or directly from a higher-level control, e.g. B. an inductive guide. A setpoint potentiometer can e.g. B. are used in a drawbar vehicle. Steering via joystick is also possible.

Ein Lenkwinkel-Sollwert kann auch über eine parallele oder serielle Datenschnittstelle, wie z. B. einem CAN-Bus von einer übergeordneten Steuerung oder einem Sollwertsensor übermittelt werden.A steering angle setpoint can also be set via a parallel or serial data interface, such as B. a CAN bus from one higher-level control or a setpoint sensor transmitted will.

Der Ist-Wert-Sensor 34 befindet sich an dem Motor 18, und zwar an dessen Rotor und dient der Erfassung der Drehzahl und des Drehwinkels des Rotors des Motors 18. Bei besonderen Sicherheitsvorschriften kann auch ein zweiter Ist-Wert-Sensor auf der Lenkwelle 20 des Rades 14 verwendet werden. Auch in diesem Fall kann sowohl ein Inkrementalgeber oder ein Potentiometer verwendet werden. Dieser Ist-Wert-Sensor 34 stellt jedenfalls den von dem Motor 18 bewirkten Stellweg fest.The actual value sensor 34 is located on the motor 18 , specifically on its rotor, and is used to detect the speed and the angle of rotation of the rotor of the motor 18 . In the case of special safety regulations, a second actual value sensor can also be used on the steering shaft 20 of the wheel 14 . In this case either an incremental encoder or a potentiometer can be used. In any case, this actual value sensor 34 detects the actuating path effected by the motor 18 .

Der Lageregler 36 verarbeitet die von dem Soll-Wert- und Ist- Wert-Sensor 32 und 34 erstellten Signale und leitet eine Stellbewegung ein oder, wenn das Differenzsignal gleich Null ist, verhindert eine weitere Bewegung. Der Lageregler 36 sorgt dafür, daß die absolute Stellung des Rades 14 stets dem Lenkwinkel-Soll-Wert entspricht. Aus der Differenz zwischen Soll- und Ist-Wert wird eine Drehzahl berechnet, die dem gegebenenfalls vorhandenen unterlagerten Drehzahlregler 40 als Soll-Wert zugeführt wird.The position controller 36 processes the signals generated by the target value and actual value sensors 32 and 34 and initiates an actuating movement or, if the difference signal is zero, prevents further movement. The position controller 36 ensures that the absolute position of the wheel 14 always corresponds to the desired steering angle value. A speed is calculated from the difference between the setpoint and the actual value and is supplied to the optionally available subordinate speed controller 40 as a setpoint.

Der Wechselrichter 38 erzeugt den für den Betrieb des Motors 18 benötigten Wechselstrom aus dem Batteriestrom.The inverter 38 generates the alternating current required for the operation of the motor 18 from the battery current.

Der Drehzahlregler 40 berechnet aus Ist- und Solldrehzahl ein benötigtes Drehmoment, das er an den Drehmomentsteller 42 gibt und so für die nötige Radbewegung sorgt. Stimmen Soll- und Ist-Wert des Lenkwinkels überein, erhält der Drehzahlregler 40 den Sollwert Null und das Rad 14 steht somit in einem festen Winkel.The speed controller 40 calculates a required torque from the actual and target speed, which it gives to the torque controller 42 and thus ensures the necessary wheel movement. If the target and actual values of the steering angle match, the speed controller 40 receives the target value zero and the wheel 14 is thus at a fixed angle.

Der Drehmomentsteller 42 sorgt für den Aufbau eines entsprechend hohen Drehmoments des Motors 18, so daß dessen Rotor in Bewegung gerät. Das Drehmoment wird zu Null wenn keine Drehung gewünscht ist, also der Ist-Lenkwinkel dem Soll- Lenkwinkel entspricht. Treten äußere Kräfte auf, die versuchen das Rad 14 zu drehen, so gibt der Drehzahlregler 40 ein entsprechendes Drehmoment vor und der Drehmomentsteller 42 sorgt für den Aufbau eines entsprechenden Gegendrehmomentes im Motor 18 und der Lenkwinkel wird konstant gehalten. Als Besonderheit des Drehmomentstellers 42 ist zu erwähnen, daß er ohne die Messung der Motorströme auskommt. Das Grundprinzip entspricht einem Schlupfregler, wie es nachfolgend beschrieben ist.The torque controller 42 ensures that a correspondingly high torque of the motor 18 is built up , so that its rotor starts to move. The torque becomes zero if no rotation is desired, i.e. the actual steering angle corresponds to the target steering angle. If external forces occur that try to turn the wheel 14 , the speed controller 40 specifies a corresponding torque and the torque controller 42 ensures the build-up of a corresponding counter-torque in the motor 18 and the steering angle is kept constant. As a special feature of the torque controller 42 , it should be mentioned that it does not need to measure the motor currents. The basic principle corresponds to a slip controller, as described below.

Fig. 3 zeigt den typischen Verlauf eines Drehzahl- bzw. Frequenz-Drehmomentverlaufs eines Asynchronmotors mit einem linearen Bereich 44, der für Regelzwecke hinreichend genau bestimmbar ist. Fig. 3 shows the typical course of a speed or frequency-torque characteristic of an induction motor with a linear portion 44 can be reasonably estimated for control purposes.

Sorgt man dafür, daß sich der Arbeitspunkt des Motors 18 immer im linearen Teil der Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie befindet - siehe Fig. 3 -, so verhält sich das Drehmoment und der Strom proportional zur Schlupffrequenz. Beim Betrieb des Motors 18 mit einer festen Frequenz stellt sich deshalb ein Schlupf in Abhängigkeit zum abverlangten Drehmoment ein. Bei der verwendeten Schlupfregelung hingegen läßt man den Schlupf nicht frei einstellen, sondern er wird gezielt vom Drehmomentsteller 42 eingeprägt. Die Linearität zwischen Schlupf und Drehmoment wird durch geeignete Wahl der Motorspannung erreicht. Aus dem geforderten Drehmoment wird also eine Schlupffrequenz und eine Spannung für den Motor 18 berechnet. Die Addition der gemessenen Rotorfrequenz und der berechneten Schlupffrequenz liefert die Statorfrequenz, die dann von dem Wechselrichter 38 erzeugt wird. Durch die Begrenzung der Schlupffrequenz wird der Wechselrichter 38 und der Motor 18 vor Überlastung geschützt. Auf diese Weise kann man dem Motor 18 über den gesamten Drehzahlbereich von Stillstand bis zur Nenndrehzahl volles Drehmoment abverlangen. Im unteren Drehzahlbereich ist eine kurzzeitige Überhöhung des Drehmomentes bis etwa zum dreifachen Nennmoment möglich.If you ensure that the operating point of the motor 18 is always in the linear part of the speed-torque characteristic curve - see FIG. 3 - the torque and the current are proportional to the slip frequency. When the motor 18 is operated at a fixed frequency, there is therefore a slip as a function of the required torque. With the slip control used, on the other hand, the slip is not allowed to be freely set, but is instead deliberately impressed by the torque controller 42 . The linearity between slip and torque is achieved by a suitable choice of motor voltage. A slip frequency and a voltage for the motor 18 are thus calculated from the required torque. The addition of the measured rotor frequency and the calculated slip frequency provides the stator frequency, which is then generated by the inverter 38 . By limiting the slip frequency, the inverter 38 and the motor 18 are protected against overload. In this way, full torque can be demanded of the motor 18 over the entire speed range from standstill to the nominal speed. In the lower speed range, the torque can be briefly increased up to about three times the nominal torque.

Es wird nochmals auf Fig. 2 verwiesen, der die Regelkette schematisch zeigt.Reference is again made to FIG. 2, which shows the control chain schematically.

In der Figur links beginnend befindet sich der Lenkwinkelgeber 12, dem der Ist-Wert-Sensor 32, ein Integrator 46 und ein Verstärkungsglied 48 folgt, das über ein erstes Summierglied 50 zu dem Lageregler 36 führt. Dem Lageregler 36 schließt sich nach einem zweiten Summierglied 52 der Drehzahlregler 40 an, in dem ausgehend von einer noch bestehenden Soll-Ist-Wert- Differenz eine bestimmte Drehzahl berechnet wird, die erforderlich ist, um den angestrebten Lenkwinkel zu erreichen. Dem Drehzahlregler 40, in dem das Drehmoment errechnet wird, das erforderlich ist, um den Rotor des Motors 18 zu der entsprechenden Drehung zu veranlassen, ist der Drehmomentsteller 42 nachgeordnet, der die Spannung und Frequenz zum Betrieb des Motors 12 berechnet, um das gewünschte Drehmoment zu erzeugen. Dem Drehmomentsteller 42 wird über einen Seitenzweig 54 die aktuelle Drehzahl des Rotors mitgeteilt. Der Drehmomentsteller 42 gibt dem Wechselrichter 38 die entsprechende Drehzahl -f- und die Spannung -U- auf, die dieser an dem Motor 18 erreichen bzw. anlegen soll. Der Wechselrichter 38 schließlich wandelt den Gleichstrom aus der Stromquelle 16 entsprechend um und gibt ihn als Drehstrom an den Motor 18. Die Bewegung des Rotors des Motors 18 wird von dem Ist-Wert-Sensor 34 ermittelt und über einen zweiten Integrator 56 sowohl dem Drehmomentsteller 42, wie über ein zweites Verstärkungsglied 58 einem zweiten Seitenzweig 60 für das zweite Summierglied 52 zugeführt. Die Stellbewegung wird aber auch über einen dritten Integrator 62 dem ersten Summierglied 50 zugeleitet, damit dieses den Ist- mit dem Soll-Wert vergleichen kann.Starting in the figure on the left, there is the steering angle transmitter 12 , which is followed by the actual value sensor 32 , an integrator 46 and an amplifying element 48 , which leads to the position controller 36 via a first summing element 50 . After a second summing element 52, the position controller 36 is followed by the speed controller 40 , in which, based on a still existing target / actual value difference, a specific speed is calculated, which is necessary in order to achieve the desired steering angle. Downstream of the speed controller 40 , in which the torque is required, which is required to cause the rotor of the motor 18 to rotate accordingly, is the torque controller 42 , which calculates the voltage and frequency for operating the motor 12 by the desired torque to create. The torque controller 42 is informed of the current speed of the rotor via a side branch 54 . The torque controller 42 gives the inverter 38 the corresponding speed -f- and the voltage -U-, which the latter is to achieve or apply to the motor 18 . Finally, the inverter 38 converts the direct current from the current source 16 accordingly and outputs it as a three-phase current to the motor 18 . The movement of the rotor of the motor 18 is determined by the actual value sensor 34 and fed via a second integrator 56 both to the torque controller 42 and to a second side branch 60 for the second summing member 52 via a second reinforcing member 58 . However, the actuating movement is also fed to the first summing element 50 via a third integrator 62 , so that it can compare the actual value with the target value.

Nach alledem ergibt sich, daß der digitale Regelkreis 30 aus einer Kaskadierung des Lagereglers 36, Drehzahlreglers 40 und des Drehmomentstellers 42 besteht, die auf den Wechselrichter 38 wirken, der zum Betrieb des Motors 18 führt.After all, it follows that the digital control circuit 30 consists of a cascading of the position controller 36 , speed controller 40 and the torque controller 42 , which act on the inverter 38 , which leads to the operation of the motor 18 .

Zusätzlich zu der bisher behandelten Funktion der Lenkwinkelregelung ergeben sich folgende Sonderfunktionen der Lenkvorrichtung 10.In addition to the previously discussed function of the steering angle control, the following special functions of the steering device 10 result .

LenkwinkelbegrenzungSteering angle limitation

Die erfindungsgemäße Lenkvorrichtung 10 bietet die Möglichkeit, die Lenkbewegung des Rades 14 über die Regelung des Lenkwinkels einzuschränken. Ausgehend von einer definierten Mittelstellung, meist Geradeausstellung, lassen sich die Begrenzungswinkel für linke und rechte Radbewegung unabhängig voneinander einstellen. Es werden daher keine mechanischen Anschläge benötigt, bzw. vorhandene mechanische Anschläge werden geschont, indem die elektrischen Begrenzungen wenige Winkelgrade vor den mechanischen Anschlägen eingestellt werden. Wird der Lenkwinkel durch die Regelung begrenzt, d. h. ansonsten überschritten, so wird dies durch ein Ausgangssignal angezeigt.The steering device 10 according to the invention offers the possibility of restricting the steering movement of the wheel 14 by regulating the steering angle. Starting from a defined central position, usually straight ahead, the limiting angles for left and right wheel movement can be set independently of one another. No mechanical stops are therefore required, or existing mechanical stops are protected by setting the electrical limits a few degrees in front of the mechanical stops. If the steering angle is limited by the control, ie otherwise exceeded, this is indicated by an output signal.

GeradeausfahrtStraight ahead

Eine definierte Winkelstellung wird als Grundstellung, d. h. Winkelsollwert ist Null, verwendet, die vorzugsweise der Geradeausfahrt des Fahrzeuges entspricht. Über ein Eingangssignal kann diese Grundstellung unabhängig vom momentanen Winkelsollwert angewählt werden und erhält die Priorität über die gerade durchgeführte Regelung. Dabei wird das Rad 14 so schnell wie möglich in die Grundstellung gefahren. Solange dieses überlagerte Prioritätssignal aktiv ist, bleibt das Rad 14 in der Grundstellung und der Sollwinkel bleibt unberücksichtigt. Wird der Sollwinkel über einen als Lenkrad ausgebildeten Lenkwinkelgeber 12 mit Inkrementalgeber als Soll-Wert-Sensor 32 vorgegeben, so wird der Sollwinkel zu Null gesetzt. Wird dieses Priorität-Eingangssignal inaktiv, so beginnt die Integration der Inkrementalgeberimpulse zum Sollwinkel ausgehend von der Momentanstellung des Lenkwinkelgebers 12 bei Null. Die beschriebene Funktion findet Verwendung bei Fahrzeugen, die zeitweise in geführten Gängen fahren. Befindet sich das Fahrzeug innerhalb eines Ganges, muß das Rad 14 in Geradeausfahrt stehen und darf vom Fahrer nicht gelenkt werden. Außerdem kann diese Funktion dazu verwendet werden, das Rad 14 per Knopfdruck in die Geradeausstellung zu verfahren. Dazu wird vorzugsweise ein nicht gezeigter Taster benutzt.A defined angular position is used as the basic position, ie the angular setpoint is zero, which preferably corresponds to the straight travel of the vehicle. This basic position can be selected via an input signal regardless of the current angle setpoint and is given priority via the control that has just been carried out. The wheel 14 is moved into the basic position as quickly as possible. As long as this superimposed priority signal is active, the wheel 14 remains in the basic position and the target angle is disregarded. If the target angle is specified as a target value sensor 32 via a steering angle sensor 12 designed as a steering wheel with an incremental sensor, the target angle is set to zero. If this priority input signal becomes inactive, the integration of the incremental encoder pulses to the setpoint angle starts from zero based on the momentary setting of the steering angle encoder 12 . The function described is used in vehicles that occasionally drive in guided aisles. If the vehicle is within a gear, the wheel 14 must be in a straight line and must not be steered by the driver. This function can also be used to move the wheel 14 into the straight-ahead position at the push of a button. A button (not shown) is preferably used for this.

Überwachungmonitoring

Um eine erhöhte Fahrsicherheit zu gewährleisten, findet eine ständige Überwachung der Lenkvorrichtung 10 statt. Tritt ein Fehler auf, so wird ein nicht gezeigtes Relais geöffnet, das den Fahrantrieb abschaltet und eine Bremse für die Räder 14 einfallen läßt. Weitere Überwachungen werden von dem Regelkreis 30 durchgeführt. Der beschriebene Lageregler 36 vergleicht ständig den Ist-Winkel des Rades 14 mit dem Soll- Winkel. Im Normalbetrieb werden Abweichungen sehr schnell ausgeregelt, so daß nur ein zeitweise geringer Schleppfehler (Abweichung von Soll- und Ist-Winkel) auftritt. Ein großer oder langanhaltender Schleppfehler kann nur dann auftreten, wenn eine Störung im System vorliegt. Durch die Überwachung des Schleppfehlers kann die gesamte Funktionskette Regelkreis 30, Wechselrichter 38, Motor 18 und Ist-Wert-Sensor 34 überwacht werden. Jeder mögliche Fehler in dieser Funktionskette führt zu einem Schleppfehler und zum Ansprechen der Überwachung. Nur der Lenkwinkelgeber 12 und/oder der Soll- Wert-Sensor 32 bedarf unter Umständen einer zusätzlichen Überwachung.In order to ensure increased driving safety, the steering device 10 is continuously monitored. If an error occurs, a relay (not shown) is opened, which switches off the travel drive and engages a brake for the wheels 14 . The control circuit 30 carries out further monitoring. The position controller 36 described constantly compares the actual angle of the wheel 14 with the target angle. In normal operation, deviations are corrected very quickly, so that there is only a small minor lag error (deviation from the setpoint and actual angle). A large or long-lasting following error can only occur if there is a fault in the system. By monitoring the following error, the entire control chain 30 , inverter 38 , motor 18 and actual value sensor 34 function can be monitored. Every possible error in this function chain leads to a following error and the monitoring is triggered. Only the steering angle transmitter 12 and / or the target value sensor 32 may require additional monitoring.

Zur Erfassung der absoluten Radstellung ist an der Lenkwelle 20 oder an dem Getriebe zwischen dem Motor 18 und der Lenkwelle 20 oder an dem Motor 18 selbst ein nicht gezeigtes Potentiometer angebracht, dessen Ausgangsspannung dem Regelkreis 30 zugeführt wird. Beim Einschalten der Regelung wird die aktuelle Radstellung ermittelt und zur Vorbesetzung des Winkel-Ist-Wertes benutzt. Zur Regelung des Winkels wird dann der Ist-Wert durch Integration der Inkrementalgebersignale des Ist-Wert-Sensors 34 ermittelt, da dadurch eine bessere Auflösung erzielt werden kann. Da über das Potentiometer ebenfalls der Winkel-Ist-Wert ermittelt werden kann, liegt hier eine Redundanz vor, die zu einer weiteren Überwachung genutzt wird.To record the absolute wheel position, a potentiometer (not shown) is attached to the steering shaft 20 or to the gearbox between the motor 18 and the steering shaft 20 or to the motor 18 itself, the output voltage of which is fed to the control circuit 30 . When the control is switched on, the current wheel position is determined and used to preset the actual angle value. To regulate the angle, the actual value is then determined by integrating the incremental encoder signals of the actual value sensor 34 , since a better resolution can thereby be achieved. Since the actual angle value can also be determined using the potentiometer, there is redundancy here, which is used for further monitoring.

Claims (13)

1. Lenkvorrichtung (10) für ein Fahrzeug, insbesondere eines Flurförderzeuges, mit einem Lenkwinkelgeber (12) und wenigstens einem zu lenkenden Rad (14), das in Abhängigkeit von der Stellung des Lenkwinkelgebers (12) verstellbar ist, mit einem Soll-Wert-Sensor (32) zur Bildung eines Soll-Wertes aus der Stellbewegung an dem Lenkwinkelgeber (12), einem Ist-Wert-Sensor (34) zur Bildung eines Ist-Wertes aus der Bewegung auf das Rad (14), mit einem Regelkreis (30) zur Lieferung eines Stellsignals und mit einem als Drehstrom-Asynchronmotor ausgebildeten Motor (18) zur Verstellung des Rades (14) abhängig von dem Stellsignal.1. Steering device ( 10 ) for a vehicle, in particular an industrial truck, with a steering angle sensor ( 12 ) and at least one wheel ( 14 ) to be steered, which is adjustable as a function of the position of the steering angle sensor ( 12 ), with a target value Sensor ( 32 ) for forming a target value from the actuating movement on the steering angle sensor ( 12 ), an actual value sensor ( 34 ) for forming an actual value from the movement on the wheel ( 14 ), with a control circuit ( 30 ) to supply an actuating signal and with a motor ( 18 ) designed as a three-phase asynchronous motor for adjusting the wheel ( 14 ) depending on the actuating signal. 2. Lenkvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Motor (18) aus einer Gleichstrom liefernden Stromquelle (16), insbesondere einer Batterie, gespeist wird und der Drehstrom mittels eines Wechselrichters (38) erzeugt wird.2. Steering device according to claim 1, wherein the motor ( 18 ) from a direct current source ( 16 ), in particular a battery, is fed and the three-phase current is generated by means of an inverter ( 38 ). 3. Lenkvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei zur Bildung des Ist-Werts die Stellbewegung des Lenkwinkelgebers (12) mittels eines insbesondere variablen Übersetzungsfaktors veränderbar ist.3. Steering device according to claim 1 or 2, wherein the actuating movement of the steering angle transmitter ( 12 ) can be changed by means of a particularly variable transmission factor to form the actual value. 4. Lenkvorrichtung nach einem oder mehreren der vorherigen Ansprüche, wobei der Sollwinkel des Rades (14):

• a) mittels eines inkrementellen Encoders (Inkrementalgeber) oder gleichwertiger Signale,
• b) mittels einer Analogspannung, resultierend von einem Potentiometer oder einer übergeordneten Steuerung, insbesondere einer Induktivführung, oder
• c) mittels einer digitalen seriellen oder parallelen Datenschnittstelle

4. Steering device according to one or more of the preceding claims, wherein the desired angle of the wheel ( 14 ):

• a) by means of an incremental encoder (incremental encoder) or equivalent signals,
• b) by means of an analog voltage, resulting from a potentiometer or a higher-level control, in particular an inductive guide, or
• c) using a digital serial or parallel data interface

ermittelbar ist.can be determined. 5. Lenkvorrichtung nach einem oder mehreren der vorherigen Ansprüche, mit einem ständigen Vergleich des Soll-Werts mit dem Ist-Wert der Lenkgröße.5. Steering device according to one or more of the previous Claims, with a constant comparison of the target value with the actual value of the steering variable. 6. Lenkvorrichtung nach einem oder mehreren der vorherigen Ansprüche, mit einer Prioritätsschaltung zur Einstellung eines vorgebbaren Radwinkels, insbesondere zur Geradeausfahrt.6. Steering device according to one or more of the previous ones Claims, with a priority circuit for adjustment a specifiable wheel angle, in particular for Straight ahead. 7. Lenkvorrichtung nach einem oder mehreren der vorherigen Ansprüche, mit einem Begrenzungsglied zur Begrenzung der Aufnahme oder Verarbeitung von Soll-Werten.7. Steering device according to one or more of the previous ones Claims, with a limiter to limit the Recording or processing of target values. 8. Lenkvorrichtung nach Anspruch 7, wobei in dem Begrenzungsglied unterschiedliche Grenzen einstellbar sind.8. Steering device according to claim 7, wherein in the Limiter different limits adjustable are. 9. Lenkvorrichtung nach einem oder mehreren der vorherigen Ansprüche, mit einer Regelung des Schlupfes des Motors 18 zur Variation dessen Drehmoments.9. Steering device according to one or more of the previous ones Claims, with a regulation of the slip of the engine 18th to vary its torque. 10. Lenkvorrichtung nach einem oder mehreren der vorherigen Ansprüche, wobei der Regelkreis (30) digital betrieben wird und programmierbar ist.10. Steering device according to one or more of the preceding claims, wherein the control circuit ( 30 ) is operated digitally and is programmable. 11. Lenkvorrichtung nach einem oder mehreren der vorherigen Ansprüche mit einem Zeitglied zur Festlegung einer maximalen Zeitdauer zur Erreichung des Soll-Wertes.11. Steering device according to one or more of the previous Claims with a timer to determine a maximum time to reach the target value. 12. Lenkvorrichtung (10) für ein Fahrzeug, insbesondere eines Flurförderzeuges, mit einem Lenkwinkelgeber (12) und wenigstens einem zu lenkenden Rad (14), das in Abhängigkeit von der Stellung des Lenkwinkelgebers (12) verstellbar ist, mit einem Soll-Wert-Sensor (32) zur Bildung eines Soll-Wertes aus der Stellbewegung an dem Lenkwinkelgeber (12), einem Ist-Wert-Sensor (34) zur Bildung eines Ist-Wertes aus der Bewegung auf das Rad (14), mit einem Regelkreis (30) zur Lieferung eines Stellsignals und mit einem als Reluktanzmotor ausgebildeten Motor (18) zur Verstellung des Rades (14) abhängig von dem Stellsignal.12. Steering device ( 10 ) for a vehicle, in particular an industrial truck, with a steering angle sensor ( 12 ) and at least one wheel ( 14 ) to be steered, which is adjustable as a function of the position of the steering angle sensor ( 12 ), with a target value Sensor ( 32 ) for forming a target value from the actuating movement on the steering angle sensor ( 12 ), an actual value sensor ( 34 ) for forming an actual value from the movement on the wheel ( 14 ), with a control circuit ( 30 ) to supply an actuating signal and with a motor ( 18 ) designed as a reluctance motor for adjusting the wheel ( 14 ) depending on the actuating signal.