DE19614660A1 - Regalbediengerät - Google Patents
RegalbediengerätInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Ein derartiges Regalbediengerät ist aus der EP 0 621 231 A1 bekannt.
In der DE 44 05 952 A1 ist ein Ausführungsbeispiel eines Regalbediengerätes beschrieben das
von wegesynchron gesteuerten oberen und unteren Antrieben verfahren wird. Es handelt sich
um ein in einer Gasse geführtes Regalbediengerät an dessen Mast ein Lift verfährt, der mit
einer Last versehen ist. Das Regalbediengerät leitet sein Gewicht über eine mitlaufende Rolle
in die Fahrstraße ein. Der Mast wird gemäß Zeichnung in Fahrtrichtung im unteren und oberen
Bereich über motorisch angetriebene Zahnräder in ortsfest angeordneten Zahnstangen ab
gestützt. Die Wegesynchronität wird entweder durch elektrische Synchronisation oder durch
mechanische Kopplung der beiden Antriebe erzielt. Eine elektrische Synchronisation ist bei
Normalbetrieb durch getrennte Messung der Fahrwege und permanenten Ausgleich von
Abweichungen durch Beschleunigen oder Abbremsen eines Antriebes möglich.
Nachteilig ist bei diesem Regalbediengerät die Zwängungsgefahr des dargestellten Zahn
stangenantriebes infolge Schiefstellung des Mastes bei Versagen der elektrischen Synchroni
sation, z. B. bei Unterbrechung der Energieversorgung. Durch die abhängig von der Hubwagen
stellung ungleiche Massenträgheit von Mastkopf und Mastfuß sind größere
Bremswegdifferenzen zwischen oberem und unterem Fahrantrieb und damit auch Schief
stellungen des Mastes zu erwarten. Dieses bewirkt bei dem dargestellten Regalbediengerät
eine starke Zwängung der im Eingriff stehenden Zahnflanken des Zahnstangenantriebes, die zu
Schäden führen kann.
In der EP 0 621 231 A1 ist ein Regalbediengerät ähnlich dem vorgenannten erwähnt, bei
dem die angetriebenen Zahnräder der drehzahlsynchron gesteuerten Fahrantriebe zum
Ausgleich von Winkelfehlern, bzw. zur Vermeidung von Zwängungen, kardanisch gelagert
sind.
Nachteilig sind bei den Regalbediengeräten nach DE 44 05 952 A1 und nach
EP 0 621 231 A1 die prinzipbedingten Geräusch-, Schmier- und Verschleißprobleme der
offenen Verzahnungen und die relativ hohen Material-, Montage- und Wartungskosten für die
Zahnstangen. Weiterhin nachteilig ist, daß die Führungsrollen, welche die Regalbediengeräte
quer zur Fahrtrichtung abstützen, direkt am Mast befestigt sind und somit bei Schiefstellung
des Mastes große Schräglaufwinkel einnehmen können. Bedingt durch diese Nachteile sind
diese Regalbediengeräte für hochdynamische Anwendungen oder bei hohen Regalanlagen nur
beschränkt einsetzbar.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde die vorstehend beschriebenen Nachteile zu
vermeiden und ein hochdynamisches, geräusch-, wartungs- und verschleißarmes sowie gegen
Zwängungen unempfindliches Regalbediengerät zu schaffen, das bei Normalbetrieb und bei
Versagen der Synchronisation eine ausreichende Standsicherheit aufweist und dessen
Antriebssystem darüber hinaus besonders kostengünstig ist.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß dadurch, daß dieses Regalbediengerät
einen Mast aufweist an dessen Enden kraftschlüssig wirkende Fahrantriebe angeordnet sind -
die auf eine untere und obere Schiene wirken - welche den mit ihnen gelenkig verbundenen
Mast bei Normalbetrieb, bei Ausfall der Wegegleichlaufregelung oder bei Unterbrechung der
Energieversorgung zwängungsfrei in von der lotrechten Ausrichtung abweichenden situations
abhängig zulässigen Winkeln stabilisieren.
Im Normalbetrieb wird ein Wegegleichlauf der Fahrantriebe üblicherweise durch Ver
wendung geregelter Elektromotoren in Verbindung mit getrennten Wegemeßsystemen und
einer elektrischen Synchronisation erreicht. Dabei ist es bei den kraftschlüssig wirkenden
Fahrantrieben (2a, 2b) des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes nicht hinreichend, die
Fahrmotoren (8a, 8b) auf gleiche Drehzahl zu synchronisieren. Aufgrund möglicher unter
schiedlicher Laufraddurchmesser und des physikalisch bedingten lastabhängigen Antriebs
schlupfes der Laufräder (7a, 7b) kann ein horizontaler Wegegleichlauf nur erzielt werden,
wenn die Fahrmotoren (8a, 8b) zeitweise oder ständig unterschiedliche Drehzahlen aufweisen.
Der erwünschte Wegegleichlauf bedingt eine entsprechend dynamische Wegegleichlauf
regelung der Fahrmotoren (8a, 8b), um die momentane Massenverteilung und die angreifenden
Stützkräfte an Mastkopf (1b) und Mastfuß (1a) bei Normalbetrieb zu kompensieren. Hierzu
müssen etwa leistungsgleiche Fahrmotoren (8a, 8b) mit entsprechenden Drehmomentreserven
vorgesehen werden. Die Wegeistwerte des Mastfußes (1a) und des Mastkopfes (1b) werden bei
Normalbetrieb von getrennten Istwertgebern (28a, 28b) der Wegemeßsysteme erfaßt. Durch
eine Regelung nach dem "Master/Slave" Prinzip, wobei als "Master" der zugehörige Istwert
geber (28a, 28b) des Fahrmotors (8a) oder (8b) dient der jeweils im Drehmoment höher
belastet ist, wird ein den Anforderungen entsprechender Wegegleichlauf ermöglicht. Mit
dieser Regelung und im Zusammenspiel mit der Positioniersteuerung wird bei Normalbetrieb
eine vorzugsweise lotrechte Ausrichtung des Mastes (1) mit einer zulässigen Winkel
abweichung innerhalb von ca. ± 0,4% erzielt. Bei Stillstand des Regalbediengerätes wird die
Standsicherheit durch mechanisch wirkende Sicherheitsbremsen (18a, 18b) gewährleistet, die
während der Fahrt beispielsweise elektromagnetisch gelüftet werden.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird der zulässige Winkelfehler von einem über
geordneten Kontrollsystem laufend überwacht. Dieses wird von einem etwa in halber Mast
höhe angeordneten Winkelsensor (3) bei Überschreitung der zulässigen Schiefstellung des
Mastes (1) aktiviert und bremst das Regalbediengerät mittels der Fahrmotoren (8a, 8b) geregelt
ab.
In vorteilhafter weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird eine unzulässige Schiefstellung
des Mastes (1) von über 2%, die sich beispielsweise infolge einer Unterbrechung der Energie
zufuhr oder den Ausfall eines einzelnen Fahrmotors (8a, 8b) einstellen kann, von einer
nochmals übergeordneten endschalterbetätigten Zwangsabschaltung verhindert. Hierbei wird
in Abhängigkeit von der Schiefstellung des Mastes (1) über einen vom unteren Fahrschemel
(15a) wahlweise betätigten Endschalter (21, 22) die Energiezufuhr der Fahrmotoren (8a, 8b)
unterbrochen und die dann eingefallene Sicherheitsbremse (18a, 18b) des jeweils aufgrund
geringerer Belastung stärker verzögernden Fahrantriebs (2a, 2b) solange elektromagnetisch
gelüftet, bis der jeweilige Endschalter (21, 22) wieder freigegeben wird. Dies führt ggf. zu
einer Intervallbremsung, bis das Regalbediengerät stillsteht. Die für das Lüften der
Sicherheitsbremse (18a, 18b) erforderliche Energie kann in vorteilhafter Weise während des
Geräteauslaufes von den Fahrmotoren (8a, 8b) generatorisch erzeugt oder einer Pufferbatterie
entnommen werden. Die Lüftung der jeweils "richtigen" Sicherheitsbremse (18a, 18b) für die
Intervallbremsung erfolgt in Abhängigkeit des jeweils betätigten Endschalters (21, 22) und in
Abhängigkeit der Bewegungsrichtung des Regalbediengerätes, die über spannungsausfall
sichere Schalter gespeichert wird.
Durch die beschriebenen redundanten, hierarchisch angeordneten und voneinander
unabhängigen Wegegleichlaufsysteme ist bei dem erfindungsgemäßen Regalbediengerät eine
stabile vorzugsweise lotrechte Ausrichtung des Mastes (1) unter Normalbedingungen gegeben
als auch bei Ausfall einzelner Komponenten bzw. Steuerungssysteme sowie bei Unterbrechung
der Energieversorgung eine kontrollierte, unkritische Schiefstellung des Mastes (1) gewähr
leistet.
Bei den erfindungsgemäßen kraftschlüssig wirkenden Fahrantrieben (2a, 2b) werden für die
angetriebenen Laufräder (7a, 7b) wartungsfreie, verschleißfeste und laufruhige Kunststoffe
sowie für die Schienen (5a, 5b) kostengünstige Walzprofile eingesetzt. Damit erübrigen sich
teure Zahnstangenantriebe der eingangs erwähnten bekannten Regalbediengeräte. Bei
schweren Regalbediengeräten bieten sich mehrrollige Fahrantriebe (2a, 2b) an, die vorzugs
weise 4 Laufräder (7a, 7b) aufweisen und mit dem Mast (1) gelenkig verbunden sind. Die
gelenkige Verbindung bewirkt, daß auch bei starker Schiefstellung des Mastes (1) eine stets
horizontale Ausrichtung der Führungsrollen (4a, 4b) und eine gleichmäßige Belastung der
Laufräder (7a, 7b) erzielt wird. Die beschriebenen konstruktiven Maßnahmen sind daher
erforderlich um sicherzustellen, daß die Fahrantriebe (2a, 2b) auch bei Überschreitung der
zulässigen Winkelabweichung des Mastes (1) keinen mechanischen Zwängungen unterliegen.
Die Fahrantriebe (2a, 2b) sind in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorteilhaft als
Balanciers ausgebildet und mit dem Mastfuß (1a) und dem Mastkopf (1b) über Gelenke (20a,
20b) mit ein- oder mehrachsiger Beweglichkeit verbunden. Zur Erhöhung der übertragbaren
Antriebskräfte sind die Laufräder (7a, 7b) durch Gegenrollen (14a, 14b) vorgespannt. Ein
vertikaler Längenausgleich zwischen den Fahrantrieben (2a, 2b) des Regalbediengerätes
verhindert Zwängungen zwischen dem Regalbediengerät und den Schienen (5a, 5b). Dieser
Längenausgleich erfolgt zweckmäßigerweise am oberen Fahrantrieb (2b) und ist in seiner
Amplitude durch mechanische Anschläge begrenzt, so daß sich der Mast (1) selbst bei
unzulässiger Schiefstellung nicht aus dem Fahrantrieb (2b) ausfädeln kann. Weiterhin ist es
zur Vermeidung von Zwängungen vorteilhaft, einen der Fahrantriebe (2a, 2b) in der
horizontalen Ebene drehbar im Mast (1) zu lagern.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand von Zeichnungen erläutert.
Fig. 1 zeigt die untere und obere Schiene und das erfindungsgemäße Regalbediengerät in
einer Seitenansicht,
Fig. 2 zeigt einen Schnitt quer zur Gassenrichtung durch den unteren Fahrantrieb und die
untere Schiene des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes,
Fig. 3 zeigt einen Schnitt in Gassenrichtung durch den unteren Fahrantrieb und die untere
Schiene des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes,
Fig. 4 zeigt einen Schnitt quer zur Gassenrichtung durch den oberen Fahrantrieb und die
obere Schiene des erfindungsgemaßen Regalbediengerätes.
Fig. 1 zeigt die untere und obere Schiene und das erfindungsgemäße Regalbediengerät in
einer Seitenansicht. Das Regalbediengerät weist einen vorzugsweise lotrecht angeordneten
Mast (1), einen an einer Mastführungsschiene (13) motorisch in der Höhe verfahrbaren
Hubwagen (9), ein ausfahrbares Lastaufnahmemittel (12) und eine Last (10) auf. An dem
Mastfuß (1a) des Regalbediengerätes ist der untere Fahrantrieb (2a) und an dem Mastkopf (1b)
ist der obere Fahrantrieb (2b) angeordnet. Eine winkelbewegliche Anbindung des Mastfußes
(1a) an den unteren Fahrantrieb (2a) erfolgt über das Gelenk (20a), eine winkelbewegliche
Anbindung des Mastkopfes (1b) an den oberen Fahrantrieb (2b) erfolgt über das Gelenk (20b).
Der untere Fahrantrieb (2a) ist an der unteren Schiene (5a) und der obere Fahrantrieb (2b) ist
an der oberen Schiene (5b) in Gassenrichtung geführt. Die Fahrantriebe (2a, 2b) weisen
Fahrmotoren (8a, 8b) auf welche in Gassenrichtung die erforderlichen Stützmomente gegen
das Kippen und die Antriebsmomente für die Horizontalbewegung des Regalbediengerätes
liefern. Die Schienen (5a, 5b) sind ortsfest befestigt. Die Kraftübertragung der Fahrantriebe
(2a, 2b) auf die Schienen (5a, 5b) erfolgt über kraftschlüssig wirkende Laufräder (7a, 7b), die
auf hintereinander liegenden Antriebsachsen (16a, 16b) angeordnet sind. Den Laufrädern (7a,
7b) gegenüber liegend sind Gegenrollen (14a, 14b) angeordnet. Die seitliche Abstützung des
Regalbediengerätes erfolgt über Führungsrollen (4a, 4b). An der Rückseite des Mastes (1) ist
ein Schaltschrank (6) angeordnet, der unter anderem Steuerungsfunktionen für einen nicht
dargestellten Hubmotor, das Lastaufnahmemittel (12) und die Fahrmotoren (8a, 8b) enthält.
An dem unteren Fahrantrieb (2a) ist ein Istwertgeber (28a) eines nicht dargestellten unteren
Wegemeßsystems und an dem oberen Fahrantrieb (2b) ein Istwertgeber (28b) eines nicht
dargestellten oberen Wegemeßsystems angeordnet. Wegeunterschiede werden über eine Wege
gleichlaufregelung ausgeglichen. Etwa in halber Höhe des Mastes (1) ist ein Winkelsensor (3)
angeordnet, der Istwerte von Winkeln, Winkelgeschwindigkeiten oder Winkelbe
schleunigungen in Fahrtrichtung des Mastes (1) erfaßt. Die Istwerte des Winkelsensors (3)
werden von einem Kontrollsystem des Regalbediengerätes laufend mit den Istwerten der
Wegemessung verglichen. Bei unzulässiger Abweichung werden die Fahrtnotoren (8a, 8b)
geregelt abgebremst. Bei Unterbrechung der Energiezufuhr fallen mechanisch wirkende
Sicherheitsbremsen (18a, 18b) ein, die das Regalbediengerät über die Laufräder (7a, 7b)
abbremsen.
Fig. 2 zeigt einen Schnitt quer zur Gassenrichtung durch den unteren Fahrantrieb und die
untere Schiene des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes. Die untere Schiene (5a) ist am
Boden befestigt. An der Schiene (5a) wird der untere Fahrantrieb (2a) über angetriebene
Laufräder (7a), vorgespannte Gegenrollen (14a) und Führungsrollen (4a) geführt. Der Fahr
motor (8a) ist an dem Fahrschemel (15a) befestigt und die Laufräder (7a) sind in hinter
einander liegenden Antriebsachsen (16a) gelagert. An der unteren Schiene (5a) sind am
senkrechten Schienensteg Schleifleitungen (17) angeordnet, die das Regalbediengerät mit
Energie versorgen. Der untere Fahrschemel (15a) ist über das Gelenk (20a) und die am Mast
befestigte Mastfußachse (27a) mit dem Mastfuß (1a) winkelbeweglich verbunden. Am
Fahrmotor (8a) angebracht ist eine mechanisch wirkende Sicherheitsbremse (18a).
Fig. 3 zeigt einen Schnitt in Gassenrichtung durch den unteren Fahrantrieb und die untere
Schiene des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes. Der untere Fahrschemel (15a), geführt
von der unteren Schiene (5a), ist über das Gelenk (20a) und die Mastfußachse (27a) mit dem
Mastfuß (1a) verbunden. Bei unzulässiger Schiefstellung des Mastes (1) bzw. des Mastfußes
(1a) wird von dem unteren Fahrschemel (15a) einer der am Mastfuß (1a) entsprechend
angeordneten Endschalter (21, 22) betätigt, der die Stromzufuhr der Fahrmotoren (8a, 8b)
unterbricht bzw. die Sicherheitsbremsen der Fahrtnotoren (8a, 8b) aktiviert und eine Intervall
bremsung steuert. Weiterhin dargestellt sind die beiden in Gassenrichtung hintereinander
liegenden unteren Antriebsachsen (16a).
Fig. 4 zeigt einen Schnitt quer zur Gassenrichtung durch den oberen Fahrantrieb und die
obere Schiene des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes. Der Fahrschemel (15b) des oberen
Fahrantriebes ist im Gelenk (20b) winkelbeweglich gelagert. Im Gelenk (20b) ist die Mast
kopfachse (27b) befestigt, die ihrerseits in den Mastkopflagern (23, 25) drehbar und vertikal
verschiebbar gelagert ist. Diese mehrachsige Beweglichkeit des oberen Fahrantriebes ist
erforderlich, um Zwängungen bei Normalbetrieb und bei Ausfall von Teilsystemen zu
vermeiden und kann ggf; auch bei dem unteren Fahrantrieb (2a) vorgesehen werden. Zwischen
den Mastkopflagern (23, 25) befindet sich an der Mastkopfachse (27b) ein ringförmiger
doppelseitig wirkender Anschlag (24), der das Ausfädeln der Mastkopfachse (27b) aus dem
Mastkopf (1b) verhindert. Der obere Fahrantrieb wird aus dem Fahrschemel (15b), den
Laufrädern (7b), den vorgespannten Gegenrollen (14b), den Führungsrollen (4b), den hinter
einander liegenden Antriebsachsen (16b) und dem Fahrmotor (8b) gebildet und von der oberen
Schiene (5b) geführt. Die obere Schiene (5b) ist an einem nicht dargestellten Regal oder
Hallendach befestigt. Am Fahrmotor (8b) angebracht ist eine mechanisch wirkende
Sicherheitsbremse (18b).
Bezugszeichenliste
1 Mast
1a Mastfuß
1b Mastkopf
2a Fahrantrieb unten
2b Fahrantrieb oben
3 Winkelsensor
4a Führungsrolle unten
4b Führungsrolle oben
5a Schiene unten
5b Schiene oben
6 Schaltschrank
7a Laufrad unten
7b Laufrad oben
8a Fahrmotor unten
8b Fahrmotor oben
9 Hubwagen
10 Last
11 -
12 Lastaufnahmemittel
13 Mastführungsschiene
14a Gegenrolle unten
14b Gegenrolle oben
15a Fahrschemel unten
15b Fahrschemel oben
16a Antriebsachse unten
16b Antriebsachse oben
17 Schleifleitung
18a Sicherheitsbremse unten
18b Sicherheitsbremse oben
19 -
20a Gelenk unten
20b Gelenk oben
21 Endschalter
22 Endschalter
23 Mastkopflager
24 Anschlag
25 Mastkopflager
26 -
27a Mastfußachse
27b Mastkopfachse
28a Istwertgeber unten
28b Istwertgeber oben
1a Mastfuß
1b Mastkopf
2a Fahrantrieb unten
2b Fahrantrieb oben
3 Winkelsensor
4a Führungsrolle unten
4b Führungsrolle oben
5a Schiene unten
5b Schiene oben
6 Schaltschrank
7a Laufrad unten
7b Laufrad oben
8a Fahrmotor unten
8b Fahrmotor oben
9 Hubwagen
10 Last
11 -
12 Lastaufnahmemittel
13 Mastführungsschiene
14a Gegenrolle unten
14b Gegenrolle oben
15a Fahrschemel unten
15b Fahrschemel oben
16a Antriebsachse unten
16b Antriebsachse oben
17 Schleifleitung
18a Sicherheitsbremse unten
18b Sicherheitsbremse oben
19 -
20a Gelenk unten
20b Gelenk oben
21 Endschalter
22 Endschalter
23 Mastkopflager
24 Anschlag
25 Mastkopflager
26 -
27a Mastfußachse
27b Mastkopfachse
28a Istwertgeber unten
28b Istwertgeber oben
Claims (29)
1. Regalbediengerät mit am Mast verfahrbarem Hubwagen mit Lastaufnahmemittel, bei dem
getrennt angeordnete Fahrantriebe das untere und obere Ende des Mastes an Schienen
abstützen und bei dem die den Mastenden zugeordneten Fahrantriebe mittels Synchroni
sation in einem Wegegleichlauf gehalten werden, dadurch gekennzeichnet, daß an der
unteren Schiene (5a) ein kraftschlüssig wirkender unterer Fahrantrieb (2a) und an der
oberen Schiene (5b) ein kraftschlüssig wirkender oberer Fahrantrieb (2b) angeordnet ist.
2. Regalbediengerät nach dem vorstehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, daß die
Wegegleichlaufregelung der kraftschlüssig wirkenden Fahrantriebe (2a, 2b) unter
schiedlichen Schlupf der Laufräder (7a, 7b) und unterschiedliche Laufraddurchmesser
ausgleicht.
3. Regalbediengerät nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die
Wegegleichlaufregelung den Mast (1) in einer vorzugsweise lotrechten Ausrichtung hält.
4. Regalbediengerät nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß der
Mast (1) auch bei Abweichungen von der lotrechten Ausrichtung zwängungsfrei mit den
Fahrantrieben (2a, 2b) verbunden ist.
5. Regalbediengerät nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die
zulässige Winkelabweichung des Mastes (1) zur vorzugsweisen lotrechten Ausrichtung bei
Normalbetrieb innerhalb ± 0,4% liegt.
6. Regalbediengerät nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die
Fahrmotoren (8a, 8b) der Fahrantriebe (2a, 2b) vorzugsweise geregelte Elektromotoren
sind, deren Leistungen etwa gleich sind.
7. Regalbediengerät nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß jedem
Fahrantrieb (2a, 2b) ein eigener Istwertgeber (28a, 28b) für ein eigenes Wegemeßsystem
zugeordnet ist.
8. Regalbediengerät nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die
Wegegleichlaufregelung der Fahrantriebe (2a, 2b) bei Normalbetrieb nach dem
"Master/Slave" Prinzip erfolgt.
9. Regalbediengerät nach dem vorstehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, daß der
zugehörige Istwertgeber (28a, 28b) des jeweils im Augenblick im Drehmoment höher
belasteten Fahrtnotors (8a) oder (8b) als "Master" dient.
10. Regalbediengerät nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß der
Mast (1) bei Abweichungen vom Wegegleichlauf in von der lotrechten Ausrichtung
abweichenden Winkeln stabilisiert wird.
11. Regalbediengerät nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die
Wegegleichlaufregelung über mehrere redundante Steuerungssysteme verfügt.
12. Regalbediengerät nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß
Überschreitungen der zulässigen Winkelabweichung des Mastes (1) von einem Winkel
sensor (3) und einem übergeordneten Kontrollsystem überwacht werden.
13. Regalbediengerät nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß über
das Kontrollsystem eine geregelte Bremsung der Fahrmotoren (8a, 8b) ausgelöst wird,
wenn der Winkelfehler des Mastes (1) zur vorzugsweise lotrechten Ausrichtung größer als
± 0,4% ist.
14. Regalbediengerät nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß bei
unzulässiger Schiefstellung des Mastes (1) die Fahrmotoren (8a, 8b) zwangsweise über
Endschalter (21, 22) abgeschaltet werden.
15. Regalbediengerät nach dem vorstehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, daß die
größte zulässige Schiefstellung des Mastes (1) ± 2% beträgt.
16. Regalbediengerät nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß an
den Fahrmotoren (8a, 8b) Sicherheitsbremsen (18a, 18b) angeordnet sind, die das Regal
bediengerät bei Unterbrechung der Energiezufuhr mechanisch abbremsen.
17. Regalbediengerät nach Anspruch 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß bei unzulässiger
Schiefstellung des Mastes (1) die Sicherheitsbremsen (18a, 18b) zwangsweise über End
schalter (21, 22) aktiviert werden.
18. Regalbediengerät nach Anspruch 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die jeweilige
Bewegungsrichtung der Fahrantriebe (2a, 2b) in einem spannungsausfallsicheren Schalter
gespeichert wird.
19. Regalbediengerät nach Anspruch 16 und 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherheits
bremsen (18a, 18b) elektromagnetisch gelüftet werden.
20. Regalbediengerät nach Anspruch 16 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Brems
lüftung in Abhängigkeit der jeweiligen Schiefstellung des Mastes (1) über die Endschalter
(21, 22) in Intervallen erfolgt.
21. Regalbediengerät nach Anspruch 16 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die erforderliche
elektrische Energie zum Lüften der Sicherheitsbremsen während des Bremsvorganges
generatorisch von den Fahrmotoren erzeugt oder einer Pufferbatterie entnommen wird.
22. Regalbediengerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrantriebe (2a, 2b)
mit dem Mast (1) über Gelenke mit ein- oder mehrachsiger Beweglichkeit verbunden sind.
23. Regalbediengerät nach dem vorstehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, daß die
Fahrantriebe (2a, 2b) mit dem Mast (1) in Gassenrichtung winkelbeweglich verbunden
sind.
24. Regalbediengerät nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß der obere Fahrantrieb
(2a) vertikal verschiebbar am Mast (1) angeordnet ist.
25. Regalbediengerät nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß der obere Fahrantrieb
(2a) in der horizontalen Ebene drehbar am Mast (1) angeordnet ist.
26. Regalbediengerät nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß den
angetriebenen Laufrädern (7a, 7b) vorgespannte Gegenrollen (14a, 14b) zugeordnet sind.
27. Regalbediengerät nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die
Fahrantriebe (2a, 2b) in Fahrtrichtung je zwei Laufradachsen (16a, 16b) aufweisen.
28. Regalbediengerät nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß auf
jeder Laufradachse (16a, 16b) zwei Laufräder (7a, 7b) angeordnet sind.
29. Regalbediengerät nach den vorstehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die
Laufräder (7a, 7b) aus Kunststoff sind.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1996114660 DE19614660A1 (de) | 1996-04-13 | 1996-04-13 | Regalbediengerät |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1996114660 DE19614660A1 (de) | 1996-04-13 | 1996-04-13 | Regalbediengerät |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19614660A1 true DE19614660A1 (de) | 1997-10-16 |
Family
ID=7791206
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE1996114660 Withdrawn DE19614660A1 (de) | 1996-04-13 | 1996-04-13 | Regalbediengerät |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE19614660A1 (de) |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: SIEMENS AG, 80333 MUENCHEN, DE |
|
8141 | Disposal/no request for examination |